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SISTEMA DE GOBIERNO

TEMA I: MODELACION

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS

Ecuaciones diferenciales

Aproximacion de sistemas – linealizacion

Transformada de La Place

Funcion de Transferencia (F.T.)

TEMA II: DIAGRAMAS

DIAGRAMACION DE SISTEMAS

Diagramas de bloques

Propiedades

Diagramas de Flujo

Formula de Manson

TEMA III: ANALISIS TEMPORAL

ANALISIS TEMPORAL

Tipos de entradas a los sistemas

Respuesta en el tiempo

Polos y ceros / respuesta temporal

TEMA IV: ESTABILIDAD

ANALISIS DE ESTABILIDAD

Analisis de las raíces en el plano

Criterio de estabilidad de Ruth – Nyquist

TEMA V: FRECUENCIA

ANALISIS FRECUENCIAL

Diagrama polar

Diagrama de Nysquist

Analisis de estabilidad
TEMA I: MODELACION

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS

Ecuaciones diferenciales

Resorte:

Aplicando una fuerza el resorte se deforma

Constante elastica del resorte(k) vale


𝛥𝐹
k=𝛥𝑋 → Fk = k*Δx → Fk(t) = k*x(t)

k Fk

x
Amortiguador:

x
F

Aproximación de sistemas – linealizacion

Transformada de La Place

Función de Transferencia (F.T.)

TEMA II: DIAGRAMAS

DIAGRAMACION DE SISTEMAS

Diagramas de bloques

Propiedades

Diagramas de Flujo

Formula de Manson

TEMA III: ANALISIS TEMPORAL

ANALISIS TEMPORAL

Tipos de entradas a los sistemas

Respuesta en el tiempo
Polos y ceros / respuesta temporal

TEMA IV: ESTABILIDAD

ANALISIS DE ESTABILIDAD

Analisis de las raíces en el plano

Criterio de estabilidad de Ruth – Nyquist

TEMA V: FRECUENCIA

ANALISIS FRECUENCIAL

Diagrama polar

Diagrama de Nysquist

Analisis de estabilidad

𝑌(𝑠)
PROBLEMA 1: Hallar 𝑅(𝑠)

SOLUCION

FORMULAS:

Fk2 = k2*y(t)
𝑑𝑦²
Fm2 = m2* 𝑑𝑡²

Fk1 = k1*(y(t) - x(t))


𝑑𝑥²
Fm1 = m1* 𝑑𝑡²
𝑑𝑦
Fβ = β* 𝑑𝑡

ECUACIONES:

(I) Fk2 + Fm2 + Fk1 + Fβ = r(t)

(II) Fm1 = Fk1


REEMPLAZANDO LAS FORMULAS:
𝑑𝑦² 𝑑𝑦
(I) k2*y(t) + m2* 𝑑𝑡² + k1*(y(t) - x(t)) + β* 𝑑𝑡 = r(t)
Fm2
𝑑𝑥²
z(t) (II) m1* 𝑑𝑡² = k1*(y(t) - x(t))
III
m2 APLICANDO LAPLACE:
Fk2 Fß

(I) k2*Y(s) + m2*S²* Y(s) + k1*(


k2 B Fk2 Fm1 Fß Y(s) - X(s)) + β*S* Y(s) = R(s)
y(t)
y(t) II 𝑑𝑥²
(II) m1* 𝑑𝑡² = k1*(y(t) - x(t))
m1
Fk1
ORDENANDO POR
Fk1
INCOGNITAS:
k1
x(t)
x(t) (I) – k1*X(s) + (m2*S² + k2 + k1+
I
β*S)*Y(s) = R(s) (A*X + B*Y = Δ)
r(t)
r(t) (II) (m1*S² + k1)* X(s) - k1*Y(s) =
0 (C*X + D*Y = Φ)

SOLUCIONANDO POR MATRICES:


𝐴 𝛥
[ ] 𝐴∗𝛷−𝐶∗𝛥
𝐶 𝛷
Y= 𝐴 𝐵 = 𝐴∗𝐷−𝐶∗𝐵
[ ]
𝐶 𝐷

−𝑘1 𝑅(𝑠)
[ ] −𝑘1∗0−R(s)∗(m1∗S² + k1)
m1∗S² + k1 0
Y(s) = −𝑘1 m2∗S² + k2 + k1+ β∗S
= 2 (m1∗S2
[ ] k1 − + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)
m1∗S² + k1 − k1

𝑌(𝑠) (m1∗S² + k1)


𝑅(𝑠)
= k12 − (m1∗S2 + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)

𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑍(𝑠)


PROBLEMA 2: Hallar 𝑅(𝑠) , 𝑅(𝑠) , 𝑅(𝑠)

SOLUCION:

FORMULAS:

Fk2 = k2*(y(t) - z(t))


𝑑𝑧²
Fm2 = m2*𝑑𝑡²

Fk1 = k1*(x(t) - y(t))


