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ApuntesMecII PDF
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Mecnica de 2013
Lagrange y Hamilton
Actualizacin # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
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A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio Jos
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Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Fsica
Profesor agregado del Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
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INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
Actualizacin # 51 (30/10/2013)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: II
Prlogo
L
a Mecnica Clsica es uno de los pilares fundamentales de la Fsica, junto con
los Mtodos Matemticos, el Electromagnetismo y la Mecnica Cuntica. La me-
cnica introduce al alumno a las tcnicas tericas que son esenciales en todas
las ramas de la Fsica, como por ejemplo: la Relatividad General, Teora de Campos
y Partculas, Mecnica Cuntica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clsicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbin muchsimos textos recientes y que, con respecto a los
clsicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacer-
los ms didcticos y fciles de entender. Algunos de estos ltimos tambin son citados
al final.
III
cluyendo la fsica y matemtica necesaria para su estudio, en una forma lo ms clara,
sencilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fcil comprensin. Para lograr esto en mis apuntes de clases, re-
alic una muy amplia investigacin consultando numerosos textos de los que se en-
cuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clsicos) as como varias
publicaciones de revistas cientficas y numerossimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran nmero de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicacin, la mejor definicin, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo ms claro y fcil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos fsicos y matemticos bsicos que son indispensables para abordar la Mecnica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinmica de un sistema de partculas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de DAlembert, principio de Hamilton, clculo
variacional con fronteras fijas y transformacin de Legendre.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecnica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
En fin, aqu les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
ALBERT EINSTEIN
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NDICE GENERAL
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NDICE GENERAL
Bibliografa 653
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NDICE DE FIGURAS
XV
NDICE DE FIGURAS
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NDICE DE FIGURAS
1.43.Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.44.Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.45.Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
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Parte I
1
CAPTULO 1
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasicacin de los sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posicin del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posicin del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posicin del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida 35
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o elctricos originados por otro sistema
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1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE PARTCULAS
El valor de alguna variable fsica del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
estn en contacto en ese punto.
1.2.1. Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un nmero finito de partculas
que estn localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partculas que lo forman.
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partculas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribucin continua de
materia, es decir, por un nmero infinito de partculas. Las partculas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es de-
cir, son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rgido. Un cuerpo rgido es una idealizacin ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
accin de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformacin puede
ser tan pequea que para fines prcticos se puede suponer que no existe. Para el es-
tudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecnica de los
Cuerpos Rgidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prcticos un sistema discreto que tenga un gran nmero, pero fini-
to, de partculas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran nmero, pero finito, de
partculas.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sis-
tema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema por
partculas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las nicas que modifican su momento lineal ! p , influyendo sobre una o ms partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partculas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
!
En este texto sern denotadas por: F (ext) cuando se trate de la fuerza externa total
!(ext)
o resultante sobre el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-sima partcula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notacin.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aqul en el que son vlidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes caractersticas:
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partculas que cons-
tituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sis-
tema debidas a otras partculas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesin de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atraccin gravitacional entre las partculas del sistema, la fuerza elctrica si
las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etc.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partculas de
masas m2 y m3 .
!
En este texto sern denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
o resultante en el sistema y por F i cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notacin.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
rense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posicin ! r 1, !
r2y!r 3 respectivamente.
Sobre estas partculas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1 F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
8 !
>
< F 2 fuerza ejercida sobre m2 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 21 fuerza ejercida sobre m2 por m1 .
>
: !
F 23 fuerza ejercida sobre m2 por m3 .
8 !
>
< F 3 fuerza ejercida sobre m3 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m2 F 31 fuerza ejercida sobre m3 por m1 .
>
: !
F 32 fuerza ejercida sobre m3 por m2 .
! ! ! ! ! !
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interaccin mutua entre las tres partculas. Las
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
! ! !
fuerzas F 1 , F 2 y F 3 son externas que representan la interaccin del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partculas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partculas
! ! ! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
! ! ! ! !
F 21 y F 31 son externas (estas dos ltimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecan al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre l.
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1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTCULAS
! !
En este sistema, compuesto por m1 y m2 , las fuerzas !w 1, !
w 2 , N y F , son externas.
!
La fuerza normal N es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre m2 por la
! ! ! !
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas F f 12 , F f 21 , N 12 y N 21 son
internas porque se dan entre m1 y m2 .
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre l seran externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema slo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
Aplicadas
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reaccin
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Se debe tener cuidado en saber cundo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.6): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimien-
to.
!(int) !
Puesto que F ij es perpendicular a ambos ! v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int) !(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji
slo cuando !viy! v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
! P
Figura (1.7): Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu M = mi y M!
g
es el peso !w total del sistema.
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
!
La posicin R CG del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
! ! R
R CG M!
g !
r = R CG = !r !
g (!
r ) dm (1.3)
!
g = vector constante
Hay que hacer incapi en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geomtricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material est definido por un cuerpo geomtrico que encierra
toda la masa del mismo. La posicin del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posicin del centroide del cuerpo geomtrico que lo define, si el primero es
homogneo. Si un cuerpo material es simtrico y homogneo, se puede hallar su cen-
troide fcilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogneas,
el centroide tambin se encuentra en su centro geomtrico. El caso de un tringulo se
encuentra en la interseccin de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los lmites mecionados, al centro de masa
suele llamrsele tambin centro de gravedad o tambin centroide.
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
X
N
M= mi (1.4)
i=1
Ahora bien,
1 X !
N
!
R = mi r i (1.5)
M i=1
Como,
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz
entonces, ! ! !
1 X 1 X 1 X
N N N
!
R = mi xi ebx + mi yi eby + mi zi ebz (1.6)
M i=1 M i=1 M i=1
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posicin del centro de
masa son,
1
P
N
1
P
N
1
P
N
xcm = M
mi xi ycm = M
mi yi zcm = M
mi zi (1.7)
i=1 i=1 i=1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 17
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partcu-
las de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo como se muestra en la figura 1.10. Encuntrese la posicin del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectn-
gulo.
1 X
3
1
xcm = mi xi = (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1 M
1 5
= [(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b (1.9)
14Kg 7
1 X
3
1
ycm = mi yi = (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1 M
1 4
= [(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h (1.10)
14Kg 7
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa est en la posicin,
! 5 4 5 4
R = d + b; h = d + b ebx + hb
ey (1.11)
7 7 7 7
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 18
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
! 1
R ! R
R = M R
r dm, con M = R dm (1.12)
y como,
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces, Z Z Z
! 1 1 1
R =
ydmb
ey + xdmb
ex + zdmb
ey (1.13)
R M M R M R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
1
R 1
R 1
R
xcm = M R
xdm ycm = M R
ydm zcm = M R
zdm (1.14)
..............................................................................................
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal (ver figura 1.12).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 19
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
xcm = 0 (1.17)
donde,
y = r Sen ' = a Sen ' (1.19)
Por ltimo, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro est en la
posicin,
! 2a 2a
R = 0; = eby (1.21)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 20
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.13): Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad y de
radio R.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posicin del centro
de masa de la placa homognea de densidad mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
dm = rdrd' (1.22)
ycm = 0 (1.25)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 21
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
..............................................................................................
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuntrese el centro de masa
de un cono slido homogneo de densidad , altura h y radio de la base a (ver figura
1.14).
dm = rdrd'dz (1.27)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 22
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
est en la posicin,
! 1 1
R = 0; 0; h = hb ez (1.32)
4 4
..............................................................................................
X
s
N = n1 + n2 + ::: + ns = nj (1.33)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 23
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
! ! !
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en R 1 , R 2 ,..., R s y
masas totales M1 ,M2 ,...,Ms . Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
n1
X
M1 = m11 + m12 + ::: + m1n1 = m1i (1.34)
i=1
(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las partculas de dicho
subsistema),
msubsistema, partcula
y los vectores de posicin de cada una de las partculas que lo integran vienen dados
por ! r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma anloga,
P
n2
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 = m2i
i=1
.. .. .. (1.35)
. . .
P
ns
Ms = ms1 + ms2 + ::: + msns = msi
i=1
entonces, a partir de (1.5), la posicin del centro de masa de cada uno de los s sub-
sistemas de S vendr dada por,
! P
n1 ! P
n1
Subsistema 1: R1 = 1
M1
m1i !
r 1i ) M1 R 1 = m1i !
r 1i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n2
Subsistema 2: R2 = 1
M2
m2i !
r 2i ) M2 R 2 = m2i !
r 2i
i=1 i=1
! Pn2 ! P
n3
Subsistema 3: R3 = 1
M3
m3i !
r 3i ) M3 R 3 = m3i !
r 3i (1.37)
i=1 i=1
..
.
! P
ns ! P
ns
Subsistema s: Rs = 1
Ms
msi !
r si ) Ms R s = msi !
r si
i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 24
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
o,
! 1
P
s !
R = M
Mj R j (1.38)
j=1
que es la posicin del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! ! !
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
1
P
s
1
P
s
1
P
s
xcm = M
Mi xcm;i ycm = M
Mi ycm;i zcm = M
Mi zcm;i (1.39)
i=1 i=1 i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posicin del centro de masa del
i-simo subsistema. Por lo tanto,
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a
e interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
SOLUCION: la posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio
slido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
! ! 3 a4 b 4 3 a4 b 4 2
R concha = R 1 = 0; 0; 3 = ebz , con M1 = a3 b3 (1.40)
8a b3 8a 3 b 3 3
! ! 3 3 2
R hemisferio = R 2 = 0; 0; a = ez , con M2 =
ab a3 (1.41)
8 8 3
ya que, por simetra, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados.
o,
! 3 b4 3 b4
R = ebz = 0; 0; (1.42)
8 2a3 b3 8 2a3 b3
..............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa de la lmina
homognea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicculo de radio R < 2c .
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lmina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posicin del
centro de masa de la lmina cuadrada completa y del orificio, asignndole a este
ltimo masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lmina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posicin del centro de masa de la lmina cuadrada sin orificio: por la simetra del
problema y por ser la lmina homognea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0 (1.43)
L c
ycm = (1.44)
2
y su masa viene dada por,
ML = c 2 (1.45)
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1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.17): Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad y lado c con orificio
semicircular de radio R < 2c .
Posicin del centro de masa del orificio: por la simetra de problema y por suponer
el orificio homogneo,
xO
cm = 0 (1.46)
dm = rdrd' (1.47)
y al usar (1.12),
Z Z Z R
O 1 1 4
ycm = ydm = 1 r2 Sen 'drd' = R (1.49)
MO 2
R2 0 0 3
ML xLcm + MO xOcm
xcm = (1.50)
ML + MO
L O
ML ycm + MO ycm
ycm = (1.51)
ML + MO
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta final-
mente,
1
( c2 ) (0) + 2
R2 (0)
xcm = 1
=0 (1.52)
c2 + 2
R2
c 1 4
( c2 ) 2
+ 2
R2 3
R 1 3c3 4R3
ycm = 1
= (1.53)
c2 + 2
R2 3 2c2 R2
o tambin,
! 1 3c3 4R3 1 3c3 4R3
R = 0; = eby (1.54)
3 2c2 R2 3 2c2 R2
..............................................................................................
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 28
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
8. Si las fuerzas externas que actan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
10. El movimiento ms general que puede tener un sistema de partculas se puede re-
ducir a un movimiento de traslacin de su centro de masa ms una rotacin alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
!(int) X
N
!(int)
Fi = F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (1.56)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partcula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresin (1.55) puede es-
cribirse como,
! !(ext) !(int)
Fi=! p i = mi !
ri= Fi + Fi (1.57)
!(ext) X
N
!(int)
mi !
ri= Fi + F ij (1.58)
j=1 i6=j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 29
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
! !
M R = F (ext)
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1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
! P
N !
que representa la fuerza total F = F i sobre el sistema de partculas respecto al
i=1
P
N
origen O del referencial escogido. Si ahora sustituye mi !
r i a partir de (1.5) en (1.61)
i=1
resulta,
d2 ! ! !(ext) XN
!(int)
2
MR =MR = F + F ij (1.62)
dt i;j=1 i6=j
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
i=1
P
N P
N P
N
cambio de notacin = .
i=1 j=1 i6=j i;j=1 i6=j
Supngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del trmino
con sumatoria en (1.62) resulta,
X
N
!(int) X
N
!(int) !(int) !
F ij = F ij + F ji = 0 (1.63)
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
! !
M R = F (ext) (1.64)
El el caso especial de que el sistema de partculas sea aislado o cerrado (ver sec-
! !
cin 1.3.1) se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, a partir de la expresin (1.64) resulta,
! !
R = 0 (1.65)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 31
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
..............................................................................................
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partculas de masas m1 = m y m2 = m se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
! k
F ij = 2 r
eb
rij
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
1 X m1 x1 + m2 x2 m (0) + m (x) 1
xcm = mi xi = = = x ) x = 2xcm (1.67)
M i m1 + m2 m+m 2
1 X m1 y1 + m2 y2 m (y) + m (0) 1
ycm = mi yi = = = y ) y = 2ycm (1.68)
M i m1 + m2 m+m 2
de aqu que,
! 1 1 1 1
R = x; y = xb
ex + yb
ey (1.69)
2 2 2 2
y, q
! ! 1p 2 1
R= R R = x + y 2 = d ) d = 2R (1.70)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 32
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.18): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto.
o,
k
m1 y eby = ebr (1.71)
d2
k
m2 xb
ex = ebr (1.72)
d2
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ebr en trminos de ebx y eby para as poder comparar
sus miembros. En efecto,
!r ij !
ri ! rj (xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr = = =
rij rij rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
= (1.73)
rij
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 33
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
y para i = 2 y j = 1 en,
(x2 x1 ) ebx + (y2 y1 ) eby xb
ex yb
ey xb
ex yb
ey
ebr = = = (1.75)
r21 r21 | d
{z }
| {z }
Por (1.66) r21 =d
! ! kxcm kycm k
a cm = R = x cm ebx + y cm eby = 3
ebx eb =
3 y
(xcm ebx + ycm eby )
| md
{z } | md{z } md3
Por (1.81) Por (1.80)
k !
R (1.82)
md3
Por ltimo, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como
! k !
a cm = R
8mR3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 34
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTCULAS - MASA REDUCIDA
o,
! k
a cm = ebR (1.83)
8mR2
!
R !
donde ebR = R
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.83) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cnica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
!(int)
Ahora bien, sobre la partcula m1 acta una fuerza F 12 ejercida por la partcula m2
!(int)
y sobre esta ltima acta una fuerza F 21 ejercida por la partcula m1 que constituyen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 35
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partculas vienen dadas por,
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m1 r 1 ) = F 1 + F 1j ) m1 !
r 1 = F 1 + F 12 (1.84)
dt2
i;j=1 i6=j
d2 !(ext) X2
!(int) !(ext) !(int)
!
(m2 r 2 ) = F 2 + F 2j ) m2 !
r 2 = F 2 + F 21 (1.85)
dt2
i;j=1 i6=j
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver seccin 1.3.1)
! !
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
! !(int) ! F
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12 (1.86)
m1
!(int) !(int)
! !(int) ! F 21 F 12
m2 r 2 = F 21 ) r 2 = = (1.87)
m2 m2
! !
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver seccin 1.3.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 36
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIN
p i = mi !
! ri (1.90)
o tambin, !
d X
N
!
p = mi !
ri (1.92)
dt i=1
P
N
ahora, si se sustituye (mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
i=1
! d !
p = MR (1.93)
dt
o,
! !
p =MR (1.94)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 37
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
!
p = vector constante
! ! !
p = F (ext) = 0 (1.96)
y al itegrar,
!
p = vector constante (1.97)
!
Demostracin. El momento angular L de la i-sima partcula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!ri ! pi (1.98)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partculas,
! X! X X
N N N
L = Li = !
ri !
pi= !
ri mi !
ri (1.99)
i=1 i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 38
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
! !
ri=!
r 0i + R (1.100)
" !#
! X
N
! 0
!
L = !
r 0i + R mi !
ri+ R
i=1
" !#
XN 0
! ! !0
!
= mi !
r 0i !
r i+!
r 0i R+R !
ri+ R R
i=1
! !
X
N 0 X
N
! ! d X
N
= !
r 0i mi !
ri + mi !
r 0i R+R mi !
r 0i
i=1 i=1
dt i=1
!
X
N
! !
+ mi R R (1.101)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 39
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
pero,
0 X
N
ri = !
mi ! p 0i , mi = M (1.102)
i=1
N h
X X ! i X ! X
N N N
!
mi !
r 0i = mi !
ri R = mi r i mi R
i=1
|i=1 {z } i=1 i=1
Por (1.100)
! ! !
= M
| {zR} MR = 0 (1.103)
Por (1.5)
P
N
esta ltima indica que mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
i=1
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la
expresin (1.101) queda escrita como,
! ! ! X
N
! X
N
L = R M !
r 0i !
p 0i = R ! !
r 0i !
p 0i
| {zR} + p +
=!
p por (1.94) i=1 i=1
o, 8 ! !
< L cm = R ! p
! ! !0
L = L cm + L , con PN (1.104)
: !
L0 = !
r 0i ! p 0i
i=1
..............................................................................................
EJEMPLO 1.8
Un aro homogneo, de radio a, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geomtrico por ser
homogneo. Segn (1.104),
! ! ! ! ! !
L = L cm + L 0 = R p + L0 (1.105)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 40
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Figura (1.21): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
L = aM v + I 0 ! = a 2
| {zM !} + I 0 !
v=a!
0 2
= I + Ma ! (1.108)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I (1.109)
donde I es el momento de inercia en torno a O, entonces, de (1.108) y (1.109),
L = I!
..............................................................................................
2
Teorema de Steiner.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 41
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
! X! X X
N N N
! !(ext) ! !(int)
L = Li = ri Fi + ri F ij (1.111)
i=1 i=1 i;j=1 i6=j
pero,
X
N
!(int) X
N
!(int) ! !(int)
!
ri F ij = !
ri F ij + r j F ji
i;j=1 i6=j i;j=1 i<j
| {z }
De forma anloga a (1.63)
X
N
!(int) !(int)
= !
ri F ij !
rj F ij
i;j=1 i<j
| {z }
en virtud de (1.1)
X
N
!(int)
= (!
ri !
r j) F ij (1.112)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.22),
!
r ij = !
ri !
rj (1.113)
de la misma forma como se haba hecho mencin antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
! X! X
N N
!(ext) ! !(int)
L = ri Fi + r ij F ij (1.114)
i=1 i;j=1 i<j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 42
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
o, 8
> ! P
N
! !(ext) PN
!(ext)
>
< (ext) = ri Fi = i
! !(ext) !(int) i=1 i=1
L = + , con P (1.115)
> N !(int) P
N
: !(int) =
> !
r ij F ij = !(int)
i
i;j=1 i<j i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partculas
!(ext) = ! !(ext)
i r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partculas en
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partculas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
(int)
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma direccin de ! r ij , entonces !(int) anula,
X
N
!(int) !
!(int) = !
r ij F ij = 0 (1.116)
i;j=1 i<j
!(ext) = !
L (1.117)
!
Demostracin. Al hacer !(ext) = 0 en (1.117) resulta,
! !
L = 0 (1.118)
y al integrar,
!
L = vector constante (1.119)
demostrndose as lo enunciado en el teorema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 43
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
W12 = T2 T1
N Z
X conf. 2
!
W12 = F i d!
ri (1.120)
i=1 conf. 1
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
! d!vi d! ri d!vi
F i d!
ri = mi dt = mi (!
v i dt)
dt dt dt
1 d 1 d 2 1
= mi (! vi !
v i ) dt = mi v dt = d mi vi2 (1.121)
2 dt 2 dt i 2
N Z
X conf. 2 X
N conf. 2
1 1
W12 = d mi vi2 = mi vi2
i=1 conf. 1 2 i=1
2
conf. 1
X
N
1 X
N
1
2 2
= mi vi2 mi vi1 (1.122)
i=1
2 i=1
2
o,
8
< T = PT
N
i
W12 = T2 T1 con i=1 (1.123)
:
Ti = 21 mi vi2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 44
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
T = Tcm + T 0
0 0 0 0
! ! ! !
= !
ri ! ri R+R !
r i+! ri+ R R
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2 (1.125)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
T = Tcm + T 0 , con P
N (1.127)
: T0 = 1
m v 02
2 i i
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 45
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
N Z
!
X conf. 2
!(ext) X
N
!(int)
W12 = Fi + F ij d!
ri
i=1 conf. 1 j=1 i6=j
N Z conf. 2
X X
N Z conf. 2
!(ext) ! !(int) !
= Fi dri+ F ij dri (1.128)
i=1 conf. 1 i;j=1 i6=j conf. 1
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
!(ext) ! (ext) )
Fi = r i Ui
!(int) ! (int) (1.129)
F ij = r i Uij
(ext) (int)
donde Ui y Uij son funciones de energa potencial que no tienen necesariamente
!
la misma forma. Aqu r i significa que la operacin gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-sima partcula.
N Z
X conf. 2 N Z
X conf. 2
!(ext) ! ! (ext)
Trmino 1 = Fi dri= r i Ui d!
ri (1.130)
i=1 conf. 1 i=1 conf. 1
pero,
! (ext) X
3 X
3
@U
(ext)
d!
(ext) i (ext)
r i Ui ri= ri` Ui dxi` = dxi` = dUi (1.131)
`=1 `=1
@xi`
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 46
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
Trmino 2: de (1.128),
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! !(int) ! !(int) !
Trmino 2 = F ij dri= F ij d r i + F ji drj
i;j=1 i6=j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
De forma anloga a (1.63)
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) !(int) !
= F ij (d!
ri d!
r j) = F ij d r ij (1.133)
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
| {z }
Por (1.1)
(int)
Puesto que Uij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int) (int)
!
(int)
X
3
@Uij @Uij
dUij = dxi;k + dxj;k (1.134)
k=1
@xi;k @xj;k
o tambin3 ,
! (int) ! (int)
d! d!
(int)
dUij = r i Uij r i + r j Uji rj (1.135)
ya que,
(int) (int)
Uij = Uji (por ser escalar no cambia con la direccin) (1.136)
y como,
! (int) !(int) !(int)
r j Uji = F = F ij (1.137)
| {zji } | {z }
Por (1.129) Por (1.1)
3 ! (int) !(int)
Ntese que r j Uij 6= F ij . Para que sea cierto, el primer ndice de U (int) debe ser igual al ndice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 47
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
X
N Z conf. 2 X
N Z conf. 2
!(int) ! (int)
Trmino 2 = F ij d r ij = dUij
i;j=1 i<j conf. 1 i;j=1 i<j conf. 1
conf. 2
X
N
(int)
= Uij (1.139)
i;j=1 i<j conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
X
N
(ext)
X
N
(int)
U= Ui + Uij (1.141)
i=1 i;j=1 i<j
P
N
(int)
donde el trmino Uij representa la Energa Potencial Interna del sistema de
i;j=1 i<j
partculas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,
conf. 2
W12 = U = U1 U2 (1.142)
conf. 1
T2 T1 = U1 U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2 (1.143)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 48
1.10. ENERGA Y SU CONSERVACIN
Si el sistema es un cuerpo rgido donde, como se sabe, las partculas que lo cons-
tituyen estn restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energa potencial interna permanece
constante. En esta situacin, la energa potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energa potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posicin cero en la energa potencial, pero esta posicin es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, slo la diferencia de energas potenciales
es fsicamente significativa. El valor absoluto de la energa potencial es una cantidad
arbitraria.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 49
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esfrica homognea de den-
sidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en
! r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e i
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1.11. PROBLEMAS
6. Sean !r 0i y !
v 0i el vector posicin y velocidad, respectivamente, de la partcula i-
sima de un sistema de N partculas con respecto a su centro de masa. Demostrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 51
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
que,
P
N ! P
N !
(a) mi !
r 0i = 0 (b) mi !
v 0i = 0
i=1 i=1
7. Una placa circular homognea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
ey .
R = 6 rb
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 52
1.11. PROBLEMAS
!
12. Considere dos partculas de masa m. Las fuerzas sobre las partculas son F 1 = Fo ebx
!
y F 2 = cFo2 ebx (c constante positiva). Si las partculas estn inicialmente en reposo en
el origen, cul es la posicin, velocidad y aceleracin del centro de masa?. Resp.:
!
R = 4mFo
(1 + cFo ) t2 ebx , ! Fo
v = 2m ex , !
(1 + cFo ) tb Fo
a = 2m (1 + cFo ) ebx .
14. Encontrar la posicin del centro de masa de la lmina mostrada en la figura 1.30.
!
Su densidad es (x; y) = kx (k constante positiva) Resp.: R = 20 eb .
7 x
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
17. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . El proyec-
til explota en el punto ms alto de su trayectoria, dividindose en dos fragmentos,
liberndose una energa adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energa.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 54
1.11. PROBLEMAS
q
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m 2 m1 )
(m1 +m2 )
, verticalmente
q p
Eo (4m1 +m2 ) m1 (2m2 m1 )
hacia abajo; y v2de = m2 (m1 +m2 )
, en la direccin = tan 1 m1 +m2
. El su-
perndice de indica que es despus de la explosin.
m1
b) Cunto vale la razn m1 =m2 cuando m1 es un mximo?. Resp.: m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
1u X N
1X
N
R= t M 2
m i ri 2
mi mj rij
M i=1
2 i;j=1
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
1 X !(S) X
N N
!(S)
R = mi r i , con M = mi
M i=1 i=1
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1.11. PROBLEMAS
1 X !(S 0 )
N
!(S 0 )
R = mi r i
M i=1
20. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movi-
miento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partculas, en un sistema discreto dado, interactan mediante fuerzas que
siguen la forma fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre el
vector de posicin ! r i de la i-sima partcula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posicin de la misma partcula ! r 0i con respecto a
!
la posicin del centro de masa R ,
! !
ri=!
r 0i + R
! !(ext) X
N
!(int)
!
Fi= pi= Fi + F ij
j=1 i6=j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 57
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
X
N
!=!
L =
! !
L i , con L i = !
ri !
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i = mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
! P
N !
(ext)
donde F (ext) = Fi es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partculas de un sistema discreto es atrada hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partcula del sistema. Supngase que el agente que origina la fuerza de atraccin
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj ! r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supngase,
adems, que las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-sima y la j-sima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con respecto al eje X.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 58
1.11. PROBLEMAS
X
N
x i = km (xj xi )
j=1 i6=j
1 X
N
xcm = xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
24. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) = Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 59
CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
a) Muestre que,
p V p
x (t) = a Cos kt po Sen kt
k
p
y (t) = a Cos kt
25. Supngase que las fuerzas internas de un sistema de N partculas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
donde,
1
rij = rji = (xi xj )2 + (yi yj )2 + (zi zj )2 2
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partculas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
X
N
!(ext)
!(S) = !
ri
(S)
Fi
i=1
!(ext)
donde !
(S)
r i es la posicin de la i-sima partcula respecto a S y F i es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partcula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas S 0 de origen O0 cuya posicin respecto de O sea dada por ! r o y donde !
(S 0 )
ri
sea la posicin de la i-sima partcula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con respecto a
P
N ! !
O0 es el mismo ! si
(ext)
F = 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i
i=1
valor en cualquier sistema de coordenadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 60
1.11. PROBLEMAS
29. Encuntrese la posicin del centro de masa de una barra de longitud ` de densi-
dad no uniforme, cuya grfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
est contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
+b2
2
ex .
`b
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
31. Una partcula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partcula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partcula m1 horizontalmente ha-
cia +x con una velocidad inicial ! v o1 = vo1 ebx y la partcula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial ! v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleracin, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular tambin el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que parti m1 .
! ! !
Resp.: R = gb ey , V = m1
v eb + m
M o1 x
2
v
M o2
gt eby , R = m 1
M o1 x
e + m
v tb M
1
h+ m 2
M o2
v t 12 gt2 eby ,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 62
1.11. PROBLEMAS
2
q
ycm = 1
2
g M
m1 vo1
x2cm + m2 vo2
m1 vo1
xcm + m2
M
h, t= 1
Mg
m2 vo2 + (m2 vo2 )2 + 2M gm2 h .
!
32. La posicin R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
! !
R CG M g r = R CG = !
! ! r !
g (!
r ) dm
! A2 A2
R = [Sen ( + ) Sen ] ebx + [Cos Cos ( + )] eby
` `
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posicin del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogneas de igual densidad
!
lineal y las rtulas O y C no cambian de posicin. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
4
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
2 9 2
= 16 ` que es una circunferencia de radio 43 ` con
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
w2 + 2w3
2 w1 + 2w2 + 2w3
xcm = 4 `+ r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 ) 2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2 ` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
ycm = r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
donde, 8
>
> w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
> OA = r
>
>
: AB = `
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 64
1.11. PROBLEMAS
2
1, desprecindose los trminos con potencias superiores a .
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partculas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posicin, llegarn a la interseccin al mismo tiempo.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
m1 Sen ' m2 Sen `m2 [m1 Sen ( ') m2 Sen (2 )]
ycm = xcm
m1 Cos ' + m2 Cos (m1 + m2 ) (m1 Cos ' + m2 Cos )
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud `.
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CAPTULO 1. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 66
CAPTULO 2
En este captulo se estudiarn una serie de definiciones y trminos que son bsi-
cos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
67
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 68
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECNICA CLSICA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 69
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.2. Ligaduras
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometra de Riemann.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 70
2.2. LIGADURAS
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3 (2.1)
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !w = m! g no es la nica fuerza que acta sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensin4 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestacin macroscpica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partculas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los clculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partculas individuales de la cuerda es inmanejable.
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrn dadas
por,
(
x2 + y 2 = `2 = constante
(2.2)
z=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 72
2.2. LIGADURAS
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son slo eso, tambin tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado est obligado a moverse sobre
dicho plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecua-
ciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
(
y = x tan + b
(2.3)
z=0
donde la primera restringe a la partcula a moverse sobre el plano inclinado y la
segunda restringe a la partcula a moverse sobre el plano xy.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 73
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
3. En un cuerpo rgido (ver figura 2.3) las partculas estn enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aqu las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
j!
ri !
r j j = rij = constante. (2.4)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuacin de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
j!
r1 !
r 2j = ` (2.5)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 74
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que estn determinadas por la forma en que est construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relacin (2.5) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio),
tambin representa una ligadura estructural ya que el alambre slo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo
(que pasa a travs de su orificio).
3. En el caso de una partcula que se desplaza sobre una superficie tambin repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relacin (2.3).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 75
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo slo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un pndulo simple, visto en la seccin 2.2, existe una ligadura es-
tructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensin (soporte) del pndulo es fijo.
..............................................................................................
..............................................................................................
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activacin.
1. El pndulo simple es un sistema donde estn presentes las ligaduras por activacin.
La dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el pndulo se mueva slo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (pndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (pndulo cnico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 76
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima de una montaa (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinar si esta cae al valle A o al valle B.
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaa.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 77
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t > 0, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aqu el ndice l indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partculas dado de manera que,
..............................................................................................
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2 R2 > 0 (2.8)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 78
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.10): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 79
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
..............................................................................................
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras renomas.
Son ligaduras renomas:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 80
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.11): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
Figura (2.12): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
(
y = x tan = x tan (!t) (por ejemplo)
(2.12)
z=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 81
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
Ligaduras esclernomas
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras escle-
rnomas.
