Elasticidad lineal

MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS

Elasticidad lineal
Slide 1
Felipe Gabaldón Castillo
E.T.S. INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES y PUERTOS. UPM

Madrid, 4 y 11 de Diciembre de 2003

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Contenido

1. Formulación fuerte
2. Formulación débil
3. Equivalencia de ambas formulaciones
4. Formulaciones variacionales
Slide 1
5. Formulación de Galerkin
6. Formulación de elementos finitos
7. Formulación matricial
8. Ecuaciones de la elasticidad
9. Elasticidad 2D. Deformación plana
10. Elasticidad 2D. Tensión plana

Contenido

11. Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos

12. Elasticidad 3D
13. Ejemplo: CST para problemas de tensión plana
Slide 2 14. Elementos isoparamétricos
15. Derivadas parciales
16. Integración numérica

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación fuerte

Sea Ω = Ω ∪ ∂Ω el dominio ocupado por un

∂u Ω
sólido, cuyo contorno es ∂Ω = ∂u Ω ∪ ∂t Ω con Ω
∂u Ω ∩ ∂t Ω = ∅. La formulación fuerte del pro-
blema se establece en los siguientes términos:
Slide 3 ∂t Ω
n n n
Dados b : Ω → R , u : ∂u Ω → R , t : ∂t Ω → R , encontrar el campo
de desplazamientos u ∈ Rn que cumple:

div σ + b = 0 en Ω (1)
σn = t en ∂t Ω (2)
u=u en ∂u Ω (3)

con σ = ∂W
∂ε y ε = ∇S u

Formulación débil

Dados b : Ω → Rn y las funciones u : ∂u Ω → Rn , t : ∂t Ω → Rn ,

encontrar el campo de desplazamientos u ∈ δ | ∀δu ∈ V cumple:
Z ³ ´ Z
S
σ · ∇ δu − b · δu dΩ − t · δu dΓ = 0 (4)
Ω ∂t Ω
Slide 4 siendo:
© ª
δ = u ∈ H 1 (Ω, Rn ) | u(x) = u ∀ x ∈ ∂u Ω (5)
© ª
V = δu ∈ H 1 (Ω, Rn ) | δu(x) = 0 ∀ x ∈ ∂u Ω (6)

y H 1 (Ω, Rn ) el espacio de Sobolev de orden 1 y grado 2:

½ Z ¾
1 n
H = u:Ω→R | kuk2,1 dΩ < ∞
Ω

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Equivalencia de ambas formulaciones

Lema 1. Descomposición euclı́dea de un tensor de orden 2

sij + sji sij − sji
sij = s(ij) + s[ij] ; s(ij) = , s[ij] =
|{z} |{z} 2 2
simétrico hemisimétrico

Slide 5 Lema 2. Sea sij un tensor simétrico y tij un tensor no simétrico.

Entonces,
sij tij = sij t(ij)
El lema queda demostrado si sij t[ij] = 0. En efecto:

sij t[ij] = −sij t[ji]

= −sji t[ji]
= −sij t[ij]

Equivalencia de ambas formulaciones

Si u es solución del problema fuerte, entonces u ∈ Ω. Multiplicando

(1) por δu ∈ V e integrando en Ω:
Z Z Z Z
0 = (σij,j + bi )δui dΩ = (σij δui ),j dΩ − σij δui,j dΩ + bi δui dΩ
Ω Ω Ω Ω
Slide 6 Z Z Z
=− σij δu(i,j) dΩ + bi δui dΩ + ti δui dΓ
Ω Ω ∂ti Ω
(7)

y por tanto ui es solución del problema débil

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Equivalencia de ambas formulaciones

Sea ui solución del problema débil. Dado que ui ∈ δi , ui = ui en

∂ui Ω. De (4):
Z Z Z
0=− σij δui,j dΩ + bi δui dΩ + ti δui dΓ
Ω Ω ∂ti Ω
Slide 7 Z Z Z
=− (σij δui ),j dΩ + (σij,j + bi )δui dΩ + ti δui dΓ
Ω Ω ∂ti Ω
Z Z
= (σij,j + bi )δui dΩ − (σij nj − ti )δui dΓ (8)
Ω ∂ti Ω

Equivalencia de ambas formulaciones

Sean:

αi = σij,j + bi (9)
βi = σij nj − ti (10)
Slide 8
La equivalencia entre ambas formulaciones estará demostrada si se
verifica que αi = 0 en Ω y βi = 0 en ∂ti Ω. Sea δui = αi φ, donde:

φ > 0 en Ω
φ = 0 en ∂Ω
φ suave

Con estas condiciones queda garantizado que δui ∈ V.