𝑑𝑦²
Fm1 = m1* 𝑑𝑡²
𝑑𝑦 𝑑𝑧
Fβ = β*( - )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ECUACIONES Y REEMPLAO FORMULAS:


(I) Fk1 = r(t) → k1*(x(t) - y(t)) = r(t)
𝑑𝑦² 𝑑𝑦 𝑑𝑧
(II) Fk2 + Fm1 + Fβ = Fk1→ k2*(y(t) - z(t)) + m1* 𝑑𝑡² + β*( 𝑑𝑡 - 𝑑𝑡 ) = k1*(x(t) - y(t))

𝑑𝑧² 𝑑𝑦 𝑑𝑧
(III) Fm2 = Fk2 + Fβ → m2*𝑑𝑡² = k2*(y(t) - z(t)) + β*( 𝑑𝑡 - 𝑑𝑡 )

APLICANDO LAPLACE:

(I) k2*Y(s) + m2*S²* Y(s) + k1*( Y(s) - X(s)) + β*S* Y(s) = R(s)
𝑑𝑥²
(II) m1* 𝑑𝑡² = k1*(y(t) - x(t))

ORDENANDO POR INCOGNITAS:

(I) – k1*X(s) + (m2*S² + k2 + k1+ β*S)*Y(s) = R(s) (A*X + B*Y = Δ)

(II) (m1*S² + k1)* X(s) - k1*Y(s) = 0 (C*X + D*Y = Φ)

SOLUCIONANDO POR MATRICES:


𝐴 𝛥
[ ] 𝐴∗𝛷−𝐶∗𝛥
𝐶 𝛷
Y= 𝐴 𝐵 = 𝐴∗𝐷−𝐶∗𝐵
[ ]
𝐶 𝐷

−𝑘1 𝑅(𝑠)
[ ] −𝑘1∗0−R(s)∗(m1∗S² + k1)
m1∗S² + k1 0
Y(s) = −𝑘1 m2∗S² + k2 + k1+ β∗S
= 2 (m1∗S2
[ ] k1 − + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)
m1∗S² + k1 − k1

𝑌(𝑠) (m1∗S² + k1)


=
𝑅(𝑠) k12 − (m1∗S2 + k1)∗(m2∗S² + k2 + k1+ β∗S)

𝐼(𝑠) 𝑉𝑜(𝑠)
PROBLEMA 4: Hallar FT = 𝑉𝑖(𝑠) , 𝑉𝑖(𝑠)

RESPUESTA:
𝑑𝑖(𝑡)
VL(t) = L 𝑑𝑡
1
VC(t) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡)dt

VR(t) = R*𝑖(𝑡)

ECUACIONES:

(I) ∑V(t) = 0

(I) Vi(t) = VL(t) + VC(t) + VR(t)

REEMPLAZANDO LAS FORMULAS:


𝑑𝑖(𝑡) 1
(I) Vi(t) = L + ∫ 𝑖(𝑡)*dt + R*𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶

APLICANDO LAPLACE:
1 I(s) I(o)
(I) Vi(s) = L*[S*I(s) - S*I(o)] + 𝐶[ 𝑆
- 𝑆
] + R*[ I(s) - I(o)]
Condiciones iniciales (o) = 0
1 I(s)
G1 Vi(s) = L*S*I(s) + 𝐶 ∗ 𝑆
+ R*I(s)
R(s)
+ + + C(s)
G3 G4 1
- - Vi(s) = (L*S + 𝐶 + R)*I(s)
-
G2
H1
𝐼(𝑠) 𝐶
→ =
H3 H2 Vi(s) (L∗S∗C + 1+ R∗C)

𝐶
→ Vo(s) = R*I(s) = R*(L∗S∗C + 1+ R∗C)
Vo(s) 𝑅∗I(s) 𝑅 +
= 1 = 1 R(s)
+ C(s)
Vi(s) (L∗S + + R)∗I(s) (L∗S + + R) G1 - G2 G3 G4
𝐶 𝐶 - -
Vo(s) 𝑅∗𝐶 H1
Vi(s)
= (L∗S∗C + 1+ R∗C)
H2*H3

R(s)
+ (G1 - G2)*G3*G4 C(s)
1 - G4*H1
-
H2*H3
Retroalimenta

𝐶(𝑠)
PROBLEMA 8: Hallar
𝑅(𝑠)

Resta
G1

R(s)
+ + + C(s)
G3 G4
- - -
G2 H1
Producto

H3 H2

R(s)
+ G4 C(s)
(G1 - G2)*G3
1 - G4*H1
-
Producto

H2*H3
(G1 - G2)*G3*G4
R(s) 1 - G4*H1 C(s)
1 - (G1 - G2)*G3*G4*H2*H3
1 - G4*H1

R(s) (G1 - G2)*G3*G4 C(s)


1 - G4*H1 - G3*G4*H2*H3*(G1 - G2)

R(s)
+ + C(s)
G1 - G2 G3 G4
- -
Producto H1

Retroalimenta
H2*H3

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