..............................................................................................
A las ligaduras aqu presentadas se les pondr especial atencin ya que con-
stituirn el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecnica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si rep-
resentan o no una relacin bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holnomas y No-Holnomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 82
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Ligaduras Holnomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 83
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 84
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover trminos) de esta ma-
nera, (
(h)
f1 = x2 + y 2 `2 = 0
(h)
f2 = z = 0
Esta ser la notacin a seguir de aqu en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento ser el usado tambin para las ligaduras
no-holnomas a ser estudiadas ms adelante, en la siguiente seccin.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holnomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holnomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.9
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1 = S (x; y; z) = 0 (2.15)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 85
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1 =z=0 (2.17)
Para definir la posicin de la partcula son necesarias slo dos coordenadas (x; y).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.10
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(h) (2.18)
S1 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
grado de libertad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 86
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.11
Partcula de masa m obligada a estar fija en un punto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 87
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
grados de libertad.
..............................................................................................
Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados Cuerpos
Rgidos. Ya se haba hecho mencin antes sobre estos cuerpos.
Para definir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver figura 2.17a) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es
posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!),
(x x1 )2 + (x y1 )2 = d21
(x x2 )2 + (x y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los dems.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 88
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.17): (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver figura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holnomas estn presentes,
(
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0
(h) (2.23)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0
j! !
r 2 j = r12 = constante ) f3 = j! !
(h)
r1 r1 r 2j r12 = 0 (2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo as K (h) = 3 ligaduras
holnomas.
De lo anterior se puede concluir que, segn (2.14), el nmero de grados de libertad
s del cuerpo rgido plano en su plano viene dado por,
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver figura 2.19b) y rotacin en su propio plano (ver figura 2.19c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 89
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
(
(h)
x = xo = constante ) f1 = x xo = 0
(h) (2.26)
y = yo = constante ) f2 = y yo = 0
que posicionan el punto fijo, existiendo as K (h) = 5 ligaduras holnomas. Por lo tanto,
segn (2.14), el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 90
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.20): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1 (2.28)
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2 (2.29)
P2 (x2 ; y2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 91
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Figura (2.22): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rgido en el espacio.
Como ya se mencion, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.24)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 92
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
8
> ! !
r 2 j = constante ) f1 = j!
(h) !
< r12 = j r 1 r1 r12 = 0 r 2j
r13 = j! ! ! !
(h)
r1 r 3 j = constante ) f2 = j r 1 r13 = 0 por ser un cuerpo rgido.
r 3j
>
: ! !
r 3 j = constante ) f3 = j! !
(h)
r23 = j r 2 r2 3 r23 = 0 r j
(2.33)
de manera que K (h) = 3. Entonces, segn (2.14), el nmero de grados de libertad s
viene dado por,
s = 3N K (h) = (3) (3) 3=6 (2.34)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 93
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(!
r i ; t) = dfl (!
(hd) (h) @fl @fl
fl r i ; t) = !
@rj
drj + @t
dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.35)
donde (hd) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma diferencial. Los desplaza-
mientos d!r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Despla-
zamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas de una forma diferente.
Tambin es posible encontrar cmo (2.13) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partculas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
P
N (h)
(!
r i ;t) !
(h)
(!
r i ;t)
(! (!
(hD) d (h) @fl @fl
fl r i ; t) = f
dt l
r i ; t) = !
@rj
rj + @t
= 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
j=1
(2.36)
donde (hD) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma de derivada total. Las
velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Ve-
locidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas
de una forma diferente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 94
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
(!
(h)
Para el caso de ligaduras holnomas esclernomas fl r i ) = 0, las expresiones
(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
X @fl (!
N (h)
r i) !
(!
r i ) = dfl (!
(hd) (h)
fl r i) = ! d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.37)
j=1
@r j
X @fl (!
(h) N (h)
(hD) ! dfl ! r i) !
fl ( r i) = ( r i) = ! r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.38)
dt j=1
@ r j
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este ltimo tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecnicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades ! r de las partculas que i
constituyen el sistema,
fl !
r i; !
r i; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N y l = 1; 2; 3; :::; K (2.39)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 95
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el nico
tipo de ligaduras bilaterales no-holnomas que pueden estar presentes en un sistema
de partculas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
fl !
r i; !
r i; !
r i; !
r i:::;t = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 96
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
donde K=K (h) + K (nh) es el nmero total de ligaduras holnomas y no-holnomas pre-
sentes. Es obvio que esta expresin se convierte en (2.14) para sistemas holnomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemticos.
Pngase ahora atencin en la expresin (2.35). Esta expresin tiene la forma difer-
encial general,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
(d)
fl r i; t = r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.41)
j=1
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holnomas o no-holnomas.
2. Los coeficientes Alj y Bl son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posicin !r i y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en forma de diferen-
ciales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 97
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
como fl
(shd) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shd) significa que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de diferencial. El nmero total de ellas ser entonces K = K (h) .
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) tambin pueden ser escritas
como,
! P
N
r i; ! Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
(D)
fl r i; t = r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.42)
j=1
donde (D) se refiere a que la ligadura est escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 98
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
como fl
(shD) !
r i; !
r i; t = 0, donde (shD) significa que la ligadura es semi-holnoma
escrita en forma de derivada. El nmero total de ellas ser entonces K = K (h) .
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecnicos y, por esta razn, constituirn las ligaduras no-holnomas y semi-
holnomas que sern consideradas en el presente texto.
X
N
fl
(d) !
r i; !
ri = Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.43)
j=1
X
N
fl
(D) !
r i; !
ri = Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (2.44)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 99
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son vlidas tanto si son no-
holnomas como semi-holnomas. Para cada caso se agregar la eti-
queta nh con K = K (nh) o sh con K = K (h) segn corresponda.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 100
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
puesto que la velocidad del disco v = R = vcm (velocidad del centro de masa).
Las ligaduras f1 y f2 son holnomas K (h) = 2. Las ligaduras f3 y f4 son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holnomasde manera
que K (nh) = 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
(nhd)
f3 = dxcm + R Sen d = 0 (2.46)
(nhd)
f4 = dycm R Cos d = 0 (2.47)
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser in-
tegradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como con-
secuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 101
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holnoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que ser desarrollado en un ejemplo
en el captulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 102
2.4. CLASIFICACIN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.27): Movimiento de un disco slido homogneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ngulo .
La ligadura f1 es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es inte-
grable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holnoma en forma de derivada,
(shD)
f1 = xcm R =0 (2.50)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 103
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras
es que a pequeas escalas (escala de partculas) los sistemas interactan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscpica como idealizaciones matemticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superfi-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente slo se conoce
el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 104
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
..............................................................................................
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posicin de ambas partculas (ver figura 2.28).
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
tan.
2. La fuerza de reaccin normal ejercida sobre una partcula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 105
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
3. La tensin o compresin existente en una varilla rgida que conecta dos masas de
un sistema.
..............................................................................................
Aqu se puede ahora introducir una nueva clasificacin de las ligaduras, en este
caso de las geomtricas:
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no est pre-
sente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
!
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig)
es siempre normal a la ligadura misma.
!(lig) (lig)
F = Fn n b (2.53)
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2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
(lig) !
donde Fn es la componente normal de F (lig) y nb un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(lig) !(lig) (lig)
se desconoce el mdulo de F y se conoce su direccin. La fuerza F n = Fn n b es
!
la que comnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
(lig) !
donde Ft es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu-
!(lig) (lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
!
o Fuerza de Friccin F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
!(a) !(lig)
mi !
r i = F i + F i , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.55)
2.7.1. Definicin
Supngase que se tiene un sistema de N partculas sujeto a K (h) ligaduras hol-
nomas y K (nh) ligaduras no-holnomas. Para describir este sistema se necesitan, co-
mo se vi en la seccin 2.2, un conjunto de 3N variables no independientes xi; (con
6 !(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
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2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
1. Pueden englobar en su propia eleccin las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 109
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est de-
scribiendo:
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2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est de-
scribiendo:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 111
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
e = 3N K (h) (2.56)
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2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
!
ri=!
r i (qj ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.58)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 113
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Las expresiones (2.58) establecen la relacin entre las viejas coordenadas ! r i y las
nuevas coordenadas generalizadas qj . Se suponeque se puede realizar siempre la
transformacin en sentido contrario o transformacin inversa para as obtener cual-
quier qj como una funcin de las coordenadas de la posicin ! r i y el tiempo, es decir,
qj = qj (!
r i ; t), con i = 1; 2; 3; :::; N ; j = 1; 2; 3; :::; (2.60)
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2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendr representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan movimien-
tos posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si
ste se moviese a travs del espacio de configuracin, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de
una partcula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuracin, se le denomina Camino Dinmico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 115
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.8.1. Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
X
@! @!
d!
ri= ri
@qj
dqj + ri
@t
dt, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.63)
j=1
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2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su
derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
X
! d!ri @!
ri @!ri
ri= dt
= q
@qj j
+ @t
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.64)
j=1
! d!r i X @! ri
ri= = qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.65)
dt j=1
@q j
@!ri
puesto que @t
= 0.
2.8.3. Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
! d2 !
r i X d @! ri d @!ri
ri = 2
= qj +
dt j=1
dt @qj dt @t
X d @!
ri @!
ri d @!ri
= qj + qj + (2.66)
j=1
dt @qj @qj dt @t
pero,
d @!
ri X @2! ri
= q (2.67)
dt @qj k=1
@qk @qj k
d @!
r i
X @2! ri
= qk (2.68)
dt @t k=1
@q k @t
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos es posible escribir,
X X
! @2!ri @!
ri @2!ri
ri= q q
@qk @qj k j
+ q
@qj j
+ q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N (2.70)
j;k=1 j=1
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
X @2! ri X @! ri
!ri= q k qj + qj , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.71)
j;k=1
@q k @qj j=1
@q j
y al sustituir d!
r i a partir de (2.63) resulta,
!
X
N
! X @!
ri @!ri
dW = Fi dqj + dt
i=1 j=1
@qj @t
!
X X
N
! !
@ri XN
! @!ri
= Fi dqj + Fi dt
j=1 i=1
@qj i=1
@t
o,
X X
N
! @!ri
dW = Qj dqj + Fi @t
dt (2.73)
j=1 i=1
donde,
X
N
! @!
ri
Qj = Fi @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; (2.74)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 118
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
Sin embargo, el producto Qj dqj siempre tiene dimensin de trabajo como lo exige
(2.74).
!
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas F i se derivan de una funcin de
energa potencial U = U (qi ),
!U !
Fi = r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N (2.75)
donde el superndice U indica que las fuerzas son derivables de una funcin de ener-
ga potencial o, equivalentemente, de una funcin potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
X !U @ ! X @!
N N
U ri ! ri
Qj = Fi = r iU (2.76)
i=1
@qj i=1
@qj
pero,
! @!
ri @ @ @ @
r iU = ebx + eby + ebz U (xi ebx + yi eby + zi ebz )
@qj @xi @yi @zi @qj
@U @U @U @xi @yi @yi
= ebx + eby + ebz ebx + eby + ebz
@xi @yi @zi @qj @qj @qj
de manera que,
@!
ri X X @U @xi;
3 3
! @xi; @U
r iU = ri; U = =
@qj =1
@qj =1
@xi; @qj @qj
@U
QUj = @qj
, con j = 1; 2; 3; :::; para sistemas conservativos (2.77)
d @U @U
QUj qi ; q i ; t = dt @qj
(2.78)
@ qj
notndose que cuando U = U (qi ) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energa potencial del tipo U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnticas sobre cargas
mviles.
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
X
dW = Qj dqj (2.79)
j=1
o,
X X
T = ao + aj q j + ajk q j q k = To + T1 + T2 (2.81)
j=1 j;k=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 120
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
donde ao , aj y ajk son funciones definidas de las ! r i y t y, por lo tanto, de las qi y t dadas
por, 8
>
> X N
2
> 1 @!ri
>
> a o = 2
m i @t
>
>
>
> i=1
< XN
! !
aj = mi @@tr i @@qrji con j; k = 1; 2; 3; :::; (2.82)
>
>
>
> i=1
>
> XN
>
> ! !
>
: ajk = 2
1
mi @@qrji @@qrki
i=1
Si el sistema es natural se anulan todos los trminos de (2.81) menos el ltimo resul-
tando,
X
T = ajk q j q k (2.83)
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las veloci-
dades generalizadas7 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
@T X @ X @ qj @ qk
= ajk qj qk = ajk q k + ajk q j
@ qr j;k=1 @ qr j;k=1 @ qr @ qr
| {z }
ajk no depende de las q r , ver (2.82).
X
= ajk jr q k + ajk q j kr
j;k=1
X X
= ark q k + ajr q j , con r = 1; 2; 3; :::; (2.84)
k=1 j=1
y como en este caso todos los ndices son mudos (ya que todos suman), los dos trmi-
nos de la derecha son idnticos entonces,
X X
q r @T = 2 ajl q j q r = 2T (2.86)
@ qr
r=1 j;r=1
7
El subndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la funcin en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apndice
B), el cual establece que,
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (2.87)
siendo 6= 0, entonces,
X
n
@f (yi )
yj = pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n (2.88)
j=1
@yj
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, T ser siempre una forma cuadrtica (p = 2) homognea respecto a las
velocidades generalizadas.
(h)
fl (qi ; t) = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.89)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 122
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS
HOLNOMAS, NO-HOLNOMAS Y SEMI-HOLNOMAS
(hD) d (h)
P @fl
(h)
(qi ;t)
(h)
@fl (qi ;t)
fl (qi ; t) = f
dt l
(qi ; t) = @qj
qj + @t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.91)
j=1
(h)
En el caso de ligaduras holnomas esclernomas fl (qi ) = 0 se tiene que,
8
> (hd) (h) P (h)
@fl (qi )
>
< fl (qi ) = dfl (qi ) = @qj
dqj =0
j=1
P (h) , l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.92)
>
> (hD) d (h) @fl (qi )
: fl (qi ) = f
dt l
(qi ) = @qj
qj =0
j=1
8 (nh)
>
> K
>
< si son holnomas
fl qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K = (2.93)
>
> K (h)
>
:
si son no-holnomas
Considrese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expre-
sin en funcin de las nuevas coordenadas qi se sustituye en ellas la expresin (2.63)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 123
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
donde,
8
> P
N
@!
Alj (!
r
>
< A li (q i ; t) = r i ; t) @qij
j=1
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K (2.95)
> P
N
@!
> Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r
: Bl (qi ; t) = r i ; t)
j=1
que son las ecuaciones de transformacin para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas ! r i a las nuevas coordenadas qi . De forma anloga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obtenindose estas mismas ecuaciones
de transformacin. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8 (
< f (nhd) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) dqj + Bl (qi ; t) dt = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: f (shd) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qi ; q i ; t P K (nh)
l
= Alj (qi ; t) q j + Bl (qi ; t) = 0, l = 1; 2; 3; :::; K = (2.97)
: f (shD) qi ; q i ; t j=1 K (h)
l
(nh)
En el caso de ligaduras no-holnomas esclernomas fl qi ; q i = 0 y semi-holnomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 124
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
(sh)
esclernomas fl qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8 (
>
> < f (nhd) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = A lj (q i ) dqj = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
< : f (shd) qi ; q i j=1 K (h)
8 l ( (2.98)
>
> < f (nhD) qi ; q i P K (nh)
>
> l
>
> = Alj (qi ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
: : f (shD) qi ; q i j=1 K (h)
l
(h)
X @f (h) (qk ; t) @fl
(h)
(qk ; t)
l
dfl (qk ; t) = dqi + dt = 0 (2.99)
i=1
@qi @t
(h)
@fl (qk ;t)
@qi
= Ali (qk ; t)
Il (qk )
(h)
@fl (qk ;t)
@t
= Bl (qk ; t)
Il (qk )
o,
8 (h)
< @fl
= Il Ali
@qi
(h) (2.101)
: @fl
= Il Bl
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 125
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holnoma, deben existir una
(h)
funcin fl (qk ; t) y un factor integrante Il (qk ) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas par-
ciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@ @
@qj
(Il Ali ) = @qi
(Il Alj )
@ @
, con i 6= j (2.104)
@qj
(Il Bl ) = @t
(Il Alj )
concluyndose de aqu que, si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-sima ligadura es semi-holnoma.
Este procedimiento puede tornarse difcil para sistemas mecnicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 126
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
factor integrante Il (qk ). Este factor suele encontrarse por inspeccin en algunos casos.
Si el nico factor integrante posible es I = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holnoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante I 6= 0 entonces la
ligadura es semi-holnoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semi-
holnoma e integrarla:
..............................................................................................
EJEMPLO 2.20
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas
generalizadas y ' en el cual est presente la ligadura diferencial,
2
f ( ; ') = 5'd + 15 d' = 0
'
Determine si es semi-holnoma o no-holnoma. Si lo es semi-holnoma, intgrela.
SOLUCION:
Se determina el nmero de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ') de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 127
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
I1 = '2 (2.108)
C1 (') = '2
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3 '2 + c = 0 (2.111)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 128
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
..............................................................................................
EJEMPLO 2.21
Supngase que se tiene un sistema mecnico de coordenadas
generalizadas y en el cual est presente la ligadura diferencial,
2 2
f( ; )= 1+ Sen d d =0
SOLUCION:
Se determina el nmero de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 2 coordenadas (q1 ; q2 ) = ( ; ) de manera que i = 1; 2 y una ligadura K = 1
(no se ha utilizado la etiqueta h o sh en K porque an no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 129
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
C1 ( ) = 0
C2 ( ) = Cos
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) = 2
Cos +c=0 (2.118)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = `2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
SOLUCION:
Se determina el nmero de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay = 3 coordenadas q1 ; q2 ; q3 de manera que i = 1; 2; 3 y una ligadura K (nh) = 1 no
holnoma por lo que l = 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 130
2.10. UN MTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLNOMA O NO-HOLNOMA
@I1 @I1
= A12 A11 (2.124)
@q2 @q1
@I1 @I1 @A13
A11 = A13 + I1 (2.125)
@q3 @q1 @q1
@I1 @I1 @A13
A12 = A13 + I1 (2.126)
@q3 @q2 @q2
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = `2 + r Cos q2 (2.127)
@q2 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q1 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q1 I1 (2.128)
@q3 @q1
@I1 @I1
`2 + r Cos q2 = a + 2 r2 + `2 + 2`r (Cos q1 + Cos q2 ) 2`r Sen q2 I1 (2.129)
@q3 @q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q 3
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aqu se
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.127) resulta,
2`r Sen q2 `2 + r Cos q1 I1 = 2`r Sen q1 `2 + r Cos q2 I1 (2.130)
siendo as,
I1 = 0 (2.131)
el nico valor posible para el factor integrante, mostrndose que la ligadura dada es
no-holnoma.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 131
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.23
La figura 2.31 muestra un sistema de dos masas m1 y m2 unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante `. La masa m1 se mueve a lo
largo del eje x con una velocidad constante ! v impuesta, mientras que m2 permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o
ecuaciones de transformacin. Suponer que en el instante inicial to = 0 la posicin de
m1 es x = xo .
Figura (2.31): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 132
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
donde,
x1 = xo + vt (2.133)
(h)
por lo que el sistema dado es holnomo renomo, pues la ligadura f1 depende ex-
plcitamente del tiempo.
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 5=1 (2.136)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 133
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
que son las transformaciones ! ri=! r i (q1 ), con i = 1. Se observa que la expresin de x2
(h)
depende explcitamente del tiempo, esto es debido al ligadura mvil f1 (movimiento
impuesto) de m1 . Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas ge-
neralizadas para definir la posicin de m2 es mvil, ya que el origen de las coordenadas
polares est en m1 .
(h)
f5 = 0
0 = [(xo + vt + ` Sen ) (xo + vt)]2 + ( ` Cos )2 `2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un pndulo doble formado por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el
nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las
coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 134
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Pndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud `1 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 135
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
(h)
f3 = 0
q 2
0 = x21 + `21 x21 `21
0 = 0
(h)
f4 = 0
q q q 2
2
0 = (x2 x1 ) + `22 (x2 x1 )2 `21 x21 `21 x21 `22
0 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 136
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
donde x e2 , ye2 y ze2 son las coordenadas de m2 tomando como origen m1 y ! fr 2 (con
mdulo re2 = `2 ) su vector de posicin con respecto al mismo origen. Las coordenadas
e2 , ye2 y ze2 estn desplazadas x1 , y1 y z1 respectivamente con respecto al origen 0.
x
..............................................................................................
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partculas
de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa despreciable y de longitud `. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en m1 un pequeo cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva segn la direccin de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero
mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sis-
tema y (c) las coordenadas generalizadas, as como la expresin de las coordenadas
cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
(2.145)
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 137
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Figura (2.33): Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa
despreciable y de longitud constante `.
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v1 N = x1 ebx + y 1 eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 138
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
o,
(nh)
f4 = x1 (y2 y1 ) + y 1 (x2 x1 ) = 0 (2.149)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Ms adelante, en la sec-
cin 2.9, se estudiar la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.151)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.
(nh) `
f4 = xcm Sen + y cm Cos =0 (2.153)
2
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas q1 =
xcm , q2 = ycm y q3 = sujetas a la ecuacin de ligadura no-holnoma (2.153). A pesar de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 139
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadu-
ra, no es posible definir explcitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que est ensartada una cuenta de masa m que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posicin de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de
libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la
expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de trans-
formacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (x; y; z) (2.154)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 140
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(h)
por lo que el sistema dado es holnomo esclernomo (f3 depende explcitamente
del tiempo t).
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinmica alguna, slo cin-
emtica. El nmero mnimo e de coordenadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema es,
e = 3N K (h) = 3 (1) 3 = 0 (2.157)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holnomas en (2.155). En efec-
(h) (h) (h)
to, f1 y f2 son satisfechas ya que en (2.158) x = z = 0. La f3 tambin es satisfecha,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 141
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 142
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Definicin
X @!
ri @!ri
d!
ri= dqj + dt, con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.159)
j=1
@qj @t
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
! !
en la realizacin de los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que8 ,
8 @!ri
Por ser @t = 0, aqu las ligaduras pueden cosiderarse esclernomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 143
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
X @!
ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (2.160)
j=1
@qj
De esta expresin puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuracin. Los vectores ! r i apuntan a diferentes
trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiem-
po dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-sima part-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero ! ri
puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuracin para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de inters
ms adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras 9 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento de este tipo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 144
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada vir-
tualmente q (t) + q (t).
P @fl
(h)
(qi ;t)
@qj
qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h) (2.161)
j=1
donde aqu los qj son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holnomas o semi-holnomas (2.96) resulta,
(
P K (nh)
Alj (qi ; t) qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (2.162)
j=1 K (h)
siendo ahora los qj presentes aqu los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 145
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales), de all su
calificativo de virtual.
(x2 )
x2 = x = 2x x
x
(Sen x) = Cos x x
(tan x) = sec2 x x
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus pro-
piedades matemticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las liga-
duras se procede como sigue:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 146
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
de las partculas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los despla-
zamientos as obtenidos son todos aquellos posibles para las partculas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holno-
mas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemticamente engorrosa dicha sustitucin debido a la forma en la que estn
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformacin correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de stas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holnomas.
Los pasos anteriores slo son una simple gua, no pretenden ser una receta de es-
tricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.27
Partcula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partcula
de masa m que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
friccin (ver figura 2.38) y que no se separa de su superficie. Encuentre: (a) las condi-
ciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la li-
gadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 147
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la liga-
dura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
!
r = (r Sen Cos '; r Sen Sen '; r Cos ) (2.163)
de manera que, 8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen ' (2.164)
>
:
z = r Cos
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,
8
>
< dx = Sen Cos 'dr + r Cos Cos 'd r Sen Sen 'd'
dy = Sen Sen 'dr + r Cos Sen 'd + r Sen Cos 'd' (2.165)
>
:
dz = Cos dr r Sen d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 148
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
que es una esfera de radio R centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holnoma esclernoma y en coordenadas esfricas se escribe como,
(h)
r = R ) f1 =r R=0 (2.167)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
>
< dx = R Cos Cos 'd R Sen Sen 'd'
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd' (2.170)
>
:
dz = R Sen d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 149
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
que es la condicin que deben cumplir los desplazamientos reales dx, dy y dz para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
0=0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.28
Partcula que se mueve sobre una parbola que gira. En la figura
2.39 se muestra un alambre liso y rgido en forma parablica z = r2 (en coordenadas
cilndricas) que gira alrededor de su eje de simetra con velocidad angular constante
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 150
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que rota con ! cons-
tante.
!
r = (r0 Cos '; r0 Sen '; z) r0 ' x y z m 0 !
r z = r02 (2.175)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 151
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
(h)
de manera que el sistema es renomo (f2 depende explcitamente del tiempo t).
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (1) 2=1 (2.180)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
> 0 0
< dx = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt (2.181)
>
:
dz = 2r0 dr0
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
8
> 0
< x = Cos (!t) r
y = Sen (!t) r0 (2.182)
>
:
z = 2r0 r0
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 152
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.40): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de longitud ` = ` (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por
una barra telescpica, de longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.40. Deter-
minar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aqu es
un ngulo variable.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
de manera que,
(
d!r 1 = (dx1 ; dy1 ; dz1 )
! (2.184)
d r 2 = (dx2 ; dy2 ; dz2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 153
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
y a partir de (2.56),
e = 3N K (h) = 3 (2) 3=3 (2.187)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fcil susti-
(h)
tuir la ligadura f3 en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformacin
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de stas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posicin de
m1 y el ngulo (pueden tomarse las de m2 y ). Las ecuaciones de transformacin se
pueden obtener fcilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
8
>
> x1 = x1
>
>
>
> y1 = y1
>
>
< z =0
1
(2.188)
> x2 = x1 + ` (t) Cos
>
>
>
>
> y2 = y1 + ` (t) Sen
>
>
:
z2 = 0
Es fcil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. Tambin es posible tomar como
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 154
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
ya que d` = `dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partculas m1 y m2 .
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
(
!
r 1 = ( x1 ; y1 ; 0)
! (2.191)
r 2 = ( x1 ` Sen ; y1 + ` Cos ; 0)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
..............................................................................................
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 155
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
!
El trabajo virtual W realizado por una fuerza F para desplazar una par-
tcula de masa m un desplazamiento virtual ! r viene dado por,
! !
W =F r = F r Cos (2.194)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
! !
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual del
cuerpo viene dado por,
! !
W =C =C Cos (2.195)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 156
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
! !
donde C y son los mdulos del par C y el desplazamiento virtual respectiva-
mente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
! !(a) !(lig)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.197)
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la seccin ??. De este modo,
si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deber ser tan-
gente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 157
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresin (2.198) puede
escribirse como,
X
N
!(a)
W = Fi !
ri=0 (2.199)
i=1
!(a) !
1. Los coeficientes de !r i no son ya nulos, es decir, en general F i 6= 0 . En esencia,
esto se debe a que las ! r i no son completamente independientes, sino que estn
!
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total F i sobre un punto
! !
dado, se verifica que F i r i = 0 8i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
!(a)
aplicada correspondiente F i en general es,
!(a) !
Fi r i 6= 0
En otras palabras, los trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qu anularse, aunque la suma s es siempre nula,
X
N
!(a)
Fi !
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que, en
!(a)
un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas F i
excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
!(a)
a la hora de realizar los clculos, las reacciones pueden ser incluidas en F i sin
producir alteracin alguna ya que su trabajo virtual se anular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 158
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
Por ltimo, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningn momento.
Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura
2.41a para que el pndulo permanezca en equilibrio esttico.
Figura (2.41): Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 159
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
pero,
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T (2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ngulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la figura 2.41b,
! ! ! ! ! !
F r + w r + T r = 0
| {z }1 | {z }1 | {z }1
! Trabajo virtual de !
w !
Trabajo virtual de F Trabajo virtual de T
y finalmente,
F = w tan (2.202)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.31
Una partcula de masa m unida elsticamente al origen 0 me-
!
diante la fuerza F e = k ! r como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio R y altura H (el origen 0 est en el eje del cilin-
dro) describiendo una trayectoria en forma de hlice circular de eje vertical z = 2H '.
Muestre que,
2 mg
'=
kH
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas con una prima en la coordenada ra-
dial para distinguirla del mdulo r del vector de posicin. En el sistema estn presentes
las ligaduras siguentes K (h) = 2 ligaduras holnomas esclernomas,
8 0 (h)
>
> r = R ) f1 = r0 R = 0, que es la superficie sobre la
>
< cual se mueve la partcula (ecuacin del cilindro).
(h) (2.203)
>
> z = H
' ) f = z + H
' = 0, que fija la trayectoriade
>
: 2 2 2
la partcula (ecuacin de la hlice circular).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 160
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
o,
!
r 1 = r0 Cos 'b
ex + r0 Sen 'b
ey + zb
ez (2.205)
donde el subndice 1 indica que es el vector de posicin de la partcula 1 del sistema
(la partcula de masa m que es la nica existente).
!(a)
Por otro lado, la fuerza total aplicada F 1 sobre la bolita viene dada por,
!(a) !(int) !(ext)
F1 = F1 + F1 = k!
r 1 + m!
g (2.209)
!(int)
donde, como ya se sabe del captulo 1, F 1 es la resultante de las fuerzas internas
!(ext)
sobre la partcula 1 y F 1 es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma par-
tcula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresin teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que !g = gb ez resulta,
!(a) H
F1 = k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey 'b
ez + m ( gb
ez )
2
kH
= kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz (2.210)
2
X
N =1
!(a) !(a)
Fi !
ri=0) F1 !
r1=0
i=1
kH
0 = kR Cos 'b
ex kR Sen 'b
ey + ' mg ebz ( R Sen ' 'b
ex + R Cos ' 'b
ey
2
H
'b
ez
2
kH
0 = ' mg
2
o,
2 mg
'= (2.211)
kH
como se peda mostrar.
..............................................................................................
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, es-
tablece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partculas del sistema es nula. En el caso de un sistema forma-
do por cuerpos rgidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partculas mediante el clculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rgidos
presentes, de esta manera las fuerzas estaran ahora aplicadas sobre partculas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 162
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partcula alguna. Sin embargo, es posi-
ble colocar ms masas puntuales sin que la posicin del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeas como se quiera. Esto no afecta el clculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su clculo no est
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarn en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estn aplicadas sobre alguna partcula. Despus de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable est en equilibrio
!
esttico bajo la aplicacin de las fuerzas verticales F 1 a una distancia `1 del punto de
!
apoyo y F 2 a una distancia `2 del mismo como se muestra en la figura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cul debe ser la relacin entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 163
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Figura (2.44): (a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posicin y despla-
zamientos virtuales.
!
Las fuerza de reaccin R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se est seguro de cules fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reacin se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarn todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d!
r (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo infinitesimal d de mane-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 164
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
ra que, 8
>
> dr1 = `1 d
>
< dr = ` d
2 2
(2.212)
>
> dr3 = 0
>
:
dr4 = dR = 12 (`1 + `2 ) d
!
donde dR es el mdulo del desplazamiento real del vector de posicin R del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclernoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8
>
> r1 = `1
>
< r =`
2 2
(2.213)
>
> r3 = 0
>
:
r4 = R = 21 (`1 + `2 )
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Traba-
jos Virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.215)
i=1
! ! ! ! ! ! ! !