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Equivalencia de ambas formulaciones

Sustituyendo este δui en (8):

Z
0= αi (αi φ )dΩ ⇒ αi = 0 en Ω (11)
Ω | {z } |{z}
≥0 >0

Análogamente, tomemos ahora δui = δi1 β1 ψ, donde:

Slide 9
ψ > 0 en ∂t1 Ω
ψ = 0 en ∂u1 Ω
ψ suave
Sustituyendo esta nueva expresión de δui ∈ V en (8):
Z
0= β1 (β1 ψ )dΩ ⇒ β1 = 0 en ∂t1 Ω (12)
∂t1 Ω | {z } |{z}
≥0 >0

Formulaciones variacionales

Considerando el funcional de la energı́a potencial:

Z Z
Πp (u) = (W (x, ε) − b · u) dΩ − t · u dΓ (13)
Ω ∂t Ω

la ecuación (4) equivale a establecer la condición de estacionariedad

Slide 10 del funcional (13):
δΠp (u) = 0 (14)
Se dice que (4) es la ecuación variacional del problema (14), y
que las ecuación (1) es la ecuación de Euler-Lagrange asociada al
problema variacional (14).
Para la ley de Hooke:
1
W (x, ε) = ε · Cε (15)
2

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulaciones variacionales

Existen otros principios variacionales diferentes al expresado en

(14), asociado al funcional de la energı́a potencial total (13).
Dichos principios son la base de la formulación de los
denominados “elementos mixtos”.
Slide 11
En general se deducen a partir de “funcionales multicampo”
como, por ejemplo, el de Hu-Washizu:
Z ³ ´
ΠW (u, ε, σ) = W (x, ε) − σ · ε + σ · ∇S u − b · u dΩ
Ω
Z
− t · u dΓ
∂t Ω

Formulación de Galerkin

Sean ν h y δ h aproximaciones de dimensión finita de los espacios

funcionales ν y δ, respectivamente
Se adopta la descomposición: uh = v h + uh con v h ∈ ν h y
uh = u en ∂u Ω (“aproximadamente”)
Slide 12
Dados b : Ω → Rn y las funciones u : ∂u Ω → Rn , t : ∂t Ω → Rn ,
encontrar el campo de desplazamientos uh = v h + uh , con
δv h ∈ ν h , tal que ∀δuh ∈ ν h se cumple:
Z Z Z
S h S h h
∇ v · C∇ δu dΩ = b · δu dΩ + t · δuh dΓ
Ω Ω ∂t Ω
Z (16)
S h S h
− ∇ u · C∇ δu dΩ
Ω

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación de elementos finitos

El dominio Ω se discretiza en nelm elementos Ωe :

n[
elm

Ω= Ωe Ωi ∩ Ωj = ∅, si i 6= j (17)
e=1

El elemento Ωe se transforma en un “cubo unitario”

Slide 13
¤ = [−1, 1] × · · · × [−1, 1]
| {z }
ndim

definido en el espacio isoparamétrico de coordenadas {ξ}:

nenod
X
e
φ:ξ∈¤→x∈Ω ; x = φ(ξ) = xA NA (ξ) (18)
A=1

siendo xA las coordenadas de los nodos del elemento e

Formulación de elementos finitos

Los subespacios de dimensión finita δ h y V h se definen mediante

unas funciones de interpolación NA , A = 1 . . . nnod
(polinómicas), que se denominan “funciones de forma”
 
 X X 
Slide 14 h h
δ = u ∈ δ | ui = h
uiA NA (ξ) + uiA NA (ξ)
 
A∈η−ηui A∈ηui
 
 X 
h h h h
V = δu ∈ V | δui = 0 ∀x ∈ ∂ui Ω; δui = δuiA NA (ξ)
 
A∈η−ηui

siendo η = {1, 2, . . . , nnumnp } el conjunto de números de los

nnumnp nodos de la malla, ηui ⊂ η el conjunto de nodos en los
que uhi = ui , y η − ηui el conjunto complementario de ηui

