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DINMICA DEL CUERPO RGIDO

UNIDAD 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
EPIM UNSAAC
2017-II
CONTENIDO
Cinemtica del cuerpo rgido en el plano
Cinemtica del cuerpo rgido en el espacio
Cintica del cuerpo rgido

Ing. Jess Chancatuma Huamn


CAP II: CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
MOVIMIENTO EN EL PLANO

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO EN EL PLANO

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO
Escalarmente

Vectorialmente

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO GENERAL

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO GENERAL

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Aceleracin tangencial
at = x rA/B

Aceleracin normal
an = SM x SM x rA/B

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


ACELERACION DE CORIOLIS
El trmino 2SM x v se
conoce como aceleracin
de Coriolis.
Representa la diferencia
entre la aceleracin de A
respecto a P en un sistema
no giratorio y en uno
sistema giratorio.
Siempre es normal a vrel
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ACELERACION DE CORIOLIS

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Ing. Jesus Chancatuma Huamn


PROBLEMA 17
La faja flexible F est sujeta al
sector en E, recibiendo una
velocidad constante de 4 m/s; para
el instante mostrado se pide
determinar:

a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
b) La magnitud de la velocidad
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra BD
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PROBLEMA 18
En el mecanismo, la manivela 2 tiene 2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:

a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)


b) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
c) La magnitud de la aceleracin angular de la
barra 5 (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de C (cm/s2)
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
PROBLEMA 18

O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
PROBLEMA 19
La varilla de conexin AC est animada por un
movimiento oscilatorio de rotacin en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando = 30, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
= 6rad/s y = 30rad/s2 , se pide calcular:

NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm

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PROBLEMA 19
a) La velocidad angular de la
gua ranurada (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto a la
gua (m/s)
c) La magnitud de la velocidad
absoluta en B (m/s) A
d) La aceleracin angular de la
gua ranurada (rad/s 2 )
e) La magnitud de la aceleracin B
relativa de A respecto de la
gua (m/s 2 )
f) La magnitud de la aceleracin
absoluta en B (m/s 2 )
Ing. Jesus Chancatuma Huamn
PROBLEMA 20
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la
barra O2A tiene una velocidad angular constante en
sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula,
determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra
5 (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de la barra
6 (rad/s)
c) La magnitud de la aceleracin de B (m/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de D (m/s2)
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PROBLEMA 20

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ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES
Para contacto de superficies
convexo convexo

2 2 1 2

1 + 2
aP2 = an,P2 = en
1 + 2

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ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES

Para contacto de superficies
cncavo convexo


2 2 1 2
aP2 = an,P2 = en
1 2

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ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Para contacto en
superficie plana

ao = r i


PROBLEMA 21
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con = 12 rad/seg (cte). Se
pide calcular:

a) La magnitud de la aceleracin angular de AB


b) La magnitud de la aceleracin angular de BC
c) La magnitud de la aceleracin relativa de A
respecto de C (cm/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
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PROBLEMA 21

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PROBLEMA 22
En el mecanismo mostrado, el brazo ABC gira con 5
rad/seg en sentido horario y con una aceleracin
angular de 4 rad/s2, en el mismo sentido. Se pide
determinar:

a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)


b) La aceleracin angular de la rueda 2 y 3 (rad/s2)
c) La aceleracin absoluta del punto D (m/s2)

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PROBLEMA 22

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CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
Mtodo Grfico

Ing. Jess Chancatuma Huamn


ANALISIS DE VELOCIDAD

Ing. Jess Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO EN EL PLANO

Ing. Jess Chancatuma Huamn


MOVIMIENTO EN EL PLANO

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ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

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ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA

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APLICACIN 01

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APLICACIN 02

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APLICACIN 02

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VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA

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VELOCIDAD RELATIVA

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DIAGRAMAS DE VELOCIDAD

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APLICACIN 03

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APLICACIN 03

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APLICACIN 03

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APLICACIN 04

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APLICACIN 04

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PROBLEMA 23
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.
PROBLEMA 23

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SOLUCION 23
Medidas en verdadera magnitud:

1 = 5

02 = 5 x 4 = 20 cm
= 5 x 5 = 25 cm
= 5 x 6 = 30 cm
SOLUCION 01
Calculamos la velocidad en A.

VA = 2 x 02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg

Aplicamos una escala conveniente 2 = 5.

a = 30/5
a = 6 cm
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POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:

VC = VA + VCA
VD = VB + VDB

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RESULTADOS
Medimos del dibujo:

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RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:

3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg


(+) antihorario

5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg


(+) antihorario

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PROBLEMA 24
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de anlisis de
velocidad, determine 3, VA, VB y VC en la posicin
mostrada con 2 = 15 rad/s en la direccin
mostrada.