F1 r1 + F2 r2 + R r3 + 0 r4 = 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
! ! ! Trabajo virtual de !
w
Trabajo virtual de F 1 Trabajo virtual de F 2 Trabajo virtual de R
!
F1 r1 Cos + F2 r2 Cos 0 + R r3 Cos R; !
r3 = 0
| {z }
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ngulos involucrados
!
F1 r1 + F2 r2 + R r3 Cos R; !
r3 = 0 (2.216)
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
! !
donde R; ! r 3 representa el ngulo entre los vectores R y !
r 3 . Al sustitituir aqu los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta finalmente,
!
F1 (`1 ) + F2 (`2 ) + R (0) Cos R; !
r3 = 0
( F1 `1 + F2 `2 ) = 0
o,
F1 `1 = F2 `2 (2.217)
resultado conocido de los cursos bsicos de Fsica General.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ngulo para que el sistema mostrado en
la figura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogneas,
de masa m y longitud A. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
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2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ngulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo ser desarrollado en forma
de componentes.
8
>
> x1 = xcm1 = 21 A Sen 2
>
>
>
> y1 = ycm1 = 21 A Cos
>
> 2
>
>
>
> x2 = xcm2 = 32 A Sen 2
>
< y2 = ycm2 = 21 A Cos 2
(2.218)
>
> x3 = 2A Sen 2
>
>
>
> y3 = 0
>
>
>
>
>
> x4 = 0
>
:
y4 = 0
por lo tanto,
8 !
> !
r 1 = R 1 = xcm1 ebx + ycm1 eby = 12 A Sen ebx 1
A Cos eby
>
> 2 2 2
>
< ! !
r 2 = R 2 = xcm2 ebx + ycm2 eby = 32 A Sen 2
ebx 1
2
A Cos 2
eby
(2.219)
> !
> r 3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen 2 ebx
>
> !
: !
r 4 = x4 ebx + y4 eby = 0
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
entonces, 8 !
>
> d R 1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen d eby
>
> 2
< !
d R 2 = 43 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen 2
d eby
(2.220)
>
>
> d!r 3 = A Cos 2 d ebx
>
: d! !
r4= 0
Como las ligaduras presentes son esclernomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
> R 1 = 41 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
>
>
< !
R 2 = 34 A Cos 2 ebx + 14 A Sen 2 eby
! (2.221)
>
> r = A Cos b
e
>
>
3
! 2 x
: ! r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
8 !(a)
>
>
> F1 =!w 1 = w1 eby
>
< !(a) !
F2 = w 2 = w2 eby
!(a) ! ! (2.222)
>
> F3 = F + R 3 = F ebx + R3 eby
>
> !(a) !
: F4 = R 4 = R4 eby
! !
donde las reacciones R 1 y R 2 fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
X
N =4
!(a) !(a) !(a) !(a) !(a)
Fi !
ri= F1 !
r1+ F2 !
r2+ F3 !
r3+ F4 !
r4=0 (2.223)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 168
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
o,
1 2F
= 2 tan (2.226)
mg
que es el gulo pedido. Ntese que es independiente de la longitud de las barras.
..............................................................................................
!
Fi=!
pi (2.227)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida ! p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
XN
! !
ri=0 (2.229)
i
i=1
entonces,
X
N
!
Fi !
pi !
ri=0 (2.230)
i=1
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
11
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 169
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
pero de (2.197),
! !(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi (2.231)
!(a) !(lig)
donde F i es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
X
N
!(a) !(lig) X
N
!(a) X
N
!(lig)
Fi + Fi !
pi !
ri= Fi !
pi !
ri+ Fi !
ri=0 (2.232)
i=1 i=1 i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
X
N
!(a)
Fi !
pi !
ri=0 (2.233)
i=1
si las mi no varan.
!
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales12 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
12
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectil-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 170
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
!(a)
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas F i .
..............................................................................................
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de DAlembert, la aceleracin del
sistema de dos masas m1 y m2 mostrado en figura 2.47(a). Las masas estn unidas por
una cuerda de longitud ` que pasa a travs de una polea (de dimetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe friccin alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea de
dimetro despreciable.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 171
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
pero,
!(a) !
F 1 = m1 !
g +T1 (2.236)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.237)
! !
m1 !
g +T1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2=0 (2.238)
! !
m1 !
g !
r1+T 1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2 m2 !
r2 !
r2 = 0
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0 + T2 r2 Cos m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
| {z }
Ver figura 2.47(c)
m 1 g r1 T1 r1 m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2 T2 r2 m2 r 2 r2 = 0 (2.239)
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.241)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T2 = T1 (cuerda
indeformable) resulta,
m 1 g r1 T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) (T1 ) ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 m2 )
r1 = (2.242)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),
g (m2 m1 )
r2 = (2.243)
m1 + m2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 172
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
..............................................................................................
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que no existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.48): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.244)
pero,
!(a) ! !
F 1 = m1 !
g +T 1+N (2.245)
!(a) !
F 2 = m2 !
g +T2 (2.246)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 173
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
! ! !
0 = m1 !
g +T 1+N m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g +T2 m2 !
r2 !
r2
! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
m2 !r2 !r2
de manera que, (
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
r1 + r 2 = ` ) (2.249)
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
m1 g r1 Sen T1 r1 m1 r 1 r1 + m2 g ( r1 ) T1 ( r1 ) m2 r1 ( r1 ) = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 r1 = 0
m1 g Sen m1 r 1 m2 g m2 r 1 = 0
o,
g (m1 Sen m2 )
r1 = (2.250)
m1 + m2
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),
g (m2 m1 Sen )
r2 = (2.251)
m1 + m2
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 174
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figu-
ra 2.14.2(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posicin de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aqu las fuerzas aplicadas
! !
son los pesos ! w 1 = m1 !
g, !
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T , la normal N y la
!
friccin F f , que son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las apli-
cadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert (2.233) para N = 2 (dos partculas)
resulta,
X
N =2
!(a)
Fi !
pi !
ri = 0
i=1
!(a) ! ! !(a) ! !
F1 p1 r1+ F2 p2 r2 = 0 (2.252)
pero,
!(a) ! ! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1 (2.253)
!(a) ! !
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2 (2.254)
! ! ! !
0 = m1 !
g !
r1+T 1 !
r1+N !
r 1 + F f1 !
r1 m1 !
r1 !
r 1 + m2 !
g !
r2+T 2 !
r2
! !
+ F f2 r2 m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos ' + T1 r1 Cos + N r1 Cos + Ff 1 r1 Cos f1 m1 r 1 r1 Cos 0
2 2
+m2 g r2 Cos + T2 r2 Cos + Ff 2 r2 Cos f2 m2 r 2 r2 Cos 0
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 175
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
! !
donde f 1 y f 2 son los ngulos que forman F f 1 y F f 2 con !
r1y !
r 2 respectivamente,
los cuales tomarn valores de 0 o dependiendo en qu sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de friccin siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
T2 r2 m2 r 2 r2 (2.255)
o,
g (m1 Sen ' m2 Sen Ff 1 Ff 2 )
r1 = (2.259)
m1 + m2
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que slo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 176
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
..............................................................................................
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica
de sistemas con varias partculas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que sern
estudiadas en el captulo 5). Asimismo son la base de mtodos numricos, muy exten-
didos en la prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Mtodo de los Elementos Finitos. Estos mtodos son de una
gran importancia en la Mecnica Computacional y en el clculo de las estructuras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 177
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 178
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECNICOS BSICOS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 179
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
2.15. Problemas
1. Mostrar que la ecuacin de movimiento del pndulo simple de masa m y longitud `
mostrado en la figura 2.49, aplicando el Principio de DAlembert y suponiendo que
es pequeo, viene dada por,
g
+ =0
`
Sen ' m2
=
Sen m1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 180
2.15. PROBLEMAS
4. Usar el Principio de DAlembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partculas vienen dadas por,
m2 = m1 Sen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 181
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
Supngase que no existe friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera AB, de longitud ` y de masa m, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera est sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ngulo con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensin T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa m est ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parbola de ecuacin y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetra vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 182
2.15. PROBLEMAS
m2 = m1 (Sen + s Cos )
9. Decidir si la ligadura,
f (x; y) = ydx + 1 + x2 dy = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas x y
y es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semi-
holnoma, f = ln jyj + tan 1 x + c = 0, donde c es una constante.
10. La figura 2.55 muestra un pndulo simple formado por una masa puntual m unida
a un punto fijo O por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud `. La
masa se mueve en el plano yz. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 183
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
11. La figura 2.56 muestra una mquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de masa despreciable que
pasa a travs de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano xy. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas
(ecuaciones de transformacin).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrfugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 184
2.15. PROBLEMAS
14. Un sistema est formado por dos varillas (de masas despreciables) fijas y lisas L1 y
L2 en ngulo recto, una respecto de la otra, unidas entre s como se muestra en la
figura 2.59.En la barra L1 est ensartada una cuenta de masa m1 que se mueve por
ella y cuya posicin viene dada por,
y1 = A Cos (!t)
x2 = B Sen (!t)
donde B es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas gene-
ralizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en
funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 185
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
escrtas como,
(
y1 = `1 Sen 1
Para m1
z1 = `1 Cos 1
(
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
Para m2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos 2
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2.15. PROBLEMAS
2 2 2
1
m `2
2 1 1 1
+ 21 m2 `21 2
1 + `2 2 + 2`1 `2 1 2 Cos ( 2 1) .
17. Para los sistemas mostrados en la figura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el nmero mnimo
de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
Aqu `1 , `2 , `3 son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) s = 5 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa + 2 de rotacin;
(2) e = 5. Sistema (b): (1) s = 6 grados de libertad: 3 de traslacin del centro de masa
+ 3 de rotacin; (2) e = 6. Sistema (c): (1) s = 3 grados de libertad: 3 de traslacin
del centro de masa + 3 de rotacin + ngulo ; (2) e = 3.
x x
f x; y; x; y = 2x + Sen y ye x + x Cos y + Cos y + e y=0
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
f ; x; y = x Sen y Cos = 0
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2.15. PROBLEMAS
f q1 ; q2 ; q3 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = q1 q 1 + q2 q 2 + q3 q 3 = 0
24. La figura 2.62 muestra a una partcula de masa m movindose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 189
CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
25. La figura 2.63 muestra una partcula de masa m que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio R, que rota en torno al eje z con una velocidad angular
! constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
27. En la figura 2.64 se muestran dos rieles inclinados A0 y 0B lisos unidos en el punto
0 que forman ngulos y ' con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales m1 y m2 (m1 < m2 ) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud `, quedando en equilibrio en la posicin
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 190
2.15. PROBLEMAS
1 1
= tan (m2 cot ' m1 cot )
m1 + m2
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condicin para el equi-
librio esttico del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
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CAPTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BSICOS
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CAPTULO 3
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
193
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . . 252
j=1
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1. Funcional
Para los propsitos del presente texto se considerarn slo funcionales dependi-
entes de varias funciones de una variable ya que sern de importancia para estudios
en captulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrn la dependencia
general,
donde,
3. x es la variable independiente.
J = J [y (x) ; y 0 (x) ; x]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 194
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea N = C [0; ] el conjunto de todas las funciones continuas y (x) definidas en
el intervalo [0; ], y sea, Z
J= y (x) dx (3.2)
0
una funcional que a cada funcin y (x) 2 C [0; ] le asocia un valor determinado por
J [y (x)] entonces:
(a.1) Si y (x) = x, Z
1 2
J= xdx =
0 2
2
(b.2) Si y (x) = Cos x, Z
1
J= Cos2 xdx =
0 2
x2
(c.3) Si y (x) = e x3 ,
Z
x2 3 1h 2 2
i
J= e x dx = 1 1+ e
0 2
(b) El rea A de la superficie de revolucin generada al hacer girar una lnea que
une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
Z x2
1
A=2 x 1 + y 02 2 dx (3.3)
x1
dy(x)
donde y 0 (x) = dx
.
..............................................................................................
donde y0 (x) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
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CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Se llama Variacin de una Funcional J [yi (x) ; yi0 (x) ; x] en los puntos
yi = yi (x) al valor que toma en = 0 la derivada de la funcional
J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] respecto al parmetro . Matemtica-
mente se escribe,
@
J= J [yi (x) + yi (x) ; yi0 (x) + yi0 (x) ; x] (3.6)
@ =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 196
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.2
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J= (x + y) dx
a
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir, Z Z b b
J= (x + y) dx = ydx
a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J= y 2 + y 02 dx
a
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CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z b Z b Z b
2 02 0 0
J= y + y dx = (2y y + 2y y ) dx = 2 (y y + y 0 y 0 ) dx
a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Hallar la variacin de la funcional,
Z 1
2
J = y (0) + xy y 02 dx
0
SOLUCION:
Z 1 Z 1
2 02 2
J = y (0) + xy y dx = y (0) + xy y 02 dx
0 0
Z 1
= 2y (0) y (0) + (x y 2y 0 y 0 ) dx
0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Hallar la variacin de la funcional,
Z
J= y 0 Sen ydx
0
SOLUCION:
Z Z Z
0 0
J= y Sen ydx = (y Sen y) dx = (Sen y y 0 + y 0 Cos y y) dx
0 0 0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J= y 2 dx
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 198
3.1. FUNCIONAL
Z b Z b Z b Z b
2 2
J= y dx = y dx = 2y ydx = 2 y ydx
a a a a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.7
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
a
donde f es una funcin continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variacin de los
mismos. Los lmites de integracin a, b son fijos, yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g y
yi0 (x) = fy10 (x) ; y20 (x) ; y30 (x) ; : : : ; yn0 (x)g = dydx
i (x)
.
SOLUCION:
Z b Z b
J = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx
a a
Z b
@f @f @f @f @f @f
= y1 + y2 + y3 ; : : : ; yn + 0 y10 + 0 y20
a @y1 @y2 @y3 @yn @y1 @y2
@f @f
+ 0 y30 ; : : : ; 0 0 yn dx
@y3 @yn
Z b X ! Z bX
n
@f X n
@f 0
n
@f @f
= yi + 0
yi dx = yi + 0 yi0 dx
a i=1
@yi i=1
@yi a i=1 @yi @yi
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 199
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un mx-
imo o un mnimo) considerando slo las limitaciones que imponen las men-
cionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consid-
eran restricciones que involucran las yi (x) y sus derivadas yi0 (x).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 200
3.3. FUNCIN VECINA Y VARIACIN ADMISIBLE
Ahora, considrese el caso de una sola variable dependiente y (x). En este caso
(3.9) se escribe como, Z x2
J( )= f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx (3.11)
x1
mantenindose inalterada la condicin (3.10).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 201
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde la variacin (x) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe
anularse en las fronteras del camino x = x1 y x = x2 ,
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. y1
y2 y (x) + y (x) x1 x2 x y 0 y (x) = (x)
Figura (3.3): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) + (x) = y (x) + y (x) son las funciones vecinas, donde (x) se anula en las
fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].
..............................................................................................
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la funcin y (x) = 3x, construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = Sen x Cos x + 1 y graficarlas para algunos valores
de entre x1 = 0 y x2 = 2 , (b) mostrar que (x) cumple con la condicin (3.13),
h i2
(c) suponiendo que la funcin f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) , encontrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 202
3.3. FUNCIN VECINA Y VARIACIN ADMISIBLE
Figura (3.4): Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1).
Estos caminos son mostrados en la figura 3.4 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la funcin (x) = Sen x Cos x + 1 cumple con que se anule en las
fronteras x1 = 0 y x2 = 2 ,
(
(x = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
(3.15)
(x = 2 ) = Sen (2 ) Cos (2 ) + 1 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 203
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
@J @J 2 @J
= 2 9+ =4 ) = 4 (0) = 0 (3.19)
@ @ @ =0
..............................................................................................
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parbola y (x) = x2 , construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = x3 x y graficarlas para algunos valores de entre
x1 = 1 y x2 = 1, (b) mostrar que (x) cumple con la condicin (3.13), (c) suponiendo
h i2
que la funcin f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) + x, encontrar J ( ) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J ( ) cumple la condicin (3.10).
Figura (3.5): Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) =
x2 + x3 x .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 204
3.3. FUNCIN VECINA Y VARIACIN ADMISIBLE
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,
Estos caminos son mostrados en la figura 3.5 para = 0 y otros dos valores de .
(b) Es claro que la funcin (x) = x3 x cumple con que se anule en las fronteras
x1 = 1 y x2 = 1, (
(x = 1) = ( 1)3 ( 1) = 0
(3.21)
(x = 1) = (1)3 (1) = 0
cumplindose as la condicin (3.13).
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
dy ( ; x) d
= x2 + x3 x = 2x + 3x2 1 (3.22)
dx dx
entonces,
2
dy ( ; x) 2
f= + x = 2x + 3x2 1 +x (3.23)
dx
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
Z 1n o
2 2 1 1 2
J( )= 2x + 3x 1 + x dx = 8 + (3.24)
1 3 5
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para .
..............................................................................................
En el caso de que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 205
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
@z
= @R
@y
Puesto que los lmites de integracin son fijos, el smbolo slo afecta al integrando
(es posible introducir en la integral) resultando as,
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f 0 @f @f dy
J = f dx = y + 0 y dx = y+ 0 dx
x1 x1 @y @y x1 @y @y dx
Z x2 Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= y+ 0 ( y) dx = ydx + 0
( y) dx (3.29)
x1 @y @y dx x1 @y x1 @y dx
| {z }
dy
Puesto que ( dx )= dxd ( y)
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
( y) dx = y ydx (3.31)
x1 @y 0 dx @y 0 x1 x1 dx @y 0
pero,
x2
@f
y =0 (3.32)
@y 0 x1
ya que y debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.31)
resulta en, Z x2 Z x2
@f d d @f
0
( y) = ydx (3.33)
x1 @y dx x1 dx @y 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 206
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado Lema 1 Fundamental del
Clculo de Variaciones (ver apndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresin,
Z x2
M (x) (x) = 0 (3.36)
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
@f d @f
=0 (3.37)
@y dx @y 0
| {z }
2 3
6 Ecuacin de Euler para funcionales 7
4 5
de una variable dependiente.
..............................................................................................
1
Proposicin que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y muri el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemtico y fsico, y est considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes de todos los tiempos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 207
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= y 2 + y 02 + 2yex dx
x1
SOLUCION: aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex (3.38)
@ d @
y 2 + y 02 + 2yex y 2 + y 02 + 2yex = 0
@y dx @y 0
y + ex y 00 = 0 (3.39)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
Z 2 02
y
J= dx
1 4x
que satisfaga las condiciones de frontera y (1) = 5 y y (2) = 11. La extremal encontrada
maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aqu,
y 02
f= (3.41)
4x
Ahora bien, al sustituir (3.41) en la ecuacin de Euler (3.37) resulta,
@ y 02 d @ y 02
= 0
@y 4x dx @y 0 4x
d y0
= 0 (3.42)
dx x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 208
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una f obtenida del anli-
sis de una situacin fsica en particular, las condiciones fsicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un mximo o un mnimo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 209
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.12
En qu curva puede alcanzar su extremo la funcional,
Z 1
J= y 02 + 12xy dx
0
y = x3 + c1 x + c2 (3.51)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto, (
y (0) = 0: c2 = 0
Para (3.52)
y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
Por ltimo, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
y = x3 (3.53)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.13
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie gener-
ada al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos
puntos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie
de revolucin) sea mnima.
SOLUCION: supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasla-
dada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
1
dA = xdsd' = x dx2 + dy 2 2 d' (3.54)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 210
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.6): Superficie de revolucin generada por una curva que une a los puntos (x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ),
hacindola trasladarse entrono al eje y.
donde se ha supuesto que la curva generatriz est en el plano (x; y). Pudo haberse
partdo con la curva generatriz en el plano (y; z) sin problema alguno, siendo para
este caso dA = zdsd'. Al integrar (3.54),
Z (x2 ;y2 ) Z 2 Z x2
1 1
2 2
A= x dx + dy 2
d' = 2 x 1 + y 02 2
dx (3.55)
(x1 ;y1 ) 0 x1
y como,
@f @f xy 0
@y
=0 @y 0
=2 1 (3.57)
(1+y 02 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 211
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Como,
1
p
cosh x = ln x + x2 1
y c2
x = c1 Cosh (3.61)
c1
..............................................................................................
Para obtener dicha segunda forma, ntese primero que para cualquier funcional
f (y; y 0 ; x) se tiene,
df @f dy @f dy 0 @f @f @f @f
= + 0 + = y0 + y 00 0 + (3.62)
dx @y dx @y dx @x @y @y @x
y adems,
d @f @f 0 d @f
y0 = y 00 + y (3.63)
dx @y 0 @y 0 dx @y 0
@f
ahora, al despejar y 00 @y 0 de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d @f df @f @f d @f
y0 = y0 (3.64)
dx @y 0 dx @x @y dx @y 0
| {z }
=0 por (3.37)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 212
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler (3.37). Por lo tanto,
@f d @f
f y0 0 = 0 (3.65)
@x dx @y
| {z }
2 3
6 Segunda forma de la Ecuacin de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente.
@f @f
f y 0 0 = c; c = constante (para = 0) (3.66)
@y @x
| {z }
2 3
6 Forma integrada de la Ecuacin de Euler para 7
4 5
funcionales de una variable dependiente
..............................................................................................
EJEMPLO 3.14
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2 p 02
y +1
J= dx
x1 y
SOLUCION: aqu, p
y 02 + 1
f= (3.67)
y
que no depende explcitamente de x, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuacin de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
p p !
y 02 + 1 @ y 02 + 1
y0 0 =c
y @y y
1
p =c
y y 02 + 1
o,
1p
y0 = 1 c2 y 2 (3.68)
cy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 213
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistcrona3 . Supngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la figura 3.7 sobre la cual, y desde el punto P1 ,
se suelta una partcula de masa m que comienza a moverse bajo la accin de la
gravedad. El punto P1 se encuentra a una altura h sobre el suelo, mientras que P2 se
Figura (3.7): Partcula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto P1 hasta el punto
P2 .
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partcula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde P1 hasta P2 .
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido ser la curva y = y (x)
que une P1 con P2 de manera tal que el tiempo que emplea la partcula en viajar
desde P1 hasta P2 sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto P1 , entonces P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0) y P2 =
(x2 ; y2 ) = (d; h).
3
Del griego Braquistos = el ms breve y Cronos= tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 214
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
1
E = T + U = mv 2 + mgy = 0 (3.70)
2
de la cual resulta,
1
v = ( 2gy) 2 (3.71)
entonces,
Z (x2 ;y2 )=(d; h) Z (d; h)
1 Z x2 =d
1
ds (dx2 + dy 2 ) 2 1 + y 02 2
t= = 1 = dx (3.73)
(x1 ;y1 )=(0;0) v (0;0) ( 2gy) 2 x1 =0 2gy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 215
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
1
1 2
1 = y0
2gc2 y
o,
Z ! 12
y
x= 1 dy (3.75)
2gc2
y
Como al inicio del movimiento (x; y) = (0; 0), entonces de (3.76) se obtiene =0y
de (3.77) C = 0, de manera que,
1
x= ( Sen ) (3.78)
4gc2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 216
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.9): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) =
(d; h) en el menor tiempo posible.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.16
Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos con-
cntricos de radio a, separados por una distancia 2d (ver figura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la pelcula de jabn.
SOLUCION: la forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice
la energa del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mnima energa), por lo tanto este estado debe corresponder a aqul donde la
superficie de la pelcula de jabn sea la mnima.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 217
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.10): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fcil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) =
a y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
dS = 2 yds (3.83)
y,
p
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds = y 02 + 1dz (3.84)
dy
con y 0 = dz
: Aqu y es la variable dependiente y z la independiente. Por lo tanto,
Z d p
S=2 y y 02 + 1dz (3.85)
d
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 218
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
c
con c1 = 2
. Al introducir el cambio de variable,
y = c1 Cosh u (3.88)
z
y = c1 Cosh + c2 (3.89)
c1
d
a = c1 Cosh (3.91)
c1
z
y = c1 Cosh (3.92)
c1
con c1 dada por (3.91). La expresin (3.92) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
de rotacin dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 219
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx (3.93)
x1
Al igual que en la seccin anterior, puesto que los lmites de integracin son fijos, el
smbolo slo afecta al integrando resultando as,
Z x2 Z x2 X
n Z x2 Xn
@f @f @f @f dyi
J = f dx = yi + 0 yi0 dx = yi + 0 dx
x1 x1 i=1
@yi @yi x1 i=1
@yi @yi dx
| {z }
Ver ejemplo 3.7
n Z
X x2 X n Z x2 Z x2
@f @f d @f @f d
= yi + 0 ( yi ) dx = yi dx + ( yi ) dx (3.94)
i=1 x1 @yi @yi dx i=1 x1 @yi x1 @yi0 dx
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@f d @f d @f
0
( yi ) dx = yi yi dx (3.96)
x1 @yi dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@f
yi =0 (3.97)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.96)
resulta en, Z x2 Z x2
@f d d @f
0
( yi ) dx = yi dx (3.98)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
as la expresin (3.94) queda finalmente escrita como,
X
n Z x2 Z x2
@f d @f
J = yi dx yi dx
i=1 x1 @yi x1 dx @yi0
X
n Z x2
@f d @f
= yi dx (3.99)
i=1 x1 @yi dx @yi0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 220
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de mltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.17
Hallar las extremales de la funcional,
Z
2
J= y 02 + z 02 + 2yz dx
0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@y dx @y 0
z y 00 = 0 (3.103)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 + 2yz y 02 + z 02 + 2yz = 0
@z dx @z 0
y z 00 = 0 (3.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 221
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
y IV y=0 (3.105)
y = c1 ex + c2 e x
+ c3 Cos x + c4 Sen x (3.106)
z = c1 ex + c2 e x
c3 Cos x c4 Sen x (3.107)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
8
>
> c1 = 0
>
< c =0
2
(3.108)
>
> c3 = 0
>
:
c4 = 1
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),
(
y = Sen x
(3.109)
z = Sen x
..............................................................................................
EJEMPLO 3.18
Analizar el extremo de la funcional,
Z x2
J= [4x + 2y z + (2x 2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
siendo, 8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z (3.111)
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
por lo tanto, 8
@M
>
< @y
= @N
@x
=2
@M
= @R = 1 (3.112)
>
:
@z
@N
@x
@R
@z
= @y = 1
cumplindose as las condiciones (3.27) para que f dx sea una diferencial exacta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 222
3.4. CLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.19
Hallar las extremales de la funcional,
Z 1
J= y 02 + z 02 dx
0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@y dx @y 0
y 00 = 0 (3.114)
y,
@f d @f
Para i = 2: =0
@z dx @z 0
@ d @
y 02 + z 02 y 02 + z 02 = 0
@z dx @z 0
z 00 = 0 (3.115)
y = c1 x + c2 (3.116)
z = c3 x + c4 (3.117)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
8
>
> c1 = 1
>
< c =0
2
(3.118)
>
> c 3 = 2
>
:
c4 = 0
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta finalmente,
(
y=x
(3.119)
z = 2x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 223
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.20
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
J= f (y 0 ; z 0 ) dx
x1
SOLUCION: aqu,
f = f (y 0 ; z 0 ) (3.120)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.120) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
@ d @
Para i = 1: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@y dx @y 0
| {z }
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @y 0 dx @z @y 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 0 0z = 0 (3.121)
@y 02 @z @y
y,
@ d @
Para i = 2: f (y 0 ; z 0 ) f (y 0 ; z 0 ) = 0
@z
| {z } dx @z 0
=0
d @
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@ @f dy 0 @ @f dz 0
+ 0 = 0
@y 0 @z 0 dx @z @z 0 dx
| {z }
Por regla de la cadena
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0 (3.122)
@y 0 @z 0 @z
Por ltimo, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,
)
2
y 00 = 0 @2f @2f @2f
si 6= 0 (3.123)
z 00 = 0 @y 0 @z 0 @y 02 @z 02
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 224
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones al-
gebraicas entre las distintas yi (x) nicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las yi (x) son independientes pues algunas de ellas estarn
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones Al [yi (x) ; x] = 0. Por ser rela-
ciones algebraicas entre las yi (x), permiten eliminar (en general) todas aquellas
yi (x) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligadu-
ras holnomas fl (qi ; t) = 0 ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.1) donde qi (t)
es ahora yi (x) y t es ahora x.
2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x), es decir, son ecua-
ciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Estas restricciones, por no ser rela-
ciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 225
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas fl qi ; q i ; t = 0 ya estudi-
adas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde qi (t) es ahora yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x)
y t es ahora x.
P
n
3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x)+Bl [yi (x) ; x] = 0: representan un caso
j=1
menos general de las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Pueden ser ex-
presadas tambin en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde qi (t) es ahora
yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x) y t es ahora x.
Rx
4. Restricciones del tipo x12 Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l : son las denominadas Restriccio-
nes Isoperimtricas. En estas restricciones las %l son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las yi (x). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 como se ver ms adelante.
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las yi (x)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando as una nueva Je cuyo
integrando fe es slo funcin de las yi (x) independientes y sus derivadas. Despus
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias va-
riables, todas ellas encontradas para una situacin sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo slo con las Al [yi (x) ; x] = 0
o las Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dir que las restricciones son usadas en forma implcita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 226
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
usadas para eliminar las yi (x) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dir que las restricciones son usadas en forma explcita.
Las restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
x1
slo pueden ser empleadas en forma explcita ya que, por no ser relaciones nica-
mente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes. Las restricciones
(Int)
del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 y las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 integrables5 , pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos ltimas, la forma explcita proporciona infor-
macin adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange que no es posible
obtenerla mediante la forma implcita.
Como se dijo antes, las restricciones presentes sern usadas para eliminar las yi (x)
dependientes. Se indicar cmo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
implcita:
5
Aqu (Int) en Dl singnifica que las l ligaduras son integrables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 227
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
..............................................................................................
EJEMPLO 3.21
La geodsica. La geodsica es una lnea que representa el camino
ms corto entre dos puntos cuando el camino est restringido a una superficie en par-
ticular. Hallar la longitud de la geodsica, es decir, la distancia ms corta entre los
puntos P1 (1; 0; 1) y P2 (0; 1; 1) en el plano x + y + z = 0.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano,
A=x+y+z =0 (3.125)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 228
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
1 1
f = 2 2 1 + y 0 + y 02 2
(3.131)
o integrando,
1 + 2y 0
1 = c1 (3.134)
(1 + y 0 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integracin. Al despejar y 0 de (3.134) se obtiene,
y 0 = c2 (3.135)
y = c2 x + c3 (3.136)
Falta la variable z que fue eliminada al usar la restriccin (3.125) en (3.128). Para
hallar z se sustituye (3.136) en (3.129) obtenindose,
z= x (c2 x + c3 )
o,
z= (1 + c2 ) x c3 (3.137)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 229
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Para hallar las constantes c2 y c3 se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera y (0) = 1, y (1) = 0, z (0) = 1 y z (1) = 1 resultando,
(
c2 = 1
(3.138)
c3 = 1
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por ltimo, para hallar la distancia mnima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evala
la integral resultante. En efecto,
Z 1 1
s= 1 + (1)2 + ( 2)2 2 dx
0
o,
p
s= 6 (3.140)
que es la distancia mnima pedida.