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación matricial

Interpolación del campo de desplazamientos

Si se emplea una formulación isoparamétrica que interpola los
desplazamientos con la misma interpolación que las coordenadas
(18):
nenod
Slide 15 X
uh = dA NA (ξ) = NT de (19)
A=1
e
siendo d el vector de desplazamientos nodales del elemento e y
N la matriz de funciones de forma del elemento. Por ejemplo, en
2D:
8 9 0 1
< u1 (x, y) = N1 0 N2 0 ... Nnnod 0
=@ A de
: u2 (x, y) ; 0 N1 0 N2 ... 0 Nnnod
(20)

Formulación matricial

Interpolación del campo de deformaciones

Con la notación en que las tensiones y deformaciones se expresan
en forma de vector (por ejemplo en 2D: ε = (εxx , εyy , 2εxy )T ) y
derivando (19), la interpolación del campo de deformaciones se
expresa:
Slide 16
ne
S
X 1ą e
nod
ć
∇ uhij = e
NA,i dAj + NA,j dAi ⇒ ∇S uh = Bde (21)
A=1
2

En 2D:
0 ∂Nnnod
1
∂N1 ∂N2
∂x1
0 ∂x1
0 ... ∂x1
0
B C e
ε=B Cd
∂N1 ∂N2 ∂Nnnod
@ 0 ∂x2
0 ∂x2
... 0 ∂x2 A (22)
∂N1 ∂N1 ∂N2 ∂N2 ∂Nnnod ∂Nnnod
∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1
... ∂x2 ∂x1

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación matricial

Sustituyendo (19) y (21) en (16) e imponiendo que los

desplazamientos virtuales δu son arbitrarios, después de operar se
obtiene:
nelm · Z ¸
def
R = A
e=1
f e,ext
− T h
B σ (ε) dΩ = 0 (23)
Slide 17 Ωe

donde A[·] es el operador de ensamblaje y f e,ext es el vector de fuerzas

externas convencional que se obtiene a partir de la expresión (16):
Z Z
e,ext T
f = N bdΩ + NT tdΓ (24)
Ωe ∂t Ωe

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación matricial

OBSERVACIONES:
La ecuación (23) está planteada en forma residual (anulando la
diferencia entre las fuerzas externas y las fuerzas internas), que es
la adecuada para problemas no lineales.
Slide 18 En lo sucesivo se considerará el caso de la elasticidad lineal, en el
que si denominamos C a la matriz de módulos elásticos (o matriz
constitutiva), resulta:
σ h (ε) = CBde (25)
entonces la ecuación (23) se expresa:
nelm ·µZ ¶¸ nelm

A
e=1
T
B CB dΩ d = A
f e,ext
e=1
(26)
Ωe

Formulación matricial

La matriz de rigidez elemental se define como:

Z
e
K = BT CB dΩ (27)
Ωe

Ensamblando los vectores de fuerzas elementales y las matrices

Slide 19 de rigidez elementales:
nelm

f= A
e=1
f e,ext (28)
nelm

K= A
e=1
Ke (29)

el sistema (26) se expresa:

Kd = f ⇒ d = K−1 f (30)

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Ecuaciones de la elasticidad

σx σy σz Módulo de corte:
εx = −ν −ν
E E E E
σy σx σz G=
εy = −ν −ν 2(1 + ν)
E E E
σz σx σy Deformación volumétrica
Slide 20 εz = −ν −ν
E E E
τxy e = εx + εy + εz
εxy =
2G
τxz Módulo de deformación volumétrica
εxz =
2G 1 − 2ν
τyz e= (σx + σy + σz ) ⇒ p = −ke
εyz = E
2G E
k=
3(1 − 2ν)

Elasticidad 2D. Deformación plana

La condición de deformación plana es (εzz = 0)

    

 σxx 
 λ + 2µ λ 0 
 εxx 

    
σyy =  λ λ + 2µ 0    εyy (31)

 
  

Slide 21    
σxy 0 0 µ εxy
σzz = ν(σxx + σyy ) (32)

siendo λ y µ los coeficientes de Lamé:

νE E
λ= µ= (33)
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Tensión plana

La condición de tensión plana es (σzz = 0)

    
  4µ(λ+µ) 2λµ  
 σ
 xx    λ+2µ 0  εxx 
λ+2µ
 
σyy = λ+2µ
2λµ 4µ(λ+µ)
0 
  εyy (34)

 

