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Proyecto de controlador PID

El presente trabajo cuya equivalencia es la 4ta prctica calificada del curso de Ingeniera
de control se realiz experimentalmente cuya finalidad fue observar como acta un
controlador PID en una planta. La planta que elegimos es la siguente:

1
2 ++1

Cuya simulacin en simulink:

La salida ser:

Ahora usaremos un controlador PID para nuestra planta


Usando el Matlab como herramienta matemtica para calcular el k y a de la ecuacin:

( + )2 ...........()

Se obtuvieron estos resultados de los cuales elegimos un MP de 15%


Para k=3.8 y a=2.6 en ():

( + 2.6)2 25.688
3.8 = 3.8 + 19.76 +

Para P=19.76, I=25.688 y D=3.8 de la ecuacin anterior, se ponen en el simulink

Se obtuvo la siguiente grafica


Experimentalmente obtuvimos:

Conclusiones y observaciones

Debido a la inexperiencia con opams el cual energizamos al inicio con un voltaje


de 12 v. Nos percatamos que dicho sistema humeaba, el cual origin que el o los
opams se quemen lo que dificulto a primera experiencia poder ver la grfica en el
osciloscopio.
El voltaje de entrada al sistema fue una onda cuadrada de 2 Vp por lo que la
grfica en el osciloscopio es peridica.
Los valores hallados de las resistencias y capacitores no fueron del todo
comerciales por lo cual se improvis usando potencimetros y resistencia o
capacitores en serie o paralelo y asi obtener lo calculado.
Con respecto al controlador PID aplicado en el simulink pudimos darnos cuenta
que el grafica a la salida si era lo esperado con un MP de 15%
Fue de muy gran ayuda el laboratorio o proyecto realizado, para la mejor
comprensin del curso porque todas las plantas expresadas en funcin de
transferencias puede ser simulado y experimentado mediante circuitos elctricos y
electrnicos
Anexos

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