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TEMA I: MODELACION
Ecuaciones diferenciales
Transformada de La Place
DIAGRAMACION DE SISTEMAS
Diagramas de bloques
Propiedades
Diagramas de Flujo
Formula de Manson
ANALISIS TEMPORAL
Respuesta en el tiempo
ANALISIS DE ESTABILIDAD
TEMA V: FRECUENCIA
ANALISIS FRECUENCIAL
Diagrama polar
Diagrama de Nysquist
Analisis de estabilidad
TEMA I: MODELACION
Ecuaciones diferenciales
Resorte:
k Fk
x
Amortiguador:
x
F
Transformada de La Place
DIAGRAMACION DE SISTEMAS
Diagramas de bloques
Propiedades
Diagramas de Flujo
Formula de Manson
ANALISIS TEMPORAL
Respuesta en el tiempo
Polos y ceros / respuesta temporal
ANALISIS DE ESTABILIDAD
TEMA V: FRECUENCIA
ANALISIS FRECUENCIAL
Diagrama polar
Diagrama de Nysquist
Analisis de estabilidad
𝑌(𝑠)
PROBLEMA 1: Hallar 𝑅(𝑠)
SOLUCION
FORMULAS:
Fk2 = k2*y(t)
𝑑𝑦²
Fm2 = m2* 𝑑𝑡²
ECUACIONES:
−𝑘1 𝑅(𝑠)
[ ] −𝑘1∗0−R(s)∗(m1∗S² + k1)
m1∗S² + k1 0
Y(s) = −𝑘1 m2∗S² + k2 + k1+ β∗S
= 2 (m1∗S2
[ ] k1 − + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)
m1∗S² + k1 − k1
SOLUCION:
FORMULAS:
𝑑𝑧² 𝑑𝑦 𝑑𝑧
(III) Fm2 = Fk2 + Fβ → m2*𝑑𝑡² = k2*(y(t) - z(t)) + β*( 𝑑𝑡 - 𝑑𝑡 )
APLICANDO LAPLACE:
(I) k2*Y(s) + m2*S²* Y(s) + k1*( Y(s) - X(s)) + β*S* Y(s) = R(s)
𝑑𝑥²
(II) m1* 𝑑𝑡² = k1*(y(t) - x(t))
−𝑘1 𝑅(𝑠)
[ ] −𝑘1∗0−R(s)∗(m1∗S² + k1)
m1∗S² + k1 0
Y(s) = −𝑘1 m2∗S² + k2 + k1+ β∗S
= 2 (m1∗S2
[ ] k1 − + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)
m1∗S² + k1 − k1
𝐼(𝑠) 𝑉𝑜(𝑠)
PROBLEMA 4: Hallar FT = 𝑉𝑖(𝑠) , 𝑉𝑖(𝑠)
RESPUESTA:
𝑑𝑖(𝑡)
VL(t) = L 𝑑𝑡
1
VC(t) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡)dt
VR(t) = R*𝑖(𝑡)
ECUACIONES:
(I) ∑V(t) = 0
APLICANDO LAPLACE:
1 I(s) I(o)
(I) Vi(s) = L*[S*I(s) - S*I(o)] + 𝐶[ 𝑆
- 𝑆
] + R*[ I(s) - I(o)]
Condiciones iniciales (o) = 0
1 I(s)
G1 Vi(s) = L*S*I(s) + 𝐶 ∗ 𝑆
+ R*I(s)
R(s)
+ + + C(s)
G3 G4 1
- - Vi(s) = (L*S + 𝐶 + R)*I(s)
-
G2
H1
𝐼(𝑠) 𝐶
→ =
H3 H2 Vi(s) (L∗S∗C + 1+ R∗C)
𝐶
→ Vo(s) = R*I(s) = R*(L∗S∗C + 1+ R∗C)
Vo(s) 𝑅∗I(s) 𝑅 +
= 1 = 1 R(s)
+ C(s)
Vi(s) (L∗S + + R)∗I(s) (L∗S + + R) G1 - G2 G3 G4
𝐶 𝐶 - -
Vo(s) 𝑅∗𝐶 H1
Vi(s)
= (L∗S∗C + 1+ R∗C)
H2*H3
R(s)
+ (G1 - G2)*G3*G4 C(s)
1 - G4*H1
-
H2*H3
Retroalimenta
𝐶(𝑠)
PROBLEMA 8: Hallar
𝑅(𝑠)
Resta
G1
R(s)
+ + + C(s)
G3 G4
- - -
G2 H1
Producto
H3 H2
R(s)
+ G4 C(s)
(G1 - G2)*G3
1 - G4*H1
-
Producto
H2*H3
(G1 - G2)*G3*G4
R(s) 1 - G4*H1 C(s)
1 - (G1 - G2)*G3*G4*H2*H3
1 - G4*H1
R(s)
+ + C(s)
G1 - G2 G3 G4
- -
Producto H1
Retroalimenta
H2*H3