λ+2µ
 

Slide 22    
σxy 0 0 µ εxy
ν
εzz = − (σxx + σyy ) (35)
E

Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos

Se expresa en términos de las coordenadas cilı́ndricas r (radial), z

(axial) y θ (circunferencial).
z

Slide 23

y
θ
r
x

Condición de simetrı́a axial: todas las variables son

independientes de θ y además: uθ =0, εrθ = εzθ = 0
En todos los integrandos hay que considerar un factor de 2πr

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Elasticidad 2D. Problemas axilsimétricos

Relación tensión - deformación

    

 σrr 
 λ + 2µ λ 0 λ 
 εrr 


 
   


 σ 
   
zz  λ λ + 2µ 0 λ  ε 
zz
=  (36)

 σrz 
  0 0 µ 0  εrz 

 
  




Slide 24 
 σ 
 
 
θθ λ λ 0 λ + 2µ ε 
θθ

La matriz B ( de interpolación del campo de deformaciones) es:

 
Na,r 0
 
 0 Na,z 
 
B=  a = 1 . . . nnen (37)
 Na,z Na,r 
 
Na
r 0

Elasticidad 3D

Relación tensión - deformación

    

 σxx 
 λ + 2µ λ λ 0 0 0 
 εxx 

 
   


 
  
   
 εyy 
 σyy 

  
 
λ λ + 2µ λ 0 0 0


 



 σ     
Slide 25 zz  λ λ λ + 2µ 0 0 0  εzz 
= 

 σxy    0 0 0 µ 0 0  εxy 

 
   


    



 σxz  



 0 0 0 0 µ 0 


 εxz 



   
 σ   0 0 0 0 0 µ

 εyz 

yz
(38)

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Ejemplo: CST para problemas de tensión plana

A continuación se desarrollarán las ecuaciones a nivel elemental del

triángulo de deformación constante (CST) para el problema de
tensión plana. Este elemento presenta las siguientes caracterı́sticas:
Es un elemento isoparamétrico
Slide 26
No es necesario emplear cuadraturas para la integración
numérica, ya que las integrales se pueden resolver de forma
exacta.
Se utiliza en aplicaciones no estructurales por la facilidad para
generar mallas, ya que en análisis estructural sus prestaciones son
bastante pobres.

Geometrı́a y sistema de coordenadas

3(x3 , y3 ) 0 1
1 1 1
B C
2A = det B
@ x1 x2 x3 C
A
y1 y2 y3
2(x2 , y2 )
Slide 27 = (x2 y3 − x3 y2 ) + (x3 y1 − x1 y3 ) + (x1 y2 − x2 y1 )
1(x1 , y1 )
Coordenadas triangulares: ξ1 , ξ2 , ξ3
ξi = cte es una recta paralela al lado opuesto al nodo i
No son independientes: ξ1 + ξ2 + ξ3 = 1

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Interpolación lineal

Una función lineal f definida en el triángulo se expresa en

coordenadas cartesianas:
f (x, y) = a0 + a1 x + a2 y (39)
determinándose los coeficientes ai a partir de tres condiciones que
Slide 28
proporciones los valores f1 , f2 y f3 (que en el contexto del MEF se
denominan ”valores nodales”).
La expresión de f en coordenadas triangulares hace uso directamente
de los valores nodales:
 

 ξ 
 1 
f (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) = f1 ξ1 + f2 ξ2 + f3 ξ3 = [f1 f2 f3 ] ξ2 (40)

 

 
ξ3

Transformación de coordenadas

    
 1   

   1
 1 1

 ξ 1 

x = x1 x2 
x3  ξ2 (41)

 
 
 

   
y y1 y2 y3 ξ3
    
Slide 29  ξ  2A23 y23 x32  1 

 1   
1   
ξ2 =  2A31 y31 x13   x (42)
  2A   

 
 
 

ξ3 2A12 y12 x21 y

siendo xjk = xj − xk , xjk = xj − xk y Ajk = 0,5(xj yk − xk yj ) es el

área encerrada por los nodos j, k y el origen de coordenadas.

