2 Contenido

CAPITULO I: PROBLEMA DE INVESTIGACIN
1.1. Situacin Problemtica
A nivel Internacional
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la

robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy en
da instalados. La tarea ms frecuentemente robotizada dentro de
la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura
de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en
un punto por la fusin conjunta de ambas partes, denominndose
a este tipo de soldadura por puntos.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos

ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales
para esta aplicacin que integra en su sistema de programacin el
control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. As
mismo, la conveniencia de situar el transformador que alimenta
los electrodos cerca de estos para minimizar las prdidas
originadas por la circulacin de intensidades elevadas a lo largo
de grandes longitudes de cables y las desventajas que supone
situar un elemento pesado como es el transformador en el
extremo del robo (junto a los electrodos) hace conveniente que las
caractersticas particulares de los robots de soldadura por puntos
sean consideradas en el diseo mecnico y en el control del
robot, resultando que con frecuencia los fabricantes proporcionan
una gama especifica de robots para la soldadura por puntos.
El otro tipo de soldadura, tambin ampliamente robotizado aunque

en menor grado que el anterior, es el de soldadura por arco. En
ella se unen dos piezas mediante la aportacin de un flujo de
19
material fundido procedente de una varilla de metal (electrodo).
Un arco elctrico entre la pieza a soldar y el electrodo, origina las
altas temperaturas que funden este ltimo. La calidad de la
soldadura depende de la distancia entre pieza y electrodo, de la
velocidad de desplazamiento del electrodo por la trayectoria de
soldadura, de la tensin e intensidad empleadas, del ngulo de
ataque del electrodo, etc. las altas temperaturas facilitan la
oxidacin del metal y su consecuente deterioro. Para solventarlo
se proyecta, sobre la zona sometida a la soldadura, un gas inerte
o un gas no activo que, generando una campana que la asla del
oxgeno del aire, contribuye a mejorar el resultado del proceso.
La dificultad de mantener constantes las variables antes citadas,

junto con el ambiente peligroso en el que se desarrolla la
soldadura por arco (radiacin ultravioleta, humo, chispas, etc.)
propicia que el robot sustituya al humano en este proceso.
Los robots de soldadura por arco cuentan con una pistola que
aporta el alambre del electrodo. Para realizar cordones de
soldadura siguiendo caminos complicados, precisan un control de
trayectoria continua. No necesitan gran capacidad de carga
(10kg), pero si es conveniente un amplio campo de accin
(alrededor de dos metros de radio) y un nmero elevado de
grados de libertad (5 6), incorporando incluso en control de ejes
externos que mueven el utillaje que soporta a la pieza. Algunos
fabricantes han dotado a las unidades de control de sus robots de
instrucciones especiales para efectuar la soldadura por arco,
pudindose especificar los parmetros de soldadura. En
ocasiones y para aumentar la accesibilidad del robot, se dispone
ste suspendido sobre las piezas a soldar. Esto permite cubrir
20
grandes superficies posicionando y orientando la pistola a lo largo
de complicadas trayectorias.
Con el mismo objetivo de facilitar el acceso del robot a la zona a

soldar, las piezas son fijadas en ocasiones a soportes con
capacidad de movimiento (mesas orbitales) que orientan la pieza
en la posicin ms adecuada en base a las rdenes recibidas
desde la misma unidad de control del robot. Los movimientos de
estas mesas son controlados como grados de libertad externos
del robot, de modo que son especificados en las mismas
instrucciones de movimiento del robot.
Asimismo la posible imprecisin en el posicionamiento de las

piezas a unir dificulta el posicionado inicial y seguimiento del
cordn. Por ello, algunos robots incluyen sensores especiales
para localizar el comienzo y seguir el cordn de manera
automtica.
Estos sistemas de seguimiento del cordn estn basados

normalmente en sensores laser. Este es capaz de detectar
inicialmente la posicin del comienzo del Cordn as como de
determinar su anchura para, posteriormente seguir el Cordn. Se
consiguen as precisiones del orden de 0.5 mm a velocidades de
40 mm/s. (Barrientos, Pein, Balaguer, & Aracil, 2007)
Un equipo de ingenieros surcoreanos de Hyundai Heavy

Industries (HHI), han desarrollado recientemente un mini-robot de
soldadura que ser utilizado por primera vez en labores de
construccin naval. Gracias a su diseo reducido, compacto,
utilitario y seguro, el nuevo robot puede operar en lugares
cerrados y zonas de difcil acceso para el equipo humano de
soldadores.
21
Cuando se retrae el brazo soldador, el robot tiene una dimensin
de 50 x 50 x 15 centmetros, contando con seis articulaciones que
facilita la realizacin de casi todo tipo de trabajos de soldadura a
una velocidad similar al de un trabajador.
El sistema robtico completamente equipado pesa 15 kilogramos,

integrando una superficie de apoyo imantada que permite a la
mquina adherirse a las paredes o techos de acero. Segn los
ingenieros de HHI, un slo operador puede gestionar tres mini-
robots al mismo tiempo, triplicando la productividad en las labores
constructivas.
Dado su enfoque polivalente, cuenta con opciones extras para

aadir herramientas, as como software especficos, para
desarrollar labores de corte de acero, arenado y pintado en el
desarrollo de las diversas fases de la construccin de buques.
(Rodriguez, 2013)
A nivel Nacional
Hay una creciente necesidad en la industria de automatizar

procesos para tener una variedad ms amplia de productos, con
diferentes requerimientos tecnolgicos, calidad mejorada,
desarrollo en menor tiempo y a los ms bajos costos; esto con el
nico fin de satisfacer las necesidades del ser humano.
Una alternativa de solucin es el desarrollo de robots

especializados para la industria, quienes permitan satisfacer las
necesidades de la automatizacin de procesos.
En el Per la robtica es muy pobre, no hay empresas que se

dediquen al diseo y fabricacin de estas mquinas para la
industria, sin embargo hoy en da ya se est enseando estas
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tecnologas en algunas universidades y tambin hay programas e
institutos educativos que se dedican a ensear lo bsico de la
robtica de manera didctica para poder entender y comprender
los principios bsicos de la robtica.
De esta manera se espera que en el futuro nuestro pas pueda

disear y fabricar estas mquinas y aplicarla en la industria en
general y as contribuir al desarrollo tecnolgico de nuestro pas.
A nivel Local
En nuestra regin existen muchas empresas donde se realizan

procesos de soldadura como las que se mencionan a
continuacin:
INDUSTRIAS DE LA REGION LAMBAYEQUE
1. Fabricacin de productos metlicos para uso estructural
- ACEROS CONTINENTAL E.I.R.L
- ALIAZIONE E.I.R.L.
- ANCE PERU S.A.C.
- AUTOCENTRO W.W.J. SRL.
- B & V CONSTRUCCIONES METALICAS Y SERVICIOS

GENERALES S.R.L.
- CONSTRUCCIONES METALICAS DIAZ & S EIRL
- ESTRUCTURAS GENERALES E.I.R.L.
- FABRICACIONES E INVERSIONES CHALK EIRL
- FAMENOR E.I.R.L.
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- JCHR SERVICIOS E INGENIERIA E.I.R.L.
2. Fabricacin de tanques, depsitos y recipientes de metal
- SERVICIOS Y FABRICACIONES METALICAS SRL
- ROCHI INGENIEROS SRL
3. Fabricacin de mquinas herramienta
- INDUSTRIAS Y SERVICIOS ALCON E.I.R.L.
4. Fabricacin de vehculos automotores
- CARROCERIAS VENPER BUS E.I.R.L.
- EUROMOTOS EIRL.
- GOLDEN MOTORS S.R.L.
- NOR METALICA E.I.R.L.
5. Fabricacin de carroceras para vehculos, remolques
- CARROCERIAS METALICAS ATENCIO S.R.L.
- CONSORCIO SIPAN S.R.L.
- EL MOCHO DIAZ E.I.R.L.
- FAMEBA S.A.C.
6. Fabricacin de partes, piezas y accesorios para vehculos
- FUNDICION CHEPEN S.A.C
- GRAN UNION DE NEGOCIOS S.A.C
- WORK TECHNOLOGY EIRL
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7. Fabricacin de motocicletas
- CHIN E.I.R.L.
- EMPRESA INDUSTRIAL SARABIA SAC
- JAPON MOTOS EIRL
- MOTOS RICO EIRL
http://www.produce.gob.pe/index.php/estadistica/directorio-
nacional-de-empresas-industriales
Estas empresas no cuentan con procesos de soldadura

automatizados y los trabajos son realizados directamente por los
operarios, por lo cual este proyecto es una buena opcin para
ayudar a mejorar los procesos de soldadura de una forma ms
rpida y segura, de esta manera permitir aumentar la produccin
de estas empresas y mejorar la calidad de la soldadura y pon
ende de los productos.
1.2. Formulacin del Problema
Es factible disear un Brazo Robtico de configuracin angular y

de 6 grados de libertad con alcance de un metro destinado a los
procesos de soldadura por arco elctrico con trayectorias
lineales?
1.3. Delimitacin de la Investigacin
La investigacin se realiz en:
Lugar: Universidad Seor de Sipn.

Direccin: Km 5 Carretera a Pimentel.
Distrito: Pimentel
Provincia: Lambayeque
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Departamento: Lambayeque
Las personas involucradas en la presente tesis son:
Autor: Luis Enrique Flores Torres

Asesor Metodlogo: Ing. Rojas Coronel ngel Marcelo
Asesor especialista: Ing. Reyes Vsquez Wilson Dennis
El periodo de tiempo para la elaboracin de la tesis fue de 8

meses.
1.4. Justificacin e Importancia de la Investigacin
TECNOLGICA: Mejora la calidad de los productos, debido al alto

nivel de repetividad de las tareas realizadas por los robots que
aseguran una calidad uniforme del producto final.
ECONMICA: Se desea lograr el aumento de la produccin que

repercutir en el aumento de las ganancias, de igual forma se
lograr la reduccin de los costos de material.
SOCIAL: La utilizacin de un robot dara mayor seguridad a los

operarios, ya que reduce la participacin de estos en los procesos
de fabricacin peligrosos, siendo los mismos rotados a la
operacin y control de los robots; en consecuencia disminuira los
accidentes laborales originados por estos procesos peligrosos,
disminuyendo la posibilidad de originarse algn accidente o
incidente laboral.
AMBIENTAL: Disminucin de desperdicios a travs de la

optimizacin del material.
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1.5. Limitaciones de la Investigacin
La presente investigacin estar limitada en los siguientes

aspectos:
a. El espacio de trabajo del robot estar limitado por los

servomotores, debido a que estos trabajan en un rango de 180
grados.
b. El anlisis dinmico del brazo robtico estar limitado a

determinar el torque mximo de cada articulacin con la finalidad
de elegir el tipo de servomotor a emplearse.
c. El brazo robtico ser de 6 grados de libertad.
d. Los desplazamientos o movimientos del extremo del robot

tendrn trayectorias lineales.
e. No se disear la tarjeta electrnica de control que interface la

PC con el brazo robtico ni la fuente de alimentacin por no ser
competencia de nuestra currcula, por lo que para solucionar el
problema se har uso del micro controlador Arduino Uno que
realizara esta funcin.
f. se realizar un diseo bsico de los componentes mecnicos

del robot.
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1.6. Objetivos de la Investigacin
Objetivo general
Disear un Brazo Robtico de configuracin angular y de 6 grados

de libertad con alcance de un metro destinado a los procesos de
soldadura por arco elctrico con trayectorias lineales.
Objetivos especficos
a. Definir las caractersticas de diseo del brazo robtico.
b. Realizar el anlisis matemtico utilizando el software Matlab.
c. Disear el sistema mecnico, de control y adquisicin de datos.
d. Seleccionar los actuadores elctricos.
e. Elaborar el plan de mantenimiento.
f. Elaborar los planos mecnicos e instrumentacin.
g. Realizar la evaluacin econmica.
h. Elaborar el manual de usuario.
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CAPITULO II: MARCO TERICO
2.1. Antecedentes de Estudios
A Nivel Internacional:
Diseo y construccin del brazo robtico. De 1998 al 2000

diseamos y construimos en el laboratorio de bioelectrnica en el
Cinvestav del IPN. Mxico un brazo robtico, robusto de 5 grados
de libertad compuesto por una base, tronco, brazo y efector final
que sujeta el laparoscopio con cinco articulaciones de los cuales
cuatro son rotatorios y uno lineal, el material es de aluminio, de
fierro para las reas de desplazamiento rotatorio y de bronce para
las reas de deslizamiento, el efector final o porta laparoscopio
est construido en acrlico, los motores para cada articulacin son
de corriente directa con transmisin engranada, el sistema
integrado cuenta con un peso aproximado de 20 kg y un espacio
de trabajo en forma de un cono tridimensional con dimetro de
base de 50 cm y altura de 30 cm.; ejecuta movimientos de
izquierda a derecha de arriba-abajo y de profundidad
manteniendo fija la porcin que hace contacto con la pared
abdominal, en caso de interrupcin de corriente elctrica, el
sistema garantiza un frenado con desplazamiento suave para
evitar lesiones a tejidos u rganos.
Dr. Jos Luis Mosso-Vzquez. Diciembre 2001. Mxico
En este artculo se da a conocer el desarrollo de un brazo robtico

implementado con el fin de que sirva para soldar dispositivos
electrnicos en los circuitos impresos, el sistema incluye un
teclado que permite ingresar las coordenadas, los rangos de
temperatura del cautn permitiendo obtener una soldadura
adecuada para cada dispositivo y una pantalla LCD en la que se
29
visualiza en tiempo real todos los datos que se ingresan, la
automatizacin del este sistema se hizo usando el PIC 16F877A
de la empresa Microchip.
Sebastin R. Cobo. Mayo 2014. Colombia
Los robots de diseo propio son los que se desarrollan con

materiales reciclados y son diseos propios de quienes los
programa, tiene un bajo costo econmico, tanto en adquisicin,
como en mantenimiento e instalacin, normalmente estn
diseados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por lo que su
arquitectura puede ser cerrada, son veloces para cumplir sus
tareas, que normalmente estn definidas, su exactitud es muy
variable (80-100%), debido a la diversidad de los materiales con
que son construidos, su ambiente de programacin est limitado a
ciertos movimientos y adquisicin de datos de sus sensores.
Estas ventajas los hace un gran apoyo para desarrollar
investigacin en sistemas de control de robots manipuladores.
Este artculo presenta la metodologa del diseo propio,
construccin y especificaciones bsicas de un robot manipulador,
usando como herramienta de diseo el software SolidWorks por
su amplia gama de comandos de diseo y anlisis dentro de las
tecnologas CAD.Con esta metodologa se demuestra que el
diseo de un robot puede ser de bajo costo y de alto rendimiento
obteniendo un diseo y un ensamble del mismo antes de la
construccin, a la cual se parte despus de tener un resultado
satisfactorio del diseo. El robot manipulador usado para
demostrar esta metodologa cuenta con 5 grados de libertad los
cuales son suficientes para un amplio campo de accin en cuanto
a sus movimientos; se muestran tambin las bases tericas de su
30
modelado cinemtico para terminar de cumplir con un diseo
verstil, prctico, y con especificaciones bien fundamentadas.
Martnez A. Gloria M., Jquez O. Sonia A., Rivera M. Jos y