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.131) no depende
explcitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodsica sobre una esfera de radio R.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas esfricas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin de la esfera de radio R,
r=R
es decir,
A=r R=0 (3.141)
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 230
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
dr 0 d
donde se ha escogido ' como variable independiente y r0 = d' , = d'
. Esta es la
cantidad que se quiere extremar, pudindose identificar f como,
1
02
f = r02 + r2 + r2 Sen2 2
(3.144)
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : en este caso
la restriccin (3.141) slo elimina la dependencia de f con respecto a r, haciendo r
constante. En efecto, al sustituir r = R a partir de la restriccin (3.141) en (3.144) resulta,
1
02
f =R + Sen2 2
(3.145)
0 @f
f = c1 (3.146)
@ 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 231
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
R Cos = R Sen (c3 Cos c4 ) Sen ' R Sen (c3 Sen c4 ) Cos ' (3.152)
| {z }
Aplicando la identidad Sen(' )=Sen ' Cos Cos ' Sen
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectiva-
mente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay Bx = z (3.155)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 232
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuacin de la geodsica en el plano xy, es decir,
de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en dicho plano
(ver figura 3.12).
A=z=0 (3.156)
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CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o integrando,
y0
1 = c1 (3.163)
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integracin. Al despejar y 0 de (3.163) se obtiene,
y 0 = c2 (3.164)
y = c2 x + c3 (3.165)
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.160) no depende
explcitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 234
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodsicas del cilindro circular r = R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 235
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o, 1
R2 02
2
f= +z (3.173)
R2 x2
convirtindose el problema planteado a uno de un sola variable, z.
o integrando,
z0
1 = c1 (3.176)
R2
R 2 x2
+ z 02 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 236
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
donde
c1
c2 = 1 (3.178)
(1 c21 ) 2
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,
1 x
z= c2 R tan p + c3 (3.179)
R2 x2
donde c3 es otra constante de integracin. Esta es la ecuacin de la geodsica pedi-
da, que es una hlice.
..............................................................................................
Forma explcita
Supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J= f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n (3.180)
x1
donde, como fue mencionado antes, el subndice l indica que puede haber ms de
una restriccin de este tipo (en total K).
Aqu, como las funciones yi estn sometidas a las K restricciones independientes (3.181)
de manera que K de las yi pueden ser designadas como variables dependientes en-
tre s y espresadas en trminos de las otras, las variaciones yi no son arbitrarias por lo
que an no es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 237
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las variaciones yi deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para en-
contrar las yi que satisfacen estas restricciones se halla la variacin de las ecuaciones
de restriccin (3.181). En efecto,
X
n
@Al
Al = yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.184)
i=1
@yi
X
n
@Al
l Al = l yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.185)
i=1
@yi
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) estn prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
@Al
l yi dx = 0 (3.186)
x1 l=1 i=1
@yi
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.187)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 238
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
apropiada de los K factores l (x), de manera que los coeficientes de las yi en (3.187)
se anulen. Estos l (x) se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.188)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (x) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
D (A1 ; A2 ; A3 ; : : : ; AK ) D (Al )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.189)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin 1; 2; 3; : : : ; K.
Con las l escogidas como antes, la condicin para valor estacionario (3.187) que-
da como, " #
Z x2 X
n X
K
@f d @f @Al
+ l yi dx = 0 (3.190)
x1 i=K+1
@yi dx @yi0 l=1
@yi
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Clculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.191)
@yi dx @yi0 l=1
@yi
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de las yi en (3.187) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f d @f X
K
@Al
+ l = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
@yi
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.192)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
@Al
Qi = l @yi (3.193)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 239
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Al [yi (x) ; x] = 0, cuando son usadas en forma explcita. Estas restricciones entran
en forma explcita en los Qi dados por (3.193). Los Qi sern asociados, a partir del
captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) plantendose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.194)
donde,
P K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x] (3.195)
l=1
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
explcita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 240
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
..............................................................................................
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restriccin presente en forma
explcita.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano,
A=x+y+z =0 (3.196)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 241
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
z= x y ) z0 = 1 y0 (3.207)
de la cual,
y 0 = c2 (3.209)
donde la constante c2 es una constante que viene dada por una expresin en la que
aparece c1 y que no vale la pena mostrar explcitamente ya que no es til para ningn
clculo posterior.
y = c2 x + c3 (3.210)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 242
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mnima ser
p
tambin la misma, es decir, s = 6.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restriccin presente en forma
explcita.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano xy,
A=z=0 (3.215)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 243
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
d @f @f @A
= Qy = (3.219)
dx @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.220)
dx @z 0 @z @z
d h 0 1
i
y 1 + y 02 + z 02 2
= 0 (3.222)
dx
d h 0 1
i
z 1 + y 02 + z 02 2
= (3.223)
dx
d h 0 1
i
y 1 + y 02 2
= 0 (3.224)
dx
= 0 (3.225)
El resultado (3.225) es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restric-
cin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin. La
ecuacin diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
1
y 0 1 + y 02 2
= c1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 244
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restriccin presente en forma
explcita.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2 (3.227)
de aqu que,
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.228)
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 245
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
y de la restriccin (3.228),
1 x
y= R2 x2 2
) y0 = 1 (3.238)
(R2 x2 ) 2
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,
c2 R
z0 = 1 (3.239)
(R2 x2 ) 2
con, 1
c21 2
c2 = (3.240)
1 c21
La ecuacin (3.239) es idntica a la ecuacin diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.
Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado ser idntico al (3.179), es decir,
1 x
z=
+ c3 c2 R tan p (3.241)
R 2 x2
siendo la ecuacin de la geodsica pedida una hlice.
Por ltimo, la ecuacin (3.235) permite encontrar usando los resultados (3.238) y
(3.241) obtenindose,
1
= p (3.242)
2
2R (c2 + 1) (R2 x2 )
Este resultado es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en
forma implcita.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.28
Geodsicas en general. Sea (x; y; z) = 0 la ecuacin de una
superficie S dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre S admite
una parametrizacin del tipo,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 246
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(x; y; z) = 0 (3.243)
de aqu que,
A = (x; y; z) = 0 (3.244)
La restriccin (3.244) es del tipo Al [yi (x) ; x] = 0, sin embargo slo es posible tratarla
en forma explcita ya que no se posee la expresin de (x; y; z).
Punto 1
Z Punto 2 n o1
0 2 0 2 0 2 2
= [x (t)] + [y (t)] + [z (t)] dt (3.246)
Punto 1
d @f @f @A
= Qx = (3.248)
dt @x0 @x @x
d @f @f @A
= Qy = (3.249)
dt @y 0 @y @y
d @f @f @A
= Qz = (3.250)
dt @z 0 @z @z
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 247
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o,
d2 x=ds2 d2 y=ds2 d2 z=ds2
= = = 0 (3.257)
@ =@x @ =@y @ =@z s
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin
usual de geodsica en geometra diferencial.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 248
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Estas restricciones slo pueden ser usadas en forma explcita ya que no representan
una relacin algebraica que slo involucre las yi (x) a menos que sean integrables,
convirtindose as en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 como las estudiadas en la
seccin anterior.
yi , con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.262)
yi , con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de fron-
tera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son tambin arbitrarias.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 249
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
El segundo trmino entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
Z Z (
u = l @D l
@yi0
udv = uv vdu, con d
(3.267)
dv = dx ( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z x2 x2 Z x2
@Dl d @Dl d @Dl
l ( yi ) dx = l yi l yi dx (3.268)
x1 @yi0 dx @yi0 x1 x1 dx @yi0
pero,
x2
@Dl
l yi =0 (3.269)
@yi0 x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.268)
resulta en, Z x2 Z x2
@Dl d d @Dl
l 0
( yi ) dx = l yi dx (3.270)
x1 @yi dx x1 dx @yi0
as la expresin (3.266) queda finalmente escrita como,
X
n X
K Z x2 Z x2
@Dl d @Dl
l yi dx l yi dx = 0
i=1 l=1 x1 @yi x1 dx @yi0
o,
Z x2 X
n X
K
@Dl d @Dl
l l yi dx = 0 (3.271)
x1 i=1 l=1
@yi dx @yi0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 250
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.279)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 251
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde,
K n h
P i o
@Dl d @Dl 0 @Dl
Qi = l @yi dx @yi0 l @yi0 (3.280)
l=1
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0. Estas restricciones entran en forma explcita en los Qi dados
por (3.280).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la seccin anterior,
plantendose el problema variacional sin restricciones,
@ fe d @ fe
@yi dx @yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n (3.281)
donde,
P K
fe = f + l (x) Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] (3.282)
l=1
Existen restricciones menos generales a las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 cuyas Ecua-
ciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones sern el objeto de estudio de la siguiente seccin.
P
n
3.5.3. Restricciones del tipo Dl = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
La derivada total de una restriccin del tipo (3.181), es decir Al [yi (x) ; x] = 0, con
respecto a la variable independiente x y su diferencial total vienen dados respectiva-
mente por,
8
> Pn
> dAl [ydx
<
i (x);x]
= @Al [yi (x);x] 0
@yj
yj (x) + @Al [y@xi (x);x]
=0
j=1
P
n , con l = 1; 2; 3; :::; K (3.283)
>
> dA [y (x) ; x] = @Al [yi (x);x]
dy (x) + @Al [yi (x);x]
dx = 0
: l i @yj j @x
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 252
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
8
> (D) P
n
>
< Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
j=1
P
n , con l = 1; 2; 3; :::; K
>
> (d)
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
: Dl Alj [yi (x) ; x] dyj (x) + Bl [yi (x) ; x] dx = 0
j=1
(3.284)
donde (D) significa que aparecen las derivadas totales (x) de las yj (x) y (d) que yj0
aparecen los diferenciales totales dyj (x) de las yj (x). Aqu los coeficientes Alj y Bl son
funciones dadas que dependen, en general, de las yi (x) y la variable independiente
x como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por esta razn fue usado el en Dl para distinguirlas de las Dl .
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones al-
gebraicas que solamente involucren a las yi (x). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
slo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
(
Alj = @Al [y@yi (x);x]
j
@Al [yi (x);x]
(3.285)
Bl = @x
Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la seccin 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada to-
tal o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha seccin.
Igualmente, cuando una restriccin est expresada en la forma de la segun-
da de las expresiones (3.284), se dice que est escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfaffiana . Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restriccin est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se haba visto en la seccin anterior, las restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
X
n
@Dl X
n
@Dl
Dl = yi + yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.286)
i=1
@yi i=1
@yi0
que son las condiciones que deben cumplir los caminos yi (x) para ser geomtricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 253
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de La-
grange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como ser mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) sern
d
reescritas en una forma ms manejable. Teniendo presente que yi0 = dx ( yi ), al sumar
P d @Dl
n
y restar dx @y 0
yi en las ecuaciones (3.286) resulta,
i
i=1
Xn
d @Dl Xn
d @Dl X
n
@Dl Xn
@Dl d
Dl = yi yi + yi + ( yi ) = 0
i=1
dx @yi0 i=1
dx @yi0 i=1
@yi i=1
@y 0
i dx
X
n
d @Dl @Dl d X
n
@Dl d @Dl
= yi + ( yi ) + yi = 0
dx @yi0 0
@yi dx @yi dx @yi0
i=1 | {z } i=1
P
n
d @Dl
= dx @y 0
yi
i=1 i
Xn
d @Dl X n
= y i + Dli yi = 0
i=1
dx @yi0 i=1
o, !
d X
n
@Dl X
n
Dl = yi + Gli yi = 0 (3.287)
dx i=1
@yi0 i=1
donde,
@Dl d @Dl
Gli = (3.288)
@yi dx @yi0
Se mostrar ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
!
d X @Dl X
n n
Dl = y i + Gli yi = 0 (3.289)
dx i=1 @yi0 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 254
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
!
d X
n X
n
@Alj @Ali @Bl @Ali
Dl = Ali yi + yj0 + yi = 0 (3.291)
dx i=1 i;j=1
@yi @yj @yi @x
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fcil-
mente que (3.291) slo se cumple cuando los coeficientes Ali y Bl sean los dados por
Pn
(3.285), tenindose presente que Ali yi = 0. Es decir:
i=1
Las restricciones (3.284) slo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtindose as es-
encialmente en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
Xn
Dl = Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (3.293)
i=1
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) estn prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z x2 X
K X
n
l Ali yi dx = 0 (3.295)
x1 l=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 255
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, la variacin de (3.292) viene dada por (ver seccin 3.4.3),
Z x2 Z x2 X
n
@f d @f
J= f dx= yi dx = 0 (3.296)
x1 x1 i=1 @yi dx @yi0
o, " #
Z x2 Xn X
K
@f d @f
+ l Ali yi dx = 0 (3.297)
x1 i=1
@yi dx @yi0 l=1
Al igual que en la seccin anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse suma-
do cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nu-
los. Aqu an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones,
puesto que las variaciones yi no son arbitrarias.
@f d @f X
K
+ l Ali = 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.298)
@yi dx @yi0 l=1
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK ) D (Dl )
= 6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K (3.299)
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK ) D (yi )
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin 1; 2; 3; : : : ; K.
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Clculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las yi se anu-
lan por separado) resultando,
@f d @f X
K
+ l Ali con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n (3.301)
@yi dx @yi0 l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 256
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.298) combinadas con las ecuaciones
(3.301) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de las yi en (3.297) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes entre s de manera que,
@f d @f X
K
+ l Ali = 0 con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi dx @yi0 l=1
o,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.302)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples 7
4 5
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
donde,
P
K
Qi = l Ali (3.303)
l=1
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para res-
tricciones del tipo (3.284), sean no-holnomas o semi-holnomas. Estas restricciones
entran en forma explcita en los Qi dados por (3.303) mediante los coeficientes Ali . Los
Qi sern asociados, a partir del captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 257
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0:
..............................................................................................
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.21 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.304)
A=x+y+z =0 (3.305)
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
(d)
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
(d)
D1 = dx + dy + dz = 0 (3.306)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 258
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.307)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.308)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
..............................................................................................
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
Z b
02 02 02
J= S1 02 + + S2 + S3 dx
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 259
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
02 02 02 02
f = S1 + + S2 + S3 (3.312)
(D) 0 0
D1 = S4 Sen =0 (3.313)
(D) 0 0
D2 = + S4 Cos =0 (3.314)
(D)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 y se ha
designado l = 1 a (3.313) y l = 2 a (3.314).
X
4
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + A14 y40 + B1 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A1 + A1 + A1 + A1 + B1 = 0 (3.315)
Para l = 2:
X
4
A2i yi0 + B2 = 0 ) A21 y10 + A22 y20 + A23 y30 + A24 y40 + B2 = 0
i=1
o,
0 0 0 0
A2 + A2 + A2 + A2 + B2 = 0 (3.316)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 260
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
8 00
>
> 2S1 = 1
>
< 2S 00
1 = 2
00
(3.320)
>
> 2S2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
: 00
2S3 =0
00
S4 0 Cos 0
S4 Sen 00
= 0) 00
= S4 0 Cos 0
+ S4 Sen 00
(3.321)
00
S4 0 Sen 0
+ S4 Cos 00
= 0) 00
= S4 0 Sen 0
S4 Cos 00
(3.322)
1 = 2S1 S4 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) (3.323)
2 = 2S1 S4 ( 0 Sen 0
Cos 00
) (3.324)
00
2S2 = 2S1 S42 ( 0 Cos 0
+ Sen 00
) Sen + 2S1 S42 ( 0 Sen 0
Cos 00
) Cos
00
= 2S1 S42
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 261
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o, (
00
00 =0
2 S2 +S 1 S42 =0) 0
(3.325)
| {z } = c1
6=0
00 0
=0) = c2 (3.326)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
8
>
> P 2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 = 2S1 S4 c1 c2 Cos
>
>
>
>
l=1
>
> P2
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 2 = 2S1 S4 c1 c2 Sen
>
< l=1
P 2
(3.329)
>
> Q = l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
> l=1
>
>
>
> = 2S1 S42 c1 c2 Cos Sen + 2S1 S42 c1 c2 Sen Cos = 0
>
>
>
> P 2
>
: Q = l Al = 1 A1 + 2 A 2 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica f : ya en el ejemplo 3.27 fue identificada f resultando,
1
f = 1 + y 02 + z 02 2
(3.330)
A = x2 + y 2 R2 = 0 (3.331)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 262
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Su diferencial total viene dado por,
(d)
D1 = 2xdx + 2ydy = 0 (3.332)
(d)
pudiendo ser vista ahora como una restriccin del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
X
2
A1i dyi + B1 dx = 0 ) A11 dy1 + A12 dy2 + B1 dx = 0 (3.333)
i=1
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0 (3.334)
pero de (3.330),
( @f @f
@y
=0 @z
=0
@f y0 @f z0 (3.337)
@y 0
= 1 @z 0
= 1
(1+y 02 +z 02 ) 2 (1+y 02 +z 02 ) 2
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 263
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
Z b
J= S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' dx
a
sujeta a la restriccin,
z 0 Sen ' y 0 Cos ' = 0
Encuntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aqu S1 , S2 , S3 y S4 son constantes
positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a x.
SOLUCION:
Se indentifica f : en este caso,
f = S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' (3.339)
Aqu se tienen n = 3 variables y1 = z, y2 = y y y3 = ' (i = 1; 2; 3) dependientes de la
variable independiente x.
X
3
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + B1 = 0
i=1
o,
A1z z 0 + A1y y 0 + A1' '0 + B1 = 0 (3.341)
Ahora, al comparar (3.341) con (3.340) se deduce que,
A1z = Sen ' A1y = Cos '
(3.342)
A1' = 0 B1 = 0
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrn dadas por,
8
> P
1
> d @f
> dx @z0
@f
= Q = l Alz = 1 A1z
>
> @z z
>
< l=1
d @f @f P1
dx @y 0 @y
= Q y = l Aly = 1 A1y (3.343)
>
> l=1
>
> P1
>
> d @f @f
: dx @' 0 @'
= Q ' = l Al' = 1 A1'
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 264
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
8
> 00
< 2S1 z S3 = 1 Sen '
2S1 y 00 = 1 Cos ' (3.345)
>
: 00
2S2 ' + S4 Sen ' = 0
..............................................................................................
R x2
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico x1 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l
Se llaman problemas isoperimtricos a los problemas sobre la determinacin
de una figura geomtrica de superficie mxima con permetro dado.
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimtricas,
Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; 3; :::; K (3.347)
x1
donde las %l son constantes, K puede ser mayor, menor o igual a n, y tam-
bin problemas anlogos para funcionales ms complejas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 265
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
con, (
hl (x1 ) = 0
(3.349)
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.347)
donde se ha colocado s en la variable de integracin para distinguirla del lmite su-
perior de la integral. Ahora derivando hl (x) con respecto a x se obtiene,
o,
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.350)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.347) se han reemplazado por res-
tricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, reducindose as al problema estudiado en
la primera parte de la seccin anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; h0l (x) ; x] = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] h0l (x) = 0 (3.351)
Las variables son, en este caso, las yi (x) y las h0l (x). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d @f @f XK
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con i = 1; 2; 3; :::; n(3.352)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
d @f @f X
K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l , con j = 1; 2; 3; :::; K(3.353)
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,
d @f @f X K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
o,
d @f @f X K
@Il d @Il 0 @Il
= l l (3.354)
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,
d @f @f X
K
@ (Il h0l ) d @ (Il h0l ) (Il h0l )
0@
= l l
dx @h0j @hj l=1
@hj dx @h0j @h0j
8 9
>
> >
>
X
K < d =
0
0 = l ( lj ) l( lj )
>
> dx >
>
l=1 : | {z } ;
=0
X
K
0
0 = l lj
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 266
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
0
j =0) j = constantes (3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
d @f @f
0
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n (3.356)
dx @yi @yi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples 7
6 7
6 7
6 variables dependientes y restricciones del tipo 7
6
4 Rx 7
5
isoperimtrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l .
donde,
P
K h i
@Il d @Il
Qi = l @yi dx @yi0
(3.357)
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.33
Hallar las extremales de la funcional,
Z
J= y 02 dx
0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 267
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
f = y 02 (3.358)
I1 = y 2 (3.359)
d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.360)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
y 00 = 1y (3.362)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 268
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
y (0) = c2 = 0 (3.365)
y de y ( ) = 0,
p
Sen =0) = 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 0; 1; 2; 3; : : : (3.366)
de la cual, r
2
c1 = (3.368)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.34
Determinar la funcin y (x) de longitud ` limitada por el eje x en
la parte inferior, que pasa por los puntos P1 = ( a; 0), P2 = (a; 0) y que encierra la mayor
rea.
dA = ydx (3.370)
de la cual, Z a
A= ydx (3.371)
a
f =y (3.372)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 269
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.14): Funcin y (x) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse.
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
d @f @f @I1 d @I1
= Qy = 1 (3.375)
dx @y 0 @y @y dx @y 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 270
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
donde c1 es una constante de integracin. Esta ecuacin puede ser reescrita como,
(x c1 )
y0 = 1 (3.379)
2
(x c1 )2 2
es la funcin buscada.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separacin entre las orillas es
2a (2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la f y las Il : si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energa potencial vendr dada por,
dU = gyds (3.383)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 271
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.15): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a.
entonces, Z a 1
U= g y 1 + y 02 2
dx (3.385)
a
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimizacin de U est sujeta a la
restriccin de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a `, es decir,
Z Z a
1
ds = 1 + y 02 2 dx = ` (3.386)
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 272
3.5. CLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
y 00 y = 1 + y 02 (3.391)
g
o,
dy 0 dx
02
= (3.392)
1+y y g
dx 1
y puesto que dx = dy
dy = y0
dy, entonces resulta que,
y 0 dy 0 dy
02
= (3.393)
1+y y g
1
y = 1=2
Cosh u (3.395)
g c1
en (3.394) se obtiene,
u02 = c1 (3.396)
1=2
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin (3.397)
1 1=2
y= 1=2
Cosh c1 x + c2 + (3.398)
c1 g
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 273
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, para hallar c1 se usa la restriccin isoperimtrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restriccin resulta,
Z ah i 21
1=2 2 1=2
1 + Senh2 c1 x dx = ` ) 1=2 Senh c1 a = ` (3.401)
a c1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 274
3.6. PROBLEMAS
3.6. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimtrico,
Z 1
J= y 02 + x2 dx
0
con la restriccin, Z 1
y 2 dx = 2
0
y= 2 Sen (n x)
donde n es un entero.
con la restriccin, Z 1
ydx = a
0
donde a es una constante y sabiendo que y (0) = 0 y y (1) = 0. Resp.: y = 6ax (1 x).
3. Dada la funcional, Z 1
J= ay 02 by 2 dx
0
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
q q
b b
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: y = Csc a
Sen a
x .
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 275
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
con la restriccin, Z 1
y 02 xy 0 z 02 dx = 2
0
sabiendo que,
y (0) = 0, z (0) = 0 y y (1) = 1, z (1) = 1
5 2
Resp.: y = 2
x + 72 x o y = 3x2 2x; z = x.
Resp.: y = c1 Cos (4x) + c2 Sen (4x) o tambin y = C1 Sen (4x C2 ) donde C1 y C2 son en,
general distintas, a c1 y c2 .
y (0) = 1 y y (1) = 2
Resp.: y = x + 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 276
3.6. PROBLEMAS
x2
Resp.: y = 4
+ c1 x + c2 .
Resp.: y = c1 ex + c2 e x
+ 21 Sen x.
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
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CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
1
que satisface y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y = 2 1 x
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 278
3.6. PROBLEMAS
a) y (0) = 0 y y 2
= 2 . Resp.: y = x.
b) y (0) = 0 y y 2 = 1. Resp.: la extremal y = x no pasar por los puntos frontera (0; 0)
y 2 ; 1 de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendr solucin.
a) f slo depende de y.
b) f no depende de y.
p
c) f = Q (x; y) 1 + y 02 .
x
bajo las condiciones de frontera y (1) = 0 y y (2) = 1. Resp.: y (x) = 6
(1 x2 ).
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y (x) = Senh 1
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 279
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
bajo las condiciones de frontera y (0) = p1 y y (1) = p1 . Resp.: Hay dos extremales
2 2
dadas por, p
1+ 3 2 2 (2x 1)2
y (x) = p
4 2 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 280
3.6. PROBLEMAS
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 281
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodsicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (r; '), en trminos de las cuales el elemento de dis-
tancia ds es dado por ds2 = dr2 + r2 d'2 . Resp.: r = c1 Sec (' c2 ), donde c1 y c2 son
constantes de integracin. Esta es la ecuaccin de la recta en coordenadas po-
lares.
42. Encuentre:
Problema 43.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 282
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
4
x (2x + X 8).
nr2
1 = constante
(r2 + r02 ) 2
rn Cos = constante
X
K
fe = f + l (x) Al [yi (x) ; x]
l=1
d @f @f X K
@Al
= l
dx @yi0 @yi l=1
@yi
46. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera usando los multi-
plicadores de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 283
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
47. A partir de la forma usual (no integrada) de la ecuacin de Euler, rehacer el proble-
ma de encontrar la geodsica sobre la superficie de una esfera de radio R, usando
como variable dependiente y ' como independiente.
a) cul es la curva sobre esta superficie que une los puntos (x; y; z) = (0; 0; 0) y
(1; 1; 1) que tiene la mnima longitud?. Resp.:
" #
3=2
8 9
y = 3=2 1+ x 1
13 8 4
b) Use la computadora para generar una grfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino ms corto obtenido en (a).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 284
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z 1
2 1 2 2 2
s= 1 Cos u + Cos2 u du
0 2
donde se ha hecho el cambio (1 x) = u. Aqu s es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elptica. Sin embargo, como es pequea podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 x)1=2 hasta el trmino cuadrtico. Mostrar que el
resultado de esta operacin viene dado por,
p Z
2 1 1 2 2
s = 1 Cos u Cos2 u
0 2 2
#
2
1 1 2 2
Cos u Cos2 u + ::: du
8 2
c) Ahora, si en la anterior expresin se dejan slo los trminos hasta Cos2 u y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
p 1 2 2
s= 2 1+
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@ =0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
52. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 52b) es un segmento de hlice,
' = c1 z + c2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 285
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Problema 53.
Senh(2 x)
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (2) = 0. Resp.: y = Senh 1
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 286
3.6. PROBLEMAS
c2
Resp.: y = c1 x + x2
+ 13 x ln jxj.
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CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 288
3.6. PROBLEMAS
@F
a) @y 0
= c (c constante) si F no comprende y;
@F @F
b) F y 0 @y 0 z 0 @z 0 = c si F no comprende x.
a) Mostrar que la aceleracin resultante con la que sube el cohete viene dada por,
y = A (t) g
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 289
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
como restriccin isoperimtrica y muestre que la u (t) que minimiza dicho con-
sumo viene dada por,
3 1
u (t) = 3 h + g 2 ( t)
2
d) Durante cunto tiempo (mnimo) se debera acelerar el cohete para consumir
el mnimo posible de combustible y cul sera el consumo para este tiempo?.
Resp.:
s
6h
=
g
4 p
{ = g 6gh
3
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restriccin isoperimtrica,
Z t1 q
2 2
x + y dt = L
to
(x c2 )2 + (y c1 )2 = 2
con,
1
= L
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 290
3.6. PROBLEMAS
d @f @f X K
@Dl d @Dl 0 @Dl
= l l
dx @yi0 @yi l=1
@yi dx @yi0 @yi0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 291
CAPTULO 3. CLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 292
CAPTULO 4
Transformada de Legendre
293
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.1. Definicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 294
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales F = F (v).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 295
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la
relacin fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita
construir la familia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente co-
mo la relacin F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en funcin de
las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. As la relacin G = G (v) es completamente equiv-
alente a la relacin fundamental F = F (u). En G = G (v) la variable independiente es v
por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria al problema, pudindose
considerar como una relacin fundamental equivalente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 296
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Ahora bien,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 297
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
4
EL epigrafo de una funcin es la zona .arriba"de la funcin. Anlogamente, el conjunto de puntos en o
por debajo de esta funcin es un hipografo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 298
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Geomtricamente, F = F (u) ser convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la grfica de la funcin se sita siempre encima o a la altura de sta
y adems,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 299
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Geomtricamente, F = F (u) ser convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la grfica de la funcin se sita siempre por debajo de sta.
Figura (4.7): Grfica de la fincin F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una funcin estrictamente
convexa y en el dominio 32 ; 52 es una funcin estrictamente cncava.
Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cncavas. Por el contrario,
la funcin coseno F (u) = Cos (u), mostrada en la figura 4.7, no es cncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. As, en el dominio 2 ; 32 es una funcin convexa, mientras que
en el dominio 32 ; 52 es una funcin cncava, sindolo estrictamente en ambos casos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 300
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
y suficientes que nos permitan determinar si una funcin es convexa o cncava, estu-
diando otros elementos ms operativos.
Siempre que la funcin dada sea al menos dos veces derivable, se puede determi-
nar su carcter convexo o cncavo.
Figura (4.8): Representacin grfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin de convexidad.
d2
du2
F (u) > 0 (4.9)
Para una funcin
convexa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 301
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
d2
du2
F (u) > 0 (4.10)
Para una funcin
estrictamente convexa
d2
du2
F (u) 6 0 (4.11)
Para una funcin
cncava
y,
d2
du2
F (u) < 0 (4.12)
Para una funcin
estrictamente cncava
..............................................................................................
EJEMPLO 4.1
Determinar si la funcin,
1
F (u) =
u
con u > 0, es cncava o covexa. Ver figura 4.9.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la funcin dada resulta,
d2 2
2
F (u) = 3 > 0
du u
lo cual indica que es estrictamente convexa.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 302
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
1
Figura (4.9): Grfica de la funcin F (u) = u para u > 0.
EJEMPLO 4.2
Determinar si la funcin,
u
F (u) = e
..............................................................................................
EJEMPLO 4.3
Determinar si la funcin,
F (u) = au2 + bu + c
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 303
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.11): Grfica de la funcin F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real.
EJEMPLO 4.4
Determinar si la funcin,
u
F (u) = e +u
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 304
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
@F (uk )
Hij = (4.13)
@ui @uj
a
Una matriz es simtrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
0 1
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
B C
B @2F @2F @2F @2F C
B @u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un C
B @2F @2F @2F @2F C
H=B
B @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
C
C (4.14)
B .. .. .. .. .. C
B . . . . . C
@ A
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 305
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
minantes,
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @uk
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @uk
@2F @2F @2F @2F
Dk = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @uk , con k = 1; 2; 3; : : : ; n (4.15)
.. .. .. ... ..
. . . .
@2F @2F @2F @2F
@uk @u1 @uk @u2 @uk @ q 3 @u2k
o explcitamente,
@2F @2F @2F
@2F @2F @u21 @u1 @u2 @u1 @u3
@2F @u21 @u1 @u2 @2F @2F @2F
D1 = @u21
! D2 = @2F @2F
! D3 = @u2 @u1 @u22 @u2 @u3
@u2 @u1 @u22 @2F @2F @2F
@u3 @u1 @u3 @u2 @u23
@2F @2F @2F @2F
@u21 @u1 @u2 @u1 @u3 @u1 @un
@2F @2F @2F @2F
@u2 @u1 @u22 @u2 @u3 @u2 @un
@2F @2F @2F @2F
! ! Dn = @u3 @u1 @u3 @u2 @u23 @u3 @un
.. .. .. .. ..