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PROBLEMA 24

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SOLUCION 24

O2

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VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm

Del polgono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s

Ing. Jess Chancatuma Huamn


Calculo de w3

VBA 274.6
3 = = = 5.492 rad/s
AB 50
= . / ()
Ing. Jess Chancatuma Huamn
VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polgono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 25
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
2 = 68.3 en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a 23.3 en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.

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PROBLEMA 25

Ing. Jess Chancatuma Huamn


VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

Ing. Jess Chancatuma Huamn


CENTROS INSTANTNEOS DE VELOCIDAD
Un centro instantneo de velocidad se define como
un punto comn a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantnea en
cada cuerpo.

Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros


instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
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REGLA DE KENNEDY

Teorema de Aronhold-Kennedy

Ing. Jess Chancatuma Huamn


REGLA DE
KENNEDY
Polo (1,3)

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REGLA DE KENNEDY

Polo (2,4)

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CASO
CORREDERA

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CASO MANIVELA-CORREDERA

Ing. Jess Chancatuma Huamn


CASO MANIVELA-
CORREDERA

Ing. Jess Chancatuma Huamn


CASO
MANIVELA-
CORREDERA

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CASO LEVA SEGUIDOR
Teorema de Kennedy

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CASO LEVA SEGUIDOR
Representacin como mecanismo de 4 barras

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CASO LEVA-SEGUIDOR

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ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 26
La figura muestra una braza con
autobloqueo en una plataforma
que se utiliza en muelles de
embarque. Se pide:
4

Localice todos los centros


instantneos del mecanismo de
4 barras.
3
Determine la velocidad angular 2
del eslabon 4, si se sabe que el
eslabon 2 se eleva a una
velocidad constante de 3 rad/s.
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SOLUCION 26
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 26
Ubicacin de todos los centros instantneos

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 26
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 26

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 26

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 26
Esta velocidad angular tambin se determina a
partir de la velocidad del centro instantneo (24),
ya que este punto se considera parte de los
eslabones 2 y 4. Sin embargo, resulta difcil
visualizar el punto que gira en relacin con el
eslabn 4.

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 27
La figura muestra un triturador de
rocas. Se pide:

Localizar todos los centros


instantneos de este mecanismo.
En la posicin mostrada,
determinar la velocidad del ariete
triturador cuando la manivela
gira a una velocidad constante de
60 rpm en sentido horario.

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SOLUCION 27
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 27
Ubicacin de todos los centros instantneos

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 27
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 27

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 28
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de centros
instantneos de velocidad, determine 3, VA, VB y VC
en la posicin mostrada con 2 = 15 rad/s en la
direccin mostrada.

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 28

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 28
Ubicamos todos
los centros
instantneos de
velocidad.

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SOLUCION 28
Para la velocidad angular:
VC

w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA

w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 28
vc
Aplicamos una escala: va
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm

Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

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SOLUCION 28
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 28
vc
Segn el anlisis de
CI, podemos
determinar vb en vc
funcin de vc.

vb

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SOLUCION 28
Del polgono:

vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s

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ANALISIS DE ACELERACIN

Ing. Jess Chancatuma Huamn


ACELERACION DE UN PUNTO
Aceleracin normal - tangencial

Ing. Jess Chancatuma Huamn


ACELERACION RELATIVA
Aceleraciones relativas normal y tangencial (B/A)

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CONVENCION DE SIGNOS
Aceleracin de un
eslabn en rotacin
pura con 2 positiva
y w2 negativa

Ing. Jess Chancatuma Huamn


POLIGONO DE ACELERACIONES
Se obtiene mediante el uso de las ecuaciones del
movimiento relativo

Ing. Jess Chancatuma Huamn


POLIGONO DE ACELERACIONES
Ecuaciones del movimiento relativo:

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ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN
Para resolver grficamente cualquier problema de
anlisis de aceleracin, se requieren slo tres
ecuaciones:

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ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN

La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posicin particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 3, 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.

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aB = aA + aB/A

Ing. Jess Chancatuma Huamn


aC = aA + aC/A

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MECANISMOS DE 4 BARRAS

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MECANISMO MANIVELA-CORREDERA

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ACELERACIN DE CUALQUIER PUNTO DE
UN MECANISMO

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ACELERACIN DE CORIOLIS
Cuando una junta
deslizante est presente en
un eslabn rotatorio, una
componente adicional de
la aceleracin estar
presente, la componente
Coriolis.

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ACELERACIN DE CORIOLIS
La velocidad total posee
dos componentes: uno es
de transmisin y el otro
es de deslizamiento.

Ing. Jess Chancatuma Huamn


ACELERACIN DE CORIOLIS
La aceleracin total posee cuatro componentes:
normal, tangencial, Coriolis y deslizamiento.