Sandoval R. Rafael. Julio 2008.Mexico
A Nivel Nacional:
El siguiente artculo habla sobre el diseo y seleccin de los

componentes para la construccin de un brazo robtico de cinco
grados de Libertad. Partimos estimando las masas de la
estructura, motoras, reductoras y electrnicas. As con esta
informacin preliminar; conociendo los requerimientos de
velocidad angular, torque y respetando la lista de exigencias
podemos esbozar un diseo inicial y seleccionar los componentes
y materiales adecuados para este. Luego es necesario recalcular
las masas, momentos y comprobar que se cumplen nuestros
requerimientos iniciales. Logrado esto debemos seleccionar la
transmisin adecuada para cada articulacin, por tratarse de
motores de altas revoluciones y bajo torque, se requiere en la
mayora de casos Reductores armnicos que se caracterizan por
su alta reduccin, bajo peso, reducido tamao y mxima
precisin.
Posteriormente debemos mejorar el diseo logrando llevar las

formas constructivas a las adecuadas para garantizar los
movimientos deseados y la resistencia estructural. Finalmente se
comprueba el cumplimiento de las exigencias en las posiciones
ms crticas del Robot.
Pontificia Universidad Catlica del Per. Ao 2007.PERU
31
2.2. Estado del arte
El coherente perfeccionamiento de la tcnica de robot y control ha

hecho posible que la robtica se implante en los mercados ms
diversos. Los robots cooperantes contribuyen cada vez ms a
alcanzar una mayor optimizacin y flexibilidad en la fabricacin de
vehculos, y no slo en la industria del automvil.
En estos casos varios robots trabajan simultneamente con el

objetivo, por ejemplo, de manipular piezas conjuntamente y
reducir as los tiempos de los ciclos, o bien para compartir cargas
pesadas. Otro nuevo concepto tiene como meta perfeccionar la
colaboracin entre el hombre y el robot en zonas de trabajo
solapadas con el fin de obtener un ptimo grado de
automatizacin. Los paquetes funcionales que se han ido creando
desempean cada vez un papel ms decisivo.
En la industria general, el negocio fuera del sector del automvil,

los nuevos desarrollos van dirigidos sobre todo a nuevos
mercados, en especial a la logstica, el plstico, el procesamiento
de metales, la fundicin, la tecnologa mdica o el
entretenimiento. Estos nuevos paquetes funcionales conquistan
nuevas reas de aplicacin para la robtica de KUKA. En esta
lnea, la logstica (paletizar, despaletizar), la gestin de equipajes
en aeropuertos, las tareas de manipulacin en procesos de
plegado o el mueco de pruebas Occubot constituyen el centro
de atencin.
32
KUKA Robot Group: baluarte tecnolgico
KUKA Robot Group es una empresa de alta tecnologa. Adems

del perfeccionamiento de las unidades de control basadas en PC
y de la tecnologa en accionamientos, centra tambin su inters
en el desarrollo de nuevas aplicaciones. Con el objetivo de
satisfacer la creciente importancia de las unidades de control,
KUKA intensifica el desarrollo propio de estos dispositivos (KUKA
Motion Control). Por otro lado, la competencia tecnolgica de sus
productos se ve completada por una vasta gama de prestacin de
servicios.
El nuevo logro tcnico lo encabezan las clulas en las que

trabajan juntos (es decir, cooperan) robots de diferente tamao y
disposicin. Estas clulas permiten aprovechar de forma todava
ms eficaz las posibilidades de aplicacin de los robots. El
objetivo de esta empresa consiste en flexibilizar los procesos de
produccin y la configuracin del flujo de materiales, as como en
implementar unidades de produccin modulares. De esta forma se
obtiene un incremento ms dinmico de la produccin, con la
consecuente reduccin de los costos de fabricacin y del tiempo
invertido en diseo e ingeniera. Asimismo, otros desarrollos
tecnolgicos se encargan de aplicar diversos materiales con el fin
de obtener unos robots todava ms ligeros y flexibles. (Kuka,
2014)
33
2.3. Bases terico cientficas
DEFINICIN
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and

Computer Integrated Manufacturing, define al robot industrial
como:
"...una mquina programable, de propsito general, que posee

ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con
caractersticas basadas en la figura humana..."
La definicin ms comnmente aceptada, es aquella de la RIA

(Asociacin de Industrias de Robtica); que coincide con la ISO
(Organizacin Internacional de Estndares); que definen al robot
industrial como:
...Manipulador multifuncional reprogramable, con varios grados

de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas....
Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en

nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas
tareas industriales.
Existen en el mercado diversas empresas dedicadas a la

fabricacin de robots industriales por lo que existen diferentes
marcas y modelos. Estos ltimos son normalmente asignados
para identificarlos o de acuerdo a su funcin.
GRADOS DE LIBERTAD
Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los

robots lo constituyen los "grados de libertad" que posea. Hablar
34
de "grados de libertad" equivale a decir el nmero y tipo de
movimientos del manipulador. Observando los movimientos del
brazo y de la mueca, podemos determinar el nmero de grados
de libertad que posee un robot.
A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes

movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin
(wrist flex) y desviacin (wrist rotate).
Grado de libertad, es cada movimiento independiente que puede

realizar una articulacin con respecto a la anterior.
Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn

directamente relacionados con su anatoma y configuracin.
COMPONENTES
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual

consta de varias articulaciones y sus elementos. (Figura 1).
Figura 1. Articulaciones de un robot

Fuente:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.ht
m
35
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de:
cuerpo, brazo, mueca y efector final (Figura 2 y 3). Al efector
final se le conoce comnmente como sujetador o gripper.
Figura 2. Partes que conforman un manipulador

Fuente:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.ht
m
Figura 3. Partes que conforman un manipulador

Fuente:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/m
orfologia.htm
36
Cada articulacin provee al robot como mnimo un "grado de
libertad". En otras palabras, las articulaciones permiten al
manipulador realizar movimientos (Figura 4 y 5):
Figura 4. Movimiento lineal de un robot

Fuente:
orfologia.htm
Lineales que pueden ser horizontales o verticales y por

articulacin.
Figura 5. Movimiento angular de un robot

Fuente:
orfologia.htm
37
En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida
por el robot.
Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte

del robot son un controlador, mecanismos de entrada y salida de
datos; y dispositivos especiales.
El controlador del robot (Figura 6), como su nombre lo indica, es

el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y
guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva seales a
otras mquinas - herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas.
Figura 6. Controlador de un robot
Fuente:
orfologia.htm
38
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado,
monitor y caja de comandos llamada "teach pendant".
En la figura 6 puede verse un controlador (computer module) que

enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot, la
caja de comandos ("teach pendant") la cual sirve para ensearle
las posiciones al manipulador del robot.
La figura 7 muestra un "teach pendat" para el robot industrial ABB

- IRB 6400.
Figura 7. Teach pendant ABB M96 S4

Fuente:
http://www.globalrobotsusa.com/ABB-IRB6400-M96-standard.htm
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su

vez, ver los datos del controlador.
Para enviar instrucciones al controlador y para editar los

programas del control, comnmente se utiliza una computadora
adicional (Figura 8).
39
Figura 8. Componentes del robot
Fuente:
http://www.globalrobotsusa.com/ABB-IRB6400-M96-standard.htm
Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno

de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes
de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.
Esto lo podemos ver en el robot Jpiter, el cual se puede

programar utilizando el "teach pendant". En el caso del robot del
AS/RS, ste se puede programar y ensear sus posiciones a
travs de un teclado y monitor conectado directamente al
controlador (Figura 9).
En otros casos, es indispensable conectar una computadora al

controlador del robot. Ejemplo de ello es el robot Move Master
(Mitsubishi), el cual requiere una computadora externa para
realizar y cargar los programas del controlador.
40
Figura 9. Robot AS/RS
Fuente:
http://robotsforworld.blogspot.com/2013/05/robotica-industrial.html
PRECISION DE MOVIMIENTOS
Depende de tres factores: la resolucin espacial, la exactitud y la

repetitividad.
La resolucin espacial se define como el incremento ms

pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot. Depende
directamente del control del sistema y de las inexactitudes
mecnicas del robot.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el

extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen
de trabajo.
La repetitividad se define como la capacidad del robot, de

regresar al punto que se le program las veces que sean
necesarias.
41
MORFOLOGIA DEL ROBOT
Los elementos que conforman un robot son:
a. Estructura mecnica
b. Transmisiones
c. Sistema de accionamiento
d. Sistema sensorial
f. Sistema de control
g. Elementos terminales
ESTRUCTURA MECNICA
Un mecanismo es un medio para transmitir controlar o limitar

movimiento relativo.
Mecnicamente el robot est formado por eslabones

consecutivos, unidos por articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada uno de ellos.
TIPOS DE ARTICULACIN
Recordando que, Grado de libertad es cada movimiento

independiente que puede realizar una articulacin con respecto a
la anterior. Se define el concepto de articulacin como el elemento
de unin entre los ejes del robot. Los diferentes tipos pueden
observarse en la figura 10.
42
Figura 10. Distintos tipos de articulaciones para robots
Fuente:
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-
robot
Las diferentes combinaciones de articulaciones en un robot,

permiten crear variadas configuraciones con caractersticas a
tener en cuenta en su diseo y construccin (Figura 11).
43
Figura 11. Estructuras mecnicas frecuentes en robots
industriales
Fuente:
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-
robot(Baturone, 2007)
TRANSMISIONES/REDUCTORES
Transmisin: Conjunto de sistemas elctricos, hidrulicos o

mecnicos utilizados para enviar la energa desde la fuente
(actuadores) a los elementos motrices (articulaciones).
Los sistemas de accionamiento o impulso, suministran al robot, la

energa necesaria para mover las articulaciones. Son dispositivos
para conversin de energa, que transforman una potencia
elctrica, hidrulica o neumtica en una potencia mecnica. Los
elementos bsicos de accionamiento pueden clasificarse en
motores que son capaces de presentar rotacin continua y los
actuadores que estn limitados en su movimiento ya sea lineal o
giratorio.
44
El uso potencial de actuadores en el campo de la robtica permite
diferenciar entre actuadores directos e indirectos.
Los impulsores directos no tienen enlaces mecnicos entre el

actuador y el eslabn del impulsor. Los cilindros, motores
hidrulicos y neumticos pueden usarse como actuadores
directos debido a sus elevadas capacidades de generacin de
fuerzas y pares. Los directos son compactos, permiten su
instalacin en las articulaciones, a la vez que son sencillos y
fciles de mantener.
Los impulsores indirectos requieren una transmisin mecnica

entre el actuador y el elemento impulsado, generalmente con el
propsito de incrementar la fuerza y el par de salida. Estas
transmisiones pueden adoptar forma de engranajes, tornillos
sinfn, impulsores armnicos, bandas, cadenas, etc.
Si los actuadores se pueden colocar cerca de la base, existe una

doble ganancia: la carga del hombro se reduce y disminuye la
deflexin (desviacin) de los brazos.
Un buen sistema de transmisin tiene las siguientes

caractersticas:
a. Dimensiones pequeas
b. Peso reducido
c. Minimiza las holguras o juegos
d. ptimo rendimiento
e. Soporte de funcionamiento contino a un par elevado
f. Albergar grandes distancias
45
La clasificacin de los sistemas de transmisin, estn basados en
los tipos de movimientos posibles, en la entrada y en la salida:
lineal o circular (tabla N 1).
Tabla 1. Sistemas de transmisin para robots

ENTRADA/SALIDA TIPO VENTAJA INCONVENIENTE
Circular - circular Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Dist. -
grande
Cadena Dist. Ruido
grande
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular - lineal Tornillo sin fin Poca Rozamiento
holgura
Cremallera Holg. Rozamiento
media
Lineal - circular Parale. Artic. - Control difcil
Cremallera Holg. Rozamiento
media
Fuente:
http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40437-3452.pdf
REDUCTORES
Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida

del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Al contrario de las transmisiones, existen determinados sistemas

usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que los robots utilizados en robtica se les exige unas
46
condiciones de funcionamiento muy restrictivas, esto debido a las
altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y
velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo

rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una
reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende
tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa
influencia en el funcionamiento del motor.
Tabla 2. Caractersticas de los reductores para robtica

CARACTERSTICAS VALORES TIPICOS
Relacin de reduccin 50/300
Peso y tamao 0.1/30 kg
Momento de inercia 10-4 kg.m2
Velocidades de entrada mxima 6000/7000 rpm
Par de salida nominal 5700 N.m
Par de salida mximo 7900 N.m
Juego angular 0/2
Rigidez de torsin 100/2000 N.m/rad
Rendimiento 85% 98%
Fuente:
http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40437-3452.pdf
Los reductores por motivo de diseo, tienen una velocidad

mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a
medida que disminuye el tamao del motor.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican

continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
47
Tambin se busca que el ngulo de giro del eje de salida sea lo
menor posible.
Es importante que los reductores para robtica, posean una alta

rigidez de torsin, definida como el par que hay que aplicar sobre
el eje de salida, para que, manteniendo bloqueado el de entrada,
aquel gire un ngulo unitario.
Los reductores para robots ms comnmente usados son los de

las empresas Harmonic Drive y Cyclo-Getriebebau (Figura 12).
Figura 12. Reductores para robots mas comunes

Fuente:
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%2
0Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/Trabajos%202005/Robotic
a/7.3.-%20Transmisiones%20Y%20reductores.htm
Accionamiento directo: aquellos en que el eje del actuador se

conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin
del actuador intermedio.
Este tipo de accionamiento aparece a raz de la necesidad de

utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran precisin
48
con alta velocidad. Los reductores introducen una serie de
efectos negativos como son juego angular, rozamiento o
disminucin de la rigidez del accionador, que pueden impedir
alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
Las principales ventajas que se derivan de la utilizacin de

accionamientos directos son las siguientes:
Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los

rozamientos y juegos de las transmisiones y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a
costa de una mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.
El principal problema que existe para la aplicacin prctica de un

accionamiento directo radica en el motor a emplear. Debe
tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50-
100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de
movimiento de la articulacin) manteniendo la mxima rigidez
posible.
Se utilizan motores sncronos y de corriente continua sin

escobillas, ambos fabricados con imanes especiales.
Otro factor importante es la propia cinemtica del robot. Colocar

motores pesados y voluminosos junto a las articulaciones no es
factible para todas las articulaciones del robot debido a las
inercias que generan.
ACTUADOR
Dispositivo motor que genera el movimiento determinado por el

sistema de control, a partir de energa elctrica, hidrulica o
neumtica.
49
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son
entre otras:
a. Potencia
b. Controlabilidad
c. Precisin.
d. Peso y volumen.
e. Velocidad.
f. Mantenimiento.
g. Costo.
ACTUADORES NEUMATICOS
En ellos la fuente de energa es el aire a presin entre 5 y 10 bar.

Dado que el aire es un fluido altamente compresible, se hace
difcil un control preciso, tanto de la velocidad como de la
posicin, que depende directamente de la carga que soporta el
eje. Por otra parte, esta misma propiedad presenta la ventaja de
evitar los daos debidos a los efectos de sobrecarga.
En robtica se utilizan bsicamente dos tipos de actuadores

neumticos:
a. Cilindros neumticos.
b. Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo

encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados, estos cilindros pueden ser de simple o
doble efecto. En los primeros, el mbolo se desplaza en un
sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin,
50
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia
del efecto de un muelle, que recupera el mbolo a su posicin
original. En los cilindros de doble efecto, el aire a presin es el
encargado de empujar en las dos direcciones, al poder ser
inducido de forma arbitraria, en cualquiera de las cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un

posicionamiento en los extremos del mismo y no un
posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir
utilizando detectores de posicin y controlando la distribucin de
aire a presin mediante servovlvulas.
Por su menor costo y sencillez es ms frecuente el uso de

cilindros que de motores en los robots de tipo neumtico,
consiguindose movimientos de rotacin, acoplando un sistema
de transmisin de tipo pin y cremallera.
El accionamiento neumtico se utiliza en robots de movimientos

rpidos, de baja precisin y repetibilidad.
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin

de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son
los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.
En los primeros; sobre el rotor excntrico estn dispuestas las
aletas de longitud variable. Al entrar aire a presin en uno de los
compartimentos formados por las aletas y la carcasa, stas
tienden a girar hacia una situacin en la que el compartimento
tenga mayor volumen. Los motores de pistn axial tienen un eje
de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las
fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un
plano inclinado.
51
ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
Son anlogos a los neumticos, salvo que en este caso el fluido

que se utiliza son aceites minerales a una presin comprendida
entre los 50 y 100 bares
El aceite es de menor grado de comprensibilidad y es ms

viscoso que el aire, por lo que se hace, ms adecuados que los
actuadores neumticos, para movimientos lentos, de mayor
precisin y para manejo de grandes cargas. Al igual que en el
caso de los neumticos se utilizan cilindros, o motores, en funcin
del movimiento deseado.
El control de posicin de un actuador hidrulico es sencillo y

directo, y adems desarrolla pares o fuerzas suficientemente
elevadas como para evitar el uso del reductor en la articulacin.
Los primeros robots industriales fueron robots hidrulicos, dado

que estos actuadores permiten una gran capacidad de carga y
resultan en una buena relacin entre la potencia y el peso del
robot. Las series Unimate 2000 y 4000, que comenzaron a
fabricarse hace veinte aos, an perduran en el mercado de
robots de segunda mano.
En las aplicaciones en ambientes explosivos, como la de