. . . . .
@2F @2F @2F @2F
@un @u1 @un @u2 @un @ q 3 @u2n
Valores propios
F (ui ) H Dk
de H
Estrictamente Definida
1 >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
convexa positiva
Semidefinida
2 Convexa >0 Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
positiva
8
Semidefinida < Dk 6 0, k impar.
>
3 Cncava 60 y
negativa >
:
D > 0, k par.
8 k
>
< Dk < 0, k impar.
Estrictamente Definida
4 <0 y
cncava negativa >
:
Dk > 0, k par.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 306
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
EJEMPLO 4.5
Determinar si la funcin F : R2 ! R,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.6
Determinar si la funcin F : R2 ! R,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 307
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.7
Determinar si la funcin F : R2 ! R,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 308
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
..............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Determinar si la funcin F : (0; 1) (0; 1) ! R,
F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 309
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 310
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Para encontrar la forma de realizar esta transformacin se tomar una ruta ge-
omtrica. Considrese la grfica de F (u) vs u mostrada en la figura 4.18. Escjase
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 311
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.17): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v = v (u).
ahora un valor de u que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a F (u), por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado
por G. Es fcil entonces ver a partir del tringulo ABC que,
F +G dF (u)
Tg =v= = (4.24)
u du
de aqu que,
1. Se conoce la relacin F (u) y se quiere hallar G (v): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce F (u) entonces se tiene tambin
v = dFdu(u) , de donde se puede despejar u como funcin de v y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una funcin slo de v, G = G (v).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 312
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Figura (4.18): Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin fundamental
de una variable F = F (u).
de la cual,
dG (v)
u= (4.29)
dv
Ahora, si se conoce G (v) entonces se tiene tambin u por (4.29), de donde se puede
despejar v como funcin de u y reemplazarla en la ecuacin que resulta de despe-
jar F de (4.25),
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 313
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
EJEMPLO 4.9
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv u3 (4.31)
y de (4.24),
1
dF (u) d v 2
= v=u3 = 3u2 ) u (v) = (4.32)
du du 3
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
1 3
v 2 v 2
G (v) = v
3 3
o,
3
v
G (v) = 2 3
2
(4.33)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.10
Sea F (u) = au2 + bu + c (a, b y c constantes), encontrar su trans-
formada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv au2 + bu + c (4.34)
y de (4.24),
dF (u) d 1
v= = au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) = (v b) (4.35)
du du 2a
por lo tanto, al sustituir (4.35) en (4.34) resulta,
( )
2
1 1 1
G (v) = (v b) v a (v b) +b (v b) + c
2a 2a 2a
o,
G (v) = 1
4a
(v b)2 c (4.36)
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4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.11
Sea F (u) = eu + 1, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv (eu + 1) (4.37)
y de (4.24),
dF (u) d u
= (e + 1) = eu ) u (v) = ln v
v= (4.38)
du du
por lo tanto, al sustituir (4.38) en (4.37) resulta,
G (v) = v ln v (v + 1)
o,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.12
Sea F (u) = u ln u, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G (v) = uv u ln u (4.40)
y de (4.24),
dF (u) d
= v=(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev 1
(4.41)
du du
por lo tanto, al sustituir (4.41) en (4.40) resulta,
G (v) = ev 1 v ev 1
ln ev 1
o,
G (v) = ev 1
(4.42)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 315
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
X
n
G (vj ) = ui v i F (uj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.43)
i=1
Transformada de Legendre
para n variables independientes uj
con,
@F (ui )
vj = @uj
(4.44)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
SOLUCION: este es un caso de n = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2 eu1 + u22 (4.45)
y de (4.44),
@F @
v1 = = eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1 (4.46)
@u1 @u1
@F @ 1
v2 = = eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2 (4.47)
@u2 @u2 2
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,
" #
2
1 1
G (v1 ; v2 ) = v1 ln v1 + v2 v2 v1 + v2 (4.48)
2 2
o,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 316
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = u21 + cu3 Sen u2
donde c es una constante.
y de (4.44),
@F @ 1
v1 = = u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1 (4.51)
@u1 @u1 2
@F @ 1
v2 = = u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2 (4.52)
@u2 @u2 c
@F @ 1
v3 = = u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1 v3 (4.53)
@u3 @u3 c
de las cuales,
1
u1 = v1 (4.54)
2
1 1
u2 = Sen v3 (4.55)
c
1 1 1 v2
u3 = v2 sec Sen v3 =p (4.56)
c c c2 v32
1 1 v2
G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v1 + v2 Sen 1 v3 + v3 p
2 c c2 v32
( )
2
1 v2 1
v1 + c p Sen Sen 1 v3 (4.57)
2 c 2 2
v3 c
o,
1
G (v1 ; v2 ; v3 ) = 14 v12 + v2 Sen 1
v
c 3
(4.58)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 317
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
..............................................................................................
EJEMPLO 4.15
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; u4 ) = u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4
donde c es una constante.
y de (4.44),
@F @ u2
v1 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = (4.60)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4 (4.61)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3 (4.62)
@u3 @u3
@F @
v4 = = (u2 ln u1 Cos u3 + u2 u4 ) = u2 (4.63)
@u4 @u4
de las cuales,
v4
u1 = (4.64)
v1
u2 = v4 (4.65)
1
u3 = Sen (v3 ) (4.66)
v4
u4 = v 2 ln (4.67)
v1
por lo tanto, al sustituir (4.64) a (4.67) en (4.59) resulta,
v4 v4
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln v4
v1 v1
v4 v4
v4 ln Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2 ln (4.68)
v1 v1
o,
h i p
v4 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v4 1 + v2 ln v1
+ 1 v32 + v3 Sen (v3 ) (4.69)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 318
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F @F
v1 = , v2 = (4.70)
@u1 @u2
@G @G
u1 = , u2 = (4.71)
@v1 @v2
donde (4.70) define v1 y v2 como funciones de u1 , u2 y w; y (4.71) define u1 y u2 como
funciones de v1 , v2 y w, es decir,
v1 = v1 (u1 ; u2 ; w) , v2 = v2 (u1 ; u2 ; w)
u1 = u1 (u1 ; u2 ; w) , u2 = u2 (u1 ; u2 ; w)
o,
@F @G @G @v1 @G @v2
+ = u1 + u2 =0 (4.73)
@w @w @v1 @w @v2 @w
| {z } | {z }
=0 por (4.71) =0 por (4.71)
de aqu que,
@F @G
+ =0 (4.74)
@w @w
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 319
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
que es la relacin buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
X
n
G (vj ; wk ) = ui v i F (uj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.76)
i=1
Transformada de Legendre para n variables activas uj
y m variables pasivas wk
con,
@F (uj ;wk )
vj = @uj
(4.77)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la fun-
cin,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1
@F @G
+ =0
@w @w
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F @
v1 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 4u1 3u2 + 3w (4.79)
@u1 @u1
@F @
v2 = = 2u21 3u1 u2 + u22 + 3wu1 = 3u1 + 2u2 (4.80)
@u2 @u2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 320
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y despus de algunos clculos alge-
braicos elementales resulta,
@F @G
verificndose as que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique adems que,
@F @G @F @G
+ =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F
v1 = = 7u3 (4.85)
@u1
@F
v2 = = 4u2 (4.86)
@u2
@F
v3 = = 7u1 5w1 (4.87)
@u3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 321
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
y,
@F @G @
+ = 7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2 @w2
@ 1 2 1
+ v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
@w2 8 2 7
= 2w2 + 2w2 = 0
@F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
=0y @w2
+ @w2
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la funcin,
1
F (u; w) = mR2 u2 mgR Cos w
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 322
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
@F @G
+ =0
@w @w
SOLUCION: de (4.76),
1
G (v; w) = uv mR2 u2 mgR Cos w (4.92)
2
y de (4.77),
@F @ 1 v
v= = mR2 u2 mgR Cos w = mR2 u ) u = (4.93)
@u @u 2 mR2
que al sustituir en (4.92) resulta,
v 1 v 2
G (v; w) = v mR2 mgR Cos w (4.94)
mR2 2 mR2
o,
1 v2
G (v; w) = 2 mR2
+ mgR Cos w (4.95)
@F @G
verificndose as que @w
+ @w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2
@F @G @F @G @F @G
+ = 0, + =0 y + =0
@w1 @w1 @w2 @w2 @w3 @w3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 323
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
SOLUCION: de (4.76),
y de (4.77),
@F @ w1 u2
v1 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = (4.97)
@u1 @u1 u1
@F @
v2 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2 (4.98)
@u2 @u2
@F @
v3 = = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3 (4.99)
@u3 @u3
v2 w2 v1 v2w w2 1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = v1 e w1
+ v2 e 1 + v3 Sen
w1 w3
v1 v2w w2 v2 w2
1 v3 v1 v2w w2
w1 e 1 ln e w1 w3 Cos Sen + w2 e (4.103)
1
w1 w3 w1
o,
p v2 w2
1 v3
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w32 v32 + v1 e w1
+ v3 Sen w3
(4.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 324
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w2 @w2 @w2
q
@ v2 w2
1 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen
@w2 w3
v1 v2w w2
= u2 e 1
w1
v1 v2w w2 v1 v2w w2
= e 1 e 1 =0
w1 w1
| {z }
por (4.101)
y,
@F @G @
+ = (w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3 @w3
q
@ v2 w2 v3
+ w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3 w3
2
w3 v
= Cos u3 + p 2 p 3
w3 v32 w3 w32 v32
v3 w3 v2
= Cos Sen 1 +p 2 p 3 =0
w3 w3 v32 w3 w32 v32
@F @G @F @G @F @G
verificndose as que @w1
+ @w1
= 0, @w2
+ @w2
=0y @w3
+ @w3
= 0.
..............................................................................................
Se mostrar esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 325
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Dada la funcin F = F (u), su transformada de Legendre viene dada segn (4.25) por,
dF (u)
G (v) = uv F (u) , con v =
du
Ahora, supngase que se quiere la transformada de Legendre de G (v). De forma
anloga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
dG (v)
H (u ) = u v G (v) , con u = (4.105)
dv
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.105),
H (u ) = u v [uv F (u)] = (u u) v + F (u) (4.106)
| {z }
por (4.25)
pero,
dG (v) d du dF (u) du
u = = [uv F (u)] = u + v
dv dv | {z } dv du dv
por (4.25)
du du
= u+v |{z} dv = u
v (4.107)
dv
por (4.24)
X
n
F (uj ) = ui v i G (vj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n (4.108)
i=1
con,
@G (vj )
uj = (4.109)
@vj
o en forma ms general al incluir m variables pasivas,
X
n
F (uj ; wk ) = ui v i G (vj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m (4.110)
i=1
Transformada de Legendre Inversa
para n variables activas vj y m variables pasivas wk
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 326
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
con,
@G(vj ;wk )
uj = @vj
(4.111)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.20
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.9,
v 32
G (v) = 2
3
SOLUCION: de (4.110),
v 32
F (u) = uv 2 (4.112)
3
y de (4.111),
dG (v) d v 32 v 12
u= = 2 = ) v = 3u2 (4.113)
dv dv 3 3
por lo tanto, al sustituir (4.113) en (??) resulta,
3
2 1 2 2
F (u) = 3u u 2 3u = u3 (4.114)
3
o,
F (u) = u3 (4.115)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.21
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.13,
1
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1 1) + v22
4
SOLUCION: este es un caso de dos variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1
F (u1 ; u2 ) = u1 v1 + u2 v2 v1 (ln v1 1) + v22 (4.116)
4
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 327
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
y de (4.111),
@G @ 1
u1 = = v1 (ln v1 1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1 (4.117)
@v1 @v1 4
@G @ 1 1
u2 = = v1 (ln v1 1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2 (4.118)
@v2 @v2 4 2
por lo tanto, al sustituir (4.117) y (4.118) en (4.116) resulta,
1
F (u1 ; u2 ) = u1 eu1 + 2u2 u2 eu1 (ln eu1 1) + (2u2 )2 (4.119)
4
o,
..............................................................................................
EJEMPLO 4.22
Encuentre la transformada de Legendre de la transformada
encontrada en el ejemplo 4.17,
1 1
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) = v22 + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 7
SOLUCION: este es un caso de tres variables independientes, por lo tanto, de (4.110),
1 2 1
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 (4.121)
8 2 7
y de (4.111),
@G @ 1 2 1 1
u1 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1 5w1 (4.122)
@v1 @v1 8 2 7 7
@G @ 1 2 1 1
u2 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2 (4.123)
@v2 @v2 8 2 7 4
@G @ 1 2 1 1
u3 = = v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3 (4.124)
@v3 @v3 8 2 7 7
por lo tanto, al sustituir (4.122) a (4.124) en (4.121) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 328
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
o,
..............................................................................................
(que muestra la simetra entre G (v) ; v y F (u) ; u explcitamente) para ver qu ocurre
para extremos generales. Supngase que F (u) toma su valor extremo en uext , el cual
corresponde a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
De forma similar, G (v) tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0 (4.132)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin slo se necesita exami-
nar la figura 4.18 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 329
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
G (v) + F (u) = uv
(4.133)
v = dFdu(u) ! u = dG(v)
dv
que es una relacin simtrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la im-
portancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anu-
larse.
Derivando (4.136) con respecto a u (igual resulta con respecto a v) se puede escribir
una relacin simtrica para la tercera derivada,
d3 G d3 F
dv 3 du3
d2 G
3=2 + d2 F
3=2 =0 (4.137)
dv 2 du2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 330
4.7. PROBLEMAS
4.7. Problemas
n
v
1. Sea F (u) = un , encontrar su transformada de Legendre. Resp.: G (v) = (n 1) n
n 1
.
1
2. Sea F (u) = 2
ku2 (k constante), encontrar su transformada de Legendre. Resp.:
1 2
G (v) = 2k v .
G = G (v1 ; v2 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = 2u21 + 3u1 u2 + u22
G = G (v1 ; v2 ; v3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ) = au21 + bu23 + u2 u1
1 2
donde a y b son constantes. Resp.: G (v1 ; v2 ; v3 ) = v1 v2 + v
4b 3
av22
G = G (v; w)
de la funcin,
F (u; w) = w u2 w 4
@F @G
+ =0
@w @w
1
Resp.: G (v; w) = 4w2
v2 + 4w.
G = G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 331
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w1 ; w2 ) = 2u21 w1 + 3u1 u2 w2 + u22
donde w1 y w2 son variables pasivas. Verifique que,
@F @G @F @G
+ = 0, + =0
@w1 @w1 @w2 @w2
2v22 w1 +v12 3v1 w2 v2
Resp.: G (v1 ; v2 ; w1 ; w2 ) = 8w1 9w22
.
G = G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
d2 G (v) d2 F (u)
=1
dv 2 du2
a) con respecto a u y
b) con respecto a v.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 332
4.7. PROBLEMAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 333
CAPTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 334
Parte II
335
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.2.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . 358
5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
337
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
X
N
! X
N
! X
N
Fi !
pi !
ri= Fi !
ri !
pi !
ri=0 (5.1)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
Trmino A Trmino B
Por otro lado, la expresin para los desplazamientos virtuales ! r i (ver seccin 2.12.2)
viene dada por,
X @! ri
!
ri= qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N (5.2)
j=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 338
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
!
X X ! X @! X @!
N N N X
! ! ri ! ri
Trmino A = Fi ri= Fi qj = Fi qj
i=1 i=1 j=1
@qj i=1 j=1
@qj
!
X X ! @! X
N
ri
= Fi qj = Qj qj (5.3)
j=1 i=1
@q j j=1
donde,
X @!
N
! ri
Qj = Fi (5.4)
i=1
@qj
son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas como ya se mencion en
la seccin 2.8.4, ecuacin (2.74).
!
X
N X
N X @!
ri XX
N
@!
ri
Trmino B = !
pi !
ri= mi !
ri qj = mi !
ri qj (5.5)
i=1 i=1 j=1
@qj j=1 i=1
@qj
! @!
ri d!ri @!
ri d ! @!
ri ! d @!
ri
ri = = ri ri (5.7)
@qj dt @qj dt @qj dt @qj
entonces,
XX @! @!
N
d ri d ri
Trmino B = mi !
ri mi !
ri qj (5.8)
j=1 i=1
dt @qj dt @qj
ahora aqu,
8 !
>
> P X @!
ri @!ri
> d @!ri @2!
ri @2!
ri @ @!
ri
>
> = q
@qj @ql l
+ = q + =
>
>
dt @qj
l=1
@qj @t @qj
@ql l @t @qj
>
> | l=1
{z }
>
>
>
> !
>
< ! =ri
X @! ri !
@ri P @! X @! ri
@!ri
= @
ql + = r i @ ql
= @!
ri
que suele (5.9)
> lj =
>
> @ qj @ qj @ql @t @ql @ q
@ql @qj
>
> l=1 l=1 j
l=1
>
> | {z } | {z }
>
>
>
> =!
ri
@ ql
=
>
> @ qj
lj
>
:
llamrsele Regla de Supresin o Eliminacin de Puntos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 339
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
entonces, 2 0 1 3
X
n X
N ! !
Trmino B = 4 d @m i !
ri
@ r iA
mi !
ri
@ r i5
qj (5.10)
j=1 i=1
dt @ qj @qj
y como, 8
> @!
>
>
> mi !
ri ri
= @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti
>
> @ qj @ qj @ qj @ qj
>
<
@! ri
> mi !
ri = @ 1
m!
2 i
ri !
ri = @ 1
m v2
2 i i
= @Ti (5.11)
>
> @q @qj @qj @qj
>
>
> | {zj}
>
: 6=0, !
r i qi ;q i ;t
o, " ! #
X d @T @T
Qj qj = 0 (5.13)
j=1
dt @ qj @qj
que, al tratarse del Principio de DAlembert, debe ser considerada como ecuacin
fundamental de la Dinmica.
y una parte QN
j
U
no proveniente de una funcin de energa potencial,
X @!
N
!N U ri
QN
j
U
= Fi (5.15)
i=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 340
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
es decir,
Qj = QUj + QN
j
U
(5.16)
o,
" !
#
X d @L @L
QNj
U
qj = 0 (5.17)
j=1 @ q j
dt
@q j
| {z }
2 3
6 Principio de DAlembert en Coordenadas 7
4 5
Generalizadas.
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (5.18)
| {z }
Lagrangiana o Lagrangiano
es una funcin que ser llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a es-
tudiar. A partir de aqu es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holnomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 341
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.19)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.20)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
4 5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N (5.21)
dt @ q j @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 342
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.23)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
4 5
en forma implcita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 343
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
!
d @L @L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.24)
dt @ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holnomas, QN j
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
!
d @T @T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (5.25)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica 7
4 5
con ligaduras holnomas en forma implcita
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma bsica, con ligaduras ho-
lnomas en forma implcita
Para trabajar con las K (h) ligaduras holnomas (5.22) en forma explcita lo que se
hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no emplendolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexndolas en
forma explcita a la expresin (5.17) mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 344
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
la seccin 3.5.1 para restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 cambiando yi (x) ! qi (t) y
x ! t pero partiendo de (5.17) y teniendo presente que en este caso el nmero de
coordenadas a ser utilizadas es el nmero total del sistema, es decir, 3N .
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
(h) !
X
K X @f (h)
l
l qj = 0
l=1 j=1
@q j
o, 0 1
(h)
X X
K
@fl
(h)
@ l qj A = 0 (5.28)
j=1 l=1
@qj
o, 2 ! 3
(h)
X X
K (h)
4d @L @L
l
@fl
QN
j
U5
qj = 0 (5.29)
j=1
dt @ qj @qj l=1
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 345
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l (t) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
(h) (h) (h) (h) (h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h) D fl
= 6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h) (5.31)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) ) D (qj )
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ; (5.33)
dt @ qj @qj l=1
@qj
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.30) combinadas con las ecuaciones
(5.33) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(h)
l QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ qj @qj l=1
@qj
o,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 346
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
!
d @L @L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.34)
dt @ qj @q j
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
4 5
en forma explcita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qj = l @qj (5.35)
l=1
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holnomas
(h)
fl (qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explcita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + inde-
pendientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incgnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando as
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran en
(lig)
forma explcita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas estn relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
all la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Liga-
dura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
DAlembert.
! (h)
d @L @L X
K
@fl
(lig)
(h)
= Qj =
l , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.36)
dt @ qj @qj @qj
l=1
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6 NU 7
6 para sistemas con ligaduras holnomas, Qj = 0 y 7
6 7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 347
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
adems, 0 1
(h)
@ @ X
K
(h) A
l fl =0 (5.38)
@ q j l=1
o, !
d e
@L e
@L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.39)
dt @ qj @qj
donde,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(h)
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holnomo
usando las ligaduras en forma explcita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 348
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
8 (
< f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: f (shd) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
(5.41)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos dqj y,
8 (
< f (nhD) qk ; q k ; t P K (nh)
l
= Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; (5.42)
: f (shD) qk ; q k ; t j=1 K (h)
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 349
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Como se hizo en la seccin anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer-
(nhd) (shd)
enciales no holnomas fl o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holnomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partculas dado en un sis-
tema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explcita a la expresin (5.17)
mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la seccin 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el nmero de coordenadas a utilizar es el nmero total del
sistema, es decir, 3N .
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 350
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
o, 0 1
K (nh) ;K (h)
X X
@ l Alj qj A = 0 (5.45)
j=1 l=1
o, 2 3
! K (nh) ;K (h)
X X
4d @L @L
l Alj QN
j
U5
qj = 0 (5.46)
j=1
dt @ qj @qj l=1
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las l cuyo determinante
debe ser no singular,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 351
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
! K (nh) ;K (h)
(
d @L @L X K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
l Alj QN j
U
= 0, con j =
dt @ q j @qj l=1
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
(5.51)
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.51) combinadas con las ecuaciones
(5.47) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
! K (nh) ;K (h)
d @L @L X
l Alj QN j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
dt @ q j @qj l=1
o,
!
d @L
@L (lig)
= Qj + QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.52)
dt
@ qj @qj
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas 7
7
4 5
del tipo (5.41) o (5.42)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qj = l Alj (5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecua-
ciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 352
5.1. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS PARTIENDO DEL PRINCIPIO DE
DALEMBERT
en conjunto con las K (nh) o K (h) ecuaciones de ligadura dadas por (5.41) o (5.42) for-
man un sistema de 3N + K (nh) o 3N + K (h) ecuaciones para 3N + K (nh) o 3N + K (h) in-
cgnitas, 3N coordenadas qj y K (nh) o K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando
as determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran
(lig)
en forma explcita en los Qj dados por (5.53), que son las Fuerzas Generalizadas de
Ligadura para este caso y no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
Principio de DAlembert.
! K (nh) ;K (h)
d @L @L (lig)
X
= Qj = l Alj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.54)
dt @ qj @qj l=1
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Lagrange 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas 777
4 5
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
j
U
= 0.
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holnomas, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde realmente son tiles las Ecua-
ciones de Lagrange (5.54) pues nicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holnomas en las que se hace difcil despejar las coordenadas de-
pendientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la seccin 3.5.3 del captulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aqu todo lo presentado sobre stas en dicha seccin. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
(h)
X
K
e =L+
L l fl
(nh)
qi ; q i ; t (5.55)
l=1
ya que las ecuaciones as obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecua-
ciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de DAlembert (5.17). Una explicacin
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 353
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Este principio puede ser escrito de una forma ms general para QNi
U
6= 0. En efecto,
al hallar la variacin L del Lagrangiano L = L qi ; q i ; t resulta,
X @L X @L
L= qj + qj (5.57)
j=1
@qj j=1 @ q j
pero,
dqj d
qj = = ( qj ) (5.58)
dt dt
entonces,
X @L X @L d
L= qj + ( qj ) (5.59)
j=1
@qj j=1 @ q j
dt
P d @L
Si en esta ltima expresin se suma y resta la cantidad dt
qj en su miembro
j=1 @ qj
derecho se obtiene,
! !
X d @L X d @L X @L X @L d
L = qj qj + qj + ( qj )
j=1
dt @ q j j=1
dt @ q j j=1
@qj j=1 @ q j
dt
" ! # " !#
X d @L @L d X @L d @L
= qj + ( qj ) + qj
j=1
dt @ q j @ q j
dt j=1
@q j dt @ q j
| {z !
}
P d @L
= dt
qj
j=1 @ qj
o, ! " !#
d X @L X @L d @L
L= qj + qj (5.60)
dt j=1 @ qj j=1
@qj dt @ qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 354
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
P d @L @L
P
dt @qj
qj = QN
j
U
qj (5.61)
j=1 @ qj j=1
resultando,
!
d X @L X
L= qj QN
j
U
qj (5.62)
dt j=1 @ qj j=1
que es la Versin L del Principio de DAlembert. Por ltimo, al integrar esta expresin
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z Z Z ! Z !
t2 t2 t2
d X @L t2 X
Ldt = Ldt = qj dt QN
j
U
qj dt
t1 t1 t1 dt j=1 @ qj t1 j=1
t2 Z !
X @L t2 X
= qj QN
j
U
qj dt
j=1 @ qj t1 j=1
t1 | {z }
| {z }
=0 = W N U , trabajo virtual de las QN
j
U
Z t2
= W N U dt
t1
o,
Z t2
L + W N U dt = 0 (5.63)
t1
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CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
o,
!
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.66)
dt @ qj @qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 356
5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
que es idntica a (5.65) con la diferencia de que ahora = 3N K (h) . Como todos los
qj en esta ltima expresin son completamente independientes es posible aplicar el
Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando que,
!
@L d @L
+ QN
j
U
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
@qj dt @ q j
o, !
d @L @L
= QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = = 3N K (h) (5.68)
dt @ qj @qj
que son las mismas ecuaciones (5.23).
con = 3N ya que las ligaduras estn siendo usadas en forma explcita. Este problema
variacional, de aqu en adelante, es el mismo que el planteado en la seccin 3.5.1
para las restricciones Al [yi (x) ; x] = 0 usadas en forma explcita, haciendo los cambios
yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aqu (5.69) hace el papel de (3.183) en la menciona-
da seccin obtenindose as,
! (h)
d @L @L X @f (h)
K
= l
l
+ QN U
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (5.70)
dt @ q j @qj l=1
@q j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 357
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
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5.2. ECUACIONES DE LAGRANGE OBTENIDAS A PARTIR DEL PRINCIPIO DE
OSTROGRADSKI-HAMILTON
(nh) (nh)
L + l fl qi ; q i ; t . El hecho de que fl 6= 0 implica que los caminos variados no son
geomtricamente posibles. La generalizacin del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de DAlembert se apoya en el Mtodo de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geomtricamente posibles.
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (5.75)
Holnomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holnomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0 (5.76)
>
> j=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh) , no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holnomas.
ECUACIONES DE LAGRANGE
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 359
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holnomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implcita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8
(lig) >
> >
< Ligaduras holnomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explcita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holnomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holnomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 360
5.3. CONDICIN DE INTEGRABILIDAD DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
con,
(lig)
X @2L @2L @L
Fj qi ; q i ; t = QN
j
U
+ Qj qi + (5.80)
i=1 @ q j @qi @ q j @t @qj
o matricialmente,
0 @2L @2L @2L @2L
1
2 0 1 0 1
@ q1 @ q2 @ q1 @ q3 @ q1 @ q q1
B @ q1 C F1
B 2
@ L @2L @2L @2L CB C B C
B 2 CB q2 C B F2 C
B @ q2 @ q1 @ q2 @ q2 @ q3 @ q2 @ q CB C B C
B @2L @2L @2L @2L CB q3 C=B F3 C
B 2 CB C B C (5.82)
B @ q3 @ q1 @ q3 @ q2 @ q3 @ q3 @ q CB .. C B .. C
B .. .. .. .. .. C@ . A @ . A
B . . . . . C
@ A
@2L @2L @2L @2L
2
q F
@ q @ q1 @ q @ q2 @ q @ q3 @q
| {z }
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
A los Lagrangianos que cumplen con la condicin (5.83) se les denominan La-
grangianos Estndares. Quedan as excluidos en esta formulacin los Lagrangianos
singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i por razones obvias.
Los Lagrangianos de inters que son definidos por (5.18), en su mayora, cumplen con
la condicin (5.83). Sin embargo, no pocos Lagrangianos de sistemas relativistas o de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 361
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Para los propsitos del presente texto slo sern estudiados sistemas que
pueden describirse mediante Lagrangianos estndares.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 362
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.1
La figura 5.1 muestra un sistema donde una partcula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacin de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleracin de la partcula a lo largo del plano inclinado.
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 363
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(h)
que son esclernomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuacin
de la lnea recta que define el plano inclinado.
U = mgy (5.88)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 364
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L
@x
= mg Tg = mx sec2 dt
= m x sec2
@x @x
d @L @L
=0 (5.92)
dt @x @x
de la cual resulta,
y = x Tg = g Sen2 (5.94)
| {z }
por (5.92)
o,
a = g Sen (5.95)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 365
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 367
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
2
@L 2 @U
= mr + mr Sen2 '
@r @r
@L
= mr
@r
d @L
= mr
dt @r
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
2
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr + mr Sen2 ' = mr (5.106)
dt @r ! @r @r
d @L @L 2 @U
= 0 ) mr2 Sen Cos ' = mr2 + 2mrr (5.107)
dt @ @
@ !
d @L @L @U
= 0) = 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
dt @' @' @'
+mr2 Sen2 ' (5.108)
! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr ebr eb' (5.109)
@r r@ r Sen @'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 368
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
de la cual,
@U
= Fr (5.110)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (5.111)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (5.112)
r Sen @' @'
8 2 2
>
> Fr = m r r r Sen2 '
>
>
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleracin
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(5.113)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleracin
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleracin
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3
La Mquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacin de movi-
miento de Lagrange y la aceleracin de las partculas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 5.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamao, la masa
de la cuerda y su deformacin.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 5 ligaduras holnomas,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de M1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.114)
>
> , fijan el movimiento de M 2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de M1 al de M2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 369
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (5.117)
y que la energa cintica total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (5.118)
2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.119)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 370
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L
@y1
= (M1 M2 ) g = (M1 + M2 ) y 1 ) dt
= (M1 + M2 ) y 1
@ y1 @ y1
M1 M2
y1 = M1 +M2
g (5.122)
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura f5 en (5.114) y
sustituir el resultado en la expresin (5.122) resulta,
M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resul-
tado familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encon-
trar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implcita.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 371
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una regin libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 372
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
1 2
L = m r + r2 !2 (5.133)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 373
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
@L @L d @L
@r
= mr! 2 = mr ) dt
= mr
@r @r
r = r! 2 (5.134)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 374
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.135)
que es esclernoma.
1 2 2 2
T = m x +y +z (5.138)
2
U = mgy (5.139)
1 2 2
L= m x +y mgy (5.141)
2
Se observa que qued en funcin de dos coordenadas generalizadas, en este caso x
y y, lo cual est en concordancia con el resultado (5.137).
