TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 2. La figura muesta el el diagrama cinemético del primer grado de libertad de un robot in- dustrial, situado en un plano vertical. El movimiento del mecanismo resultante viene dado por el cilindro hidraulico situado en- tre los puntos y B y que aporta una fuerza F. El punto A estd en las coordenadas (0,0). Los puntos A, O y Os estan conectados a la barra fija. La barra 2 es un tridngulo de vértices 2, B, y C. Las cotas de los puntos del mecanismos (en metros) son: 30), Os = (-0,2; 0,2), O2 = (-0,7; 0,225), B= (-0,8; 0,2), C= (-0,7; 0,95), D =(-0,1; 1,0), G2 = (-0,75; 0,35), Gs = (-0,75; 1,75), G4 = (-0,15; 0,6). Los datos médsicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las bax ras y sus respectivos estados cineméticos son: m= 40 Kg. h=2:10°Kg-mm?, @,=-1 rad/s. (@%=0 rad/s”. m3=500Kg, = 200-10°Kgmm’.. @=-0,153 rad/s. a3 = 0,078 rad/s”. ms= 20 Kg. y= 10° Kg-mm’. @=-0,916 rad/s. 04 = - 0,082 rad/s”, 147PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Se pide: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equilibrio dinamico del sistema. b) Obtencién de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cineméatico antes citado. Solucion: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equili- brio dinémico del sistema. F-5y + (+8, ) 5g, +8 +F,, 5, +f, -@, + (B+, 1, +7, -@,=0 ins ‘in =0 al seré, T,, 6 b) Obtencion de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos del sistema y de los centros de gravedad. Los pares de inercia son de clculo inmediato: T,, =-Iy- Gi =-2Kg- mm? -0=6 Fig = + &, =~-200-10° Kg- mm? - 0,078 -& rad/s? =-15,16-& N-m F,, =—Ly- Gq =—1-10° Kg-mm? - (— 0,082): # rad/s” = 0,082: N-m. ing Para el cAlculo de las fuerzas de inercia es necesario el célculo previo de las aceleraciones de los distintos centros de gravedad. : A ee Bo, 22 Tox, *%2*?onc, | = (1)? -(-0,05-7 4025-7) = (0,05-7 -0125-7) mis? BG: =(-0,05-7+0125-j)mf (1)? 005.7 +0,125-7) = (0.08.7 3) Gg, =-@% -0,Cy +i XO,C) ig #1)? -(0,725-7 OC; =(0,725-j)m : eS 8g, =e, + ac, 4c, -0} GG; +a, 65 CG; = (005-7 +08-j)m 148TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS i i ag, =-0,725-F -(-0,153)-60,05-7+08-j)+| 0 0 0,078 -0,05 08 0 Gc, = € 0,06122955 -7 - 0,7476272- j) mis? fa 2. ~ OG. : j . dy, = -04 0,6, + 6 a a, =-(-0.916)? (0.05-7+0,4-j)+] 0 0 0,082 0,G, = (0,05-7 +0,4-7)m 005 -04 0 Ge, = (-0,0091528-7 —0,3397224- j) m/s? Con esto se procede al célculo de las fuerzas de inercia. =-m, i, =-40 Kg -(0,05-7 -0125-j)mis? =(-2-7 +5-7)N ing my =—Ms fig, = 500 Kg - (-0,06122955-7 —0,7476272- j) mis? oa ing = 80,6147 -7 +3738126-J)N 1 =m, -d, =-20 Kg -(- 0,0091528 7 - 0,3397224- j) m/s? ing F,, = (0183056 -7 + 6,794448.j)N 4 c) Fuerza-F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, pa- ra que se obtenga el estado cinematico antes citado. Para el célculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que cal- cular las velocidades de B, Go, Gs y Gs. 7G 0 -1)= (0025-7 +0,1-7) ms — 7 Vp, = Ox O;B, i, =| 0 » = (-01-7-0,025-F)m} | _o1 _o025 0 a k i Vo, = 3, x0,G, =| 0 0 -1|=(0125-7+0,05- 7) mis -05 -0125 0 [9k Tc, =@,X0,C,=|0 0 ~1/=(0,725-7)m/s 0 eee 149PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS i 7 k Va, =¥e, +O XCiG; =0,725-F +] 0 0 0,153] = (08474-7 +0,00765- 7) mvs -005 08 0 fy, E Vo, =G,xO,G, =} 0 0 0,916 |= (03664-7 -0,0458-j) ms 005 04 0 El vector fuerza F deberd expresarse como un médulo multiplicado por un vector unitario en la direccién de la fuerza. For daar ao -800_ >, 200 i) 200 . pitty Tete Jar (Oh i 800? +200? 