aplicacin de pintura por proyeccin, los robots accionados
hidrulicamente tienen una ventaja con respecto a los elctricos,
ya que la energa elctrica que se precisa para los dispositivos de
retroalimentacin y para accionar las servo vlvulas, es lo
suficientemente pequea como para no provocar una explosin
en caso de liberarse.
52
MOTORES ELCTRICOS
Se trata de los motores ms usados en los robots industriales

actuales, debido a sus caractersticas de control, su sencillez,
precisin y alta fiabilidad. Su mayor desventaja es su limitada
potencia, por lo que normalmente requieren reductores de
velocidad, con la consiguiente prdida de precisin que ello
supone.
Son tres los tipos de motores elctricos que pueden incorporarse

en las articulaciones de un robot: motores de corriente continua
(CC), motores de corriente alterna (CA) sncronos y motores paso
a paso.
Los primeros robots elctricos utilizaban motores CC, dada la

facilidad de su control. Actualmente y debido al desarrollo de la
electrnica, son los motores de corriente alterna los que dominan
en robtica, concretamente los brushless (sin escobillas) CA.
Motores Paso a Paso
Existen tres tipos de motores paso a paso: de imanes

permanentes, de reductancia variable e hbrido. Los motores
hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos
anteriores.
En este tipo de motores, la seal de control consiste en un tren de

pulsos que va actuando rotativamente sobre una serie de
electroimanes dispuestos sobre el estator. El principio de
funcionamiento de los motores paso a paso consiste en que, al
suministrar un pulso de corriente al estator, el motor gira un
determinado ngulo o paso. El ngulo girado por el motor se
53
controla con el nmero de pulsos suministrados, y su velocidad,
por la frecuencia de los pulsos.
En este tipo de motores, el control de velocidad se realiza en lazo

abierto, es decir, sin necesidad de dispositivos de captacin. Este
hecho simplifica enormemente su control.
En los ltimos aos se han mejorado considerablemente sus

caractersticas tcnicas, sobre todo en lo relativo al control, de
forma que actualmente es posible fabricar motores paso a paso,
capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos, para
uso como accionamiento industrial.
La principal ventaja de estos tipos de motores es que permiten un

posicionamiento simple y exacto. Adems, son muy ligeros,
fiables y fciles de controlar. Entre los inconvenientes estn su
baja potencia nominal y su falta de suavidad en el funcionamiento
a bajas velocidades. El mayor inconveniente reside en la prdida
de paso a consecuencia de una sobrecarga o una perturbacin. Al
tratarse de un sistema en lazo abierto, no existe forma de conocer
la posicin real del motor.
Motores de corriente contina
En robtica, al igual que en otros campos en los que se precisan

accionamientos de velocidad variable, los motores CC han sido
los ms utilizados hasta hace algunos aos, debido a que
resultaba ms sencillo el control de la velocidad, que en los de
CA. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos
motores son del orden de 1.000 a 2.000 r.p.m., con un
comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las
potencias que manejan pueden llegar a los 10kw.
54
Los motores CC disponen de dos devanados: el inductor, situado
en el estator, es el que genera el campo magntico, y el inducido
en el rotor. Este ltimo es alimentado a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas.
Ambos devanados son alimentados con corriente continua. El

colector funciona como un conmutador, sincronizado con el motor,
manteniendo el desfase entre los campos magnticos del rotor y
el estator.
Los motores de excitacin independiente son los que presentan

mayor inters para la robtica. En este tipo de motores, el rotor y
el estator son alimentados por fuentes de tensin independiente.
El control de la velocidad se efecta hasta la velocidad nominal
del motor, actuando sobre la tensin de alimentacin del rotor,
manteniendo constante el flujo del estator. Se distinguen dos
tcnicas de control:
a) Variar la magnitud de la tensin aplicada al rotor. Este mtodo

no es del todo eficaz, especialmente a bajas velocidades.
b) Actuar sobre el tiempo durante el cual se aplica tensin al

motor, manteniendo constante la magnitud de la misma. Al
detectarse que el motor supera la velocidad deseada, se corta la
alimentacin, y viceversa. Este mtodo de control de la velocidad
se conoce como PWM (modulacin del ancho de banda).
Los motores CC son controlados mediante referencias de

velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica, que se cierra mediante
una electrnica especfica. Sobre este bucle de velocidad se
coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas
55
por la unidad de control, sobre la base del error entre la posicin
deseada y la real.
El motor CC presenta el inconveniente del obligado

mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible
mantener el par con el rotor parado ms de unos segundos,
debido al calentamiento que se produce en el colector.
Para evitar estos problemas se han desarrollado motores sin

escobillas. En stos, los imanes de excitacin se sitan en el
rotor, y el devanado del inducido en el estator, con lo que es
posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que
reciben la seal de conmutacin de un detector de posicin del
rotor.
Motores de corriente alterna (sncronos)
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes

permanentes, mientras que el inducido del estator est formado
por tres devanados iguales decalados 360/3 = 120 elctricos y
se alimentan con un sistema trifsico de tensiones. En estos
motores, el rotor es arrastrado a la velocidad de sincronismo
debido al campo giratorio generado por el estator. La velocidad de
sincronismo es directamente proporcional a la frecuencia de
alimentacin inducida y vara inversamente, debido a la
construccin de rotores sncronos sin escobillas y al uso de
convertidores estticos que permiten variar la frecuencia ( y as la
velocidad de giro) con facilidad y precisin. Al tener conmutacin
electrnica, son aptos para ambientes explosivos.
Los avances que se han introducido en los ltimos veinte aos, en

la construccin y control de motores elctricos, los han hecho
56
enormemente competitivos, principalmente por su facilidad de
control y una buena relacin de potencia/peso.
Actualmente, los motores que se utilizan para accionamientos de

las articulaciones de un robot son motores brushless CA. Los
accionamientos neumticos prcticamente no se usan en
articulaciones de robots, salvo para la ltima articulacin de robots
tipo SCARA, en los que se usan cilindros lineales. Sin embargo,
en el accionamiento de pinzas, donde no se precisa gran
capacidad de control y s gran velocidad de respuesta, los
accionamientos neumticos estn ms extendidos que los
elctricos. Tambin se utilizan sistemas neumticos o hidrulicos
como compensadores en robots de elevada capacidad de carga.
Medida de la posicin y velocidad
Para controlar el movimiento de cada uno de los ejes de un robot

es necesario conocer en todo instante tanto su posicin como su
velocidad. Por tanto, es necesario incorporar al sistema de
transmisin de cada eje, un dispositivo que nos d una medida de
la posicin y velocidad del accionamiento de dicho eje.
La precisin en el posicionamiento no slo depender de la

resolucin del sensor de posicin, sino tambin de efectos no
considerados como flexin de la estructura o juegos angulares
introducidos por elementos reductores. En el caso de utilizar
reductores, se debe notar que los requerimientos de resolucin
tambin se reducen cuando se coloca el sensor en el eje del
motor.
Los traductores de posicin son captadores capaces de medir la

posicin absoluta de un objeto, o la distancia recorrida desde un
punto de referencia, generando a la salida una seal elctrica
57
proporcional a la magnitud que se desea medir. Los traductores
de posicin pueden ser clasificados atendiendo a dos criterios:
a) En funcin del tipo de seal de salida que originen, se clasifican

en analgicos y digitales.
b) En funcin del tipo de movimientos, en angulares y lineales.
En la tabla 3 se encuentra un resumen de las caractersticas de

estos transductores, que se describen ms en detalle a
continuacin.
Potencimetro
Consiste en una resistencia sobre la que se desliza un contacto

mvil. El contacto mvil divide la cada de tensin en la resistencia
en dos. El valor de la tensin en el contacto mvil es proporcional
a su posicin.
Las ventajas de la utilizacin de un potencimetro son su reducido

tamao y bajo costo. Sin embargo, resulta un dispositivo de
resolucin insuficiente para la robtica.
Resolvers y sincroresolvers
Bsicamente estn formados por un rotor y un estator. En un

resolver, este ltimo consta de dos devanados, a 90 uno con
respecto al otro. Al excitar el rotor con una seal alterna, en los
devanados del estator se obtienen como salida dos seales
senoidales de la misma frecuencia que la seal de entrada y
desfasadas 90 entre s. La amplitud de las seales de salida
depende del ngulo existente entre rotor y estator. En los
sincroresolvers, el estator tiene tres devanados desfasados 120
58
y, de igual modo, la amplitud de las seales de salida representa
una medida del desplazamiento.
Actualmente se impone el uso de encoders pticos como

sensores de posicin, se trata de dispositivos digitales y se
diferencian dos tipos bsicos de encoder: incremental y absoluto.
Encoder incremental
Bsicamente est formado por tres elementos:
a. Un disco con franjas transparentes y opacas alternadas,

dispuestas en sentido radial.
b. Un emisor de luz o fotoclula colocado en una cara del disco.
c. Un receptor de luz en la cara opuesta al emisor.
Al girar el disco, el haz de luz del emisor resulta interceptado por

las franjas opacas y las franjas transparentes y lo dejarn pasar,
de modo que el receptor recibe pulsos de luz. La seal de salida
del receptor consiste en trenes de impulsos, cuya frecuencia es
proporcional a la velocidad de giro del disco, y el nmero de
pulsos, proporcional al ngulo girado por el disco.
Con objeto de conocer la direccin de giro del disco, los encoders

utilizan bien dos conjuntos emisor/receptor desfasados 90 entre
s, bien un disco con dos pistas de franjas desfasadas 90 una
respecto a la otra. En ambos casos se obtienen como salida dos
seales en forma de trenes de pulsos y desfasada 90.
Dependiendo de cul de las dos seales de salida est en avance
de fase, se determina el sentido de la rotacin del disco.
59
Tabla 3. Transductores ms comunes.
Transductor Medicin Principio Ventajas Desventajas
Potencimetro Lineal/angular Tensin proporcional al Econmico, tamao Linealidad,

desplazamiento/ngulo girado reducido. incertidumbres
mecnicas.
Resolver Inductosyn Angular Excitando el rotor se obtienen dos Robusto, sencillo, Datos ambiguos.
seales de salida, cuya amplitud es econmico.
Lineal
proporcional al desplazamiento.
Encoder Incremental Angular El giro del disco/regla produce los Econmico, sencillo, Errores
pulsos para contar en el rango ilimitado acumulables,
fotoreceptor. Determinan la posicin necesidad de una
Regla ptica Lineal relativa respecto a la del origen. marca de cero.
Encoder absoluto Angular Las seales de salida codificadas Alta resolucin. Rango limitado de
representan el ngulo del eje de giro. medidas.
Determinan la posicin absoluta.
Fuente: http://ocw.upc.edu/sites/default/files/materials/15012628/40437-3452.pdf
60
Las dos seales de salida del encoder se conectan a un contador,
que se incrementar al detectar el giro en una direccin y
decrementar en la direccin opuesta. El valor del contador indica
el ngulo girado respecto a una posicin de referencia, valor cero
del contador.
Los encoders incrementales no determinan la posicin absoluta

de un eje, sino su posicin relativa a la posicin de origen. Por
tanto, cada vez que se alimenta de nuevo el sensor, es decir cada
vez que se arranca el robot, es necesario realizar una secuencia
de bsqueda de ceros.
La resolucin de los encoders incrementales es funcin del

nmero de franjas del disco, y por tanto, est limitado por el
tamao de los sensores.
Encoder absoluto
Permiten conocer la posicin absoluta de un objeto.
Se diferencian de los incrementales porque el disco cuenta con

varias pistas concntricas, con las franjas distribuidas siguiendo
un cdigo. El nmero de emisores/receptores es igual al nmero
de pistas del disco. Las seales de salida representan, en forma
de cdigo, el ngulo del eje de giro del disco.
La resolucin de un encoder absoluto se expresa como 2", siendo

n el nmero de pistas del disco.
Se pueden utilizar diferentes tipos de codificacin para el disco;

los cdigos ms usuales son: binario, GRAY, BCD. El cdigo
binario presenta el inconveniente de que en algunos casos el
avance de un paso al siguiente implica el cambio de estado de
dos o ms bits. Este problema se resuelve utilizando el cdigo
61
GRAY, cuya caracterstica es que d un paso al siguiente slo
cambia el estado de un dgito.
Inductosyn-regla magntica
Es equivalente al resolver. Una regla de lectura con un devanado

plano acta como estator, y un cabezal de lectura con dos
devanados desfasados 90, como rotor. El cabezal de lectura se
desplaza sobre la regla.
Regla ptica
Es equivalente a un encoder incremental, en el disco se sustituye

por una regla con franjas opacas y transparentes.
Al igual que en el caso de los traductores de posicin, dentro de

los traductores de velocidad se distingue entre dispositivos
analgicos, tacmetro, digitales, encoder.
El encoder acta como traductor tanto de posicin como de

velocidad. La velocidad de giro es proporcional a la frecuencia de
las seales de salida.
El tacmetro acta como un traductor de corriente continua, cuya

tensin de salida es proporcional a la velocidad angular de su
rotor. Otra posibilidad de obtener informacin acerca de la
velocidad de giro de las articulaciones de un robot consiste en
calcular la derivada temporal de la informacin, que la unidad de
control posee acerca de la posicin de las mismas.
62
UNIDAD DE CONTROL Y PROGRAMACIN:
CONTROL DEL EQUIPO DE LA CLULA DE FABRICACIN

FLEXIBLE:
Relacin robot-mquinas.
1. In/out digitales (binarias) y analgicas.
2. Ejes servo controlados (encoder y sensores de posicin)
PERCEPCION DEL ENTORNO
SENSORES EXTERNOS:
A. SENSORES DE CONTACTO: informacin sobre las fuerzas

entre la pieza y el dispositivo en el que se localiza el sensor.
1. Sensores tctiles: (finales de carrera, interruptores de

posicin). Pueden ser binarios (presencia/ausencia) o analgicos,
donde la seal es proporcional a la fuerza normal a la superficie
del sensor (cambio en la conductividad ante la deformacin del
material).
2. Sensores de esfuerzo: (potencimetros y encoders) miden la

fuerza y el momento aplicado en el extremo del brazo y en el
gripper.
B. SENSORES DE PROXIMIDAD Y DISTANCIA: binarios

detectan un objeto en el campo de trabajo. Los analgicos
permiten conocer la posicin entre el sensor y el objeto.
1. Campo cercano: se debe tener en cuenta la dimensin y forma

de la pieza a detectar, de la superficie activa, el tipo de material
del objeto a detectar, las variaciones del voltaje de alimentacin y
las variaciones de temperatura.
63
a. Inductivos: Consiste bsicamente en un circuito oscilante LC,
donde la bobina esta provista de un ncleo de ferrita abierto a un
lado, que constituye la cara sensible del sensor. Los cambios en
la inductancia son debido a la presencia de un objeto metlico. Su
campo de trabajo debe ser menor o igual a 60 mm.
b. Capacitivos: La cara sensible est constituida por

condensadores del circuito oscilador. Los cambios en la
permeabilidad producen cambios en las condiciones de
acoplamiento, lo que lleva a cambios en las oscilaciones. Su
campo de trabajo debe ser menor o igual a 20 mm.
2. Campo lejano: ultrasnicos y pticos.
Detectores fotoelctricos: se compone bsicamente de un

emisor de luz o de radiaciones infrarrojas, asociadas a un
fotoreceptor sensible. La deteccin del objeto se produce cuando
se interrumpe o se hace variar la intensidad del haz de luz.
Algunas de las principales caractersticas son: alcances largos,
alineamiento riguroso, no se pueden usar con objetos
transparentes.
La otra posibilidad es montar el emisor y el receptor en un solo

elemento, producindose la deteccin por un cambio en la luz
reflejada que recibe el emisor. Este sistema rflex presenta las
siguientes caractersticas: Fcil y rpida instalacin, alcances
cortos y medios, entornos limpios y no son adecuados para
objetos lisos y transparentes.
Sensores de proximidad ultrasnicos: se asemejan al sistema

rflex. Su principio est basado en la medida temporal entre el
instante de emisin de una onda ultrasnica y el instante de
recepcin de la seal reflejada por el objeto. La densidad del
64
objeto afecta a la magnitud del sonido reflejado. Su campo de
accin es de 200 a 2000 mm.
Sensores lser para medicin de distancias: se basan en la

reflexin de un haz lser. En el cabezal del sensor se dispone de
uno o dos emisores y una cmara CCD. El haz de lser se
proyecta sobre el objeto y la luz reflejada por este es captada por
la cmara. Conocido los ngulos del emisor con la lnea de base y
su distancia a la cmara, por triangulacin se puede calcular la
distancia entre el objeto y la cmara.
Visin artificial: Dentro de un sistema de visin artificial se

diferencias dos aspectos: la adquisicin de imgenes y el
tratamiento o procesamiento de las mismas.
En la adquisicin de imgenes se distinguen los siguientes

elementos:
a. Cabezal sensor o cmara.