@L @L d @L
@x
=0 = mx ) dt
= mx
@x @x
@L @L d @L
@y
= mg = my ) dt
= my
@y @y
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 375
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
o,
(
x=0
(5.142)
y = g
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observndose aqu que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (5.145)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (5.146)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 376
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(5.148)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
Las ecuaciones de movimiento (5.142) claramente son ms simples que las ecua-
ciones (5.148). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave est en reconocer que en
estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esfricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la super-
ficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 5.6, donde es constante.
La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las ecuaciones de mo-
vimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas cilndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(5.149)
sobre la superficie del cono (ecuacin del cono).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 377
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (5.153)
2 2
U = mgz (5.154)
1 2 2 2
L=T U = m r + r2 ' + z mgz (5.155)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a emplear el mtodo implcito,
se usar la ligadura (5.149) para eliminar una de las coordenadas. Si se escogen r y
' como coordenadas generalizadas, al sustituir (5.149) en (5.155) el Lagrangiano se
puede escribir como,
1 2 2
L = m r Csc 2 + r2 ' mgr Ctg (5.156)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 378
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
@L @L d @L d
@'
=0 = mr2 ' ) dt
= dt
mr2 '
@' @'
2
@L
@r
= mr' mg Ctg @L
= mr Csc2 ) dtd @L
= m r Csc2
@r @r
o,
(
mr2 ' = c (c = constante)
2 (5.157)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 5.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A estn fijos y
distan entre s D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 379
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Figura (5.7): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 380
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (5.164)
2 2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
pueden usar las ligaduras (5.158) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (5.164). En efecto,
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (5.165)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (5.166)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (5.167)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 381
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resul-
ta,
(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(5.170)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 5.9 se muestra un pndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ngulo de desplazamiento colocado dentro de un vagn que se
mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x. Encuentre la ecuacin
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeas oscilaciones
de la masa pendular m. Tmese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (5.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 382
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
que son esclernomas. Aqu d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 383
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 384
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (5.171) pero donde aho-
ra es la coordenada generalizada del sistema. Ntese que este Lagrangiano es ms
simple que el (5.178).
Es de hacer notar que el resultado (5.182) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 5.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(5.183)
y = ` Cos
(h) (h)
en (5.176) considerando slo la ligadura f1 . No se considerara la ligadura f2 ya que
est contenida en (5.183) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
@L 2
= m` vo + at + ` Cos Sen + m`2 Sen Cos
@
mg` Sen
@L
= m` vo + at + ` Cos Cos + m`2 Sen2
@
d @L
= m` vo + at + ` Cos Sen
dt @
2 2
+m` Cos a + ` Cos ` Sen + 2m`2 Sen Cos
+m`2 Sen2
d @L @L
=0
dt @ @
1
= `
(g Sen + a Cos ) (5.184)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 385
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al
ngulo de equilibrio se puede escribir,
= e + (5.187)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 386
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 387
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + r 4c2 r + r 2gc ' =0
(5.202)
2rr' + r2 ' = 0
Clculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, las ecuaciones (5.202) se reducen a,
2gc !2 = 0 (5.203)
a partir de la cual,
!2
c= 2g
(5.204)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 388
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
..............................................................................................
EJEMPLO 5.10
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y defor-
macin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
cin de cada masa.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 389
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(h)
que son todas esclernomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (5.208)
2 2 2
Por otro lado, la energa potencial total U viene dada por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 390
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
y3 = 2y 1 y2 (5.212)
o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(5.213)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.214)
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (5.215)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 391
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
Figura (5.13): Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilndricas.
2
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 392
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotacin en torno (5.218)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fcil de deducir de la figura 5.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
s = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1
o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (5.219)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 393
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
es,
s=6 K (h) = 6 5=1 (5.220)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (5.223)
2
| {z }
=' (ver figura 5.14)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 394
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
I
(R2 R1 ) M + R21
+ M g Sen =0 (5.226)
Clculo de las cantidades pedidas: para pequeo la ecuacin (5.226) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (5.227)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,
+ ! 2o = 0 (5.228)
con,
2g
! 2o = (5.229)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el perodo de oscilacin del disco vendr dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (5.230)
..............................................................................................
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma explcita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 395
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras y se iden-
tifican estas ltimas.
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.1.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85) y (5.86) respectiva-
mente,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (5.231)
>
:
de m al plano inclinado.
s = 1 (5.232)
e = 1 (5.233)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (5.237) es fcil encontrar que,
2 = mg Cos2 (5.238)
(h)
y de la ltima en conjunto con la ligadura f1 en (5.231) se obtiene que,
1 =0 (5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = mg Cos (5.240)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: z Q = l @z
= 1=0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 397
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.3.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 (5.114), (5.116) y (5.116) respec-
tivamente,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (5.242)
>
> , fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (5.243)
e = 1 (5.244)
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (5.245)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 398
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(5.248)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 399
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.246) y (5.247) en (5.248) se
obtiene, 8
>
> M2 x 2 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(5.249)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
> l @x1 = 1 = 0
>
>
x1
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 5= M 2M1 M2
g
>
> y 1 l @y 1 1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> (h)
@fl
>
> Q lig
= = 2=0
< z 1 l @z1
l=1
(5.252)
>
> X5
(h)
>
> lig
Qx2 =
@fl
= =0
>
> l @x2 3
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy2 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y2 5 M1 +M2
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 400
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.14
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.9.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.9 (5.194), (5.195) y (5.196) respec-
tivamente,
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(5.253)
que m se mueva sobre la parbola.
s = 2 (5.254)
e = 2 (5.255)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (5.256)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.253) y (5.256) se tiene que,
8 2 9
>
>
@L
= rm ' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L = mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(5.257)
>
>
d @L
= mr d @L
= mr2 ' + 2mrr' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
U
= 0 (por no
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
> X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
>
>
d @L @L
= =
>
> dt @r @r l @r 1 @r
>
> l=1
>
< X
1
@fl
(h)
@f1
(h)
d @L @L
dt @'
= l @' = 1 @' (5.258)
>
> @'
>
> l=1
>
> X1
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
>
: dt @z
= l @z = 1 @z
@z
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 401
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (5.257) en (5.258) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
r ' + 2r' = 0 (5.259)
>
:
m z + mg = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
1 = mg (5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (5.262)
2g
observndose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejem-
plo 5.9. Aqu 1 proporciona informacin adicional que no era posible de obtener me-
diante el mtodo empleado en el mencionado ejemplo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 402
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa M y radio R, rueda sin res-
balar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la acele-
racin angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3
en lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de lib-
ertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(xcm ; ycm ; zcm ).
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotacin en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(5.264)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 403
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(h) (h)
Figura (5.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 5.15.
(h)
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco se = R recorrida por
el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia s recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 5.16 es fcil notar que,
e
xcm = x + x (5.265)
pero, (
x = s Cos
(5.266)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (5.266) en (5.266) resulta,
o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (5.268)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 404
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuacin de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuacin de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 5.16 es fcil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
b = h+e
h (5.269)
pero, (
h = ` Sen
(5.270)
e
h = R Sec
de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (5.272)
(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (5.273)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 405
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm (5.277)
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (5.278)
2 2
8 @L @L @L
9
>
> =0 =0 =0 >
>
>
>
@ @ @ >
>
>
> @L @L @L >
>
>
> =I =I =I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L
=I d @L
=I d @L
=I >
>
>
> dt dt dt >
>
>
> @ @ @ >
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) =
@
=0 @
=0 @
=0 (5.280)
>
> @f2
(h)
@f2
(h)
@f2
(h) >
>
>
> =1 =0 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f3
(h)
@f3
(h)
@f3
(h) >
>
>
> =0 =1 =0 >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 = R >
>
>
>
@ @ @ >
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h)
;
@
=0 @
=0 @
=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 406
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.281)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.279) y (5.280) en (5.281) se
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 407
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(5.285)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(5.286)
y cm = R Sen
que al ser sustituidas en (5.284) se obtiene,
(
1
4 = 3
M g Sen
(5.287)
5 = Mg 1
2
3
Sen2
>
> l=1
>
> X5
>
> lig
(h)
@fl
> Q
< zcm = l @zcm
= 1=0
l=1
(5.288)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= = 13 M gR Sen
: l @ 4R
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
2
= 3R
g Sen (5.289)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 408
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
EJEMPLO 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.11 (5.218), (5.220) y (5.221) respec-
tivamente,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0, hay rotacin en torno (5.290)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
s = 1 (5.291)
e = 1 (5.292)
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 'cm + z cm + I + I + I + M gR Cos
2 2 2 2
o,
2 2 2
1 2 2 1 2 1 1
L= M R + R2 + z cm + I + I + I + M gR Cos (5.293)
2 2 2 2
3
ya que ' = 2
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 409
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(5.296)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 410
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.294) y (5.295) en (5.296) se
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(5.297)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
>
:
I = 4 R1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (5.290) en (5.297) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (5.298)
>
:
3 = 0
(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (5.290) en (5.299) resulta,
8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (5.300)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
1
4 = Mg (5.302)
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 411
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
d d d d
= = = (5.304)
dt d dt d
se obtiene,
2 2g 2 2
= o (5.305)
3 (R2 R1 )
donde se ha tomado = 0 para = o. Si ahora se sustituye (5.305) en la primera de
las ecuaciones (5.301) resulta,
2 2 2
5 = Mg o +1 (5.306)
3
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 5
(h)
>
> Q lig
=
@fl
M g 23 ( 2 2
> l @R = 5 = o) + 1
>
>
R
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 4 (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
>
l @y cm
>
> l=1
>
> X 5
>
> @fl
(h)
>
> Q lig
= = 1=0
< z cm l @z cm
l=1
(5.307)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1
Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 412
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Figura (5.17): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso.
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.316) en (5.317) se obtiene,
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2'r + r ' + g Cos ' = 0 (5.318)
>
:
mz = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (5.319)
>
:
0= 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 414
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (5.322) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (5.323)
a
2
Sustituyendo ' de (5.323) en la primera de las ecuaciones (5.319) se obtiene,
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= l @r = 2 = mg (3 Sen ' 2)
>
> r
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
' = l @' = 0 (5.325)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (5.326)
de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (5.327)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 415
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil.
(h) (h)
donde f1 es esclernoma y f2 es renoma.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 416
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
U = mgy (5.332)
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.334) en (5.335) se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (5.336)
>
:
mz = 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 417
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.328) en las
ecuaciones de movimiento (5.336) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (5.337)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= = 2 Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig 2
Qy = l @y = 2 = m g + h Cos (5.339)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 = 0
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (5.340)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 418
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holnomas
presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma (en velocidades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 419
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 5.
s = 1 (5.342)
e = 1 (5.343)
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 420
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (5.348)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 421
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (5.282) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (5.349) idnticas a las
ecuaciones (5.282) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20
Un disco homogneo de masa M rueda sin resbalar sobre el
plano horizontal xy (ver figura 5.19a), obligado a moverse de modo que su plano
permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje).
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 422
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 423
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.341) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.354)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
U = M gzcm (5.357)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (5.358)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 424
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.360)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(5.361)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
> 4 R Cos
>
:
I =0
(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (5.351) en la primera y segunda
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 425
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
= M R2
o,
I + M R2 = 0 (5.365)
| {z }
6=0
de aqu que,
=0! = ! = constante (5.366)
Adems, de la ltima de las ecuaciones (5.363) se obtiene,
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 3 = M R! Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 = M R! Sen
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> Q
> zcmlig
= l Al3 = 1 = M g
<
l=1
(5.369)
>
> X 4
>
> Q =lig
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X 4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X 4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 426
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
..............................................................................................
EJEMPLO 5.21
4
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso
!
en un campo elctrico uniforme E en la direccin +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
4
Ver referencia [24].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 427
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(nh)
Pngase atencin en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, as la fuerza de fric-
! !
cin esttica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 5.20)
que son paralelas al eje L2 y, por lo ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que ! v cm est a lo largo de L1 , por lo tanto, un vector perpendicular a ! v cm
tambin lo ser a la recta que contiene al eje L1 . La ecuacin de dicha recta viene
dada por,
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0 (5.371)
| {z } | {z } | {z }
A B C
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (5.373)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 428
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.
Es fcil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(5.376)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (5.377)
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 est en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(5.378)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 429
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
La energa potencial U viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 430
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.384)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (5.384) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.385)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.379), (5.380) y
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(5.387)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 431
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (5.378) con
respecto al tiempo t resulta,
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (5.378) para sustituir xcm en la anterior
expresin se obtiene,
Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (5.391)
de la cual,
y cm = 0 (5.392)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 432
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X4
>
> lig
Qxcm =
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
>
> l=1
>
> X4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = Cos =0
>
>
4
>
> l=1
>
> X4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 =0
l=1
(5.395)
>
> X
4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> Qlig
=
: l Al5 = 0
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.21 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia s recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 5.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y. (5.396)
>
>
> xcm = s Cos ) f4(nh) = xcm s Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
>
: x con la nueva coordenada s.
cm
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Ver referencia [24].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 433
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
! ! ! !
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b
s = 2 (5.398)
e = 3 (5.399)
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 434
5.4. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE
(shD)
que al ser comparada con f1 en (5.397) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(5.400)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
8 9
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
> >
>
>
> A24 =1 A25 =0 A26 =0 >
>
>
> >
>
< A =0 A32 =0 A33 =0 =
31
(5.401)
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> A41 = Cos A42 = 1 A43 =0 >
>
>
> >
>
: ;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
2
1 2 2 1 2 2
L = M s + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (5.403)
2 2
8 9
@L @L @L
>
> =0 = QE =0 >
>
>
>
@s @xcm @zcm >
>
>
> @L
= Ms @L
=0 @L
= M z cm >
>
>
> @s @ xcm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
=Ms d @L
= 0 d @L
= M z cm >
>
< dt @s dt @ xcm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (5.404)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
>
@L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
: dt
=I dt
=I dt
=I ;
@ @ @
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 435
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @s @s
>
>
l=1
>
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ xcm @xcm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (5.405)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.400), (5.401) y
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(5.406)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I + 2qEb Sen =0
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 436
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
por,
8
> X 4
>
> lig
Qs = = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al2 = 4 = QE
>
> xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = 0
< zcm
l=1
(5.409)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
e=L
Teorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecua-
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
obtenidas a partir de L, e difieren por la derivada total con respecto al
tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostracin. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L (5.410)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 437
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
o, ! 0 1
d @L @L (lig) d @ @M A @M
QN
i
U
Qi + =0
dt @ qi @qi dt @ q i @qi
| {z }
=0 en virtud de (5.77)
de la cual, 0 1
d @ @M A @M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; (5.411)
dt @ q i @qi
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresin de puntos (5.9) que,
@M @M
= (5.412)
@ qi @qi
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.411) con signo con-
trario, verificndose as la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de La-
grange no se alteren.
e para
Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen in-
variantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le
sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t). Se
deja como tarea al estudiante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 438
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una funcin que slo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2. Aditividad
6
El primer ndice de q, ` = 1; 2; : : : ; n , indica el sitema y el segundo ndice, i` = 1; 2; : : : ; `, indica la
coordenada generalizada en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 439
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
d @LSn @LSn
+ +
dt @ q ni @qnin
n
o, !
X
n
(lig) d @ X
n
@ X
n
Q`i` + QN U
`i` = LS` LS (5.416)
`=1
dt @ q nin `=1
@qnin `=1 `
donde,
y adems,
8
>
> I = 1; 2; 3; : : : ; = 1 + 2 + ::: + n
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
>
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2 (5.419)
>
> ..
>
> .
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
(lig) (lig) (lig) (lig)
X (lig)
n
QI = Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = Q`i` (5.420)
`=1
X
n
QN
I
U
= QN U NU NU
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin = QN U
`i` (5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS I; I; t .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 440
5.5. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn (5.422)
En este lmite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede aadir a (5.418).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 441
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t) (5.424)
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
7
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transforma-
ciones u operaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 442
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sis-
tema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesi-
dad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de
la formulacin variacional sobre el Principio de DAlembert ya que, si se hubiese usa-
do este principio, se habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el
trabajo virtual de las fuerzas de inercia para poder llegar a (5.427) en un sistema no
inercial. Por otro lado, la invariancia de las ecuaciones de Lagrange permite usar las
coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando se pueda expresar el
Lagrangiano en trminos de ellas.
Para tener una idea del origen de estas cantidades fsicas considrese, como ejem-
plo, un sistema de N partculas bajo la influencia de fuerzas derivables de energas po-
tenciales que dependen nicamente de la posicin U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendr dado por,
1 XX X
N 3 N
2
L=T U= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) (5.429)
2 i=1 =1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 443
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
@L
Entonces la cantidad (con j = 1; 2; 3; : : : ; N y = 1; 2; 3) viene dada por,
@ xj;
" # 2
1 XX X 1 X X @ xi;
N 3 N N 3
@L @ 2
= mi xi; Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) = mi
@ xj; @ xj; 2 i=1 =1 i=1
2 i=1 =1 @ xj;
X
N X
3
= mi xi; ij = mj xj; = pj; (5.430)
i=1 =1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 444
5.6. COORDENADAS CCLICAS - MOMENTOS GENERALIZADOS Y SU CONSERVACIN
8 (
>
> Sin ligaduras
>
> Q
(lig)
= 0 !
>
> i
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holnomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implcita
>
> >
:
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
<
(lig)
pi = @L
@qi
+ Qi + QN
i
U
! 8
>
> >
< Ligaduras holnomas en
>
> P
K (h)
(h)
>
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explcita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> K (nh)
>
< Ligaduras no-holnomas
>
> (lig) P;K (h)
>
> Qi = l Ali ! y semi-holnomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
@L (lig)
pi = + Qi + QNi
U
=0 (5.434)
@qi
en consecuencia,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 445
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 446
5.7. INTEGRALES PRIMERAS DE MOVIMIENTO
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 447
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las cons-
tantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siem-
pre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 448
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN
dL X @L dqj X @L dq j @L
= + + (5.436)
dt j=1
@qj dt j=1 @ q j
dt @t
o, !
d X @L @L X (lig)
qj L + Qj + QN
j
U
qj = 0 (5.438)
dt j=1 @ qj @t j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 449
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
dh @L X (lig)
= + Qj + QNj
U
qj (5.440)
dt @t j=1
Ahora, supngase que se tiene un sistema holnomo donde las ligaduras son us-
(lig)
adas en forma implcita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
de una funcin de energa potencial QN j
U
= 0. Si el Lagrangiano no depende explci-
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende slo de manera implcita mediante la variacin
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresin (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determi-
nar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.8.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2 (5.441)
L qi ; q i ; t = Lo (qi ; t) + L1 qi ; q i ; t + L2 qi ; q i ; t (5.442)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 450
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN
pueden ser derivables a partir de potenciales que no involucren las velocidades. In-
cluso, con potenciales dependientes de las velocidades, se nota que el Lagrangiano
para una partcula cargada en un campo electromagntico satisface (5.442).
h = L1 + 2L2 Lo L1 L2 = L2 Lo (5.443)
T = T2 (5.444)
h=T +U =E (5.446)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 451
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
L=T U
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2 2
pi
la forma 12 mq i o 2m y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
@L
pj = =0 (5.447)
@qj
que es justamente la definicin de Coordenada Cclica (5.428), por lo tanto, de in-
mediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin general,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 452
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN
las constantes de integracin, con lo que las integraciones restantes dependen slo
de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos gene-
ralizados son ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y
momento angular estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la
homogeneidad e isotropa del espacio, la expresin (5.448) se reduce a dichos teore-
mas como se ver inmediatamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 453
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Figura (5.22): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
pero como dqj corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los
vectores !r i (qj ) y !
r i (qj + dqj ) estn relacionados como se puede ver en la figura 5.22.
Por definicin de derivada,
@!
ri !
r i (qj + dqj ) !
r i (qj ) dqj
= L{m = b=n
n b (5.450)
@qj dqj !0 dqj dqj
b.
que es la componente de la fuerza total en la direccin n
Para probar la segunda parte, tngase en cuenta que con una energa cintica
de la forma,
1 2 1 ! !
T = mj r j = mj r j rj
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 454
5.9. TEOREMAS DE CONSERVACIN
X @! X @!
N N
@L @ (T U) ri ri
pj = = = mi !
ri = mi !
vi
@ qj @ qj i=1 @ qj @qj
|i=1 {z }
Por supresin de puntos
X
N
b
pj = n mi ! b !
vi=n p (5.451)
i=1
pj = QUj = 0 (5.452)
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CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
jd!
r i j = ri Sen dqj
y
@!ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!ri
=nb ! ri
@qj
de manera que la fuerza generalizada se convierte en,
X
N
!U X
N
!U
QUj = Fi (b
n !
r i) = b
n !
ri Fi
i=1 i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 456
5.10. TEOREMA DE NOETHER
o
X
N
! !
QUj = n
b b N
Ni = n (5.453)
i=1
lo que prueba la primera parte.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 457
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
qei = fi (e
qj ; t; ) = qei (qj ; t; ) (5.456)
Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada coordenada nueva con
respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad inmediata de la transfor-
macin identidad, multiplicndolas por el momento conjugado y sumando sobre los
grados de libertad,
Xs
de
qj
Ii = pj = constante (5.457)
j=1
d i
i= o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 458
5.10. TEOREMA DE NOETHER
e=L
por lo que al reemplazarlas en el Lagrangiano L e qei ; qei ; t y evaluando en = o
s 6
" !# !7
X 6 @L d @L @eq d @L @e
q i 7
= 6 i
+ 7
6 @qi dt @ dt @ 7
i=1 4 @ q i @ q i 5
| {z }
=0 por (5.77) =
! o
d Xs
@L @e qi
= (5.461)
dt i=1 @ q i
@
= o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 459
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
X
s
de
qj
Ii = pj = constante
j=1
d i
i= o
..............................................................................................
EJEMPLO 5.23
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L q i , bajo las transformaciones qei = qi + ai (el Lagrangiano dado
es obviamente invariante bajo estas transformaciones), donde las ai son constantes
arbitrarias.
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + aj )
j=1
d j=1
d
=0 =0
Xs
= pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los mo-
mentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo La-
grangiano es L = L qi ; q i si ste no depende de una de las coordenadas generaliza-
das, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
SOLUCION: ntese que para = 0 la transformacin dada se convierte en la trans-
formacin identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 460
5.10. TEOREMA DE NOETHER
X
s
de
qj X
s
d
I = pj = pj (qj + jk )
j=1
d j=1
d
=0 =0
X
s
= pj jk = pk = constante
j=1
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema
L=L !
r ;!
r es invariante bajo una rotacin infinitesimal !
r0=! b !
r +d n r.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considrese el Lagrangiano,
1 2 2
L = m r + r2 ' U (r)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r y '
e ( ) = ' + . (b)
Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
SOLUCION: el sistema tiene dos coordenadas generalizadas r y ', por lo tanto tiene
s = 2 grados de libertad. Ntese que para = 0 las transformaciones dadas se con-
vierten en la transformacin identidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 461
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
(b) De (5.457),
X
s=2
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@ 1 2 2 dr
= m r + r2 ' U (r)
@r 2 d =0
@ 1 2 2 d
+ m r + r2 ' U (r) (' + )
@' 2 d
=0
2
= mr ' = constante
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considrese el Lagrangiano,
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
(b) De (5.457),
X
s=3
de
qj X
s=2
@L de qj @L der @L d'
I = pj = = +
j=1
d j=1 @ q j
d @r d =0 @' d
=0 =0 =0
@L dz
+
@ z d =0
@L 1 2 2 2 dr
= m r + r2 ' + z U (r; a' + z)
@r 2 d =0
@1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (' + )
@' 2 d
=0
@ 1 2 2 2 d
+ m r + r2 ' + z U (r; a' + z) (z a)
@z 2 d =0
2
= m r ' az = constante
..............................................................................................
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; ) (5.463)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 463
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
donde, 9
@fo @et =
o (qi ; t) = @ = o
= @
= o (5.466)
i (qi ; t) = @fi
= qei ;
@ = o @
= o
en las que, por estar considerndose slo trminos hasta el primer orden en , sus
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que stas son deri-
vadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
1
de
qi de
qi dt q + i
qei = = = i = qi + i 1+ o (5.467)
de
t dt det 1+ o
1
que al usar el desarrollo (1 + x) '1 x se puede escribir como,
Usando el desarrollo de Taylor para una funcin de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
@f @f @f
f (x; y; z) ' f (a; b; c) + (x a) + (y b) + (z c) (5.471)
@x (a;b;c) @y (a;b;c) @z (a;b;c)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 464
5.10. TEOREMA DE NOETHER
e qei ; qei ; t
el desarrollo del Lagrangiano L hasta el primer orden respecto a en el
entorno de = o con,
a = qei = qi b = qei = qi b = e
t =t (5.472)
= = = o
o o
Xs e
@L X
s e
@L
e qei ; qei ; t
L e qi ; q i ; t +
' L (e
qi qi ) + qei qi
@e
qi
i=1 (qi ;q i ;t) i=1 @ qei (qi ;q i ;t)
e
@L
+ e
t t (5.473)
@e
t (qi ;q i ;t)
y como,
2 0 1 3
X s
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
L=4 @ @L @e + +
i=1
@qi @ @ qi @ @t @
entonces,
e 'L+ L
L (5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transfor-
maciones (5.465),
de
t= 1+ o dt (5.476)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 465
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
resulta,
Z ( s " # )
t2X @L @L
@L
S = i + i oqi + o + L o dt
t1 i=1
@q i @ qi @t
Xs Z t2 Z t2 Xs Z t2
@L @L @L
= i dt + o dt + i dt
i=1 t1
@q i t1 @t i=1 t1 @ q
| {z i }
A
s Z t2
X Z t2
@L
oqi dt + L o dt (5.478)
i=1 t1 @ qi | t1
{z }
| {z }
B C
@L @L
u= ) du = d dv = i dt )v= i
@ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z ! t2
t2 t2
@L @L @L @L
A = i dt = i id = i
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi t1
Z !
t2
d @L
i dt (5.479)
t1 dt @ qi
u = q i @L ) du = @L
dq i + qid @L
dv = o dt )v= o
@ qi @ qi @ qi
resulta,
Z t2 Z " !#
t2 t2
@L @L @L @L
B = oqi dt = oqi o dq i + q i d
t1 @ qi @ qi t1
t1 @ qi @ qi
t2 Z " ! #
t2
@L @L dq i d @L
= oqi o dt + q i dt
@ qi t1
t1 @ q i dt dt @ qi
t2 Z " !#
t2
@L @L d @L
= oqi o qi + qi dt (5.480)
@ qi t1 @ qi dt @ qi
t1
u = L ) du = dL dv = o dt )v= o
10
R R
udv = uv vdu
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 466
5.10. TEOREMA DE NOETHER
resulta,
Z t2 t2 Z t2 t2 Z t2
C = L o dt = oL o dL = oL o Ldt
t1 t1 t1
Z " ts1 ! t1
#
t2 t2 X @L @L dq i @L
= oL o qi + + dt
t1 t1 @qi @ q dt @t
| i=1 {z i }
d
L= dt L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
! Z
t2 X t2
@L @L t2
@L
= oL o q + q dt o dt (5.481)
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
s Z Z t2 s Z
!
X t2
@L t2
@L X
s
@L X t2
d @L
S = i dt + o dt + i i dt
i=1 t1 @qi t1 @t i=1 @ qi i=1 t1 dt @ qi
t1
t2 Z " !#
X
s
@L X
s t2
@L d @L
o qi + o qi + qi dt
i=1 @ qi i=1 t1 @ qi dt @ qi
t1
Z ! Z
t2 X t2
s
@L @L t2
@L
+ oL o q + q dt o dt
t1 i=1 t1 @qi i @ q i i t1 @t
8 9
>
> >
" ! t2 # >
> " !# >>
>
X
s
@L @L X< Z
s t2
@L d @L =
= i oqi + oL + i dt
@ qi @ qi >
> t1 @qi dt @ q i >
>
i=1 t1 i=1 >
> | {z } >>
: ;
=0 por (5.77)
8 9
>
> >
>
Z >
> " ! # >
>
X
s t2 < @L d @L @L @L =
+ o qi + qi qi dt
t1 >
> @ qi dt @ qi @qi @ qi >
>
i=1 >
> | {z } >
>
: ;
=0 por (5.77)
" ! t2 #
X
s
@L @L
= i oqi + oL
i=1 @ qi @ qi t1
de aqu que,
" ! # t2
X
s
@L X
s
@L
S= qi L o + i (5.482)
i=1 @ qi i=1 @ qi t1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 467
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
debe ser constante ya que t1 y t2 son arbitrarios. De esta manera se obtiene una cons-
tante de movimiento o integral primera de movimiento dada por,
!
X
s
@L @e
t X @L qei s
I= qi L + = constante
i=1 @ qi @ i=1 @ q @ =
i | {z }o
| {z= }o
por (5.466) por (5.466)
X
s
E= pi q i L
i=1
Sin embargo, en forma mucho ms general la accin puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utili-
dad de (5.483) es enorme importancia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 468
5.11. MECNICA LAGRANGIANA VS LA NEWTONIANA
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restrin-
gidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimien-
to pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en par-
ticular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de canti-
dades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 469
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 470
5.12. PROBLEMAS
5.12. Problemas
1. Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso. Ver figura 1, donde es constante. La partcula est sometida a una
fuerza gravitacional. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas.
Problema 1.
Problema 2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 471
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
4. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0 2 .
Problema 4.
u + !2u = 0
g
donde ! 2 = 4a
y u = Cos ( =2), que es la ecuacin del oscilador armnico simple.
@T @T
2 = Qj
@ qj @qj
que es la llamada forma Nilsen de las ecuaciones de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 472
5.12. PROBLEMAS
k
z = g z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
k
.
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
g
+ Sen = 0
`
y,
2
xx gx p 2
x+ + ` x2 = 0
`2 x2 `2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 473
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 11).
Resp.:
2 g d
Sen Cos ' + Sen = 0; Sen2 ' = 0
` dt
Problema 11.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 474
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
2 2
1 1
L = (m1 + m2 ) `21 2
1 + m2 `2 2
2 2
m2 `1 `2 1 2 Cos ( 1 2)
d
`2 2 `1 1 Cos ( 1 2) = g Sen 2
dt
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndu-
lo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuacin obtenida en el problema 9.
Problema 13.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 475
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
16. El Lagrangiano para un sistema fsico particular puede ser escrito como,
m 2 2 K
L0 = ax + 2bxy + cy ax2 + 2bxy
2 2
+cy 2
m ax + by = K (ax + by)
m bx + cy = K (bx + cy)
y que,
1 mg Sen (2 )
x =
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 476
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t) ` Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 477
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con veloci-
dad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 478
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud `o cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 479
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Problema 21.
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecua-
cin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del po-
tencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
2 d f (x)
U = c mvo dy
dx2
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 480
5.12. PROBLEMAS
r
g
!c =
R
1 g
o = Cos
R! 2
g2
+ !2 1 =0
R2 ! 4
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
2
1 2 1 2
L = m x + `2 + 2`x Cos kx
2 2
+mg` Cos
2
x+ ! 21 x = ` Sen Cos ,
k
con ! 21 =
m
1 g
+ ! 22 = x Cos , con ! 22 =
` l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 481
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
Problema 24.