800? + 2007 } 200-Vi7 200-4i7 i poe: los FeF\—=-i+t=j (ae v7 ij Lo pesos de las barras serdn: Bo=m: = 40 Kg-(981-j)=-392,4-7N B, = m,-Z = 500 Kg-(981-j)=-4905.7 N B,=m,-%=20 Kg -(.9,81-j)=-196,2-7 N Sustituyendo todos lo valores obtenidos en la ecuacién del apartado a) se obtiene: 42 S ‘ 2 . . . S Fol ei ++ j |-(-0,025-7 +0,1- 7) + (392,47 -2-7+5-7)- (0125-7 +0,05- 7) + Gein} H+ (-3904-F-2-7 45-7} i) + (4905-7 +30,614775-7 +373,8126- 7): (0,8474-7 +0,00765- j)+(-15,16-£)-(-0153-é)+ +(-196,2- 7 +0,183056.7 +6,794448.- j)- (0,3664-7 — 0,0458- 7) + (0,082-£)-(-0,916-4)=0 F--4,850712501-107 ~ 19,62 ~8,720615625 + 2,3868 + 8,7418~0,075112 = 0 F -4,850712501-10 -17,28712763 = 0 17,28712763 4850712501 -10- F = 356,3832659.N. Pasando a forma vectorial: FoP-U,,= ss63en0659(FE 7+ i) = (+343,7425526-7 +86,43563815-J)N. a 150TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 3. En la figura se muestra un mecanismo de elevacién, situado en un plano vertical. Se asu- me que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas del mecanismo es despreciable. Datos geométricos: Datos masicos ¢ inerciales: OpP = 63 mm., 034 = 22,5 mm, OG, = 30mm. |m=5Kg., h=24 Kg-om’. Datos cinematicos: Datos dinamicos: -k rad/s, G, =—0,1-k rad/s? . F,, fuerza horizontal hacia la izquierda, punto de aplicacién el punto 4. Figura 3.1 Se pide: a) Fuerza de entrada F., (N). b) Diagrama de sélido libre de la barra 2. c) Reaccién de la barra 4 sobre la barra 2, fay (N)- 4) Reacci6n de la barra 1 sobre la barra 2, f,, (N). e) Diagrama de s6lido libre de la barra 3. £) Reaccién de la barra 1 sobre la barra 3, 7; (N). 151PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucién: Los vectores posicién que se van a emplear en el problema son los siguientes, segiin se deduce del dibujo: Fo,» = (0,06056-7 -0,01737-7)m : Fosp = (0,06956-7 —0,05937-7)m Fosc, = (0,02884-7 -0,00827-F)m La ecuacién de velocidades sera: +310 que es lo mismo que: Oy Xiop =D XToy +V ya desarrollando lo anterior se obtiene un sistema de ecuaciones cuya solucion es la siguiente: 0,01737- a, = 0,02968 vp, 54 ‘ @, =0,5743 1 rad/s = 0,06056-@, ~0,03478 =0 Vay =-0,01971 m/s La velocidad del centro de gravedad de la barra 2 vendra dada por: Vo, = @; XFo,c, = (0,00471-7 +.0,01644- 7) m/s La ecuacién de aceleraciones seré la siguiente: Gp, HG, + inst Any que seré lo mismo que: OF Foyp +b XFoyp =O} Foy + XFogy + dy +2-(B,X¥ 0) operando la expresién anterior se llega a los siguientes valores: @, =-0,33821 rad/s* dy, =—0,00252 m/s* Laaceleracién del centro de gravedad de la barra 2 vendré dada por: (-0,0123093-7 —0,00702618- 7) m/s* 152TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS a) Fuerza de entrada F,, (N). Para la determinacién de la fuerza a aplicar sobre el punto A, se utilizaré el Principio de las Potencias Virtuales. E,, 5, 4m -B+F,, io, +7, -O=0 habré que considerar que: 5, =@, x74 B,, =-m, Bo, Io, dy Operando todo lo anterior, se obtiene que: F,,, = 88,8889: 0, -@, “Io, + (0,08001-c2, +25,1485)-m, -@, sustituyendo valores numéricos, se tendrd que: F,, =~72,096-7 N b) Diagrama de sdlido libre de la barra 2. Obsérvese como se ha aplicado el Principio de D’ Alembert. ¢) Reaccién de la barra 4 sobre la barra 2, f, (N). Tomando momentos respecto a O2, se tendré que: fig = 16,5126 - 0, Iz, + (0,01486- ct, + 4,67173-m,) operando se tendré que: Fn =23,3201-7N 153PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS d) Reaccién de la barra 1 sobre la barra 2, 7, (N). Considerando ahora las dos ecuaciones escalares de equilibrio cinetoestético de fuerzas, se obtendré que: Fa = (-0,06155-7 +25,6947-7)N e) Diagrama de sélido libre de la barra 3. El diagrama de sdlido libre de las barras 3 y 4 serd el que se indica en la figura siguiente. Obsérvese como se ha aplicado el Principio de Accién y Reaccién entra las barras 4 y 3. ‘Sumando fuerzas e iguatando a cero, se obtendré que: Sia = Fin Si=Sa Por lo tanto: Fry = (72,096 7 +23,3201 j)N 154TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. PROBLEMA 4. Determinese la fuerza @ que debe de aplicarse a la barra 6 del mecanismo de la figura para mantener el equilibrio estitico del sistema, estando este sometido a la fuerza externa conocida P =~3600-7 N. Se despreciar el rozamiento y los pesos propios de las barras. Resuélvase el problema mediante: a) Aplicacién de las Leyes de Newton. b) Aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales. ©) Aplicacién del Principio de las Potencias Virtuales. Datos geométricos del mecanismo: 0,A= 44,5 mm, O,B = 63,5 mm, AC = 63,5 mm, BD = 76,2 mm, d = 25,4 mm | Solucion: a) Aplicacién de las Leyes de Newton. Se consideran en primer lugar las siguientes relaciones trigonométricas: O,A-sen(120°)=d + AC-sen(0,) DB-sen(0,)+d =0,B-sen(120°) sustituyendo valores y resolviendo, se tendra que: 44,5-sen(120°) = 25,4+63,5-sen(0, )) @, =168,059° 716,2-sen(O,)+25,4 = 63,5: sen({ a 0, =22,852° 155PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Se plantean las condiciones de equilibrio estatico para las barras 2 y 3. Considerando en primera instancia el equilibrio de fuerzas horizontales en la barra 2 se tendra: YF, =0= f§-P=0> ff -3600,0=0= f5 =3600,0N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tendré: F=f, =-3600,0N Planteando la ecuacién de momentos en Ia barra 3 respecto el punto A, se tiene: 7 j k Dit Li xh =0= Disc X fey =0=|]-AC-cos(0,) -AC-sen(03) 0/= fs % 0 7 i k =|-63,5-cos(168,059°) —63,5-sen(168,059°) 0 “-3600,0 ry, 0 —63,5-cos(168,059")- 3 —3600,0-63,5- sen(168,059°) = 0 fi = 7613299 N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tendra: FY = — f2 =-761,3299 N Considerando de fuerzas verticales en la barra 2 se tendr: YB = 059 Ay + fy =0=> fy -761,3299 = 0 => fi = 761,3299 N Obsérvese, que al ser las fuerzas