b. Tarjeta digitalizadora.
c. Sistema de iluminacin.
El tratamiento de imgenes consiste en la aplicacin de sucesivos

algoritmos sobre las imgenes adquiridas con el objeto de obtener
la informacin para lo que se ha especificado el sistema.
Son utilizados en inspeccin y control de calidad, guiado de robots

y mediciones en una, dos y tres dimensiones.
EFECTOR FINAL (GRIPPER)
El efector final (griper) es un dispositivo que se une a la mueca

del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin
de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos
65
de efectores finales es, precisamente, por las funciones que
realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes
categoras: pinzas y herramientas.
Las pinzas han sido diseadas para que el robot cargue y

descargue objetos, transporte material y ensamble piezas.
Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado

pivotante. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos
fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.
(Figura 13)
Figura 13. Tipos de pinzas
Fuente: http://www.geocities.ws/opayan/TeoriaTesis.htm
Otro tipo de pinzas se denomina de movimiento lineal. En este

caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento
paralelo entre s. (Fig. 14)
66
Figura 14. Pinza de movimiento lineal
Fuente: http://www.geocities.ws/opayan/TeoriaTesis.htm
Al momento de disear una pinza deben tomarse en cuenta la

forma y peso de la pieza de trabajo, as como el tipo de
movimiento que harn los dedos. Con estos lineamientos, se
puede asegurar una buena sujecin, de tal forma que la pinza no
modifique o dae la estructura de la pieza.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de

trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los
momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de
trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y

descarga de piezas a mquinas-herramientas se pueden disear
efectores finales con doble pinza.
Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y

pinzas adhesivas.
Dependiendo de la aplicacin se puede sustituir las pinzas por

herramientas.
67
Ejemplo: el robot SCARA ha sido provisto de una herramienta,
con el objeto de atornillar los relevadores que se utilizan en estas
tarjetas.
El robot que aparece en la figura 14 tiene un dispositivo en su

mueca para aplicaciones de soldadura.
Figura 15. Robot para aplicaciones de soldadura

Fuente: http://roboticamecatronicamgj.blogspot.com/
En la figura 15 el efector final consiste de una serie de sensores

que puede tener diversas aplicaciones (medicin, inspeccin).
Figura 16. Robot con sensores para medicion e inspeccin

Fuente: http://mundointeligencia.comuv.com/index_clasf.html
68
DESCRIPCIN BREVE DE LOS SOFTWARE
MATLAB:
MatLab es un programa interactivo para computacin numrica y

visualizacin de datos. Es ampliamente usado por Ingenieros de
Control en el anlisis y diseo, posee adems una extraordinaria
versatilidad y capacidad para resolver problemas en matemtica
aplicada, fsica, qumica, ingeniera, finanzas y muchas otras
aplicaciones. Est basado en un sofisticado software de matrices
para el anlisis de sistemas de ecuaciones. Permite resolver
complicados problemas numricos sin necesidad de escribir un
programa.
MATLAB es un entorno de computacin y desarrollo de

aplicaciones totalmente integrado orientado para llevar a cabo
proyectos en donde se encuentren implicados elevados clculos
matemticos y la visualizacin grfica de los mismos.
MATLAB integra anlisis numrico, clculo matricial, proceso de

seal y visualizacin grfica en un entorno completo donde los
problemas y sus soluciones son expresados del mismo modo en
que se escribiran.
El nombre de MATLAB proviene de la contraccin de los trminos

MATrix LABoratory y fue inicialmente concebido para proporcionar
fcil acceso a las libreras LINPACK y EISPACK, las cuales
representan hoy en da dos de las libreras ms importantes en
computacin y clculo matricial. Adicionalmente, sin necesidad de
hacer uso de la programacin tradicional. (Universidad de los
Andes)
69
Figura 17. Uso de Matlab para el modelado matemtico de
robots
Fuente: http://www.robot.uji.es/people/dufour
LABVIEW:
LabVIEW constituye un revolucionario sistema de programacin

grfica para aplicaciones que involucren adquisicin, control,
anlisis y presentacin de datos.
LabVIEW es un entorno de programacin destinado al desarrollo

de aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales
que utilizan el lenguaje C o BASIC. Sin embargo, LabVIEW se
diferencia de dichos programas en un importante aspecto: los
citados lenguajes de programacin se basan en lneas de texto
para crear el cdigo fuente del programa, mientras que LabVIEW
emplea la programacin grfica o lenguaje G para crear
programas basados en diagramas de bloques.
70
LabVIEW posee extensas libreras de funciones y subrutinas.
Adems de las funciones bsicas de todo lenguaje de
programacin, LabVIEW incluye libreras especficas para la
adquisicin de datos, control de instrumentacin VXI, GPIB y
comunicacin serie, anlisis presentacin y guardado de datos.
LabVIEW tambin proporciona potentes herramientas que facilitan

la depuracin de los programas. (esi2.us.es)
Figura 18. Sistemas de adquisicin de datos generalmente utilizan

una combinacin de hardware de medicin basado en PC y
software para proporcionar un sistema de medicin definido por el
usuario flexible.
Fuente: http://www.ni.com/white-paper/8534/en/
71
SOLIDWORKS:
SolidWorks es un programa de diseo mecnico en 3D que utiliza

un entorno grfico basado en Microsoft Windows, intuitivo y fcil
de manejar. Su filosofa de trabajo permite plasmar sus ideas de
forma rpida sin necesidad de realizar operaciones complejas y
lentas.
Las principales caractersticas que hace de SolidWorks una

herramienta verstil y precisa es su capacidad de ser asociativo,
variacional y paramtrico de forma bidireccional con todas sus
aplicaciones. Adems utiliza el Gestor de diseo
(FeatureManager) que facilita enormemente la modificacin rpida
de operaciones tridimensionales y de croquis de operacin sin
tener que rehacer los diseos ya plasmados en el resto de sus
documentos asociados.
Junto con las herramientas de diseo de Pieza, Ensamblajes y

Dibujo, SolidWorks incluye Herramientas de Productividad, de
Gestin de Proyectos, de Presentacin y de Anlisis y Simulacin
que lo hacen uno de los estndares de diseo mecnico ms
competitivo del mercado.
72
Figura 19. Robot diseado en SolidWorks
Fuente: http://www.ni.com/white-paper/14133/en/
PROTEUS:
Es una herramienta es fundamental para las personas que

estudian ingeniera electrnica ya que con este software podemos
simular circuitos electrnicos tanto anlogos como digitales y as
podernos brindar una respuesta aproximada de lo que es el
comportamiento en lo real. Proteus es una aplicacin CAD,
compuesta de tres mdulos:
ISIS (Intelligent Schematic Input System): es el mdulo de captura

de esquemas.
VSM (Virtual System Modelling): es el mdulo de simulacin,

incluyendo PROSPICE.
73
ARES (Advanced Routing Modelling): es el mdulo para la
realizacin de circuitos impresos (PCB).
Figura 20. Proteus en la simulacin de circuitos electrnicos.

Fuente: http://todoproteus.blogspot.com/2014/07/proteus-labcenter-
electronics.html
74
2.4. Definicin de trminos bsicos
Actuador: Elemento que suministran al robot, la energa

necesaria para mover las articulaciones. Son dispositivos para
conversin de energa, que transforman una potencia elctrica,
hidrulica o neumtica en una potencia mecnica.
Algoritmo: Es una secuencia finita de instrucciones, cada una de

las cuales tiene un significado preciso y puede ejecutarse con una
cantidad finita de esfuerzo en un tiempo finito. Alfred V. Aho, John
E. Hopcroft, Jefrey D. Ullman, 1988.
Calidad: es una herramienta bsica para una propiedad inherente

de cualquier cosa que permite que la misma sea comparada con
cualquier otra de su misma especie.
Cinemtica: Es el estudio del movimiento sin considerar las

fuerzas. Rafael Snchez Snchez, Huelva.2008.
Diseo Mecnico: Es un proceso innovador y altamente iterativo.

Tambin es un proceso de toma de decisiones. Richard G.
Budynas/ J. Keith Nisbett.Ao:2008
Efector final: Elemento terminal del brazo robtico, conocido

comnmente como sujetador o gripper.
Exactitud: Se refiere a la capacidad de un robot para situar el

extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen
de trabajo.
Grado de libertad: Es cada movimiento independiente que puede

realizar una articulacin con respecto a la anterior.
ISO: Organizacin Internacional de Estndares.
75
ISO 9000: Sistemas de Gestin de la Calidad Fundamentos y
vocabulario
ISO 14000: Estndares de Gestin Medioambiental en entornos

de produccin.
ISO 17025: es una normativa internacional desarrollada por ISO

(International Organization for Standardization) en la que se
establecen los requisitos que deben cumplir los laboratorios de
ensayo y calibracin.
Lenguaje de Programacin: Conjunto de reglas o normas que

permiten asociar a cada programa correcto un clculo que ser
llevado a cabo por un ordenador (sin ambigedades). Carlos
Urea. Setiembre 30, 2010.
Reductor: Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de

la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
Repetitividad: Capacidad del robot de regresar al punto que se le

program las veces que sean necesarias.
Resolucin espacial: Incremento ms pequeo de movimiento

que puede ejecutar un robot. Depende directamente del control
del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot.
RIA: Asociacin de Industrias de Robtica.
Robtica: La Robtica es una disciplina dedicada al estudio,

diseo, realizacin y manejo de los robots. Ing. Guillermo
Almeida.2009.
76
Seguridad ambiental: Condicin de estabilidad y bienestar
lograda por una nacin a travs del buen manejo del medio
ambiente y los recursos naturales.
Sensores de esfuerzo: (potencimetros y encoders) miden la

fuerza y el momento aplicado en el extremo del brazo y en el
gripper.
Traductor de posicin: Son dispositivos capaces de medir la

posicin absoluta de un objeto, o la distancia recorrida desde un
punto de referencia, generando a la salida una seal elctrica
proporcional a la magnitud que se desea medir.
Transmisin: Conjunto de sistemas elctricos, hidrulicos o

mecnicos utilizados para enviar la energa desde la fuente
(actuadores) a los elementos motrices (articulaciones).
Tratamiento de imgenes: Consiste en la aplicacin de

sucesivos algoritmos sobre las imgenes adquiridas con el objeto
de obtener la informacin para lo que se ha especificado el
sistema.
77
CAPITULO III: MARCO METODOLGICO
3.1. Tipo y diseo de la investigacin
3.1.1. Tipo de investigacin:
El tipo de investigacin es cuantitativo.
Cuantitativo, porque se va a utilizar la recoleccin y el

anlisis de datos para el diseo del brazo robtico y se va a
emplear frmulas matemticas para los clculos de las
variables fsicas que intervienen en el diseo.
3.1.2. Diseo de la investigacin:
El diseo de la investigacin es de tipo Analtico

Descriptivo.
Analtico Descriptivo, porque se va a analizar la informacin

relacionada al tema a investigar y se va a realizar la
descripcin detallada de cmo se va a realizar la
investigacin.
3.2. Poblacin y muestra:
La poblacin y muestra para nuestro proyecto de investigacin

son los robots aplicados a los procesos de soldadura por arco
elctrico.
3.3. Hiptesis
Si diseamos un brazo robtico de configuracin angular y de 6

grados de libertad con alcance de un metro que realice
soldaduras por arco elctrico con trayectorias lineales, entonces
podremos automatizar los procesos de soldadura en la industria
peruana.
78
3.4. Variables
3.4.1. Variable independiente
Proceso de soldadura lineal
La soldadura por arco elctrico se realiza poniendo a dos

conductores en contacto; y se los somete a una diferencia
de potencial, de esta manera se establece entre ellos un
flujo de corriente.
Luego se los separa y se provoca una chispa para ionizar

el gas o el aire que los rodea, consiguiendo de este modo
el paso de corriente, aunque los conductores no se hallan
en contacto.
De esta manera creamos un arco elctrico entre ellos por

transformacin de la energa elctrica en energa luminosa
y calrica.
De hecho, el calor producido por el arco no solo es intenso

sino que adems est focalizado, lo cual resulta ideal para
efectuar la soldadura. Se alcanzan as temperaturas de
3.500C.
3.4.2. Variable dependiente
Brazo robtico
El diseo del brazo robtico ser de configuracin angular y

de 6 grados de libertad con alcance de 1 metro. Este robot
ser capaz de describir trayectorias rectas a una
determinada velocidad, orientacin y realizar soldaduras
por arco elctrico.
79
3.5. Operacionalizacin de variables
Es el proceso de transformar una variable terica en variable

emprica.
3.6. Mtodos, tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos
3.6.1. Mtodos de investigacin
ANALITICO
Con ayuda de la teora y el diseo del modelo matemtico

adecuado podremos analizar el movimiento, posicin,
velocidad, torque y de esta manera podremos seleccionar
servomotores adecuados y disear el brazo robtico y
garantizar la funcionalidad del sistema.
INDUCTIVO
Con el diseo del brazo robtico podremos realizar

soldaduras lineales aplicando el mtodo de arco elctrico;
para su funcionamiento primero un operario deber
ensear al robot la soldadura que se desea realizar, luego
el robot ser capaz de realizar el mismo procedimiento una
cantidad indefinida de veces.
DEDUCTIVO
El objetivo de nuestro trabajo fue analizar la factibilidad

tcnica y econmica en el diseo de un brazo robtico de
configuracin angular y de 6 grados de libertad para que
realice soldaduras por arco elctrico con trayectorias
lineales.
80
Tabla 4. Operacionalizacin de variables
TECNICAS DE INSTRUMENTOS DE INSTRUMENTOS

VARIABLE INDICADORES SUB INDICE RECOLECCION DE RECOLECCION DE DE MEDICION
INDEPENDIENTE INDICADORES INFORMACION INFORMACION
Coordenadas Cordn de (x,y,z) Observacin Guas de observacin ___
Proceso de soldadura Anlisis de documentos Gua de anlisis
soldadura lineal Longitud Cordn de m Observacin Guas de observacin Wincha
soldadura Anlisis de documentos Gua de anlisis
TECNICAS DE INSTRUMENTOS DE INSTRUMENTOS
VARIABLE INDICADORES SUB INDICE RECOLECCION DE RECOLECCION DE DE MEDICION
DEPENDIENTE INDICADORES INFORMACION INFORMACION
Geometra Brazo robtico Angular Observacin Guas de observacin ___
Anlisis de documentos Gua de anlisis
Posicin Eslabones (1, 2, Observacin Guas de observacin Sensor ptico
3, 4, Anlisis de documentos Gua de anlisis
Brazo robtico
5, 6)
Torque Servomotor N.m Observacin Guas de observacin Torqumetro
Velocidad Servomotor m/s Observacin Guas de observacin Sensor ptico
Programacin Labview ___ Anlisis de documentos Gua de anlisis ___
Fuente: Propia
81
SINTETICO
En las empresas en donde se realizan trabajos de

soldadura se est expuesto a sufrir daos laborales por el
ambiente que se genera de estos procesos ya que el
operario est expuesto a los humos generados y a la
radiacin UV, es por ello que se quiere automatizar estos
procesos con el empleo de brazos robticos
especializados.
3.6.2. Tcnicas de recoleccin de informacin
Utilizamos las siguientes tcnicas: la observacin, anlisis

de documentos y simulacin con software de ingeniera.
3.6.3. Instrumentos de recoleccin de informacin
Guas de observacin
Aplicamos guas de informacin para hacer diseo.
Gua de anlisis de documentos:
Analizamos los siguientes documentos.
Gua de operacin bsica del robot PUMA 560.
Libros de robtica.
Libros de soldadura MIG MAG.
Anlisis y simulacin en software especializado:
Matlab, SolidWork, LabView, Proteus, Pic Basic Pro
82
3.7. Procedimiento para la recoleccin de datos
Primero partiremos del anlisis de documentos, en donde se

obtendr todo la informacin necesaria para realizar el diseo del
brazo robtico.
Partiremos del diseo bsico del robot PUMA 560 de la empresa