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 482
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 483
CAPTULO 5. MECNICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 484
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La con-
cepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnse-
ca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.5) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplc-
ticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns, lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
485
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
6.1.2. Para sistemas con ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
6.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . 492
6.2. Construccin de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no
conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construccin de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . . . 497
6.2.3. Forma prctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos
y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicacin de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holnomas usadas en forma implcita 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holnomas usadas en forma explcita . . . . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simplctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . 576
1
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 486
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t (6.2)
i=1
En este punto hay que hacer especial nfasis en que (6.2) constituye la
forma general de construir un Hamiltoniano, sea el sistema a estudiar con-
servativo o no.
En (6.2) tanto las coordenadas generalizadas qi como el tiempo t actan como va-
riables pasivas puesto que no sufren cambios por la accin de la transformacin. Las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 487
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
velocidades generalizadas q i son las variables activas (ver seccin 4.5 del captulo 4)
ya que si cambian por la accin de la transformacin hacia los momentos generaliza-
dos pi .
Bajo ciertas condiciones relacionadas con las caractersticas del sistema dado y las
coordenadas dadas, el Hamiltoniano puede identificarse con la energa mecnica
total de dicho sistema como se ver ms adelante en la seccin 6.2.2.
@H @L
+ = 0
@qi @qi
@L @H
= (6.3)
@qi @qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 488
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
que es tambin posible obtenerla al derivar parcialmente (6.2) con respecto a las qi .
Entonces, al sumarle a ambos miembros la cantidad QN i
U
(fuerzas que no provienen
de potenciales) resulta,
@L @H
+ QN
i
U
= + QN
i
U
@q @qi
| i {z }
pi por (5.432)
@H
pi = + QN
i
U
(6.4)
@qi
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas to-
tales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generali-
zados pi resulta,
" #
@H (qi ; pi ; t) @ X
= q p j L qi ; q i ; t
@pi @pi j=1 j
X @pj @L qi ; q i ; t
= qj
@pi @pi
i=1 | {z }
=0
X
= qj ji
i=1
o,
@H
qi = (6.5)
@pi
Colocando las expresiones (6.4) y (6.5) en conjunto,
)
@H
pi = @qi
+ QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.6)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
4 5
para sistemas sin ligaduras
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 489
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
)
@H
pi = @qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.7)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
4 5
para sistemas sin ligaduras y QN
i
U
= 0
@H @L
+ = 0
@t @t
@H @L
= (6.8)
@t @t
adems, al hacer la derivada total con respeto al tiempo de la funcin H (qi ; pi ; t)
(usando la regla de la cadena) resulta,
dH X @H @H @H
H= = qi + pi + (6.9)
dt i=1
@qi @pi @t
3
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la de-
signacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 490
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
@L X N U
H= + Qi q i (6.11)
@t i=1
Al igual que en la seccin 5.1.2, cuando las K (h) ligaduras holnomas (ver sec-
ciones 2.4.3 y 2.9.1),
(h)
fl (qi ; t) = 0, con i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.13)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 491
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
)
@H
pi = + QN
i
U
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.14)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
4 5
en forma implcita.
y,
)
@H
pi =
@H
@qi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h) (6.15)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton para 7
6 7
6 7
6
6
sistemas con ligaduras holnomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia final siguen siendo
ciertas para este caso.
Cuando las K (h) ligaduras holnomas (6.13) no son usadas, como en la seccin
5.1.2, para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que son indepen-
dientes sino que son anexadas en forma explcita, entonces el sistema considerado
sigue teniendo 3N coordenadas generalizadas (dependientes + independientes).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 492
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.16)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
4 5
en forma explcita.
donde,
(h)
(lig) P
K
@fl
(h)
Qi = l @qi (6.17)
l=1
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la seccin 5.1.2. El con-
junto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
Ntese que al hacer Qlig
i = 0 y QNi
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
como era de esperarse.
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.18)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras holnomas, QNi
U
=0y 7
7
4 5
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
Por (6.17)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 493
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
y como la derivada total de fl (qi ; t) = 0 con respecto al tiempo t viene dada por,
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
(h)
P
K
@fl
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando l (t) @t =
l=1
0.
(h)
@L X
K
@fl
H= l (t) (6.24)
@t l=1
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 494
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi + QN
i
U
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.26)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6 7
6
6
para sistemas con ligaduras no-holnomas y 7
7
4 5
semi-holnomas del tipo (6.25)
donde,
K (nh)
P;K (h)
(lig)
Qi = l Ali (6.27)
l=1
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde li-
gadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
este caso. Ntese que al hacer Qligi = 0 y Qi
NU
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
las (6.7) como era de esperarse.
(lig)
)
@H
pi = @qi
+ Qi
@H
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N (6.28)
qi = @pi
| {z }
2 3
6 Ecuaciones de Hamilton 7
6 7
6
6
6
para sistemas con ligaduras no-holnomas 777
4 5
y semi-holnomas del tipo (6.25) y QN
i
U
= 0.
Xh (lig)
i @H
H = pi + Qi + QN
i
U
q i + q i i +
p
i=1
@t
X (lig)
X @H
= Qi qi + QN U
i qi +
i=1 i=1
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 495
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
o,
K (nh) ;K (h)
!
X X X @H
H= l (qi ; t) Ali q i + QN U
i qi + (6.29)
l=1 i=1 i=1
@t
| {z }
Por (6.27)
K (nh) ;K (h)
@H X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.30)
@t l=1 i=1
K (nh) ;K (h)
@L X X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) + QN U
i qi (6.31)
@t l=1 i=1
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex-
K (nh)
P;K (h)
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando l (qi ; t) Bl (qi ; t) =
l=1
0.
K (nh) ;K (h)
@H X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.32)
@t l=1
K (nh) ;K (h)
@L X
H= l (qi ; t) Bl (qi ; t) (6.33)
@t l=1
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (6.34)
Holnomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 496
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
8
> P
>
> Ali (qk ; t) dqi + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
>
i=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
< P
no-holnomas y ! Ali (qk ; t) q i + Bl (qk ; t) = 0 (6.35)
>
> i=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos ( casos,
>
>
>
> K (nh)
, no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holnomas.
ECUACIONES DE HAMILTON
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qi = 0 !
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holnomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qi = 0 ! en forma implcita
>
> >
:
9 >
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
pi = @H > >
>
@qi = <
(lig)
+ Qi + QN i
U ! 8
>
; >
> >
< Ligaduras holnomas en
q i = @H >
> P
K (h)
(h)
@pi >
> (lig)
Qi =
@fl
! forma explcita.
>
> l @qi
>
>
> l=1 :
>
> i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) >
< Ligaduras no-holnomas
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qi = l Ali ! y semi-holnomas.
>
> >
: l=1 :
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.36)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 497
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
@L qi ; q i ; t
pi =
@ qi
3. Se usa (6.2),
X
H (qi ; pi ; t) = q i pi L qi ; q i ; t
i=1
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para en-
contrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de ste ltimo. En este paso ob-
tiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t, sin embargo, se necesita que H
sea una funcin slo de qi , pi y t, por lo cual deben eliminarse las q i .
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final slo como funcin de
qi , pi y t, que es lo requerido.
Despus de efectuados los pasos anteriores se estar listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y as encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema segn
sean las caractersticas del mismo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 498
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos mostrados en la seccin
anterior. Como se mostr en la seccin 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homognea en las velocidades generalizadas q i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresin (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresin,
X h i
H= q i pi Lo (qi ; t) + L1 (qi ; t) q l + L2 (qi ; t) q l q m (6.37)
i=1
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que definen las coorde-
nadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T
como se mostr con la expresin (2.83) en la seccin 5.9 y si, adems, las fuerzas
son derivables de una funcin de energa potencial U de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automticamente la energa total E
del sistema H = E = T + U .
|H = {z
T + U} (6.38)
[Para sistemas conservativos]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 499
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
X X
H= q i pi L= q i pi T +U (6.39)
i=1 i=1
!
X X X
H= q i pi ao + ai q i + aij q i q j +U (6.40)
i=1 i=1 i;j=1
De esta expresin habran que eliminar las q i mediante sus expresiones en funcin de
las pi dadas por (6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t. En (6.40) es-
tn presentes trminos cuadrticos de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
0 1 2 3
B C 6 7
X X B @L C X 6 @ (T U ) 7 X @T
q i pi = Bq i C= 6q i 7= qi (6.41)
B C 6 7
i=1 i=1 @ @ q i A i=1 4 @ q i 5 i=1 @ q i
|{z} | {z }
Por (6.1) Por (5.18)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 500
6.2. CONSTRUCCIN DE UN HAMILTONIANO
y de aqu que,
1X
T = q p i + ai q i + ao (6.44)
2 i=1 i
Por ltimo, al sustituir (6.44) en (6.39),
!
X X 1X
H= q i pi T +U = q i pi q p i + ai q i + ao +U
i=1 i=1
2 i=1 i
o finalmente,
1X
H=
q p i ai q i ao + U (6.45)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas conservativos y no conservativos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 501
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
1X
H= q pi + U (6.46)
2 i=1 i
| {z }
Para sistemas naturales
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 502
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generali-
zadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de ste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partcula de masa m obligada a moverse sobre la
superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partcula a dicho origen:
!
F = K! r (no existe friccin alguna y no se considera el campo gravitacional). En-
contrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre q que el movimiento a lo
K
largo del eje z es armnico simple con frecuencia ! o = m .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 503
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
que es esclernoma.
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro x2 + y 2 = R2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 504
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implcita entonces, a este nivel,
ser empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
1 2 2 1
L = m R2 ' + z K R2 + z 2 (6.54)
2 2
observndose que ' es cclica ya que no aparece explcitamente en el Lagrangiano
y, por lo tanto, tampoco va a aparecer en el Hamiltoniano. Ntese que, sin embargo,
aparece la correspondiente velocidad '.
El momento p' (en torno al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cclica. Obsrvese que las
dos ltimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las dos ltimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene, (
c
mR2 ' = c ) ' = mR 2
(6.63)
m z = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = K
m
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular ' es constan-
te y la segunda q
indica que el movimiento en la direccin z es armnico simple con
frecuencia ! o = Km
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 506
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
..............................................................................................
EJEMPLO 6.2
Resolver el ejemplo 5.1 por el mtodo Hamiltoniano.
s = 1 (6.65)
e = 1 (6.66)
que es el Hamiltoniano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Ahora, al usar las
ligaduras (6.64) en (6.70) para eliminar las coordenadas y y z resulta,
1 2
H = mx Sec2 mgx tan + mgh (6.71)
2
1 2
H= p Cos2 mgx tan + mgh (6.72)
2m x
(la expresin para y se halla a partir de la ecuacin de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aqu en
adelante los clculos son idnticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obtenindose
que la aceleracin a lo largo del plano inclinado es,
a = g Sen (6.75)
..............................................................................................
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 508
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
s = 3 (6.76)
e = 3 (6.77)
8
>
> px = @H = @U
= Fx
>
> @x @x
>
> py = @H = @U
= Fy
>
> @y @y
>
< p = @H = @U
z @z @z
= Fz
(6.87)
>
> x = @px = pmx
@H
>
>
>
> @H
y = @p = pmy
>
>
> y
: z = @H = pz
@pz m
Al despejar px , py y pz de las tres ltimas ecuaciones (6.87) para sustituirlos en las tres
primeras se obtiene, 8
>
< Fx = m x
Fy = m y (6.88)
>
:
Fz = m z
en coincidencia con las ecuaciones (5.102) obtenidas a partir de las ecuaciones de
movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.4
Resolver el ejemplo 5.3 por el mtodo Hamiltoniano.
s = 1 (6.90)
e = 1 (6.91)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 510
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.97)
2 (M1 + M2 )
(
@H
p y1 = @y1
= (M1 M2 ) g
@H py1 (6.98)
y1 = @py1
= M1 +M 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 511
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
M1 M2
y2 = g (6.100)
M1 + M2
..............................................................................................
EJEMPLO 6.5
Resolver el ejemplo 5.4 por el mtodo Hamiltoniano.
s = 1 (6.102)
e = 1 (6.103)
1 p2r
H= + mr2 ! 2 (6.109)
2 m
(
pr = @H @r
= mr! 2
(6.110)
r = @pr = pmr
@H
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 513
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
EJEMPLO 6.6
Resolver el ejemplo 5.5 por el mtodo Hamiltoniano.
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (6.112)
que es esclernoma.
s = 2 (6.113)
e = 2 (6.114)
1 2 2
L=T U = m x +y mgy (6.115)
2
observndose que x es cclica.
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
1 2 2
H = m x + y + mgy (6.121)
2
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
1
H= p2x + p2y + mgy (6.122)
2m
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
8
>
> px = @H = 0 ) px = constante
>
> @x
< p = @H = mg
y @y
(6.123)
>
> x = @H
= pmx
>
> @px
: y = @H = py
@py m
Al despejar px y py de las dos ltimas ecuaciones (6.123) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
(
x=0
(6.124)
y = g
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.142) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
8 p2'
>
> p = @H
= mg Sen '
>
>
r @r mr3
< p = @H = mgr Cos '
' @'
(6.133)
>
> r = @pr = pmr
@H
>
>
: ' = @H = p'
@p' mr2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 516
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pr y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.133) para sustituirlos en las dos
primeras resulta,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(6.134)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.148) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.7
Resolver el ejemplo 5.6 por el mtodo Hamiltoniano.
s = 2 (6.136)
e = 2 (6.137)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 517
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.157) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 518
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
..............................................................................................
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pn-
dulo esfrico de masa pendular m y longitud constante b mostrado en la figura 6.2 de
tal manera que el ngulo aparezca en stas.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.2 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coorde-
nadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
punto de soporte del pndulo como se muestra en la figura 6.3. De esta figura se ob-
serva que = y es de hacer notar que esta ecuacin no representa una ligadura
ya que no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 519
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Es posible cambiar la coordenada ' por el ngulo variable haciendo que ste
acte como coordenada al tener presente que = en (6.151) y (6.152). En
efecto,
( )
2
1 2 1 2 d 2
T = mv = m r + r2 ( ) + r2 Sen2 ( )'
2 2 dt
1 2 2 2
m r + r2
= + r2 Sen2 ' (6.153)
2
U = mgr Cos ( )= mgr Cos (6.154)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 520
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Entonces,
1 2 2 2
U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
L=T (6.155)
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
1 2 2
L = mb2 + Sen2 ' + mgb Cos (6.156)
2
De aqu se observa que las coordenadas generalizadas son y ', notndose que la
coordenada ' es cclica.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 521
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
8 p2' Cos
>
> p = @H
= mgb Sen
>
> @ mb2 Sen3
< p = @H = 0 ) p = c (c = constante)
' @' '
(6.164)
>
>
@H
= @p = mb2p
>
>
: ' = @H = p'
@p' mb2 Sen2
Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de simetra es constante. Al de-
spejar p y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta, (
mb2 Sen2 ' = c (c = constante)
2 (6.165)
0=b b' Sen Cos + g Sen
..............................................................................................
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza Kx.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 522
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema viene dada por,
1 1 2 2 2
T = mv 2 = m x + y + z (6.169)
2 2
y la energa potencial total por,
1
U = k x2 + y 2 + z 2 (6.170)
2
ya que la nica fuerza que acta sobre la partcula es kx, donde se ha definido la
energa potencial cero en el origen x = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendr
dado por,
1 2 2 2 1
L=T U = m x +y +z k x2 + y 2 + z 2 (6.171)
2
| {z } |2 {z }
Por (6.169) Por (6.170)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener pre-
sentes las ligaduras se reduce a,
1 2 1 2 1 2
L = mx kx = mx kx2 (6.172)
2 2 2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas gene-
ralizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
px = = mx (6.173)
@x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 523
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
1 2 1 1 2
H = mx + kx2 = mx + kx2 (6.176)
2 2 2
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.174) en (6.176) resulta,
1 p2x
H= + kx2 (6.177)
2 m
(
px = @H@x
= kx
(6.178)
x = @px = pmx
@H
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 524
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Figura (6.5): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa poten-
cial U = U (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve en el plano xy, inmersa en un campo de energa
potencial U = U (r) como muestra la figura 6.5.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.5 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coorde-
nadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
lugar donde est la fuente del campo.
que es esclernoma.
U = U (r) (6.184)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 525
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
entonces,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 U (r) (6.186)
2
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2
L = m r + r2 ' U (r) (6.187)
2
observndose que ' es cclica.
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
1 2 2
H = m r + r2 ' + U (r) (6.193)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 526
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
8 p2'
> @H @U (r)
>
> p r = @r
= mr3 @r
>
< p = @H = 0 ) p = c (c = constante)
' @' '
(6.195)
>
> r = @H
= pmr
>
> @pr
: ' = @H = p'
@p' mr2
..............................................................................................
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
pndulo simple de masa pendular m y longitud ` como el mostrado en la figura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas cilndricas
(r; '; z) para indicar la posicin de la masa pendular m con el origen ubicado como se
indica en la figura 6.6.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 527
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
(` y)2 + x2 = `2 (6.198)
que representa la ecuacin del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilndricas,
o,
r = 2` Sen ' (6.202)
(h)
que es la ligadura f2 .
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 528
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular m del pndulo mostrado en
la figura 6.6.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 529
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.197) en (6.211) resulta,
2
H = 2m` `' + g Sen2 ' (6.212)
p2'
H= 2
+ mg` Sen2 ' (6.213)
8m`
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecua-
ciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
@H
p' = @'
= 4mg` Sen ' Cos '
@H p' (6.214)
'= @p'
= 4m`2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 530
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
que es la ecuacin que relaciona ' con . De esta expresin se obtiene que,
1
Sen2 ' = (1 Cos ) (6.218)
2
y al derivar la misma con respecto al tiempo t resulta,
1
'= (6.219)
2
Ahora al sustituir (6.218) y (6.219) en (6.208) y (6.212) se puede escribir,
1 2 2
L = m` mg` (1 Cos ) (6.220)
2
1 p2
H = + mg` (1 Cos ) (6.221)
2 m`2
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en funcin ahora de la coordena-
da generalizada y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
(
p = @H @
= mg` Sen
@H p (6.222)
= @p = m` 2
y de aqu,
g
Sen = 0 + (6.223)
`
que es la familiar ecuacin de movimiento para el pndulo.
..............................................................................................
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma explcita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 531
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema.
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.12
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.12 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.1 (5.84), (5.85)
y (5.86) respectivamente ya que el ejemplo 5.12 se basa en ste,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (6.224)
>
:
de m al plano inclinado.
s = 1 (6.225)
e = 1 (6.226)
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.234)
2
obtenido a partir de la energa cintica (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 533
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.13
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.13 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en ste,
8 ( (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
> , fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
>
(h)
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (6.238)
>
> , fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: (h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
s = 1 (6.239)
e = 1 (6.240)
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (6.241)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 534
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 535
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
x = @H
=
px1 (6.256)
>
> 1 @px1 M1
>
> p
>
>
@H
y 1 = @p = My11
>
> y1
>
> @H p
>
> z 1 = @p = Mz11
>
> z1
>
> x2 = @p@H p
= Mx22
>
>
>
>
x2
p
>
> @H
y 2 = @p = My22
>
> y2
>
: z 3 = @H = pz2
@pz3 M2
Al despejar px1 , py1 , pz1 , px2 , py2 y pz2 de las ltimas seis ecuaciones (6.256) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M1 x 1 = 1
>
>
>
> M1 y 1 = gM1 + 5
>
>
>
< M z =
1 1 2
(6.257)
>
> M 2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 = gM2 + 5
>
>
>
: M z =
2 2 4
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.249), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.252).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.14
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.14 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.9 (5.194),
(5.195) y (5.196) respectivamente ya que el ejemplo 5.14 se basa en ste,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 536
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
(
(h)
z = c (x2 + y 2 ) = cr2 ) f1 = z c (x2 + y 2 ) = z cr2 = 0, haciendo
(6.258)
que m se mueva sobre la parbola.
s = 2 (6.259)
e = 2 (6.260)
Al despejar pr , p' y pz de las ltimas tres ecuaciones (6.271) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8 2
>
< m r mr' = 2cr 1
2r' + r ' = 0 (6.272)
>
:
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.15
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.15 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 538
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
respectivamente,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> = 0 ) f2(h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotacin en torno al eje z.
>
>
>
> ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5(h) = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(6.273)
que son esclernomas.
s = 1 (6.274)
e = 1 (6.275)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 539
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
obtiene,
pxcm
xcm = (6.283)
M
pycm
y cm = (6.284)
M
pzcm
z cm = (6.285)
M
p
= (6.286)
I
p
= (6.287)
I
p
= (6.288)
I
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.276) y la
potencial (5.277) el Hamiltoniano viene dado por,
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gycm (6.289)
2 2
sin haber usado las ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 540
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.291) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 4Sec + 5 Tg
>
>
>
>
> M y cm
>
= Mg + 5
>
< M z cm = 1
(6.292)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.282), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.288).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.16 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.11 (5.218),
(5.220) y (5.221) respectivamente ya que el ejemplo 5.16 se basa en ste,
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0, hay rotacin en torno (6.293)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
s = 1 (6.294)
e = 1 (6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
2 2 2
1 2 2 1 2
L=T U= M R + R2 + z cm + I +I +I + M gR Cos (6.296)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 541
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 542
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
R = @p@H
= pMR (6.311)
>
>
>
>
R
>
>
>
@H
= @p = MpR2
>
> pzcm
> @H
> z cm = @pzcm = M
>
>
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
>
>
> @H
= @p
p
= I
>
>
>
>
: @H p
= @p = I
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.297), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.307).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.17
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.17 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.17 (5.309), (5.310) y (5.311)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 543
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
respectivamente, (
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h) (6.313)
r = a ) f2 = r a = 0
que son holnomas esclernomas.
s = 1 (6.314)
e = 1 (6.315)
Al despejar pr , p' , pz de las ltimas tres ecuaciones (6.326) para sustituirlos en las
primeras tres resulta,
8 2
>
< m r = mr' mg Sen ' + 2
r ' + 2r' = g Cos ' (6.327)
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.318), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.325).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.18
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.18 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades fueron calculadas en el ejemplo 5.18 (5.328), (5.329) y (5.330)
respectivamente,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (6.328)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado mvil.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 545
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
(h) (h)
donde f1 es holnoma esclernoma y f2 es holnoma renoma.
s = 1 (6.329)
e = 1 (6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (6.331)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas genera-
lizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
@L
px = = mx (6.332)
@x
@L
py = = my (6.333)
@y
@L
pz = = mz (6.334)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conju-
gados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.332) a (6.334) se obtiene,
px
x = (6.335)
m
py
y = (6.336)
m
pz
z = (6.337)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoni-
ano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.332) y la
potencial (5.333) el Hamiltoniano viene dado por,
1 2 2 2
H = T + U = m x + y + z + mgy (6.338)
2
en el cual no se ha hecho uso de las ligaduras.
Al despejar px , py , pz de las tres ltimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (6.341)
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.336), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.339).
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 547
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
8 8 (
>
> < f (nhd) qk ; q k ; t P K (nh)
>
> l
= Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
>
> : f (shd) qk ; q k ; t
>
> j=1 K (h)
< l
>
> 8 (
>
> < f (nhD) qk ; q k ; t
>
> l P K (nh)
>
> = Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
: : f (shD) q ; q ; t j=1 K (h)
l k k
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.19
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.19 usando el mtodo de Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 548
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.19 (5.341), (5.342),
(5.342), (5.344) y (5.345) respectivamente. Observar (5.264), (5.274) y (5.275) ya que el
ejemplo 5.19 se basa en el ejemplo 5.15. Las ligaduras, Grados de Libertad, nmero
mnimo de Coordenadas Generalizadas y los coeficientes A`i vienen dados por,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
> (shD)
>
< = 0 ) f2
> = =0
(shD) (6.342)
> = 0 ) f3 = =0
>
> (shD)
>
> xcm Sec = R ) f4 = xcm Sec R =0
>
: (shD)
y cm = xcm Tg ) f5 = y cm + xcm Tg = 0
s = 1 (6.343)
e = 1 (6.344)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 549
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 550
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.361) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(6.362)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.349), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.20
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.20 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.20 (5.351), (5.352),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 551
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
s = 2 (6.364)
e = 4 (6.365)
8 9
>
> A11 =0 A12 =0 A13 =1 >
>
>
> >
>
>
> A14 =0 A15 =0 A16 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A21 =0 A22 =0 A23 =0 >
>
>
< >
=
A24 =1 A25 =0 A26 =0
(6.366)
>
> A31 =1 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 = R Sen A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 =0 A42 =1 A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 = R Cos A46 =0
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = .
pxcm
xcm = (6.374)
M
pycm
y cm = (6.375)
M
pzcm
z cm = (6.376)
M
p
= (6.377)
I
p
= (6.378)
I
p
= (6.379)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + M gzcm (6.380)
2 2
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + + M gzcm (6.381)
2M 2 I I I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 553
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.382) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(6.383)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
:
I =0
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.361), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.369).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.21 (5.378), (5.374),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 554
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
s = 2 (6.385)
e = 3 (6.386)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.
8 9
>
> A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 >>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> A21 = 0 >
>
>
> A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
A =0 A =0 =
24 25 26
(6.387)
>
> A31 =0 A32 =0 A33 =0 >
>
>
> >
>
>
> A34 =0 A35 =1 A36 =0 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A41 = Sen A42 = Cos A43 =0 >
>
>
: >
;
A44 =0 A45 =0 A46 =0
con q1 = xcm , q2 = ycm , q3 = zcm , q4 = , q5 = y q6 = .
pxcm
xcm = (6.395)
M
pycm
y cm = (6.396)
M
pzcm
z cm = (6.397)
M
p
= (6.398)
I
p
= (6.399)
I
p
= (6.400)
I
2
1 2 2 2 1 2 2
H = T + U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I QExcm 2qEb Cos (6.401)
2 2
1 1 p2 p2 p2
H= p2xcm + p2ycm + p2zcm + + + QExcm 2qEb Cos (6.402)
2M 2 I I I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 556
6.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.403) para susti-
tuirlos en las primeras seis resulta,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(6.404)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.387), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.395).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.22
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.22 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.22 (5.397), (5.398),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 557
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
s = 2 (6.406)
e = 3 (6.407)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo.
8 9
>
> A 11 = 0 A 12 = 0 A 13 = 1 >
>
>
> >
>
>
> A = 0 A = 0 A = 0 >
>
>
> 14 15 16 >
>
>
> >
>
>
> A 21 = 0 A 22 = 0 A 23 = 0 >
>
>
< A =1 >
24 A25 = 0 A26 = 0 =
(6.408)
>
> A31 = 0 A32 = 0 A33 = 0 >>
>
> >
>
>
> A34 = 0 A35 = 1 A36 = 0 >>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A 41 = Cos A 42 = 1 A 43 = 0 >
>
>
: >
;
A44 = 0 A45 = 0 A46 = 0
con q1 = s, q2 = xcm , q3 = zcm , q4 = , q5 = , q6 = .
@H
s = @p =M ps (6.424)
>
>
>
>
s
> @H
> xcm = @pxcm = 0
>
>
>
> z cm = @p@H = pzMcm
>
>
>
>
zcm
>
> @H
= @p = pI
>
>
>
> p
>
> @H
= @p = I
>
>
: @H
= @p = pI
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 559
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Al despejar ps , pxcm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.424) para sustituir-
los en las primeras seis resulta,
8
>
> M s = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
(6.425)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
: I = 2qEb Sen
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.406), por lo tanto, es de esper-
arse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.409).
..............................................................................................
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
Z t2 Z t2 X
@H @H
0= Ldt = qi pi + pi qi dt (6.429)
t1 t1 i
@p i @q i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 560
6.5. ESPACIO DE FASE
y puesto que las variaciones pi y qi son independientes las unas de las otras (porque
a lo largo de un camino en el espacio de fase los caminos vecinos pueden tener
diferentes coordenadas o/y direrentes momentos) resultan,
)
@H
qi = @pi
@H
(6.430)
pi = @qi
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes par-
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN j
U
mostrado
por (5.63) en la seccin 5.2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 561
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partcula tiene 2 grados de libertad ('; z), as el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ', p' , z, pz . Pero p' es constante segn la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
1 p2' 1
H= + p2z + K R2 + z 2 = E = constante (6.431)
2m R2 2
Se ver la proyeccin del camino de fase sobre el plano zpz . Al hacer p' = 0 en la
ecuacin anterior,
p2z z2
2m(E 1 + 2E =1 (6.432)
2
KR2 ) K
R2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 562
6.5. ESPACIO DE FASE
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro, mostrada en la figura (6.1).
que es la ecuacin de una elipse y, as, la proyeccin del camino de fase sobre el
plano zpz para cualquier E es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la direccin z es armnico simple.
Por otro lado, debido a que ' =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con '. As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.9).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posicin y1 tomado como
coordenada generalizada del sistema,
p2y1
H= + (M2 M1 ) gy1 M2 g` (6.433)
2 (M1 + M2 )
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.433) a la energa total del sistema E. En efecto,
p2y1
+ (M2 M1 ) gy1 M2 g` = E = constante (6.434)
2 (M1 + M2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 563
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Figura (6.10): Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la figura 5.3.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.25
Construir el diagrama de fase para una partcula de masa m que
se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un alambre que tiene
forma de parbola como se muestra en la figura 6.11.
Figura (6.11): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 564
6.5. ESPACIO DE FASE
U = mgy (6.440)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 565
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.436) en (6.445) resulta,
1 2 1
H = mx 1 + x2 + mgx2 (6.446)
2 2
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.444) en (6.446) resulta,
1 p2x 1
H= 2
+ mgx2 (6.447)
2 m (1 + x ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 566
6.5. ESPACIO DE FASE
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.447) a la energa total del sistema E. En efecto,
1 p2x 1
+ mgx2 = E = constante (6.448)
2 m (1 + x2 ) 2
p
px = m (1 + x2 ) (2E mgx2 ) (6.449)
..............................................................................................
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el pndulo del ejemplo 6.8
pero con ' = ! (! constante). Este es el llamado pdulo cnico.
Figura (6.13): Diagrama de fase para el pndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante. La figura 6.13(a)
p p
es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`.
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.450) en (6.457) resulta,
1 2
H = m`2 + ! 2 Sen2 mg` Cos (6.458)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 568
6.5. ESPACIO DE FASE
p2 1
H= 2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos (6.459)
m` 2
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (6.459) a la energa total del sistema E. En efecto,
p2 1
2
+ m`2 ! 2 Sen2 mg` Cos = E = constante (6.460)
2m` 2
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase p = p ( ),
q
p = `m 2E
m
`2 ! 2 Sen2 + 2g` Cos (6.461)
..............................................................................................
EJEMPLO 6.27
Construir el diagrama de fase para el pndulo simple del ejemplo
6.11.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.221) con el ngulo tomado como
coordenada generalizada del sistema,
1 p2
H =T +U = + mg` (1 Cos ) (6.462)
2 m`2
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamilto-
niano (??) a la energa total del sistema E. En efecto,
1 p2
+ mg` (1 Cos ) = E = constante (6.463)
2 m`2
y a partir de aqu se puede obtener la ecuacin para la trayectoria de fase p = p ( ),
p
p = 2m`2 [E mg` (1 Cos )] (6.464)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 569
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
..............................................................................................