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Derivadas parciales

A partir de las relaciones (41) y (42) es inmediato obtener las

relaciones:
∂x ∂y ∂ξi ∂ξi
= xi , = yi , 2A = yjk , 2A = xkj
∂ξi ∂ξi ∂x ∂y
(43)
Slide 30
siendo j y k las permutaciones cı́clicas de i.
Las derivadas de f (ξ1 , ξ2 , ξ3 ) respecto de las coordenadas
cartesianas se obtienen mediante la regla de la cadena:
µ ¶
∂f 1 ∂f ∂f ∂f
= y23 + y31 + y12 (44)
∂x 2A ∂ξ1 ∂ξ2 ∂ξ3
µ ¶
∂f 1 ∂f ∂f ∂f
= x32 + x13 + x21 (45)
∂y 2A ∂ξ1 ∂ξ2 ∂ξ3

Formulación del elemento CST

Funciones de forma: Nj = ξj , j = 1...3

Interpolación del campo de desplazamientos:
ux = ux1 ξ1 + ux2 ξ2 + ux3 ξ3 (46)
uy = uy1 ξ1 + uy2 ξ2 + uy3 ξ3 (47)

Slide 31 que en forma matricial se expresa:

8 9
>
> ux1 >
>
>
> >
>
>
> >
8 9 0 1>> uy1 >
>
>
>
> >
>
< u = ξ1 0 ξ2 0 ξ3 0 < u =
x x2
=@ A (48)
: uy ; 0 ξ1 0 ξ2 0 ξ3 >
> uy2 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> ux3 >
>
>
>
>
: >
;
uy3

que es la particularización de (20) para el triángulo CST

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación del elemento CST

Relaciones deformación–desplazamiento
8 9
>
> >
ux1 >
>
> >
>
0 1>>
>
>
uy1 >
>
y23 0 y31 0 y12 0 >
> >
>
> >
1 B C< ux2 =
ε = Bde = B 0 x32 0 x13 0 x21 C (49)
2A @ A>
> uy2 >
>
Slide 32 x32 y23 x13 y31 x21 y12
>
>
>
>
>
>
>
> ux3 >
>
>
> >
>
>
: >
;
uy3

siendo:
0 1
∂N1 ∂N2 ∂N3
∂x
0 ∂x
0 ∂x
0
B C
B=B
@ 0 ∂N1
∂y
0 ∂N2
∂y
0 ∂N3
∂y
C
A (50)
∂N1 ∂N1 ∂N2 ∂N2 ∂N3 ∂N3
∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x

Obsérvese que las deformaciones son constantes en el elemento

Formulación del elemento CST

Relación tensión-deformación
    

 σ  1 ν 
 εxx 
 xx   E  


σ= σyy =   = Cε (51)
  1 − ν 2  ν 1 0   εyy 

 
 1−ν

 

Slide 33 σxy 0 0 2 εxy

La matriz constitutiva C se supondrá constante en el elemento.

Por tanto, dado que las deformaciones son constantes en el
elemento las tensiones también los son.

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación del elemento CST

Matriz de rigidez elemental

La expresión (27) de la matriz de rigidez elemental en este caso
se puede escribir: Z
e T
K = B CB hdΩ (52)
Ωe
Slide 34 e
siendo h el espesor y Ω el dominio del triángulo. Si el espesor es
constante la matriz de rigidez se expresa en forma cerrada:
0 1
y23 0 x32
B C
B 0 x32 y23 C 0 1
B C y23 0 y31 0 y12 0
B C
h B y31 0 x13 C B C
e
K = B CCB 0 x32 0 x13 0 x21 C
4A B
B 0 x13
C @
y31 C
A
B C x32 y23 x13 y31 x21 y12
B y 0 x21 C
@ 12 A
0 x21 y12
(53)

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Formulación del elemento CST

Vector de fuerzas nodales (volumétricas)
0 1
ξ1 0
B C
B 0 ξ1 C
B C
Z Z B C
B ξ2 0 C
fe = hNbdΩ = hB
B
C bdΩ
C (54)
Ωe Ωe B 0 ξ2 C
Slide 35 B C
B ξ3 0 C
@ A
0 ξ3

En el caso más sencillo en que h y b sean constantes en el

elemento, y teniendo en cuenta:
Z Z Z
ξ1 dΩ = ξ2 dΩ = ξ3 dΩ = A/3 (55)
Ωe Ωe Ωe

resulta:
Ah ş ť
(f e )T = bx1 by1 bx2 by2 bx3 by3 (56)
3

Elementos isoparamétricos

Las relaciones geométricas y la interpolación del campo de

desplazamientos verifican:
   
   

 1 
 1 1 . . . 1  

 
   
 N1 


 x 
  x x . . . x  
 

Slide 36 
 
  1 2 nnod  
e

   N2 
y =  y2 . . . ynnod  (57)
   y1 e
 .. 