Unimation el cual nos servir como punto de partida para el
diseo.
Despus del anlisis de los textos Robtica, manipuladores y

robots mviles y Fundamentos de robtica disearemos el
modelo matemtico para la cinemtica y dinmica el cual ser
simulado en el programa Matlab. Utilizaremos las guas de
observacin para recolectar la informacin que nos proporcione
el software en donde observaremos los parmetros de trayectoria,
velocidad y torque.
Con estos datos vamos a poder realizar un adecuado diseo

matemtico para el robot, el de control y la seleccin de los
servomotores.
Por ltimo el anlisis estructural lo llevaremos a cabo en el

software SolidWork.
3.8. Plan de anlisis de datos
Enfoque cuantitativo
En nuestra investigacin aplicaremos a las encuestas el

procesamiento de la informacin por medio de los indicadores
descriptivos y tablas de contingencia, frecuencia, grficos,
contingencia.
83
Enfoque cualitativo
Se realizara el anlisis de gua de observacin, entrevistas,

documentos a utilizar en la investigacin.
3.9. Principios ticos
Los criterios de ticos a utilizar en nuestro proyecto sern los

siguientes:
El consentimiento informado: El uso del consentimiento

informado responde a una tica kantiana donde los seres
humanos deben ser tratados como un fin en s mismos y nunca
como un medio para conseguir algo. As, los participantes del
estudio deben estar de acuerdo con ser informantes y, a su vez,
deben conocer tanto sus derechos como sus responsabilidades
dentro de la investigacin
La confidencialidad: Los cdigos de tica hacen nfasis en la

seguridad y proteccin de la identidad de las personas que
participan como informantes de la investigacin. La
confidencialidad se refiere tanto al anonimato en la identidad de
las personas participantes en el estudio, como a la privacidad de
la informacin que es revelada por los mismos, por tanto, para
mantenerla se asigna un nmero o un pseudnimo a los
entrevistados.
Manejo de riesgos: Dos aspectos se deben considerar para

minimizar los riesgos a los participantes en la investigacin. El
primero se refiere a que el investigador deber cumplir con cada
una de las responsabilidades y obligaciones adquiridas con los
informantes; el segundo est relacionado con el manejo posterior
de los datos proporcionados.
84
3.10. Criterios de rigor cientfico
Los criterios de rigor cientfico a utilizar en nuestro proyecto

sern los siguientes:
Fiabilidad y validez: La fiabilidad y la validez son cualidades

esenciales que deben tener las pruebas o los instrumentos de
carcter cientfico para la recogida de datos, debido a que
garantizan que los resultados que se presentan son
merecedores de crdito y confianza.
Credibilidad o valor de la verdad: El criterio de credibilidad o

valor de la verdad, tambin denominado como autenticidad, es
un requisito importante debido a que permite evidenciar los
fenmenos y las experiencias humanas, tal y como son
percibidos por los sujetos. Se refiere a la aproximacin que los
resultados de una investigacin deben tener en relacin con el
fenmeno observado, as el investigador evita realizar conjeturas
a priori sobre la realidad estudiada.
Transferibilidad o aplicabilidad: La transferibilidad o

aplicabilidad consiste en poder trasferir los resultados de la
investigacin a otros contextos. Si se habla de transferibilidad se
tiene en cuenta que los fenmenos estudiados estn
ntimamente vinculados a los momentos, a las situaciones del
contexto y a los sujetos participantes de la investigacin.
Consistencia o dependencia: Conocido a su vez como

replicabilidad, este criterio hace referencia a la estabilidad de los
datos.
Confirmabilidad o reflexividad: Denominado tambin

neutralidad u objetividad, bajo este criterio los resultados de la
85
investigacin deben garantizar la veracidad de las descripciones
realizadas por los participantes. La confirmabilidad permite
conocer el papel del investigador durante el trabajo de campo e
identificar sus alcances y limitaciones para controlar los posibles
juicios o crticas que suscita el fenmeno o los sujetos
participantes.
Relevancia: La relevancia permite evaluar el logro de los

objetivos planteados en el proyecto y da cuenta de si finalmente
se obtuvo un mejor conocimiento del fenmeno o hubo alguna
repercusin positiva en el contexto estudiando.
86
CAPITULO IV: ANLISIS E INTERPRETACIN DE LOS
RESULTADOS
4.1. Diseo del brazo robtico
4.1.1. Caractersticas de diseo del brazo robtico
Antes de comenzar con el diseo del brazo robtico,

fijaremos las caractersticas de diseo que nos servirn
como punto de partida en el diseo. Estas caractersticas
se muestran en la Tabla 5.
Tabla 5. Caractersticas de diseo del brazo robtico

Nombre del Robot rUSS
a. Capacidad de carga 5 kg
b. Coordenadas Angulares
c. Grados de libertad 6
d. Elementos motrices Servomotores elctricos
e. Alcance mximo 1150 mm
f. Velocidad mxima 1 m/s
g. Alimentacin 220V AC
h. Aplicacin Soldadura lineal
i. Longitud mx. de soldadura 1m
j. Controlador PC y Arduino
k. Programacin y control Labview
Fuente: Propia
4.1.2. Esquema simplificado del brazo robtico
El siguiente grfico (Figura 21) representa el esquema

simplificado del brazo robtico rUSS en cual nos servir
para el desarrollo del algoritmo de Denavit Hartenberg.
87
L3 = 50 cm
L2 = 50 cm
L4 = 15 cm
L1 = 100
cm
Figura 21. Esquema simplificado del brazo robtico
Fuente: Propia
4.2. Anlisis cinemtico del brazo robtico
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con

respecto a un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que
intervienen. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del
tiempo, y en particular de las relaciones entre la posicin y
orientacin del extremo final del robot con los valores que toman
sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica

del robot (Figura 22), el primero de ellos se conoce como el
problema cinemtico directo, y consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot; el segundo, denominado
88
problema cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.
Figura 22. Diagrama de relacin entre cinemtica directa e

inversa.
Fuente: Propia
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para

describir y representar la geometra espacial de los elementos de
una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto
a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de
transformacin homognea para describir la relacin espacial
entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el
problema cinemtico directo a encontrar una matriz de
transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin
espacial del extremo del robot con respecto al sistema de
coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar

las relaciones entre las velocidades del movimiento de las
articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el
modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.
89
4.2.1. Anlisis cinemtico directo del brazo robtico
La resolucin del problema cinemtico directo permite

conocer cul es la posicin y orientacin que adopta el
extremo del robot cuando cada una de las variables que
fijan la posicin u orientacin de sus articulaciones toman
valores determinados.
Dado que son las variables articulares las que pueden ser
ledas directamente de los correspondientes sensores por
la unidad de control del robot, el modelo cinemtico directo
ser utilizado por este, entre otros fines, para presentar al
usuario informacin relativa a la localizacin del extremo
del robot.
As si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos

de Euler para representar la posicin y orientacin del
extremo del robot de seis grados de libertad, la solucin al
problema cinemtico directo vendr dada por las
relaciones:
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
La obtencin del modelo cinemtico directo puede ser

abordado mediante dos enfoques diferentes denominados
90
mtodos geomtricos y mtodos basados en cambios de
sistemas de referencia.
Los primeros son adecuados para casos simples, pero al

no ser sistemticos, su aplicacin queda limitada a robots
con pocos grados de libertad. Los mtodos basados en
cambios de sistema de referencia, permiten de una manera
sistemtica abordar la obtencin del modelo cinemtico
directo del robot para robots de n grados de libertad, siendo
estos, por tanto los ms frecuentemente utilizados, en
particular los que usan las matrices de transformacin
homognea.
Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtencin del

modelo cinemtico directo.
Aunque para describir la relacin que existe entre dos

elementos contiguos se puede hacer uso de cualquier
sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma
habitual que se suele utilizar en robtica es la
representacin de Denavit Hartenberg (DH). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que
establece la localizacin que debe tomar cada sistema de
coordenadas { } ligado a cada eslabn i de una cadena
articulada, para poder sistematizar la obtencin de las
ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Escogiendo los sistemas de coordenadas asociados a cada

eslabn segn la representacin propuesta por D-H, ser
posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de
las caractersticas geomtricas del eslabn.
91
Estas 4 transformaciones bsicas consisten en una
sucesin de rotaciones y traslaciones que permiten
relacionar el sistema de referencia del elemento i-1 con el
sistema del elemento i.
A continuacin de se desarrolla el algoritmo de Denavit

Hartenberg para obtener el modelo cinemtico directo del
robot. Los pasos son los que siguen a continuacin:
DH 1. Se numer los eslabones comenzando con 1 (primer

eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo
eslabn mvil). Se numer como eslabn 0 a la base fija
del robot.
DH 2. Se numer cada articulacin comenzando por 1 (la

correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en
6.
DH 3. Se identific el eje de cada articulacin. Como estos

son rotativos, el eje es su propio eje de giro. (figura 23)
DH 4. Para i de 0 a 5 Se situ el eje Zi sobre el eje de la

articulacin i+1.
DH 5. Se situ el origen del sistema de la base {0 } en la

base del robot sobre el eje 0 . Los ejes X0 e Y0 se situaron
de modo que forman un sistema dextrgiro con Z0.
92
Figura 23. Secuencia del algoritmo de Denavit Hartenberg,
pasos 1, 2 y 3.
Fuente: Propia
Figura 24. Secuencia del algoritmo de Denavit Hartenberg,

pasos 4 y 5.
Fuente: Propia
93
DH 6. Para i de 1 a 5, se situ el origen del sistema { }
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la
lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortan se
sita { } en el punto de corte. Si son paralelos { } se sita
en la articulacin i+1.
Figura 25. Paso 6 del algoritmo de Denavit Hartenberg.

Fuente: Propia
DH 7. Situamos Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH 8. Situamos Yi de modo que forme un sistema

dextrgiro con Xi y Zi.
94
Figura 26. Pasos 7 y 8 del algoritmo de Denavit
Hartenberg.
Fuente: Propia
DH 9. Situamos el sistema {S6} en el extremo del robot de

modo que Z6 coincida con la direccin de Z5 y X6 sea
normal a Z5 y Z6.
DH 10. Obtenemos el parmetro 1 como el ngulo que

hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.
1 = q1; 2 = q2; 3 = 90+q3; 4 = q4; 5 = q5; 6 = q6.
DH 11. Obtenemos el parmetro di como la distancia,

medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar {Si-1}
para que Xi y Xi-1 queden alineados.
d1 = l1; d2 = 0; d3 = 0; d4 = l3; d5 = 0; d6 = l4.
95
Figura 27. Paso 9 del algoritmo de Denavit Hartenberg.
Fuente: Propia
DH12. Obtenemos el parmetro ai como la distancia

medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que
habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen
coincida con {Si}.
a1 = 0; a2 = l2; a3 = 0; a4 = 0; a5 = 0; a6 = 0.
DH13. Obtenemos como el ngulo girado en torno a Xi,

para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
1 = 90; 2 = 0; 3 = 90; 4 = -90; 5 = 90; 6 = 0;
Los cuatro parmetros de D-H (i, di, ai, i) dependen

nicamente de la caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente. Con estos valores obtenemos la matriz de
transformacin homognea de cada eslabn. La siguiente
96
tabla muestra los parmetros DH de cada articulacin del
brazo robtico (Tabla 6).
Tabla 6. Parmetros DH del brazo robtico

i i di ai i
1 q1 l1 = 1.00 0 90
2 q2 0 l2 = 0.50 0
3 q3 0 0 90
4 q4 l3 = 0.50 0 -90
5 q5 0 0 90
6 q6 l4 = 0.15 0 0
Fuente: Propia
DH 14. Ahora con los parmetros D-H, el clculo de las

relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es
inmediato, ya que vienen dadas por las matrices de
i-1
transformacin homognea Ai, que se calcula con la
siguiente ecuacin:
cos cos sin sin sin cos

sin
1
= [ sin cos cos sin cos ]
0 sin cos
0 0 0 1
Para el clculo de las matrices de cada eslabn se utiliz la

herramienta Matlab.
a. Se comenz escribiendo la funcin MDH:

function dh = MDH( teta,d,a,alfa )
dh = [cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
0 0 0 1];
97
A continuacin de defini las variables simblicas y se
1
obtuvieron las matrices :
>> syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 l1 l2 l3 l4
>> pi1 = sym (pi);
>> A01 = MDH (q1, l1, 0, pi1/2);
>> A12 = MDH (q2, 0, l2, 0);
>> A23 = MDH (q3, 0, 0, pi1/2);
>> A34 = MDH (q4, l3, 0, -pi1/2);
>> A45 = MDH (q5, 0, 0, pi1/2);
>> A56 = MDH (q6, l4, 0, 0);
Los resultados de las matrices de cada eslabn son:
1 0 1 0
0 0 1 0
1 = [ 1 ]
0 1 0 1
0 0 0 1
2 2 0 2 2
1
2 = [2 2 0 2 2 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
3 0 3 0
2
3 = [3 0 3 0]
0 1 0 0
0 0 0 1
4 0 4 0
0
3
4 = [4 0 4 ]
0 1 0 3
0 0 0 1
98
5 0 5 0
4
5 = [5 0 5 0]
0 1 0 0
0 0 0 1
6 6 0 0
0
5
6 = [ 6 6 0 ]
0 0 1 4
0 0 0 1
DH 15. Luego se obtuvo la matriz de transformacin

homognea T, que relaciona el sistema de la base con el
del extremo del robot con la siguiente ecuacin:
= 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 = 0 6

= [ ]

0 0 0 1
DH 16: La matriz T define la orientacin (submatriz (3x3) de

rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del
extremo del robot referido a la base, en funcin de sus
coordenadas articulares, con lo que queda resuelto el
problema cinemtico directo.
La funcin MCD en Matlab har uso de la funcin MDH

para calcular las todas las matrices de transformaciones
homogneas y finalmente T.
%MCD - Modelo cinemtico directo del brazo

%robtico.
%Recibe coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4,
%q5, q6) y retorna matriz T.
function [T] = MCD(q1,q2,q3,q4,q5,q6)
99
%Longitudes de los eslabones
l1 = 1.00;
l2 = 0.50;
l3 = 0.50;
l4 = 0.15;
%Obtenemos las matrices
A01 = MDH (q1, l1, 0, pi/2);
A12 = MDH (q2, 0, l2, 0);
A23 = MDH (q3, 0, 0, pi/2);
A34 = MDH (q4, l3, 0, -pi/2);
A45 = MDH (q5, 0, 0, pi/2);
A56 = MDH (q6, l4, 0, 0);
%Calculamos la matriz T
T = A01*A12*A23*A34*A45*A56;
Se puede probar que esto es correcto utilizndose para

algunos puntos de fcil verificacin.
>> T = MCD(0,0,0,0,0,0)
T =
1.0000 0 0 0.5000
0 -1.0000 -0.0000 -0.0000
0 0.0000 -1.0000 0.3500
0 0 0 1.0000
>> T = MCD(0,pi/2,0,0,0,0)
100
T =
0.0000 -0.0000 1.0000 0.6500

0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 0.0000 -0.0000 1.5000
0 0 0 1.0000
>> T = MCD(0,0,pi/2,0,0,0)
T =
0.0000 -0.0000 1.0000 1.1500

0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 0.0000 -0.0000 1.0000
0 0 0 1.0000
>> T = MCD(pi/2,pi/4,0,0,pi/4,0)
T =
-0.0000 1.0000 0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000 1.0000 0.8571
1.0000 0.0000 -0.0000 1.0000
0 0 0 1.0000
Para comprobar y contrastar los resultados obtenidos se

hizo uso de la Toolbox Robtica de Matlab (Corke, 2011)
que incluye la funcin Link para la definicin de las
caractersticas cinemticas (mediante los parmetros de
Denavit Hartenberg) y dinmicas de cada eslabn y la
funcin serialLink para la concatenacin de las mismas
para formar un robot.
101
Una vez definido este, es posible hacer uso de las
instrucciones incluidas en la toolbox, en particular de la
funcin fkine resuelve el modelo cinemtico directo.
La funcin Link recibe los parmetros DH en el orden (, d,

a, ).
Asimismo, se debe prestar atencin a los parmetros sigma

y offset de la citada funcin. El primero permite indicar si se
trata de una articulacin de rotacin (0) 0 de translacin (1).
El parmetro offset permite indicar los posibles desfases en
la medida del parmetro correspondiente al grado de
libertad de la articulacin.
Con todo, la construccin del robot se har de la siguiente

manera:
Primero definimos las caractersticas cinemticas de cada

eslabn con la funcin Link:
>> L1 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', pi/2)

