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Ing.

Eddie Sobrado
El Diagrama de Bode
• Para construir el diagrama de Bode de un SLIT discreto,
cuya FTZ viene dado por:
𝐺𝐻(𝑧)
• Se deberá realizar la transformación del plano z al plano w

𝐺𝐻 𝑧 → 𝐺𝐻(𝑤)

• Y luego mediante:
2 𝜔𝑇
𝑤 = 𝑗 tan = 𝑗𝜔𝑤
𝑇 2
• Se obtiene la función de respuesta en frecuencia:

𝐺𝐻(𝑗𝜔𝑤 )
El Diagrama de Bode
• La respuesta en frecuencia de un sistema discreto,
representada por el diagrama de bode consiste de
• La curva de magnitud: • La curva de fase:

𝐺𝐻(𝑗𝜔𝑤 ) 𝑒𝑛 𝑑𝐵 ∠𝐺𝐻 𝑗𝜔𝑤 𝑒𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠

𝜔𝑤 𝜔𝑤
Análisis de Estabilidad

• Para analizar la estabilidad (absoluta y relativa) de un


sistema se deberá construir el diagrama de Bode de su
FT de lazo abierto.
• Determinar en las curvas de magnitud y fase, luego de
estas últimas se podrá obtener el MG y MF.
• El sistema será estable cuando si el MG>0 y el MF>0
(condición valida si la FT-z de lazo abierto es de fase
mínima):
• Nota. Una FT-z es de fase mínima, si no tiene polos
fuera del circulo unitario.
MF y MG: Estable
MF y MG: Inestable
Ejemplo
• Dado el siguiente sistema de l figura:

𝑅(𝑠) −𝑇𝑠 1 𝑌(𝑠)


1−𝑒
+ 𝑇 = 1𝑠 𝑠(𝑠 + 1)
𝑠

• Analizar su estabilidad empleando el Diagrama de


Bode
Solución
1. Su FT de lazo abierto viene dada por
0.368𝑧 + 0.264
𝐺𝐻 𝑧 = 2
𝑧 − 1.368𝑧 + 0.368
Construcción del D. Bode por Software
• Si el D. de Bode se construye por software, se deberá
emplear la expresión (1):

Programa MATLAB

numd = [0.368 0.264];


dend = [1 -1.368 0.368];
dbode(numd, dend,1)
Construcción del D. Bode por Software
2. De las curvas de magnitud y fase de obtiene: MG=8 dB
y MF=25°.
𝜔𝑔 𝜔𝑐

3. Dado que la función GH(w) es de fase mínima y MG>0 y


MF>0, entonces el sistema es estable.
Determinar el rango de valores de Kp con el cual el
sistema ese estable
Diseño de Controladores
Digitales en el dominio de la
Frecuencia

Ing. Eddie Sobrado M.


Introducción

• La obtención del diagrama de Bode de la FT-z de lazo


abierto de un sistema discreto, permite aplicar las
técnicas clásicas en el diseño de controladores digitales.
• Dada una planta, diseñar su sistema de control
empleando un controlador digital.

𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐺𝒑 (𝑠)
Procedimiento de diseño en el Plano W

• Se diseñará un compensador, para lo cual

𝑟(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)


𝐷(𝑧) 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝐺𝑝 (𝑠)
+ 𝑇 𝑇
𝑠

𝐻(𝑠)

• Seleccionar T: Regla práctica ωs>10BW


Procedimiento de diseño en el Plano W

1. Obtener la FT-z de lazo abierto 𝐺𝐻 𝑧 .


𝐺𝐻 𝑧 → 𝐺𝐻(𝑤)
luego se obtiene la función de respuesta en frecuencia
𝐺𝐻(𝑗𝜔𝑤 )
2. Trazar el Diagrama de Bode de 𝐺𝐻(𝑗𝜔𝑤 )

3. Determinar en el D. de Bode: MG y MF.


4. Determinar los parámetros del controlador digital
D(𝑤).
5. Transformar la FT del controlador D(𝑤) a D(𝑧)
información proporcionada por la respuesta en
frecuencia

• En sistemas lineales existen relaciones correlativas


entre su respuesta en el tiempo y(t) y su respuesta en
frecuencia de lazo abierto 𝐺𝐻(𝑗𝜔𝑤 ).
información proporcionada por la respuesta en
frecuencia
• La respuesta en frecuencia de lazo abierto la podemos dividir
en tres regiones:
𝑑𝑏

40

20

0 𝑤
0.1𝑤𝑠 𝑤𝑠 10𝑤𝑠

−20
Región de BF Región de MF Región de AF
−40
información proporcionada por la respuesta en
frecuencia

• Región de Baja Frecuencia: corresponde a la región por debajo de


la frecuencia de cruce de ganancia.
Esta región nos da información acerca del número de integradores
que posee la FT de lazo abierto del sistema: así de esta se puede
deducir el comportamiento estacionario del sistema (𝑒𝑠𝑠 ).

• Región de Media Frecuencia: corresponde a la región alrededor de


𝑤𝑔 . Esta región nos da información acerca del comportamiento
dinámico del sistema.
Aquí 𝑤𝑔 = 𝐵𝑊, siendo esta última inversamente proporcional a 𝑇𝑟 y
𝑇𝑒𝑠 . Asimismo, la pendiente en esta región esta relacionada con 𝑀𝑝
.
• Región de Alta Frecuencia: corresponde a la región por encima de
la frecuencia de cruce de ganancia. Esta región nos da información
acerca de la capacidad del sistema para atenuar el ruido, así como
de la complejidad de la estructura del sistema.