 
   . 


 ux   ux1 ux2 . . . uxne    


 
  nod  
 Nne 


 u  
y uy1 uy2 . . . uynenod nod

El triángulo CST descrito anteriormente se expresa de acuerdo con

(57) tomando nenod = 3, N1 = ξ1 , N2 = ξ2 y N3 = ξ3

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Elementos isoparamétricos

3 ξ2
2
5
6 4
5
Slide 37
y
ξ1
4 2 3 6 1
1
x

Triángulo cuadrático de seis nodos

Elementos isoparamétricos

Triángulo cuadrático
 
    N1 

  
 


 1 
 1 1 1 1 1 1  

 
  
 N2 



 
  x6   

 x 
  x1 x2 x3 x4 x5  

  N3 
Slide 38 y =
 y1 y2 y3 y4 y5 y6  (58)

 
   N4 

 
 ux 
   

  ux1 ux2 ux3 ux4 ux5 ux6 







 u 
 



 N5 



y uy1 uy2 uy3 uy4 uy5 uy6 
 

 N6 
siendo:
N1 = ξ1 (2ξ1 − 1) N2 = ξ2 (2ξ2 − 1) N3 = ξ3 (2ξ3 − 1) (59)
N4 = 4ξ1 ξ2 N5 = 4ξ2 ξ3 N6 = 4ξ3 ξ1 (60)

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Elementos isoparamétricos

Elementos cuadriláteros
3
4 η 3

4
Slide 39 ξ
y

2 1 2
1
x

Cuadrilátero bilineal

Elementos isoparamétricos

Cuadrilátero bilineal
   

 1 
 1 1 1 1  

 
   
N1 

 
   
   
 x
 
  
x1 x2 x3 x4


N 

2
y =  y1 y2 y3 y4 
 (61)
Slide 40 
 
   N3 


 
   


 u 
 ux1 ux2 ux3 ux4  
 N 
x

 
 u   uy1 uy2 uy3 uy4
4
y

siendo:
1 1
N1 = (1 − ξ)(1 − η), N2 = (1 + ξ)(1 − η) (62)
4 4
1 1
N3 = (1 + ξ)(1 + η), N4 = (1 − ξ)(1 + η) (63)
4 4

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Elementos isoparamétricos

3
7 4 7 η 3

4 6
9 ξ
Slide 41 8 6
y 8
5
2 1 5 2
1
x

Cuadrilátero bicuadrático

Elementos isoparamétricos

Cuadrilátero bicuadrático
8 9 0 1
> 1 > 1 1 1 1 1 1 1 1 1 8 9
>
> >
>
>
> >
> B C>> N1 >
>
>
> >
> B C>> >
>
>
< x >
= B x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 C>> >
>
B C < N2 =
y =B
B y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8 y9 C
C > ..
>
> >
> B C> >
>
Slide 42 >
> >
>
> B
> ux > ux1 ux2 ux3 ux4 ux5 ux6 ux7 ux8 ux9 C>> . >
>
>
> > @ A>>
: N
>
>
;
>
: >
; 9
uy uy1 uy2 uy3 uy4 uy5 uy6 uy7 uy8 uy9
En este caso las funciones de forma son:
1 1 1
N1 = (1 − ξ)(1 − η)ξη, N2 = − (1 + ξ)(1 − η)ξη, N3 = (1 + ξ)(1 + η)ξη
4 4 4
1 1 1
N4 = (1 + ξ)(1 − η)ξη, N5 = − (1 − ξ 2 )(1 − η)η, N6 = (1 + ξ)(1 − η 2 )ξ
4 2 2
1 1
N7 = (1 − ξ 2 )(1 + η)η, N8 = − (1 − ξ)(1 − η 2 )ξ, N9 = (1 − ξ 2 )(1 − η 2 )
2 2

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Derivadas parciales

Jacobiano de la transformación isoparamétrica

      
 ∂Ni  ∂ξ ∂η  ∂Ni   ∂Ni 
∂x
= ∂x ∂x ∂ξ
= J −1 ∂ξ
(64)
 ∂Ni  ∂ξ ∂η  ∂Ni   ∂Ni 
∂y ∂y ∂y ∂η ∂η
Slide 43  
∂x ∂y
∂(x, y)  ∂ξ ∂ξ 
J= = (65)
∂(ξ, η) ∂x ∂y
∂η ∂η