>> L2 = Link('d', 0, 'a',0.50, 'alpha', 0)
>> L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2)
>> L4 = Link('d',0.50, 'a', 0, 'alpha', -pi/2)
>> L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2)
>> L6 = Link('d',0.15, 'a', 0, 'alpha', 0)
Luego, concatenamos cada eslabn con la funcin

SerialLink para formar nuestro robot el cual ser llamado
rUSS.
102
>> rUSS = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],
'name', 'robot USS')
rUSS =
robot USS (6 axis, RRRRRR, stdDH, slowRNE)
+---+------+------+------+--------+--------+
| j |theta | d | a | alpha | offset |
+---+------+------+------+--------+--------+
| 1| q1| 1| 0| 1.571| 0|
| 2| q2| 0| 0.5| 0| 0|
| 3| q3| 0| 0| 1.571| 0|
| 4| q4| 0.5| 0| -1.571| 0|
| 5| q5| 0| 0| 1.571| 0|
| 6| q6| 0.15| 0| 0| 0|
+---+------+------+------+--------+--------+
grav = 0 base = 1 0 0 0 tool = 1 0 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0
9.81 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Definimos algunos puntos de prueba
qz = [0 0 0 0 0 0];
qr = [0,pi/2,0,0,0,0];
qs = [0,0,pi/2,0,0,0];
qn = [pi/2,pi/4,0,0,pi/4,0];
Una vez definido el robot se utiliz la funcin fkine para

obtener la matriz de transformacin homognea que
103
localiza al extremo del robot para las 6 coordenadas
articulares.
>> rUSS.fkine(qz)
ans =
1.0000 0 0 0.5000
0 -1.0000 -0.0000 -0.0000
0 0.0000 -1.0000 0.3500
0 0 0 1.0000
>> rUSS.fkine(qr)
ans =
0.0000 -0.0000 1.0000 0.6500

0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 0.0000 -0.0000 1.5000
0 0 0 1.0000
>> rUSS.fkine(qs)
ans =
0.0000 -0.0000 1.0000 1.1500

0.0000 -1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 0.0000 -0.0000 1.0000
0 0 0 1.0000
104
>> rUSS.fkine(qn)
ans =
-0.0000 1.0000 0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000 1.0000 0.8571
1.0000 0.0000 -0.0000 1.0000
0 0 0 1.0000
Comprobndose que se obtienen los mismos resultados

que los obtenidos anteriormente.
Por ltimo, se hizo uso de la funcin plot que proporciona

una representacin grfica simplificada del robot (Figura 28
y 29), de la siguiente manera.
105
>> rUSS.plot(qz)
Figura 28. Imagen de la funcin plot de la Toolbox de

Robotica MATLAB.
Fuente: Propia
106
>> rUSS.plot(qn)
Figura 29. Imagen de la funcin plot de la Toolbox de

Robotica MATLAB con las coordenadas qn.
Fuente: Propia
4.2.2. Anlisis cinemtico inverso del brazo robtico
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot = [1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ] para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial (p, [n, o, a]).
As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo

de una manera sistemtica a partir de la utilizacin de
matrices de transformacin homogneas, e
independientemente de la configuracin del robot, no
107
ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo
el procedimiento de obtencin de las ecuaciones
fuertemente dependiente de la configuracin del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos

susceptibles de ser programados, de modo que un
computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemtica del robot (con sus parmetros Denavit-
Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-upla de valores
articulares que posicionan y orientan su extremo. El
inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de
convergencia e incluso su convergencia en s no est
siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es

mucho ms adecuado encontrar una solucin cerrada. Esto
es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:
= (, , , , , )
= 1 ()
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes

ventajas:
a. En muchas aplicaciones, el problema cinemtico

inverso ha de resolver en tiempo real (por ejemplo, en el
seguimiento de una determinada trayectoria). Una
solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin
en el momento adecuado.
108
b. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico
directo, con cierta frecuencia la solucin del problema
cinemtico inverso no es nica; existiendo diferentes n-
uplas [ , , ] que posicionan y orientan el extremo
del robot del mismo modo. En estos casos una solucin
cerrada permite incluir determinadas reglas o
restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea
la ms adecuada de entre las posibles (por ejemplo,
lmites en los recorridos articulares).
Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de

la matriz de transformacin homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo

cinemtico inverso de un robot a partir del conocimiento de
su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las
relaciones que expresan el valor de la posicin y
orientacin del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, obtener por manipulacin de
aquellas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo

en muchas ocasiones tan compleja que obliga a
desecharla. Adems, puesto que el problema cinemtico,
directo resuelto a travs de la expresin:

[ ] = [ ]
0 0 0 1
Contiene en el caso de un robot de 6 grados de libertad 12

ecuaciones, y se buscan solo 6 relaciones (una por cada
grado de libertad), existirn necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida
109
(resultado de la condicin de ortonormalidad de los
vectores n, o y a) con lo cual la eleccin de que ecuaciones
escoger debe hacerse con sumo cuidado.
Sin embargo este procedimiento es complicado,

apareciendo ecuaciones trascendentes. En lugar de ello,
suele ser ms adecuado aplicar el siguiente procedimiento:
Para un robot de 3 grados de libertad:
Puesto que = 0 1 1 2 2 3 = 0 3 se tendr que:
(0 1 )1 = 1 2 2 3
(1 2 )1 (0 1 )1 = 2 3

Puesto que = [ ] es conocida, los miembros a
0 0 0 1
la izquierda de las expresiones anteriores son funcin de
las variables articulares (1 , , ) mientras que los
miembros de la derecha lo son de las variables articulares
(+1 , , ).
De este modo, de la primera de las expresiones

(0 1 )1 = 1 2 2 3
Se tendr q1 aislado del resto de las variables articulares y

tal vez ser posible obtener su valor sin la complejidad que
se tendra abordando directamente la manipulacin de la
expresin:

[ ] = [ ]
0 0 0 1
A su vez, una vez obtenida q1, la segunda expresin:

(1 2 )1 (0 1 )1 = 2 3
110
Permitir obtener el valor de q2 aislado respecto de q3. Por
ltimo, conocidos q1 y q2 se podr obtener q3 sin excesiva
dificultad.
Para poder aplicar este procedimiento, es necesario, en

1
primer lugar, obtener las inversas de las matrices, .
Esto es sencillo si se considera que la inversa de una
matriz de transformacin homognea viene dada por:
1

[ ] =

0 0 0 1 [0 0 0 1 ]
Desacoplo cinemtico
Los procedimientos vistos en los apartados anteriores

permiten obtener los valores de las 3 primeras variables
articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo
en unas coordenadas ( , , ) determinadas, aunque
pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de las 6
a cambio de una mayor complejidad.
Ahora bien, como es sabio, en general no basta con

posicionar el extremo del robot en un punto del espacio,
sino que casi siempre es preciso tambin conseguir que las
herramientas que aquel que aporta se oriente de una
manera determinada. Para ello, los robots cuentan con
otros tres grados de libertad, situados al final de la cadena
cinemtica y cuyos ejes, con frecuencia, se cortan en un
punto, que informalmente se denominara mueca del robot.
Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad
origina un cambio en la posicin final del extremo real del
111
robot, su verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el espacio.
El mtodo de desacoplo cinemtico es aplicable a aquellos

robots cuyos tres ltimos grados de libertad se cortan en un
punto, sacando partido de este hecho, separando los
problemas de obtencin del modelo cinemtico inverso de
posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin y
orientacin final deseadas, establece las coordenadas del
punto de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del robot)
calculndose los valores de las tres primeras variables
articulares (1 , 2 , 3 ) que consiguen posicionar este punto.
A continuacin, a partir de los datos de orientacin deseada
para el extremo del robot y de los ya calculados (1 , 2 , 3 )
obtiene los valores del resto de las variables articulares.
Resolucin del modelo cinemtico inverso del brazo

robtico de 6 grados de libertad.
Se utiliz el desacoplamiento cinemtico, posicionando la

mueca del robot mediante los 3 primeros grados de
libertad y posteriormente encontrando los tres ltimos
grados de libertad en funcin de la orientacin deseada del
extremo.
Se comenz de la tabla de parmetros de Denavit

Hartenberg (Tabla 6).
El centro de la mueca es el punto de corte de los ejes

4 , 5 6 que coincide en este caso con el origen del
sistema {5 }: 5. Es importante observar que el movimiento
de los 3 ltimos grados de libertad 4 , 5 6 no afecta a la
posicin de .
112
Figura 30. Sistema de referencia de D H del brazo
robtico
Fuente: Propia
Se desea localizar el extremo del robot en:

= 0 6 = [ ]

0 0 0 1
Siendo esta matriz el dato de partida.
La posicin del extremo del robot p, se puede obtener

trasladando el centro de la mueca una distancia 5 + 6
a lo largo del eje que coincide con 6 . Es decir:
= (5 + 6 )6
(5 + 6 )

[ ] = [ (5 + 6 ) ]
(5 + 6 )
113
Por tanto, es posible conocer en funcin de T (vectores
p y a). Se trata ahora de encontrar los valores de 1 , 2 3
que consiguen posicionar la mueca en . Para ello se
considera al robot mostrado en la figura 10, formando
nicamente por los tres primeros grados de libertad.
Figura 31. Primeros tres grados de libertad del brazo

robtico.
Fuente: Propia
La cinemtica inversa de los tres primeros grados de

libertad del robot se resuelve con el mtodo de matrices de
transformacin homognea.
Se comenz obtenindose la tabla de parmetros de DH.
114
Tabla 7. Parmetros de D-H de los tres primeros grados de
libertad del robot.
i i di ai i
1 q1 l1 = 1.00 0 90
2 q2 0 l2 = 0.50 0
3 q3=q-90 0 l3 = 0.50 0
Fuente: Propia
1
Y a partir de ella las matrices y sus inversas 1 ,
para ello hacemos uso de la herramienta Matlab.
>> syms q1 q2 q3 l1 l2 l3
>> pi1 = sym (pi);
0 1 2
% Matrices 1 (A01), 2 (A12), 3 (A23)
>> A01 = simple(MDH( q1, l1, 0, pi1/2));
>> A12 = simple(MDH( q2, 0, l2, 0));
>> A23 = simple(MDH( q3, 0, l3, 0));
% Inversa de la matrices
>> A10 = simple(inv(A01));
Resultando las matrices y sus inversas:
1 0 1 0 1 1 0 0
0 0 1 1
0
1 = (1 0 1 0); 1
0 = ( )
0 1 0 1 1 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
2 2 0 22 2 2 0 2
1
2 = ( 2 2 0 22 ) ; 2
1 = ( 2 2 0 0 )
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
115
3 3 0 33 3 3 0 3
2
3 = (3 3 0 33 ) ; 3
2 = ( 3 3 0 0 )
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Con lo que la matriz T que resuelve el problema cinemtico

directo ser:
>> A03 = simple(A01*A12*A23);

>> T = A03
23 1 23 1 1 1 (3 23 + 2 2 )
23 1 1 1 (3 23 + 2 2 )
= [ 23 1 ]
23 23 1 + 3 23 + 2 2
0 0 0 1
Suponiendo que se pretenda localizar al extremo de la

mueca del robot segn la matriz de valor

[ ] = [ ]
0 0 0 1
0 0 0 1
Se deber verificar que:

= 01 12 23 = [ ]
0 0 0 1

1
2 . 23 = 10 . [ ]

0 0 0 1
Siendo el primer miembro de la igualdad:
23 23 0 3 23 + 2 2
1
2 . 3 = [ 23
2 23 0 3 23 + 2 2 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Por su parte el segundo miembro de la igualdad es:
116
>> syms nx ny nz ox oy oz ax ay az pmx pmy pmz
>> T=[nx ox ax pmx; ny oy ay pmy; nz oz az pmz; 0 0 0 1];
>> A10*T
1 + 1 1 + 1 1 + 1 1 + 1
1 1
0 . = [ ]
1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 1
Igualando el trmino (3,4) de ambos miembros se obtiene:
0 = (1) cos(1)

tan(1) =

1 = ( )

Para obtener 2 y 3 se pasa la matriz 12 al otro miembro,

resultando:

2
3 = 21 . 10 . [ ]

0 0 0 1
Siendo

2
1 . 10 . [ ]

0 0 0 1
2 + 1 2 + 2 1 1 + 1 2 + 2 1 2 + 1 2 + 2 1 2 1 2 2 + 1 2 + 2 1
2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2
1 1 1 1 1 1 1 1
[ 0 0 0 1 ]
Y la matriz 23 es:
117
3 3 0 3 3
2
3 = [ 3 3 0 3 3 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Utilizando los trminos (1,4) y (2,4) se tiene:
3 3 = 2 1 2 2 + 1 2 + 2 1
3 3 = 2 1 2 1 2 1 2
Factorizando los trminos tenemos:
3 3 = 2 ( 1 ) 2 + 2 ( 1 + 1 )
3 3 = 2 ( 1 ) 2 ( 1 + 1 )
Llamando
= 1 + 1
= 1
Se puede escribir
3 3 + 2 = 2 + 2
3 3 = 2 + 2
Elevando al cuadrado ambas igualdades
(3 3 + 2 )2 = (2 + 2 )2
(3 3 )2 = (2 2 )2
32 32 + 22 + 22 3 3 = 2 22 + 2 22 + 22 2
32 32 = 2 22 + 2 22 22 2
118
Y sumando miembro a miembro:
32 (32 + 32 ) + 22 + 22 3 3 = 2 (22 + 22 ) + 2 (22 + 22 )

32 + 22 + 22 3 3 = 2 + 2
2 + 2 22 32
3 =
22 3
Y teniendo en cuenta que:
2
2 = (1 + 1 ) = 12
2
+ 12
2
+ 21 1
2 = (1 12 )
2
+ (1 12 )
2
+ 21 1
2 = 12
2
12
2 2
+ 21 1 + 2
+
2
2 = (1 1 ) +
2 2
+
2 =
2 2
+
Donde se ha utilizado la relacin definida por el elemento

(3,4) de la igualdad
1
2 23 = 10 [ ]
0 0 0 1
Segn la cual 1 1 = 0
Por lo que finalmente se tiene que:

2
2
+ + ( 1 )2 22 32
3 =
22 3
Esta expresin permite obtener q3 en funcin del vector de

posicin del extremo p. no obstante, y por motivos de
119
ventajas computacionales, es ms conveniente utilizar la
expresin de la arco-tangente en lugar del arco-coseno.
Puesto que
3 = 1 2 3
Se tendr que
1 2 3
3 = ( )
3
Como se ve, existen 2 posibles soluciones para 3 segn

se tome el signo positivo o el sigo negativo en la raz. Estas
corresponden a las configuraciones de codo arriba
(3 ) y codo abajo (3 ) del robot.
Por ltimo para obtener 2 se divide miembro a miembro

las igualdades de los trminos (1,4) y (2,4) resultando:
3 3 + 2 = 2 + 2
3 3 = 2 + 2
3 3 + 2 2 + 2
=
3 3 2 + 2
Dividiendo el segundo miembro por 2 :
3 3 + 2 + 2
=
3 3 2 +
(3 3 + 2 )(2 + ) = ( + 2 )(3 3 )
(3 3 + 2 )2 + (3 3 + 2 ) = (3 3 ) + (3 3 )2
120
[(3 3 + 2 ) (3 3 )]2 = (3 3 ) (3 3 + 2 )
(3 3 ) + (3 3 + 2 )
2 =
(3 3 + 2 ) + (3 3 )
Dividiendo numerador y denominador por (3 3 + 2 )
3 3
+
3 3 + 2
2 =
(3 3 )
1+
(3 3 + 2 )
Teniendo en cuenta que
+
( + ) =
1
Se obtiene
3 3
2 = ( ( ) ( ))
3 3 + 2
Con lo que finalmente:
1 3 3
2 = ( ) ( )
2 + 2