Ing. Jess Chancatuma Huamn


ACELERACIN DE CORIOLIS
La componente de Coriolis se encuentra en la
aceleracin relativa de dos puntos cuando se
presentan simultneamente las tres condiciones
siguientes:
l. Los dos puntos son coincidentes, pero se
encuentran en diferentes eslabones;
2. El punto sobre un eslabn sigue una trayectoria
que se encuentra sobre el otro eslabn, y
3. Gira el eslabn sobre el cual se encuentra la
trayectoria.
Ing. Jess Chancatuma Huamn
ACELERACIN DE CORIOLIS
La velocidad angular w debe ser la del eslabn que
contiene la trayectoria del punto que se desliza.

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ACELERACIN DE CORIOLIS

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ACELERACIN DE CORIOLIS
Polgono de aceleraciones

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MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
INVERTIDO

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PROBLEMA 29
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 29

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 29
De la solucin del problema 01, conocemos los
valores de 3 y 5.

3 = 1.108rad/seg (+) antihorario


5 = 0.400rad/seg (+) antihorario

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SOLUCION 29
Ecuaciones del movimiento relativo

Calculo de las aceleraciones normales

Ing. Jess Chancatuma Huamn


SOLUCION 29
Elegimos una escala apropiada 3 = 9

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SOLUCION 29
Polgono de aceleraciones

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SOLUCION 29
Resultados de aceleracin:

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SOLUCION 29
Resultados de aceleracin angular:

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PROBLEMA 30
La figura muestra un mecanismo con sus
dimensiones. Use un mtodo grfico para calcular
las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada, w2 = 20 rad/s.

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PROBLEMA 30

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PROBLEMA 31
La figura muestra un mecanismo de retorno rpido
con sus dimensiones. Use el mtodo grfico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada w2 = 10 rad/s.

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PROBLEMA 31

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CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO

Ing. Jess Chancatuma Huamn



CASO GENERAL
Caso general de traslacin
y rotacin.

Las ecuaciones vectoriales


son las mismas que las
estudiadas en el caso de
movimiento plano.

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CASOS PARTICULARES
Traslacin pura

Ing. Jess Chancatuma Huamn


CASOS PARTICULARES
Rotacin pura

vA = x rA/B + vA/B
aA = x rA/B + x ( x rA/B )+2 x vA/B + aA/B

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ANALISIS DEL MOVIMIENTO
El vector 1 es cte
2
El vector 2 es variable
2
debido al movimiento
de 1
La rotacin resultante:

= 1 + 2
1 = 1 1 + 2 2 ()

1
(punto fijo)
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ANALISIS DEL MOVIMIENTO
Derivamos (i):
= 1 1 + 1 1 + 2 2 + 2 2

Donde:
2 = 1 2

Reemplazando:
= 1 1 + 2 2 + 1 2
= 1 1 + 2 2 + 1 2

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TEOREMA DE EULER
Se aplica para la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un punto fijo.

Ecuaciones vectoriales:

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PROBLEMA 32
El brazo robtico gira en torno a su base con = 8k
rad/s y = 4k rad/s2. Simultneamente el brazo
cilndrico AO = 6 m, gira hacia arriba con = 6j
rad/s, = 3j rad/s2 y la garra A gira con p = 5k
rad/s y p = 5k rad/s2, si a = 2 m, cuando = 53, A
se aleja de O con 9 m/s y 6 m/s2, asimismo B se aleja
de A con 7 m/s y 4 m/s2, se pide calcular:

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PROBLEMA 32
La magnitud de la velocidad
del punto A (m/s)
La magnitud de la aceleracin
del punto A (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje x (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje y (m/s2)
La magnitud de la aceleracin
del punto B en el eje z (m/s2)
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PROBLEMA 33
En la figura, la posicin de la punta de la aguja A
esta controlada por el brazo robtico mostrado. En
la posicin indicada la punta se mueve a una
velocidad u = 150 mm/s (cte) relativa al solenoide
BC. Al mismo tiempo el brazo CD gira a una rapidez
angular 2 = 1.6 rad/s (cte) con respecto a la
componente DEG. Sabiendo que el brazo robtico
gira alrededor del eje x a una rapidez angular
1 = 1.2 rad/s (cte). Determinar la velocidad y
aceleracin del punto A.
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PROBLEMA 33

Ing. Jess Chancatuma Huamn


PROBLEMA 34
La varilla de 125 cm est conectada a la corredera A,
mediante una rtula y a B mediante una horquilla,
cuando la corredera pasa por el eje X, la velocidad y
aceleracin de la corredera A son 45j cm/s y 15j cm/s2,
se pide calcular:

a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB


(rad/s)
b) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje X (rad/s2)
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Y (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Z (rad/s2)
e) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
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PROBLEMA 34

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PROBLEMA 35
La varilla AB est unida a A y B mediante dos rtulas. Si
la proyeccin de la velocidad angular y aceleracin
angular sobre la misma es nula, sabiendo que el disco C
se mueve con 10j rad/s y 6j rad/s2. Se pide calcular:

a) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB


b) La magnitud de la aceleracin del punto A
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en las direcciones X, Y, Z
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PROBLEMA 35

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FIN DE LA UNIDAD