Motores a pasos

Los motores paso a paso (P-P) pueden verse como motores elctricos sin sistema de
conmutacin. Tpicamente, todas las bobinas del motor estn en el estator y el rotor es, o
un imn permanente o, en el caso de motores de reluctancia variables, un bloque de
algn material magnticamente blando. Toda la conmutacin debe ser manejada
externamente por el controlador del motor y, habitualmente, los motores y controladores
estn diseados para que el motor pueda ser mantenido en una posicin o rotar en uno u
otro sentido. La mayora de estos motores pueden ser manejados a frecuencias de audio
permitiendo un giro rpido y, con un controlador apropiado, pueden ser arrancados y
parados en posiciones controladas.

Para algunas aplicaciones existe una posibilidad de eleccin entre el uso

de servomotores y de motores P-P. Ambos tipos ofrecen prestaciones similares para
posicionamientos precisos, pero difieren en algunos aspectos. Los servomotores
requieren sistemas de realimentacin analgica. Tpicamente, esto involucra un
potencimetro para proporcionar realimentacin acerca de la posicin del rotor, y alguna
circuitera para dirigir corriente a travs del motor de forma inversamente proporcional a la
diferencia entre la posicin actual y la deseada. La eleccin entre uno u otro tipos de
motor dependen fundamentalmente de la aplicacin. Por ejemplo, la repetibilidad del
posicionado con un motor P-P depende de la geometra del rotor, mientras que en el
servomotor generalmente depende de la estabilidad del potencimetro y de otros
componentes del circuito de realimentacin.

Los motores P-P pueden ser usados en sistemas simples de control en lazo abierto. Estos
son adecuados generalmente en sistemas que operan a bajas aceleraciones con cargas
estticas; el lazo cerrado puede ser esencial para aceleraciones elevadas,
particularmente si involucran cargas variables. Si se sobrecara un motor P-P en un
sistema de control de lazo abierto todo el conocimiento acerca de la posicin del rotor se
pierde y el sistema debe ser reiniciado. Lo servomotores no presentan este problema.
Los motores P-P son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de
poder moverlos un paso por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8 (e incluso hasta de 0.72), es decir, que
se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360 (resolucin de un motor P-P).

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin, o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn alimentada, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y, por el contrario, quedar completamente libre
si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Principio de funcionamiento

Los motores P-P se presentan en dos variedades, de imn permanente y de reluctancia

variable (existen tambin motores hbridos, que son indistinguibles de los de imn
permanente desde el punto de vista del controlador).

Si el estator del motor tiene tres bobinas, conectadas tpicamente como en la siguiente
figura, con un terminal comn, C, a todas las bobinas, ser probablemente un motor P-P
de reluctancia variable. El conductor comn se conecta habitualmente al borne positivo y
las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de c.c.

de escobillas, sin embargo, el rotor slo consta de hierro laminado. El par se produce
como resultado de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. El rotor forma un
circuito magntico con el polo del estator. La reluctancia de un circuito magntico es el
equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. Cuando el rotor est
alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeo y en este momento la
reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira.
Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente
aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy
grande. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase.

Los motores P-P de imn permanente son los mas usados en robtica. Bsicamente,
estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes,
y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. As, las bobinas
son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin
de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.

Rotor

Estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos

trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms compleja y costosa.
Su uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar.
 Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos, y
como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos
aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido, el motor debe
alcanzar el paso antes de que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia
de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin
superar la mxima tolerada. El giro en inversa debera tambin ser realizado previamente
bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Este tipo de motores es muy interesante para aquellas aplicaciones en las que se
necesita tener un control del movimiento del motor (conocer cunto se ha desplazado el
motor) sin necesidad de tener que aadir ningn tipo de encoder. Las posibles
desventajas encontradas en la utilizacin de este tipo de motor son: primero, la necesidad
de emplear un encoder para situar el motor en la posicin inicial antes de arrancar el
motor, ya que nunca se puede saber hacia dnde se encuentra orientado el eje al inicio y,
segundo, si se quiere mover el motor un nmero de grados determinado, es necesario
hacer pasar al motor por todos los pasos anteriores a esa posicin. En estas situaciones,
el uso de un servo es ms eficiente, ya que en todo momento se puede situar el motor en
la posicin requerida y con una nica orden, la seal PWM adecuada.

Bibliografa:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-p.htm

http://www1.frm.utn.edu.ar/mielectricas/docs2/PaP/MOTOR_PaP_FINAL.pdf