3 3 + 2
De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del

signo dan lugar a dos valores diferentes de 2
correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.
Las expresiones anteriores permiten obtener 1 , 2 3 en

funcin de los elementos de la matriz [ ],
0 0 0 1
121
resolviendo el problema cinemtico inverso de los tres
primeros grados de libertad que permiten posicionar la
mueca del robot.
Resuelto los 3 primeros grados de libertad, se resolvern

los siguientes. Para ello se debe considerar que las
orientaciones de los sistemas {6 } y {3 } vienen
relacionados por:
0
6 = 03 36
3 1 0 0
6 = ( 03 ) 6 = 03 6
0
La matriz 6 es la submatriz de rotacin de la matriz T y,
por tanto, es conocida

0 ]
6 = [

0
La matriz 3 puede obtenerse a partir de las matrices
0 0
1 , 12 23 , submatrices de rotacin de 1 , 12 23 ,
tomando los valores:
1 0 1 2 2 0 3 0 3
0 1 2
1 = [1 0 1 ] ; 2 = [ 2 2 0] ; 3 = [ 3 0 3 ]
0 1 0 0 0 1 0 1 0
Resultando
23 1 1 23 1
0 0 1 2
3 = 1 2 3 = [ 23 1 1 23 1 ]
23 0 23
Con lo que
122
23 1 23 1 23
3 0 1 0
0 = ( 3 ) = 3 = [ 1 1 0 ]
23 1 23 1 23
3
Por ltimo, la matriz 6 ser funcin de 4 , 5 6 y se
obtendr a partir de los parmetros de Denavit-Hartenberg
por:
3
6 = 34 45 56
Siendo
4 0 4 5 0 5 6 6 0
3 4 5
4 = [4 0 4 ] ; 5 = [5 0 5 ] ; 6 = [ 6 6 0]
0 1 0 0 1 0 0 0 1
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5
3 3 4 5
6 = 4 5 6 = [4 5 6 + 4 6 4 5 6 + 4 6 4 5 ]
5 6 5 6 5
0
Obtenidas por tanto las expresiones de 3 06, como
3
datos conocidos y la de 6 en funcin de 4 , 5 , 6 se
3
tendr que la expresin 6 = 03 . 06 proporcionan 9
ecuaciones con 3 incgnitas.
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 23 1 23 1 23
[4 5 6 + 4 6 4 5 6 + 4 6 4 5 ] = [ 1 1 0 ] [ ]
5 6 5 6 5 23 1 23 1 23
Se van a usar en primer lugar las ecuaciones

correspondientes a la ltima columna y, posteriormente, las
que corresponden con la ltima fila:
4 5 = 23 1 23 1 + 23
123
4 5 = 1 1
5 = 23 1 + 23 1 + 23
Dividiendo la segunda ecuacin entre la primera es posible

obtener 4 , que usando la expresin del arcotangente toma
como valor:
1 1
4 = ( )
23 1 23 1 + 23
Dividiendo ahora la segunda ecuacin entre la tercera se

obtiene
1 1
5 = ( )
5 4
Se toman ahora las ecuaciones correspondientes a la

ltima fila resultando:
5 6 = 23 1 + 23 1 + 23
5 6 = 23 1 + 23 1 + 23
Dividiendo la segunda entre la primera se obtiene:

23 1 + 23 1 + 23
6 = ( )
23 1 + 23 1 + 23
Es importante considerar que estos valores obtenidos para

4 6 son solo validos si 5 0. En caso contrario (5 = 0)
se tiene que:
124
46 46 0
3
6 = [46 46 0]
0 0 1
Resultando inservible las ecuaciones procedentes de la

ltima fila y la ltima columna antes usadas.
Al tratar de usar las 4 ecuaciones restantes (trminos de

3
6 donde aparecen 4 6 ) se encuentra que en todas
ellas aparecen 4 6 sumados, por tanto, solo ser
posible obtener la expresin de la suma (4 6 ). Es decir,
habr infinitas soluciones correspondientes a que 4 6
tomen un valor concreto. Para resolver el modelo
cinemtico inverso ser preciso fijar arbitrariamente uno de
los dos grados de libertad.
Esta situacin (5 = 0) corresponde a un punto singular y

en el desaparece un grado de libertad, pues 4 6
consiguen el mismo efecto.
Los resultados obtenidos se recogen en la siguiente tabla:
Tabla 8. Ecuaciones para la resolucin de la cinemtica

inversa
Variable Ecuacin Rango
(5 + 6 )
[ ] [ (5 + 6 ) ]

(5 + 6 )
1
( ) :
2 2
3 2
2
+ + ( 1 )2 22 32
22 3
125
3 1 2 3 : 0
( )
3
2
:
1 3 3 2
( )
2 + 2 3 3 + 2

( )
4 1 1
( ) :
23 1 23 1 + 23 2 2
5 23 1 + 23 1 + 23
5 1 1
( ) :
5 4 2 2
6 23 1 + 23 1 + 23
( ) :
23 1 + 23 1 + 23 2 2
Fuente: Propia
4.3. Anlisis de la trayectoria del brazo robtico
En los puntos anteriores se ha visto como obtener el modelo

cinemtico del brazo robtico. El objetivo fundamental de estos
modelos es el de poder establecer las adecuadas estrategias de
control del robot que redunden en una mayor calidad de sus
movimientos.
El control cinemtico establece cuales son las trayectorias que

debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para
lograr los objetivos fijados por el usuario (punto de destino,
trayectoria cartesiana del efector final del robot, tiempo invertido
por el usuario, etc.).
Estas trayectorias se seleccionaran atendiendo a las restricciones

fsicas propias de los accionamientos y a criterios de calidad de
trayectoria, como suavidad o precisin de la misma.
126
4.3.1. Funciones de control cinemtico
La figura 32 muestra, de manera esquemtica, el

funcionamiento del control cinemtico. Recibe como
entradas los datos de movimiento procedentes del
programa del robot escrito por el usuario (punto de destino,
precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo
invertido, etc.). Y, apoyndose en el modelo cinemtico del
robot, establece la trayectorias paran cada articulacin
como funciones del tiempo. Estas trayectorias deben ser
muestreadas con el periodo T a decidir, generndose en
cada instante kT un vector de referencia articulares para los
algoritmos de control dinmico.
De manera general, el control cinemtico deber realizar

las siguientes funciones:
CC-1. Interpretar la especificacin del movimiento, dada en

el programa, mediante una trayectoria analtica en espacio
cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en
funcin del tiempo).
CC-2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un

nmero finito de puntos de dicha trayectoria. Cada uno de
estos puntos vendr dado por una 6-upla, tpicamente(x, y,
z, , , ).
127
Figura 32. Funciones del control cinemtico
Fuente: Fundamentos de robtica. Barrientos, Pein
CC-3. Utilizando la transformacin homognea inversa,

convertir cada uno de estos puntos en sus cuentas
correspondientes coordenadas articulares
(1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ). Debe tenerse en cuenta aqu la posible
solucin mltiple de la trasformacin homognea inversa,
as como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos
singulares, de modo que se asegure la continuidad de la
trayectoria.
CC-4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos,

generando para cada variable articular una expresin ()
que pase o se aproxime a ellos de modo que, siendo una
trayectoria realizable por los actuadores, se transforme en
una trayectoria cartesiana lo ms prxima a la especificada
128
por el programa del usuario (en cuando a precisin,
velocidad , etc.).
CC-5. Muestreo de la trayectoria articular para generar

referencias al control dinmico. Debe entenderse que en
caso particular algunas de estas funciones pueden omitirse.
Por ejemplo, si el usuario especifica la trayectoria mediante
las sucesivas configuraciones articulares que debe adoptar
el robot (como en el caso de la programacin por guiado),
las funciones CC-1, CC-2, y CC-3 carecen de sentido.
En el caso de este proyecto (robot angular de 6 grados de

libertad) se busca que el robot se mueva en lnea recta
desde el punto 0 = (0 , 0 , 0 ) hasta el punto 1 =
(1 , 1 , 1 ) en un tiempo T. El control cinemtico, a partir
de la expresin analtica de esta trayectoria, selecciona n
puntos de ella y mediante la transformacin homognea
inversa se obtiene las coordenadas articulares
correspondiente a cada punto. Estas coordenadas
constituyen la trayectoria articular que servirn como
referencias para los controladores de movimiento de las
articulaciones. El resultado final del movimiento del extremo
del robot es una trayectoria que se aproxima en mayor o
menor medida a la lnea recta deseada.
Como dije anteriormente, la trayectoria del extremo del

robot es lineal en todo momento, y las ecuaciones que
describen esta trayectoria son las siguientes:
Posicin inicial:
0 = (0 , 0 , 0 )
129
Posicin final:
1 = (1 , 1 , 1 )
Trayectoria:
(1 0 )
(,,) = + 0

Donde T es el tiempo que se emplea en realizar el

recorrido. Si en vez del tiempo utilizamos como dato la
velocidad, entonces utilizamos la siguiente ecuacin
considerando que la velocidad v de desplazamiento del
extremo es constante:
1 0
=

4.3.2. Algoritmo para el control cinemtico del brazo robtico
El siguiente algoritmo desarrolla el control cinemtico del

brazo robtico en donde debemos introducir datos de punto
de inicio, punto de destino y velocidad o tiempo a invertir.
130
Inicio
Ingreso de
datos 0 = 0 , 0 , 0
1 = 1 , 1 , 1
tiempo = T
t=0
1 0
,, = + 0

CINEMATICA INVERSA
Coordenadas
articulares
ENVIAR COORDENADAS A
SERVOMOTORES
Retardo 50 ms
NO
t >= T t = t +
50ms
SI
Fin
Fuente: Propia
131
4.4. Diseo de los servomotores
Servomotores
Los servomotores con su correspondiente driver, son dispositivos

de accionamiento para el control de precisin de velocidad, torque
y posicin. Estos reemplazan los accionamientos neumticos e
hidrulicos (salvo en aplicaciones de alto torque) y constituyen la
alternativa de mejor desempeo frente a accionamientos
mediante convertidores de frecuencia, ya que stos no
proporcionan control de posicin y son poco efectivos a bajas
velocidades, como frente a soluciones con motores paso a paso,
ya que stos ltimos otorgan un control de posicin no de tanta
precisin y estn limitados a aplicaciones de baja potencia. La
principal desventaja de los sistemas con servomotores es que son
en general ms caro que las otras alternativas elctricas.
Bsicamente es un servomotor, el que contiene en su interior un

encoder y un amplificador (driver) que en su conjunto forman un
circuito realimentado para comandar posicin, torque y velocidad
como lo muestra la figura 33. En la figura 34 se observa algunos
modelos de servomotor y en la figura 35 se muestra el esquema
del driver.
El controlador entrega el comando al servo sobre la posicin,

velocidad o torque, o bien una combinacin de las tres variables
que se requiere y el servo ejecuta el comando y opcionalmente le
entrega el valor obtenido. Los comandos pueden enviarse al servo
mediante seales anlogas, de pulso o va puerta de
comunicacin.
132
Para seleccionar el servomotor apropiado es necesario considerar
los siguientes datos:
- Potencia
- Velocidad
- Inercia de la carga
- Torque requerido
- Requerimientos de frenado
- Tamao
- Tipo de encoder
Referente al tipo de encoder, el ms comn es el de tipo

incremental, existiendo la alternativa de absoluto.
Figura 33. Esquema de accionamiento por servomotor

Fuente:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/Servomotores.pdf
133
Figura 34. Servomotores industriales
Fuente:
http://www.belmarautomation.com/ES/productos/servomotoresac/
Figura 35. Esquema del driver

Fuente: http://www.festo.com/cms/es-pe_pe/15576.htm
134
4.4.1. Dinmica del robot
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que

actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se
origina .por tato, el modelo dinmico de un robot tiene por
objetivo conocer la relacin entre el movimiento el
dominado modelo dinmico, que establece la relacin
matemtica entre:
1. La localizacin del robot definida por sus variables o por

las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus
derivadas velocidad y aceleracin.
2. Las fuerzas y sus pares aplicados en las articulaciones
(o en el extremo de robot).
3. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud,
masas e inercias de sus elementos.
La obtencin de este modelo para mecanismo de uno o dos

grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a
medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el
planteamiento y obtencin del modelo dinmico se
complica enormemente. Por este motivo no siempre es
posible obtener un modelo dinmico expresado de una
forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones ,
normalmente de tipo diferencial de 2. orden , cuya
integracin permita conocer que movimientos surge al
aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para
obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico
debe ser resultado entonces de manera iterativa mediante
la utilizacin de un procedimiento numrico.
135
El problema de la obtencin del modelo dinmico de un
robot es, por tanto, uno de los aspectos ms complejos de
la robtica, lo que ha llevado a ser conseguir para
conseguir los siguientes fines:
1. Simulacin del movimiento del robot.

2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.
3. Dimensionamiento de los actuadores.
4. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.
Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues

de la calidad del control dinmico del robot dependiente de
gran importancia, pues de la calidad del dinmico de robot
depende en la obtencin del control dinmico del robot, ha
motivado que se realice ciertas simplificaciones, de
maneras que puede as ser utilizado en el diseo del
controlador, sino tambin en lnea con el control, cuando
as lo requiere la tcnica de control empleada.
Es importante hacer nota que el modelo dinmico completo

de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus
elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de
sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus
equipos electrnicos de mando. Estos elementos
incorporan al modelo dinmico nueva inercias,
razonamiento s, saturaciones de los circuitos electrnicos,
etc., aumentando an ms su complejidad.
Por ltimo, es preciso sealar que si bien en mayor parte

de las aplicaciones reales de la robtica, las cargas e
136
inercias manejadas no son suficientes como para originar
deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas
ocasiones no ocurre as, siendo preciso considerar al robot
como un conjunto de eslabones no rgidos. Aplicaciones de
este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en
robots de grandes dimensiones entre otras.
Para calcular los torques mximos de cada servomotor se

considerara al robot con eslabones rgidos.
4.4.2. Modelo dinmico de la estructura mecnica de un robot

rgido
La obtencin del modelo dinmico del robot est basada en

el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de newton, o su equivalente para movimientos
de rotacin, la denominada ley de Euler:

= ()

= () = + ()

Para el anlisis de los torque mximos necesarios para

mover cada eslabn se ha supuesto lo siguiente:
a. El robot es monoarticular con respecto a cada eje segn

la figura 36.
b. toda la masa se encuentra concentrada en el centro de

gravedad del elemento.
137
F
L1
Figura 36. Modelo de eslabn con masa concentrada

Fuente: Fundamentos de robtica. Barrientos, Pein
c. que no existe rozamiento alguno y que se va a manipular

una carga mxima de 5 kg.
Con todo ello el equilibrio de fuerzas pares dara como

resultado la ecuacin:
2
51 =
2
= 2 + + 51
De donde, si se pretende que () evolucione segn una

determinada funcin del tiempo, podra obtenerse el par
() que sera necesario aplicar.
Motor 4, 5 y 6
Se utilizara el mismo motor para la mueca, por lo tanto el

clculo se realizara en el motor 5 ya que es ah donde se
desarrolla el torque mximo, debido a que el centro de
masa y la fuerza de 5 kg se localizan en el eje de los
motores 4 y 6 haciendo que los torques sean mnimos,
habiendo que considerar otras perdidas por rozamiento y
138
resistencia del cable. El clculo del torque mximo del
motor 5 ser el que resulte de la ecuacin
Figura 37. Equilibrio de fuerzas para el motor 5 y 6

Fuente: Propia
2
+ 51 =
2
+ (0.74)(9.81)(0.03)(1) 5(9.81)(0.064) = (0.74)(0.03)2
= (0.74)(0.03)2 + 2.92
Como se desea = 2 2

Entonces
= (0.74)(0.03)2 (2) + 2.92
= (0.74)(0.03)2 (2) + 2.92
= 2.92
Por lo tanto se utilizar un servomotor Mitsubushi modelo