La matriz J se denomina matriz Jacobiana de la transformación

isoparamétrica

Derivadas parciales

Cálculo de las derivadas parciales.

e e
nnod nnod
∂x X ∂Ni ∂y X ∂Ni
= xi , = yi (66)
∂ξ i=1
∂ξ ∂ξ i=1
∂ξ
e e
Slide 44 nnod nnod
∂x X ∂Ni ∂y X ∂Ni
= xi , = yi (67)
∂η i=1
∂η ∂η i=1
∂η
 
x1 y1
  
 
∂N1 ∂N2
. . . ∂ξ∂Nn  x2 y 2 
J = PX =  ∂ξ ∂ξ   (68)
∂N1 ∂N2 ∂Nn  .. .. 
∂η ∂η . . . ∂η  . . 
 
xn yn

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Integración numérica

La integración numérica es un ingrediente imprescindible en el

cálculo de las integrales elementales
Existen diversas cuadraturas: Gauss, Simpson, Lobatto, etc.

Slide 45 Las cuadraturas de Gauss proporcionan mayor exactitud que

otras reglas para un determinado número de puntos de
integración
En cada punto de Gauss se realiza un número importante de
operaciones

Integración numérica

Cuadraturas de Gauss en una dimensión:

Z 1 p
X
F (ξ)dξ = wi F (ξi ) (69)
−1 1

Slide 46 siendo p el número de puntos de integración, ξi las coordenadas

de cada punto i y wi los pesos correspondientes.
Algunas cuadraturas:
R1
1 punto: −1
F (ξ)dξ ≈ 2F (0)
R1 √ √
2 puntos: −1
F (ξ)dξ ≈ F (−1/ 3) + F (1/ 3)
R1 5
p 8 5
p
3 puntos: −1
F (ξ)dξ ≈ 9 F (− 3/5) + 9 F (0) + 9 F ( 3/5)
R1
4 puntos: −1
F (ξ)dξ ≈ w1 F (ξ1 ) + w2 F (ξ2 ) + w3 F (ξ3 ) + w4 F (ξ4 )

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Integración numérica

Para la regla de 4 puntos:

1 1p 1 1p
w1 = w4 = − 5/6, w2 = w3 = + 5/6
2 6 2 6
q p q p
ξ1 = −ξ4 = − (3 + 2 6/5)/7, ξ2 = −ξ3 = − (3 − 2 6/5)/7
Slide 47
Las cuatro reglas descritas integran de manera exacta polinomios
de hasta grado 1, 3, 5 y 7, respectivamente.
En general, una cuadratura 1D de Gauss con p puntos integra
exactamente polinomios de orden 2p − 1

Integración numérica

Para calcular la integral de F (x) en el intervalo [a, b] se hace un

cambio de variable definiendo ξ en el intervalo biunitario:
Z b Z 1
F (x) dx = F (ξ) Jdξ
a −1
Slide 48 siendo:
µ ¶
2 1 dx b−a
ξ= x − (a + b) , J= =
b−a 2 dξ 2
Las cuadraturas de Gauss de orden más alto están tabuladas en
los libros de cálculo numérico (en Handbook of
Mathematical Functions. Abramowitz & Stegun hasta
96 puntos). No obstante, las cuadraturas de orden superior a 4 no
se pueden expresar de manera cerrada.

F. Gabaldón Método de los elementos finitos

 Elasticidad lineal

Integración numérica

Cuadraturas de Gauss en dos dimensiones

• Las cuadraturas de Gauss más simples se obtienen aplicando
las cuadraturas 1D a cada variable. Para ello las integrales
han de transformarse al cuadrilátero biunitario.
Slide 49 Z 1Z 1 Z 1 Z 1 p1 X
X p2
F (ξ, η) dξdη = dη F (ξ, η) dξ ≈ wi wj F (ξi , ηj )
−1 −1 −1 −1 i=1 i=1

siendo p1 y p2 el número de puntos en cada dirección (que son

iguales si las funciones de forma también lo son).

Integración numérica

Cuadraturas de Gauss en dos dimensiones

η η η

ξ ξ ξ

Slide 50
√ p
2/ 3 2 3/5

1 punto: 2 puntos: 3 puntos:

w1 = 4 w2×2 = 1 w1 = w3 = w7 = w9 = 25/81
w2 = w4 = w6 = w8 = 40/81
w5 = 64/81

F. Gabaldón Método de los elementos finitos