DISEÑO, MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN DEL CONTROL DE UN ROBOT
CUADRÚPEDO.
Objetivos: General y Específicos
General.
Diseñar, modelar y simular el control de un robot cuadrúpedo.
Específicos:
Realizar el modelamiento cinemático directo, inverso y diferencial del
sistema de locomoción del robot cuadrúpedo, validando su precisión a través de simulación. Obtener el modelado dinámico del sistema de locomoción del robot cuadrúpedo, validando las curvas de torque con los datos técnicos de los actuadores a seleccionar. Diseñar y simular la técnica de control adecuada para los actuadores del sistema de locomoción del robot cuadrúpedo.