HF-KE73(B)KW1-S100 de par de giro maximo de 7.2 Nm,
cuyas especificaciones tcnicas se encuentran en el Anexo
1.
139
Motor 1, 2 y 3
De la misma forma, en el anlisis de estos servomotores se

observa que el torque mximo se ubica en el motor 2, por
lo que el anlisis es el siguiente:
M M4 M5
5
Figura 38. Equilibrio de fuerzas para el motor 2
Fuente: Propia
4 1 5 2 53 = 2
(3.25)(9.81)(0.32) (2.9)(9.81)(0.4) (2.9)(9.81)(1)

5(9.81)(1.064) = (3.25)(0.32)2 (2)
= 80
Por lo tanto se utilizar un servomotor Mitsubushi modelo

HF-SP7024(B) de par de giro maximo de 100 N.m, cuyas
especificaciones tcnicas se encuentran en el Anexo 1.
140
4.5. Control de los servomotores
El control de los servomotores se realizar con el

microcontrolador Arduino Uno, el cual tiene libreras para
programarlo a travs de Labview.
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una

placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo,
diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel

AVR y puertos de entrada/salida.4 Los microcontroladores ms
usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, y Atmega8
por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de
mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno
de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin
Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en
la placa.4
Desde octubre de 2012, Arduino se utiliza tambin con

microcontroladoras CortexM3 de ARM de 32 bits,5 que coexistirn
con las ms limitadas, pero tambin econmicas AVR de 8 bits.
ARM y AVR no son plataformas compatibles a nivel binario, pero
se pueden programar con el mismo IDE de Arduino y hacerse
programas que compilen sin cambios en las dos plataformas. Eso
s, las microcontroladoras CortexM3 usan 3,3V, a diferencia de la
mayora de las placas con AVR, que generalmente usan 5V. Sin
embargo, ya anteriormente se lanzaron placas Arduino con Atmel
AVR a 3,3V como la Arduino Fio y existen compatibles de Arduino
Nano y Pro como Meduino en que se puede conmutar el voltaje.
141
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos
autnomos o puede ser conectado a software tal como Adobe
Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data. Las placas se pueden
montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo integrado
libre se puede descargar gratuitamente.
Figura 39: Arduino Uno Revisin 3
Fuente:
http://www.arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoUno_R3_Front.jpg
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus

entradas analgicas y digitales, puede controlar luces, motores y
otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado
en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en
Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden
ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador.
Tambin cuenta con su propio software que se puede descargar

de su pgina oficial que ya incluye los drivers de todas las tarjetas
142
disponibles lo que hace ms fcil la carga de cdigos desde el
computador.
El proyecto Arduino recibi una mencin honorfica en la categora

de Comunidades Digital en el Prix Ars Electrnica de 2006.
Aplicaciones de Arduino
La plataforma Arduino ha sido usado como base en diversas

aplicaciones electrnicas:
Xoscillo: Osciloscopio de cdigo abierto.
Equipo cientfico para investigaciones.
Arduinome: Un dispositivo controlador MIDI.
OBDuino: un econmetro que usa una interfaz de diagnstico a

bordo que se halla en los automviles modernos.
Humane Reader: dispositivo electrnico de bajo coste con salida

de seal de TV que puede manejar una biblioteca de 5000 ttulos
en una tarjeta microSD.17
The Humane PC: equipo que usa un mdulo Arduino para emular
un computador personal, con un monitor de televisin y un teclado
para computadora.18
Ardupilot: software y hardware de aeronaves no tripuladas.
ArduinoPhone: un telfono mvil construido sobre un mdulo

Arduino.19 20
Impresoras 3D.
143
Entradas y salidas
Poniendo de ejemplo al mdulo Diecimila, ste consta de 14

entradas digitales configurables como entradas y/o salidas que
operan a 5 voltios. Cada contacto puede proporcionar o recibir
como mximo 40 mA. Los contactos 3, 5, 6, 9, 10 y 11 pueden
proporcionar una salida PWM (Pulse Width Modulation). Si se
conecta cualquier cosa a los contactos 0 y 1, eso interferir con la
comunicacin USB. Diecimila tambin tiene 6 entradas analgicas
que proporcionan una resolucin de 10 bits. Por defecto, aceptan
de 0 hasta 5 voltios, aunque es posible cambiar el nivel ms alto,
utilizando el contacto Aref y algn cdigo de bajo nivel.
4.6. Diseo de la estructura mecnica del brazo robtico
La estructura mecnica de realiz en el software SolidWork, en

donde se disearon las piezas que conforman el brazo robtico, la
base que se encuentra fija y aloja al motor 1, la sobre base que
est unida a la base mediante el motor uno y en donde se va a
instalar el motor 2 y 3, el brazo que est unido a la sobre base
mediante el motor 2, el antebrazo que consta de 3 piezas cuyo
eje se encuentra unido en el extremo de brazo y conectado al
motor 3 a travs de un dispositivo de transmisin de potencia el
cual pasa a travs del brazo y se conecta con el antebrazo, por
ultimo esta la mueca que dispone de tres grados de libertad con
2 servomotores instalados en la misma mueca y el otro el en
antebrazo como se observa en el plano respectivo.
El diseo del brazo robtico se encuentra en el anexo 2, y la

figura 40 muestra la estructura del brazo robotico en SolidWork.
144
Figura 40. Brazo robtico propuesto en SolidWork
Fuente: Propia
4.7. Implementacin en Labview del programa de control del robot
En Labview se implementaron los controles del brazo robtico que

son de 2 tipos, el control de los servomotores y el control por
coordenadas cartesianas del extremo.
Se implement el programa para la cinemtica directa que nos

sirve para obtener informacin de la posicin y orientacin de la
herramienta de soldar y al mismo tiempo recoger informacin de
las coordenadas de donde se desea realizar la soldadura.
Tambin se implement la cinemtica inversa que nos permite

obtener las coordenadas articulares del robot en funcin de las
coordenadas cartesianas de la herramienta de trabajo.
145
Figura 41. Controles articulares e informacin de posicin y
orientacin
Fuente: propia
Figura 42. Cinemtica Directa en Labview
Fuente: Propia
Se dise el programa para el control cinemtico del robot, este

nos permite posicionar la herramienta en el punto inicial que
deseamos soldar, fijar la distancia, velocidad y realizar el recorrido
de la trayectoria de la soldadura que en este caso es lineal, hasta
el punto final. Es importante observar que dentro de este
programa se encuentra unos subprogramas para enviar la
informacin de coordenadas articulares hacia la tardeta de control
que en este caso es Arduino Uno.
146
Figura 43. Cinemtica Inversa en Labview
Fuente: Propia
Todo el programa se encuentra detallado en el Anexo 3.
4.8. Programacin del robot para una tarea de soldadura y puesta

en funcionamiento
La programacin del robot para una aplicacin de soldadura se

realizara de la siguiente manera:
a. Llevar el extremo del robot hacia el punto inicial que deseamos

soldar haciendo uso de los controles en Labview.
b. Orientar la herramienta con los controles de Labview
c. Gravar la coordenada y orientacin.
d. Llevar el extremo del robot hacia el punto final de la soldadura

deseada haciendo uso de los controles en Labview.
e. Orientar la herramienta con los controles de Labview
f. Gravar la coordenada y orientacin.
147
g. Elegir la velocidad o el tiempo a invertir en la realizacin de la
soldadura.
h. Por ltimo grabar y ejecutar la tarea.
Hemos realizado la programacin de una tarea sencilla para el

robot, ahora diremos cules son los pasos que va a realizar el
robot cuando est ejecutando el programa.
a. Primero el programa recoge la informacin de los sensores de

los motores para saber dnde se encuentra en ese momento.
b. Luego toma el punto inicial fijado por el usuario y realiza el

clculo de la trayectoria para dirigirse hasta el punto inicial de
trabajo.
c. el robot se mueve en lnea recta a una velocidad constante

hasta llegar al punto inicial.
d. una vez en el punto, el programa utiliza el punto final, calcula la

trayectoria y se desplaza a la velocidad constante fijada por el
usuario.
e. Terminado el trabajo el robot regresa a su posicin inicial.
4.9. Plan de mantenimiento del brazo robtico
El plan de mantenimiento que se va a realizar para la

conservacin y durabilidad del robot es:
a. Revisar peridicamente la limpieza de la estructura mecnica a

fin de prevenir la corrosin del mismo.
b. Revisar peridicamente los pernos y tornillos de sujecin. Si se

encontrasen flojos atornillarlos y colocar un esmalte para que no
gire y pueda aflojarse nuevamente.
148
c. Mantener lubricados todos los rodajes.
d. Dar mantenimiento a los servomotores de acuerdo con el

fabricante.
4.10. Evaluacin econmica
Los costos de material y mano de obra para la produccin de un

brazo robtico son:
N COMPONENTE CANTIDAD COSTO COSTO

UNITARIO TOTAL
S/. S/.
1 Estructura mecnica 1 5000 5000
2 Servomotor Mitsubushi
modelo 3 2500 7500
HF-KE73(B)KW1-S100
3 Servomotor Mitsubushi
modelo HF-SP7024(B) 3 7000 21000
4 Microcontrolador
Arduino Uno 1 100 100
5 PC Core2 Duo 1 1800 1800
6 Accesorios (Pernos,
Tuercas, cables) 1 100 100
7 Mano de Obra 1 3000 3000
TOTAL 38500
149
CAPITULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. Conclusiones
Se dise un Brazo Robtico de configuracin angular y de 6

grados de libertad con alcance de un metro destinado a los
procesos de soldadura por arco elctrico con trayectorias lineales.
Se cumplieron con los objetivos especficos llegando a los

siguientes resultados:
a. Se defini las caractersticas de diseo del brazo robtico que

son las siguientes:
Capacidad de carga: 5 kg
Grados de libertad: 6
Elementos motrices: Servomotores elctricos
Alcance mximo del brazo robtico: 1150 mm
Velocidad mxima: 1m/s
Tipo de movimiento: Lineal
Alimentacin: 220V
Aplicacin: Soldadura lineal hasta un metro de longitud
Controlador: Microcontrolador Arduino Uno
Programacin: Labview
b. Se realiz el anlisis matemtico utilizando el software Matlab.

El anlisis consisti en calcular las ecuaciones que gobiernan el
movimiento del brazo robtico.
c. Se dise el sistema mecnico, de control y adquisicin de

datos. El sistema mecnico consta de 4 partes principales: la
base, el brazo, el antebrazo y el efector final, cuyas medidas son
de 100, 50, 50 y 15 cm respectivamente. El sistema de control se
dise en la plataforma de Labview (Anexo 3) y el sistema de
150
adquisicin de datos lo realiza el microcontrolador Arduino, quien
realiza la lectura de posicin de los servomotores y a la vez
realiza el control de estos.
d. Se seleccion los actuadores elctricos. La seleccin consiste

en calcular el torque mximo que necesita desarrollar cada motor
para que el robot pueda realizar sus movimientos de acuerdo a
las caractersticas de diseo planteadas. Los servomotores que
se utilizaron son de la marca Mitsubishi, 3 unidades modelo HF-
KE73(B)KW1-S100 de par de giro mximo de 7.3 N.m que
gobiernan el movimiento de la mueca y 3 unidades modelo HF-
SP7024(B) de par de giro mximo de 100 N.m, que gobiernan los
tres primeros grados de libertad.
e. Se elabor el plan de mantenimiento que consiste en:
- Revisar peridicamente la limpieza de la estructura mecnica a

fin de prevenir la corrosin del mismo.
- Revisar peridicamente los pernos y tornillos de sujecin. Si se

encontrasen flojos atornillarlos y colocar un esmalte para que no
gire y pueda aflojarse nuevamente.
- Mantener lubricados todos los rodajes.
- Dar mantenimiento a los servomotores de acuerdo con el

fabricante.
f. Se elaboraron los planos mecnicos en el programa SolidWork

(Anexo 2) y de control en LabView (Anexo 3).
g. Se realiz la evaluacin econmica. Se calcul que fabricar el

brazo robtico costara S/ 38 500.00 soles.
151
5.2. Recomendaciones
Se recomienda a las organizaciones pblicas y privadas,

Universidades y centros de estudio, que no solo se limiten en
impartir conocimientos sino que tambin inviertan en la
investigacin y realizacin de proyectos tecnolgicos aplicables a
la industria a fin de mejorar la calidad de los productos y procesos
productivos, al crecimiento econmico de las empresas y por
ende del pas, para mejorar la calidad de vida de la poblacin y
llegar a ser en un futuro un pas que genere tecnologa propia con
capacidad de exportacin a otros pases.
152
Referencias Bibliogrficas
Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007).

Fundamentos de Robotica. Espaa: Mc Graw Hill.
Baturone, A. O. (2007). ROBOTICA Manipuladores y robots mviles.

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produccin. Recuperado el 23 de 11 de 2014, de
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Recuperado el 23 de 11 de 2014, de
http://pentagono.uniandes.edu.co/tutorial/Matlab/tutorial_matlab.pdf
Mitsubushi Electric. (02 de 06 de 2015). Recuperado el 02 de 06 de

2015, de http://www.mitsubishielectric.com/fa/products/drv/servo/
153
Arduino. (s.f.). Recuperado el 08 de 06 de 2015, de
http://www.arduino.cc/
154

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CAPITULO I: PROBLEMA DE INVESTIGACIN

1.1. Situacin Problemtica

La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos

El otro tipo de soldadura, tambin ampliamente robotizado aunque

La dificultad de mantener constantes las variables antes citadas,

Con el mismo objetivo de facilitar el acceso del robot a la zona a

Asimismo la posible imprecisin en el posicionamiento de las

Estos sistemas de seguimiento del cordn estn basados

Un equipo de ingenieros surcoreanos de Hyundai Heavy

El sistema robtico completamente equipado pesa 15 kilogramos,

Dado su enfoque polivalente, cuenta con opciones extras para

Hay una creciente necesidad en la industria de automatizar

Una alternativa de solucin es el desarrollo de robots

En el Per la robtica es muy pobre, no hay empresas que se

De esta manera se espera que en el futuro nuestro pas pueda

En nuestra regin existen muchas empresas donde se realizan

INDUSTRIAS DE LA REGION LAMBAYEQUE

1. Fabricacin de productos metlicos para uso estructural

- ACEROS CONTINENTAL E.I.R.L

- ANCE PERU S.A.C.

- AUTOCENTRO W.W.J. SRL.

- B & V CONSTRUCCIONES METALICAS Y SERVICIOS

- CONSTRUCCIONES METALICAS DIAZ & S EIRL

- ESTRUCTURAS GENERALES E.I.R.L.

- FABRICACIONES E INVERSIONES CHALK EIRL

2. Fabricacin de tanques, depsitos y recipientes de metal

- SERVICIOS Y FABRICACIONES METALICAS SRL

- ROCHI INGENIEROS SRL

3. Fabricacin de mquinas herramienta

- INDUSTRIAS Y SERVICIOS ALCON E.I.R.L.

4. Fabricacin de vehculos automotores

- CARROCERIAS VENPER BUS E.I.R.L.

- GOLDEN MOTORS S.R.L.

- NOR METALICA E.I.R.L.

5. Fabricacin de carroceras para vehculos, remolques

- CARROCERIAS METALICAS ATENCIO S.R.L.

- CONSORCIO SIPAN S.R.L.

- EL MOCHO DIAZ E.I.R.L.

6. Fabricacin de partes, piezas y accesorios para vehculos

- FUNDICION CHEPEN S.A.C

- GRAN UNION DE NEGOCIOS S.A.C

- WORK TECHNOLOGY EIRL

- EMPRESA INDUSTRIAL SARABIA SAC

- JAPON MOTOS EIRL

- MOTOS RICO EIRL

Estas empresas no cuentan con procesos de soldadura

1.2. Formulacin del Problema

Es factible disear un Brazo Robtico de configuracin angular y

1.3. Delimitacin de la Investigacin

La investigacin se realiz en:

Lugar: Universidad Seor de Sipn.

Las personas involucradas en la presente tesis son:

Autor: Luis Enrique Flores Torres

El periodo de tiempo para la elaboracin de la tesis fue de 8

1.4. Justificacin e Importancia de la Investigacin

TECNOLGICA: Mejora la calidad de los productos, debido al alto

ECONMICA: Se desea lograr el aumento de la produccin que

SOCIAL: La utilizacin de un robot dara mayor seguridad a los

AMBIENTAL: Disminucin de desperdicios a travs de la

La presente investigacin estar limitada en los siguientes

a. El espacio de trabajo del robot estar limitado por los

b. El anlisis dinmico del brazo robtico estar limitado a