aplicadas sobre la barra 2 coincidentes en un mismo punto, es irrelevante la condicién de momento resultante nulo. 156TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Obsérvese también el médulo y el argumento del vector 7,,, que resulta ser: fa =((eay + (46) =1€ 36000) + (76132997 =3679,6227N ta ee) 6 =atan| 22 | = atan{ 294329? ) _168,059° 2 ( =} "| —3600,0 23 entre si. Del equilibrio de fuerzas en la barra 3 se desprende que: Fis = Fy; = 8600,0-7 - 761,3299- j)N Y del principio de accién y reaccién: Fas = Fis = 3600,0-7 + 7613299. 7)N Del resultado anterior se desprende que la barra 3 esta sometida a una compresién de 3680,982 N. A continuacién se plantearé el equilibrio de las barras 4 y 5, en el cual se tendré ya en cuenta ésta tiltima es semejante a la 3 y por tanto, se puede expresar sus acciones de la si- guiente manera: Fis = fas 0080) Sis = fas “sen 05) Ses = fos 0080 5) S83 = fos 000 5) De la misma manera se puede expresar la accién de la barra 5 sobre la 4. £5 = fey 6080 5) ; Obviamente, dado que la barra 3 no tiene ninguna accién en su interior y solo esta carga- da con dos fuerzas en sus extremos, éstas tendran. la direccién de la barra y serén opuestas Fa = fay 3000 5) : 157PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Los diagramas de sélido libre de ambas barras son los siguientes. Se plantea en primer lugar, en la barra 4, la condicién de momento resultante nulo respec- to a cualquier punto del plano. Le, =O Foe X fos toa Suu teniendo en cuenta que: Foyy = 63,5 cos(l20°)-7 +635 sen(120°): j = (~31,750-7 +54,993- Fem Foy =445-cos(t20°)-7 + 44,5- sen(120°). 7 =(-22,250-7 +38,538- jem y que: Fos = faa [cos(05)-i + en(05)- F]= (0922+ fog +7 +761,611- fox J) N Fra = (-3600,0-7 +761,3299-F)N Por lo tanto, 7 i k i j ok -31,750 54993 0/+| —22,250 38,538 0|/=0 0,922- fe 0,398-f,, 0} |-360133 761,611 0 (12,319 fe -50,704- fog) +121842,2108- =O y resolviendo la ecuacién correspondiente ecuacién escalar, se tendra que: fay =1933,298 N ; fi, = (1782,501-7 +750,120-7)N 158TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. ‘Aunque no es necesario para la resolucién del problema planteado, se podran obtener la fuerza interna que la barra | aplica sobre la barra 4 mediante el equilibrio de fuerzas, esto es: VF=G; futhyt had Las dos ecuaciones escalares en las que se descompone son: 1782,50 — 360133 + fig =0 750,120 + 761,611+ 74 =0 De donde se obtiene: Faq = (1818,830-7 —1511,731-7)N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tiene que: Fas = Fog = (-1782,501-7 —750,120- 7) N Aplicando el equilibrio en la barra 5, se tiene que: Fes = Fos = (1782,501-7 +750,120-J)N Con lo que se deduce que la barra 5 est sometida a una compresiOn de 1933,298 N. Por ultimo, se considera el equilibrio de la barra 6. Ses, ie D ay a AO Jie De nuevo por el principio de accién y reaccién, se tiene que fe, tendrd que: fs, por lo tanto se Fag = (-1781,381-7 -750,120- 7) N Por lo tanto, del equilibrio de fuerzas sobre la barra 6 se tendra que: Fist fis O=0 159PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS de donde se obtiene que: ~1933,298-cos (22,852°)+Q = 0] Q=1781,381N -1933,298-sen (22,852°)+ fig =0) fig = 750120 N Por lo tanto, la fuerza necesaria para mantener el mecanismo en equilibrio estatico en la configuracién indicada sera: O=1781,381-7 N b) Aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales. Los puntos de aplicacién de las fuerzas P y G vienen dados por los siguientes vectores posicién: Ep =-xp-T+d-j Eg axe itd-j La condicién de equilibrio estético, impuesta mediante la ecuacién de Trabajos Virtuales sera: OW =P -&,+O-&, =0 (1 Ambos desplazamientos virtuales se pondran en funcién de 48, , el cual se ha elegido en sentido antihorario, es decir, con signo positivo. Ahora bien, de la figura anterior se tiene que: Xp = O,B-c0s(0,)— BD-cos(,) 160TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. pero ademés: BD-sen@;)+d =0,B-sen(,); —6)) O,B-sen@,)—d : BD 3 cos (9 ;)=J1-sen?(@,) = p-(Ot seb alee) luego: O,B-sen(0,)-4) = 0,B-cos(0,)-BD-[i-| "4" | = Xp = OyBrcos0,)~ Bb f1-( 22 srk =0,B-cos(0,)—y BD? —(0,B-sen(,)—d)” esto es, Por lo tanto se tendré que: &, = 22.60, “(2.000 O,B-c0s(0,)-(0,B-sen(0,)-4))_ 5 2, —(0,B-sen(9,)-4)" Por otra parte, =0,A-cos(9,)— AC -cos(0;) siendo: AC -sen(,)+d =O0,A-sen(0,); O,A-sen(0,)-d 8, al sen(6;) ae ; cos(0,)= i =sen"(@,) = 1 (Set sees) 161PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS luego: O,A:sen(6,)-d)° xe = 0,-c03(0,)— AC- -( See) X¢ = 0,4 -cos(0,)— YAC? —(0,A-sen(9,)-d)° esto es, Eco =|0,4-cos(@,)-y |AC? —(0,A-sen(6,)—d)° \iea-7 Por lo tanto se tendré que: 0,A-cos(O,)-(O,A-sen(@,)— a) K &. ==". 60, =| -—O,A-sen(O,)+$ [es ‘ “fac? -(0,A-sen(0,)-d)? Sustituyendo lo anterior en [1] y operando, se tendré que: ow =(-P-7)-(~33,828- 0, -7)+ (Q-7)- (68,368 - 69, -7) = (33,824 - P— 68,368 -Q)- 60 = 50, Igualando a cero el término incluido en el paréntesis y sustituyendo valores, se ten que: 33,828- P—68,368-O=0; 33,828-P = =1781,254N 2 68,368 c) Aplicacién del Principio de las Potencias Virtuales. Suponemos una &, =1-# rad/s . Ademés se tendr que: Foye = OnB-leos(0,)-i +sen(0, )-j|=(-31,750-7 +54,993- jem Fp = BD-[-cos(6,)-i ~sen(0,)-j]=(-70,219-7 -29,592-j)om Fosa = O44: [eos(0,)-F + sen(0,)-F]=(22,250-7 +38,538-F)em Fy = AC-[-cos(0;)-7 —sen(O,)- F]=(62,126-7 -13,138-7)om Para el calculo de velocidades tendremos que: 7 7 ell Go Fe HF tip =O, XFp,4 +B XFye =] 0 o 1 0 0 @, -22,250 38,538 0| |62,126 -13138 0 162TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS por lo tanto: Ye +i =—38,538-7 —22,250- 7 +13,138-@, -7 +62,126-@, -7 que da lugar a: Ve =-38,538+13,138-@,) ve. =—33,833 0 =-22,250+ 62,126 -@, } @, = 0,358 Luego: Vg =-33,833-7 cm/s Por otra parte, se tendra que: i j ok i i k Fp = Vy + Typ =B,XFo,y + BXFqp =| 0 o 1 0 oo —31,750 54,993 0] |-70,219 -29,592 0 por lo tanto: vp -1 =-54,993-7 —31,750-j +29,592-@, 7 —70,219-,-F que da lugar a: 68,373 @, =-0,452 Vp =—54,993+29,592- a, -31,750-70,219- 0, esto es, Fe =-68,373-7 cm/s Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendra que: 0-5, + P-5 =0 sustituyendo: (0-7)-(-68,373-7)+(-P-7)-(-33,833-7)=0 - 68,373 -Q+33,833-P=0; 33,833 o- a373 Por lo tanto, Q=1781,382 N 163