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Estrategias de Control

OTRAS ESTRUCTURAS INDUSTRIALES


DE PID
Gua de Laboratorio N07

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Laboratorio 7

Otras Estructuras Industriales de PID

Objetivos
Disear controladores PID con estructuras industriales.
Familiarizar al estudiante con el Mdulo de Simulacin de Simulink para el Diseo
de Sistemas de Control

Fundamento Terico

Otras Estructuras industriales PID


Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, debido a que
son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se ajustan
automticamente.
La expresin tpica para un control tipo PID es:

Expresin en el dominio del tiempo Expresin en el dominio de la frecuencia

donde:

u(t) = seal de control


e(t) = seal de error
Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa respectivamente.
Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID.
- S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD.
- Si Td es cero el controlador es de tipo PI.

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La Tabla 1.8 muestra la notacin utilizada en la Tabla 1.9

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La Tabla 1.9 muestra toda la familia de controladores de PID. Las cinco primeras son las
ms conocidas pero tambin se utilizan las tres ltimas: PI-D, I-P e I-PD.
Estas tres ltimas introducen algunos cambios pero no afectan la estructura misma del
controlador PID.
Para entender la notacin de estas tres ltimas estructuras debemos recordar que las letras
antes del guin se refieren a los trminos que actan sobre el error del setpoint y las letras
despus del guin se refieren a los trminos que actan sobre la variable de proceso.

La estructura I-P

La figura 1.17 muestra la estructura I-P. Esta resuelve el problema que tiene la estructura
PI conocido con el nombre del efecto proporcional kick.

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La Figura 1.16 muestra la seal de salida del controlador con el efecto proporcional kick y
la Figura 1.18 muestra la misma salida del controlador pero ahora sin el efecto
proporcional kick. Esto es muy importante pues la seal que sale del controlador se utiliza
para activar al actuador. Se observa tambin que el precio que hay que pagar es un mayor
tiempo de establecimiento.

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La estructura ID-P

La Figura 1.19 muestra la estructura ID-P. Observe que los trminos ID reciben la seal de
error y el trmino P recibe la seal del proceso. Esta estructura presenta el problema de
tener el efecto llamado derivativo kick (parecido al proporcional kick).
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En la Figura 1.20 se muestran las seales PV y salida del controlador con el efecto
derivativo kick presente en la estructura ID-P.

La estructura I-PD

Para resolver este problema se utiliza la estructura I-PD cuyo diagrama de bloques y
seales se muestran en las Figuras 1.21 y 1.22 respectivamente.

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La Figura 1.21 muestra la estructura I-PD que elimina el efecto derivativo kick. Se puede
observar que el trmino I recibe la seal de error y el trmino PD recibe la seal de
proceso.

La Figura 1.22 no muestra los picos a la salida del controlador debido a la accin del
controlador I-PD. Observar tambin que el tiempo de estabilizacin no se altera mucho.

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Uso del Simulink

1. Implementar el lazo de control de la Figura 1 donde P=2 e I=1. En la Figura 2 se


muestra el mismo lazo de control pero con la estructura I-P.

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2. Capturar las figuras de Scope y Scope1 y analizar los resultados obtenidos.

3. Repetir todos los pasos anteriores pero ahora con una planta de segundo orden
cuyos valores se muestran a continuacin:

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4. Los valores de los parmetros utilizados son:

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5. Con los valores anteriores, implementar con Simulink las siguientes estructuras:
PID, PI-D e I-PD.
6. Para el bloque derivativo (cuando se utiliza solo) configurarlo como sigue:

7. Deber conseguir algo como lo mostrado a continuacin.

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Pi-D

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I-PD

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8. Analizar las respuestas obtenidas comparando los resultados.

9. Finalmente, implementar tambin una estructura ID-P. Diga qu resultados se


obtienen y porqu.

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