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ING.

JORGE SANCHEZ

ASIGNATURA NRC
ÁLGEBRA LINEAL 3885

TEMA: CARRERA
MATRIZ ASOCIADA A UN MECATRÓNICA I “B”
ÁNGULO DE GIRO

UNIDAD FECHA
TRES 4/08/2014

ESTUDIANTES:
JOSHUA LASCANO
RONNIE PAREDES
MARZO 2014-AGOSTO 2014
ESCUELA POLITÉCINICA DEL EJÉRCITO

ESPE-LATACUNGA

TEMA: MATRIZ ASOCIADA A UN ÁNGULO DE GIRO

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:

 Rotar una imagen en el programa Scilab la cual se basa en un cierto


ángulo para que ocurra la rotación.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Aplicar la fórmula de matriz asociada a un ángulo de giro para que la


imagen obtenga el respectivo giro gracias a la aplicación en Scilab.

MARCO TEÓRICO:

Matriz de Giro:

En álgebra lineal, una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en
el espacio euclídeo. Un giro de ángulo α se puede representar mediante la siguiente
matriz de transformación:

Aunque en la mayoría de las aplicaciones se consideran rotaciones en dos o tres


dimensiones, las matrices de rotación pueden definirse en espacios de cualquier
dimensión. Algebraicamente, una matriz de rotación es una matriz
ortogonal de determinante uno:

Si hacemos un giro de ángulo α y luego uno de ángulo β, es como si hiciéramos un giro


de ángulo α + β. Como la composición de aplicaciones se corresponde al producto de
matrices, tenemos las fórmulas trigonométricas habituales para la suma de ángulos.

En suma de ángulos se tienes:


Imagen a girar es
PROCEDIMIENTO

 Inicializar una función


o (rotation)En donde se realice la conversión de grados radianes a
grados sexagesimales
o (M)Inicializar una matriz asociada a un angulo de giro
o (vec)Vectorizar la matriz asociada a un angulo de giro

 Inicializar una segunda función

 Inicializamos una tercera función


 Finalmente inicializamos las variables del programa [(im0),(im)]
o Aquí además introducimos nuestra imagen de nuestra biblioteca
o Convertimos la imagen a 8bit
o Y la reducimos para mejorar el tiempo de respuesta

RESULTADOS

En el intervalo de [0,90]°

Angulo de giro de 45°

Imagen inicial Imagen girada

En el intervalo [90,180[
Angulo de giro de 167°

Imagen inicial Imagen girada

En el intervalo [180,270[

Angulo de giro de 164°

Imagen inicial Imagen girada

En el intervalo [270,360[
Angulo de giro de 315°

Imagen inicial Imagen final


Matriz de Giro en torno a un punto (x,y):

La transformación que gira entorno a un punto objeto Q(x, y), θgrados con
respecto a un centro fijo de rotación P(h, k).


SOLUCION


Se determina la transformación θR,P en tres pasos:

1. Trasladar de manera que el centro de rotación P se encuentre en el origen.

2. Efectuar una rotación de θ grados con respecto al origen.

3. Trasladar de nuevo el origen a P.

Utilizando v = -hi – kj como vector de traslación, se construye R θ,P por la


composición de transformaciones

El programa se estructura de la siguiente ,manera:

Para realizar el giro entorno a un punto se ha elaborado previamente una garfica de un


murcielago en base a coordenadas o puntos cartesianos. ingresando el angulo y los
puntos en el cual se gira la imagen se ha logrado rotar el murcielago .
La siguiente imagen se ha girado 180° en torno al punto (3,1)

Imagen desplazamiento:

Para desplazar una imagen en el plano cartesiano, se le ha cambiado a la coordenada


(x,y) por (-x,y). El programa se estructura de la siguiente manera donde la primera fila
de la matriz representa a los puntos x , la segunda fila toma los puntos en y , de manera
que por medio de puntos se logra formar un sobrero y cambiando los todos los puntos
en x por –x queda:
CONCLUSIONES:

 Con la fórmula de matriz de giro y su aplicación en Scilab se pude visualizar


como la imagen rota un ángulo asignado previamente.
 Con el software Scilab se pudo evidenciar como las imágenes rotan al momento
de ejecutar el programa.

RECOMENDACIONES:

 Es necesario familiarizarse con un software para conocer cuáles son sus


características y por lo tanto conocer sus beneficios para realizar un trabajo.
 La teoría siempre debe estar presente al momento de realizar un ejercicio y en
este caso la aplicación de una fórmula en Scilab no fue la excepción.

BIBLIOGRAFÍA:

 http://ocw.um.es/ingenierias/curso-cero-matematicas-y-sus-
aplicaciones/material-de-clase-1/tema4t.pdf
 http://miwikideaula.wikispaces.com/file/view/Matrices+y+transformaciones.p
df
 http://es.wikipedia.org/wiki/Matriz_de_rotaci%C3%B3n
 GARCIA. J “transformaciones lineales (matriz de giro)”,pag(367).