Título:

DISEÑO, MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN DEL CONTROL DE UN ROBOT

CUADRÚPEDO.

Objetivos: General y Específicos

General.

Diseñar, modelar y simular el control de un robot cuadrúpedo.

Específicos:

 Realizar el modelamiento cinemático directo, inverso y diferencial del

sistema de locomoción del robot cuadrúpedo, validando su precisión a
través de simulación.
 Obtener el modelado dinámico del sistema de locomoción del robot
cuadrúpedo, validando las curvas de torque con los datos técnicos de los
actuadores a seleccionar.
 Diseñar y simular la técnica de control adecuada para los actuadores del
sistema de locomoción del robot cuadrúpedo.