En general habr un gran nmero de estados iniciales posibles, cada uno de los
cuales est representado por un punto en el espacio de fase. Cuando el nmero de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 570
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
grados de libertad es realmente grande (> 1024 ) el nmero de estados iniciales posi-
bles N se har tan grande y tan denso que ser posible caracterizarlo mediante una
densidad de estados ,
dN
= (6.465)
dV
con,
Y
dV = dq1 dp1 dq2 dp2 dq3 dp3 : : : dq dp = dqj dpj (6.466)
j=1
3. Respecto a las condiciones iniciales, o sea a las posibles trayectorias del espacio de
fase, slo se pueden hacer suposiciones estadsticas. En particular se puede asumir
que todas las trayectorias de fase compatibles con las ligaduras y con los valores
de las siete constantes aditivas son igualmente probables (distribucin uniforme).
En general, habr una regin del espacio de fase que es accesible al sistema y se
puede postular alguna distribucin de probabilidades de las distintas trayectorias
de fase dentro de la regin accesible (las trayectorias externas a la regin accesible
tienen probabilidad cero).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 571
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2 7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2 7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser represen-
tado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representa-
do en cada instante por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadstico no interactan, cada punto se mueve independien-
temente de los dems en el espacio de fase 2s-dimensional.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 572
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
Supngase ahora que las energas de todos estos N sistemas estn comprendidas
entre E1 y E2 , entonces las trayectorias de todos estos sistemas estarn comprendidas
entre las dos superficies H = E1 y H = E2 como es mostrado en la figura 6.15. Puesto
que cada uno de los sistemas tienen condiciones iniciales diferentes, se desplazarn
en el espacio de fase describiendo trayectorias diferentes. Supngase (ver figura 6.15)
que los puntos de configuraciones iniciales t = to de los sistemas estn contenidos en
una regin R1 y despus de un tiempo t > to estos puntos ocupan ahora la regin R2 .
Si se observa, por ejemplo, el punto representativo correspondiente a uno de los N
sistemas, se observar que el punto se desplaza desde el punto A hasta el punto B.
o en equivalentemente,
Demostracin:
Para demostrarlo, se investiga el movimiento de un sistema de puntos a travs de
un elemento de volumen del espacio de fase. Considrense primero las componentes
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 573
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
E dqi
jAD = dpi dVi = q i dpi dVi (6.470)
dt
con,
Y
dVi = dqj dpj (6.471)
j=1
i6=j
De forma anloga, el flujo entrante en la direccin pi (que entra por AB) es,
E dpi
jAB = dqi dVi = pi dqi dVi (6.472)
dt
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqi dpi es,
j E (qi ; pi ) = jAD
E E
+ jAB = q i dpi + pi dqi dVi (6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 574
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
desarrollo en series de Taylor alrededor de (qi ; pi ) para as hallarla en (qi + dqi ; pi + dpi ).
Por lo tanto, el flujo total saliente de puntos representativos es (aproximadamente),
@j E (qi ; pi )
j S = j E (qi + dqi ; pi + dpi ) = j E (qi ; pi ) + dqi
@qi
@j E (qi ; pi )
+ dpi (6.474)
@pi
@f @f
f (x; y) ' f (a; b) + (x a) + (y b) (6.475)
@x (a;b) @y (a;b)
@ pi
+ dq dp dV
@pi | i {zi }i
=dV
2 3
@ qi @ pi
= q i dpi dVi + pi dqi dVi + 4 + 5 dV (6.476)
@qi @pi
@ @ @
jE jS = qi + pi dV = dV (6.477)
@qi @pi @t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 575
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
! @
div r + =0 (6.479)
@t
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las caractersticas de los sistemas
considerados en esta seccin se tiene que,
@H @p @2H @2H
pi = ) i = = (6.482)
@qi @pi @pi @qi @qi @pi
@H @q @2H
qi = ) i = (6.483)
@pi @qi @qi @pi
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
X @ @ @
qi + pi + =0 (6.484)
i=1
@q i @p i @t
que es justamente la derivada total de con respecto al tiempo,
d
=0 (6.485)
dt
indicando que =constante. Esto establece que la densidad de puntos representa-
tivos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas,
permanece constante durante el movimiento.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 576
6.6. TEOREMA DE LIOUVILLE
..............................................................................................
EJEMPLO 6.28
Mostrar que se cumple el Teorema de Liouville para un conjunto
de partculas de masa m que se mueven inmersas en un campo gravitacional cons-
tante.
1 2
L=T U = mq + mgq (6.486)
2
1 2
H = T + U = mq mgq (6.489)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 577
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m movindose inmersas en un
campo gravitacional constante.
p0 = p + mgt (6.493)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 578
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
de manera que A0 es el rea entre las parbolas limitadas por p1 + mgt p0 p2 + mgt.
Con,
1 p2
q= E (6.494)
mg 2m
se pueden calcular las reas A y A0 como sigue,
Z p2 Z 1 p2
1 E1
mg 2m E2 E1
A= p2
dpdq = (p2 p1 ) (6.495)
p1 1
mg
2
2m
E2 mg
y de la misma forma,
E2 E1 E2 E1
A0 = (p02 p01 ) = (p2 p1 ) (6.496)
mg mg
..............................................................................................
7
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 579
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
es decir,
2 3 23
1 q1
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i 7 6 qi 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 q 7
=6
6
7=6
7 6 p
7
7 (6.498)
6 1+ 7 6 1+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 i+ 7 6 pi+ 7
6 .. 7 6 . 7
6 7 6 . 7
4 . 5 4 . 5
2 p2
@H
y, similarmente, la matriz columna @
con 2 elementos tales que,
8
(lig)
< @H
@
= @H
@qi
Qi QN
i
U
i , con i (6.499)
: @H
= @H
@ @pi
i+
es decir,
2 3
@H
2 3
6 @
1 7 @H
Q1
(lig)
QN U
6 .. 7 @q1 1
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
6 7 6 @H (lig) 7
6 @
i 7 6 Qi QN U 7
6 .. 7 6 @qi i 7
6 . 7 6 .. 7
6 7 6 . 7
6 @H 7 6 7
@H 6 7 6 7
@H (lig)
6 @ 7 6 @q
Q QN U 7
=6 7=6 @H 7 (6.500)
@ 6 @H 7 6 7
6 @
1+ 7 6 @p1+ 7
6 .. 7 6 .. 7
6 . 7 6 . 7
6 7 6 7
6 7 6 @H 7
6 @H 7 6 @pi+ 7
6 @ 7 6 .. 7
6 ..
i+ 7 6 . 7
6 7 4 5
6 . 7 @H
4 @H
5 @p2
@
2
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J @H
@
(6.501)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 580
6.7. FORMA SIMPLCTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
P
i = Jij @@H (6.502)
j
j=1
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
8
>
< 0 si (i > y j > ) o ( iy j)
Jij = 1 si (i > y j = i ) (6.504)
>
:
1 si ( iyj =i+ )
1. Es ortogonal,
JT = J 1
(6.505)
2. Es antisimtrica,
JT = J (6.506)
3. Su determinante es la unidad,
jJj = +1 (6.507)
4. Se cumple que,
J2 = JJ = 1 (6.508)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 581
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
P
k
R= ci q i L (6.512)
i=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los k primeros ndices, es decir,
slo para las coordenadas cclicas. Esta es la misma expresin general (6.2) para H
donde los momentos conjugados pi se han cambiado por las constantes ci y donde la
sumatoria slo involucra las k coordenadas cclicas del Lagrangiano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 582
6.8. EL MTODO DE ROUTH
donde la derivada de la sumatoria es nula ya que sta slo involucra las velocidades
referentes a las coordenadas cclicas y la derivada se est efectuando con respecto
a las velocidades referentes a las coordenadas no cclicas. Por esta razn de (6.514)
resulta,
@L @R
= , con j = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.516)
@ qj @ qj
Ahora bien, al sustituir las derivadas parciales dadas en (6.513) y (6.515) en las ecua-
ciones de Lagrange (5.77) se obtiene,
d @R @R (lig)
dt @qj
= Qj QN U
j , con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ; (6.517)
@ qj
y una vez integradas estas k ecuaciones para obtener R como funcin de las
constantes cj y de t se puede calcular el valor de las k coordenadas cclicas a partir de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 583
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
@R
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; k (6.518)
q i = @pi
..............................................................................................
EJEMPLO 6.29
Aplicar el Mtodo de Routh para encontrar la ecuacin de mo-
vimiento de una partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de
una fuerza F (r) (ver figura 6.18) que se deriva del potencial U (r) = rCn (C constante
positiva).
Figura (6.18): Partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que
se deriva del potencial U (r) = rCn .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 584
6.8. EL MTODO DE ROUTH
que es esclernoma.
entonces,
2
1 2 2 C
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 + (6.524)
2 rn
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
1 2 C
L = m r + r2 ' + n (6.525)
2 r
notndose que aqu la coordenada cclica es '.
@L
c' = p' = = mr2 ' (6.527)
@'
entonces (6.526) se puede escribir como,
c2' 1 2 C
R= mr (6.528)
2mr2 2 rn
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 585
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
c2' nC
r mr3
+ rn+1
=0 (6.529)
..............................................................................................
Adems, las ecuaciones de Hamilton son tan sencillas en su formato que algunos
autores las distinguen como ms elegantes que las de Lagrange. Subyaciendo bajo
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 586
6.9. DINMICA LAGRANGIANA VS HAMILTONIANA
los aspectos estticos, puede decirse que la forma de las ecuaciones de Hamilton su-
giere que los papeles de posicin y momento pueden intercambiarse (esto quedar
claro al estudiar las transformaciones cannicas en el captulo siguiente) dejando la
forma de las ecuaciones sin variacin. De hecho, el conjunto de cambios de variables
que pueden realizarse en las ecuaciones de Hamilton sin alterarlas, es decir la var-
iedad de perspectivas desde las que se pueden contemplar y por tanto la cantidad
de simetras que se pueden utilizar es infinitamente ms grande que en las ecuaciones
de Lagrange y en esto radica su mayor potencia. Realmente el marco hamiltoniano
es el ms amplio bajo el que se pueden contemplar los sistemas que evolucionan sa-
tisfaciendo un principio variacional que en Mecnica se identifica con el principio de
Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 587
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
6.10. Problemas
1. Obtener la expresin (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas genera-
lizadas qi .
Problema 2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 588
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encon-
trar las ecuaciones de movimiento por el mtodo Hamiltoniano y la aceleracin a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 589
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
Problema 5.
x = a( Sen ) , y = a (1 + Cos )
2
1 g
(1 Cos ) + Sen Sen = 0
2 2a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 590
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
dl
= = constante
dt
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamil-
toniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
Problema 10.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 591
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA
!
11. Una partcula de masa m es atraida a un centro de fuerza con una fuerza F de
magnitud,
F = k=r2
Use coordenadas polares planas y encuentre las ecuaciones de movimiento de
Hamilton. Muestre el sistema de referencia usado.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 592
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
7.1. Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes mo-
mentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
pregunta,
Es posible transformar las coordenadas y momentos de tal modo que se
preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton?
La respuesta es SI, conduciendo a las llamadas transformaciones cannicas.
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 594
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
as, las nuevas coordenadas quedarn definidas no slo en funcin de las antiguas
coordenadas, sino tambin de los antiguos momentos.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
Z t2 Z t2 "X #
e qei ; qei ; t dt =
L e (e
pei qei H qi ; pei ; t) dt = 0 (7.2)
t1 t1 i
es decir,
e = dF
L L (7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transforma-
cin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X X
pi q i H = e+ dF
pei qei H
i i
dt
1
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 595
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
o, X X
dF = pi dqi pei de e
qi + H H dt (7.6)
i i
Para que una transformacin, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canni-
X X
ca, la expresin pi dqi pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i i
Las caractersticas del problema indicarn cul ha de elegirse. As, por ejemplo, si
se trata de una transformacin puntual tal como la definida por qei = qei (ql ; t), las qi y las
qei no son independientes, por lo que habrn de excluirse las funciones generatrices de
la forma F1 , pudindose utilizar cualquiera de las restantes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 596
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
@
pei = F1 (qi ; qei ; t) (7.10)
@e
qi
y,
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H (7.11)
@t
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn re-
solverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de
(qi ; pi ; t). Para completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre
el nuevo hamiltoniano H e y el antiguo H.
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei = pi dqi + qei de e
pi + H H dt
i i i
por lo tanto, X X
dF2 = pi dqi + qei de e
pi + H H dt (7.12)
i i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 597
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
@
qei = F2 (qi ; pei ; t) (7.15)
@ pei
y,
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H (7.16)
@t
o, " #
X X X
d F1 (qi ; qei ; t) p i qi = qi dpi pei de e
qi + H H dt
i i i
por lo tanto,
X X
dF3 = qi dpi pei de e
qi + H H dt (7.17)
i i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 598
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
y,
e = H + @ F3 (pi ; qei ; t)
H (7.21)
@t
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1),
y las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
o, " #
X X X X
d F1 (qi ; qei ; t) + pei qei p i qi = qi dpi + qei de e
pi + H H dt
i i i i
por lo tanto,
X X
dF4 = qi dpi + qei de e
pi + H H dt (7.22)
i i
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin
(7.1) y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables pro-
porcionando as la mitad restante.
@F2
F2 = F2 (qi ; pei ; t) pi = @qi
, qei = @F 2
@ pei
@F3
F3 = F3 (pi ; qei ; t) qi = @pi
, pei = @F 3
@ qei
@F4
F4 = F4 (pi ; pei ; t) qi = @pi
, qei = @F 4
@ pei
..............................................................................................
EJEMPLO 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la for-
ma particular X
F2 = qi pei
i
Encuntrense las tranformaciones cannicas.
de aqu que, )
qei = qi
(7.30)
pei = pi
e =H
H (7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 600
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.2
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la for-
ma ms general
X
F2 = fi (ql ; t) pei
i
!
@F2 @ X
qei = = fj (ql ; t) pej = fi (ql ; t) (7.33)
@ pei @ pei j
y, !
X X @fj
e =H+ @
H fj (ql ; t) pej =H+ pej (7.34)
@t j j
@t
de aqu que, 9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ; (7.35)
@qi j
j
X @fj
e =H+
H pej (7.36)
j
@t
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de trans-
formaciones puntuales con,
X
fi = qei = il ql
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 601
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
donde los il son los elementos de la matriz de transformacin que cumplen con la
condicin de ortogonalidad, X
il ml = im
l
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X X X
pi li = em =
mi li p em = pel
ml p (7.39)
i i;m m
de aqu que, X 9
qei = >
il ql >
=
X
l
(7.42)
pel = pi >
>
li ;
i
e =H
H (7.43)
de manera que los momentos tambin se transforman ortogonalmente, segn caba
esperar a priori.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 602
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.4
Considrese una funcin generatriz del primer caso, de la forma,
X
F1 = qi qei
i
de aqu que, )
qei = pi
(7.47)
pei = qi
e =H
H (7.48)
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 603
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformacin,
1 2 q
pe = p + q 2 , qe = tan 1
2 p
es cannica.
@He
qe = (7.49)
@ pe
e
@H
pe = (7.50)
@e
q
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transforma-
ciones dadas no lo hay) resulta,
@e
q @e
q
qe = q+ p (7.51)
@q @p
@He @H @H @q @H @p
= = + (7.52)
@ pe @ pe @q @ pe @p @ pe
@ pe @ pe
pe = q+ p (7.53)
@q @p
e
@H @H @H @q @H @p
= = + (7.54)
@e
q @e q @q @e
q @p @e
q
@e
q p @e
q q @ pe @ pe
= 2 2
, = , = q, =p (7.55)
@q p + q @p p2 2
+ q @q @p
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 604
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
respectivamente,
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 1= + =q +p (7.56)
@ pe @q @ pe @p @ pe @ pe @ pe
| {z }
Por (7.55)
@eq @e
q @q @e q @p p @q q @p
= 0= + = 2 (7.57)
@ pe @q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
2 2
| {z }
Por (7.55)
@ pe @ pe @q @ pe @p @q @p
= 0= + =q +p (7.58)
@eq @q @e q @p @e q @e
q @e
q
| {z }
Por (7.55)
@e
q @e
q @q @eq @p p @q q @p
= 1= + = 2 2
(7.59)
@e
q @q @e
q @p @eq q p + q 2 @e
p + q @e 2 q
| {z }
Por (7.55)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son canni-
cas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 605
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.6
Considerar la trasformacin cannica generada por la funcin
generatriz del tipo,
m 2
!q cot qe F1 =
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la part-
p
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 606
7.2. ECUACIONES DE TRANSFORMACIN CANNICAS
1
U = Kq 2
2
1 2 1 p2 1
H = T + U = mq + Kq 2 = + m! 2 q 2 (7.75)
2 2 2m 2
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condi-
ciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solucin para q es,
r
2E
q= Sen (!t + ) (7.80)
m! 2
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 607
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
La integral, Z Z X
J1 = dqi dpi (7.81)
S i
Demostracin:
2
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 608
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
= (7.86)
i
@ (u; v) j
@ (u; v)
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.88)
@u l
@qi @ pel @u l
@qi @ql @u
@pi X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
= + (7.89)
@v l
@q i@ pel @v
l
@qi @ql @v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 609
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
entonces,
X X
@qi @ 2 F2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
X @ (qi ; pi ) X @u @qi @ pel @u X @u @qi @ql @u
= X
l
+ X
l
(7.91)
@ (u; v) @qi @2F 2 @ pel @qi @ 2 F2 @ql
i i @v @qi @ pel @v i @v @qi @ql @v
l l
resulta,
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del deter-
minante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ (qi ; pi ) X @ 2 F2 @ pei @ pel X @ 2 F2 @qi @ pel
@u @u @u @u
= @ pei @ pel + @qi @ pel (7.93)
i
@ (u; v) i;l
@ pei @ pel @v @v i;l
@qi @ql @v @v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 610
7.3. INVARIANTE INTEGRAL UNIVERSAL DE POINCAR
Se revertir ahora el proceso que permiti pasar de (7.90) a (7.93). Para hacer esto,
se aplicarn las propiedades que se han usado de los determinantes, pero en sentido
inverso en su orden de aplicacin, pero ahora la suma se har respecto i y no a l.
Entonces, a partir de (7.93),
X 2 X 2
@ F2 @ pei @ pel @ F2 @qi @ pel
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @u X @qi @ql @u @u
= X
i
+ X
i
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ pel @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v @v l @qi @ql @v @v
i i
o, X X
@ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
+
X @ (qi ; pi ) X @ pei @ pel @u @qi @ql @u @u
= X
i X
i
(7.94)
@ (u; v) @ 2 F2 @ pei @ 2 F2 @qi @ pel
i l @ pei @ pel @v
+ @qi @ql @v @v
i i
pero,
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi @ @F2 @e
ql
+ = = (7.95)
i
@ pei @ pel @u i
@qi @ql @u @u @ pel @u
|{z}
por (7.15)
donde la integral se halla extendida a una regin arbitraria del espacio de fase.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 611
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimen-
sional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0 (7.102)
fpi ; pj g = 0 (7.103)
fqi ; pj g = ij (7.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 612
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0 (7.107)
[pi ; pj ] = 0 (7.108)
[qi ; pj ] = ij (7.109)
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran ni-
camente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsi-
co, puede demostrarse el siguiente teorema,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 613
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
Demostracin:
2 3
X
2s 2s 6X
X X 7
6 s @qk @pk @pk @qk
s
@ul @uj @ul @uj 7
ful ; ui g [ul ; uj ] = 6 7
6 @ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm 7
l 4 k 5
l
| {zm }
Por (7.100) y (7.105)
X
2s X
s
@qk @pk @pk @qk @ul @uj @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @ul @ui @qm @pm @pm @qm
X
2s X
s
@qk @pk @ul @uj X2s Xs
@qk @pk @ul @uj
=
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 1 Trmino 2
X X @pk @qk
2s s
@ul @uj X X @pk @qk
2s s
@ul @uj
+ (7.111)
l k;m
@ul @ui @qm @pm l k;m
@ul @ui @pm @qm
| {z } | {z }
Trmino 3 Trmino 4
entonces,
Xs
@pk @uj X
s
@pk @uj
Trmino 1 = km = (7.112)
k;m
@ui @pm k
@ui @pk
Trmino 2:
X
2s Xs
@qk @pk @ul @uj Xs
@pk @uj X @qk @ul
2s
Trmino 2 = =
l k;m
@u l @ui @pm @qm
k;m
@ui @qm l @ul @pm
pero,
X
2s
@qk @ul @qk
= =0
l
@ul @pm @pm
recordndose que en el formalismo Hamiltoniano las qi y los pi son variables totalmente
independientes. Entonces,
Trmino 2 = 0 (7.113)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 614
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
Trmino 4 = 0 (7.115)
1. Al hacer que las ui sean las pi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; pi g [ql ; qj ] + fpl ; pi g [pl ; qj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
2. Al hacer que las ui sean las qi y las uj los pj , (7.110) puede ser escrita como,
X
s X
s
fql ; qi g [ql ; pj ] + fpl ; qi g [pl ; pj ] = ij
l l
| {z } | {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
3. Por ltimo, al hacer que las ui sean las qi y las uj las qj , (7.110) puede ser escrita
como,
Xs X
s
fql ; qi g [ql ; qj ] + fpl ; qi g [pl ; qj ] = ij
|l {z } |l {z }
cuando las ul son las ql cuando las ul son los pl
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 615
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
Slo queda por mostrar que el valor de cualquier corchete de Poisson es inde-
pendiente del sistema coordenado en que est expresado. Para mostrarlo, se em-
plear la ya mostrada independencia de los corchetes de Poisson fundamentales. Si
F = F (qi ; pi ; t) y G = G (qi ; pi ; t) son dos funciones arbitrarias, su corchete de Poisson
respecto del sistema q, p es,
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = (7.116)
i
@q i @p i @p i @q i
y, respecto del sistema qe, pe (que es una transformacin cannica del sistema q, p),
X @F @G @F @G
[F; G]qe;ep = (7.117)
i
qi @ pei @ pei @e
@e qi
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F X @F
[e
qj ; F ]q;p = qj ; qei ] +
[e qj ; pei ]
[e
i
@e
q i i
@ e
p i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 616
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
donde se han omitido los subndices en los corchetes del segundo miembro, por que
son precisamente los fundamentales y ya se ha mostrado que estos son invariantes.
Como consecuencia de (7.107) y (7.109), la expresin (7.119) se reduce a,
X @F
[e
qj ; F ]q;p = ji
i
@ pei
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; qej ] = (7.120)
@ pej
que es un resultado cannicamente invariante.
o, en virtud de (7.106),
@F
[F; pej ] = (7.121)
@e
qj
Por ltimo, al sustituir (7.120) y (7.121) en (7.119),
X @F @G @F @G
[F; G]q;p = = [F; G]qe;ep
j
qj @ pej
@e @ pej @e
qj
Si se cumple que,
qi ; qej ]q;p = 0 [e
[e pi ; pej ]q;p = 0 [e
qi ; pej ]q;p = ij (7.122)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 617
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
..............................................................................................
EJEMPLO 7.7
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.122).
SOLUCION: para este caso i = j = 1, entonces las expresiones (7.122) quedan es-
critas como,
q ; qe]q;p = 0 [e
[e p; pe]q;p = 0 [e
q ; pe]q;p = 1 (7.123)
entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
@eq @e q @eq @e q
q ; qe]q;p =
[e =0 (7.124)
@q @p @p @q
@ pe @ pe @ pe @ pe
p; pe]q;p
[e = =0 (7.125)
@q @p @p @q
y la tercera,
q @ pe
@e q @ pe
@e
q ; pe]q;p =
[e (7.126)
@q @p @p @q
pero,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q
p2 q2
q ; pe]q;p =
[e + =1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
1. [u; u] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 618
7.4. CORCHETES DE LAGRANGE Y POISSON
(
[ u; v] = [u; v]
4. Linealidad: , donde es una magnitud que no depende
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
@ @u
5. @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apndice F), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
@H
[qi ; H] = = qi (7.127)
@pi
@H
[pi ; H] = = pi (7.128)
@qi
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X @u @u @u
= q pi +
dt i
@qi i @pi @t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 619
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
Por otro lado, Igualando u al Hamiltoniano se obtiene otro resultado conocido, pus
segn la propiedad 1 de los corchetes de Poisson mencionada en la seccin 7.4.2 se
tiene que,
dH @H
=
dt @t
que es idntica a la expresin (??).
Demostracin:
La demostracin es sencilla y se basa en la identidad de Jacobi. En efecto, al hacer
w = H en la identidad de Jacobi,
pero,
[v; H] = 0 y [H; u] = 0
puesto que los corchetes de una constante de movimiento con H se anulan, quedan-
do,
[u; 0] + [v; 0] + [H; [u; v]] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 620
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
[u; 0] = 0 y [v; 0] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 621
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
o,
@
pei = pi
@qi
!
@F2 @ X @
qei = = qm pem + (ql ; pl ) = qi +
@ pei @ pei m
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
@
qei = qi +
@qi
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tan-
to, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
@
i
(7.135)
pei = pi @qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 622
7.5. TRANSFORMACIONES CANNICAS INFINITESIMALES
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el in-
stante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el mo-
vimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infin-
itesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una suce-
sin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos trans-
formaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin con-
tinua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) co-
mo resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado en-
tre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u = [u; ] (7.139)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 623
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
H = [H; ] (7.140)
dei @e d @e
= ei = i l = i l (7.142)
dt @ l dt @ l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 624
7.6. FORMA SIMPLCTICA DE LAS TRANSFORMACIONES CANNICAS
@ei @ej
J JJ T = J ) Jlk = Jij (7.145)
@ l @ k
..............................................................................................
EJEMPLO 7.8
Resolver el ejemplo 7.5 pero ahora desde el punto de vista de las
expresiones (7.145).
pero como,
@ qe p @ pe @ qe q @ pe
@q
= p2 +q 2 @p
=p @p
= p2 +q 2 @q
=q (7.147)
Por otro lado, de la definicin de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
" #
0 1
J= (7.149)
1 0
por lo tanto,
" #" #" # " #
p q p
p2 +q 2 p2 +q 2 0 1 p2 +q 2
q 0 1
J JJ T = q = =J (7.150)
q p 1 0 p2 +q 2
p 1 0
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 625
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
EJEMPLO 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar
la forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 626
7.7. PROBLEMAS
7.7. Problemas
1. Demostrar, por clculo directo y por corchetes de Poisson, que la transformacin,
1
qe = log Sen p , pe = q cot p
q
es cannica.
qe = q Cos ( p)
pe = q Sen ( p)
1 q
qe = tan
p
q2 p2
pe = 1+ 2q2
2
a) [u; u] = 0.
b) [u; ] = 0, donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 627
CAPTULO 7. TRANSFORMACIONES CANNICAS
c) Regla de Leibniz: (
[u; vw] = [u; v] w + v [u; w]
[uv; w] = [v; w] u + v [u; w]
d) Linealidad: (
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
donde es una magnitud que no depende explcitamente de q y/o p.
@ @u
e) @t
[u; v] = @t
;v + u; @v
@t
[Lx ; Ly ] = Lz
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 628
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
629
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
Como se dijo antes, las ecuaciones de Lagrange para un sistema descrito por s
(grados de libertad) coordenadas generalizadas son s ecuaciones de segundo orden
de derivadas respecto del tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo
a Hamilton con 2s ecuaciones de primer orden de derivadas respecto del tiempo.
Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton-Jacobi, que se reduce a
una nica ecuacin en derivadas parciales.
@H e e
@H
qei = , pei = con i = 1; 2; 3; :::; s (8.2)
@ pei @e
qi
e sea cero,
la funcin H
e =0
H (8.3)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 630
8.1. ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 631
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
S = S qj ; j; t (8.7)
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei ven-
drn dadas por,
@S @
pei = i, qei = = S qj ; j; t = i (8.8)
@ pei @ i
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 632
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
a) A partir de,
@
i = S qj ; j; t (8.9)
@ i
se obtienen las
qi ; qi = qi j; j; t (8.10)
b) y al introducirlas en,
@
pi = S (qj ; pej ; t) = pi qj ; j; t (8.11)
@qi
pi = pi j; j; t (8.12)
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por comple-
to la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de re-
solverlas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 633
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
@ @
S qj ; j; t + H qi ; S qj ; j; t =0 (8.13)
@t @qi
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
@ dT (t)
H qi ; So (qi ; i) = (8.15)
@qi dt
dT (t)
= (8.16)
dt
@
H qi ; So (qi ; i) = (8.17)
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 634
8.2. SOLUCIN COMPLETA DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
@H @ j
i = = ! i = i (0) (8.19)
@ i @ i
@H @ j
i = = = i ( ) ! i = it + i (0) (8.20)
@ i @ i
@ @
H qi6=` ; S0 (qi6=` ; i ; t) + S0 (qi6=` ; i ; t) =0 (8.22)
@qi6=` @t
lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de fun-
ciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al susti-
tuir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
@ @
H q1 ; :::; qs ; S1 (q1 ; 1 ) ; :::; Ss (qs ; s) = ( 1 ; :::; s)
@q1 @qs
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 635
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
o tambin,
@
H qi ;
Si (qi ; i ) = ( i ) (8.24)
@qi
Bien, ahora para asegurar que esta ecuacin diferencial tambin se separa en s
ecuaciones diferenciales para los Si (qi ; i ), el Hamiltoniano H debe obedecer ciertas
condiciones. Por ejemplo, si H tiene la forma,
X
H (qi ; i ) = Hi (qi ; i ) = H1 (q1 ; 1 ) + ::: + Hs (qs ; s ) (8.25)
i
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica in-
volucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s fun-
ciones de accin,
Si = Si (qi ; i ) (8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento con-
jugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente indepen-
diente de cada uno de los otros.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 636
8.3. EJEMPLOS DE APLICACIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
..............................................................................................
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de Hamilton-
Jacobi.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 637
CAPTULO 8. TEORA DE HAMILTON-JACOBI
8.5. Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 638
APNDICE A
Teorema de Steiner
639
APNDICE A. TEOREMA DE STEINER
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 640
APNDICE B
Teorema de Euler
p
f ( y1 ; y2 ; :::; yn ) = f (y1 ; y2 ; :::; yn ) (B.1)
@f ( yi ) p 1
= p f (yi )
@
X @f ( yi ) @ yj
p 1
= p f (yi )
j
@ yj @
X @f ( yi ) p 1
yj = p f (yi )
j
@ yj
ahora, si = 1 entonces,
X @f (yi )
yj = pf (yi ) (B.2)
j
@yj
641
APNDICE B. TEOREMA DE EULER
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 642
APNDICE C
Definicin 2 (Definicin " de lmite de una funcin) Se dice que el lmite de la fun-
cin f en el punto xo es ` si,
lim f (x) = ` , 8 " > 0, 9 > 0 : 8 x 2 R, 0 < jx xo j < ) jf (x) `j < " (C.1)
x !xo
f :R !R
643
APNDICE C. FUNCIONES MONTONAS Y CONTINUIDAD
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 ) f (x) f (x2 ) 8 x 2 [a; b] (C.3)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 644
APNDICE D
Lema 11 (Lema fundamental del clculo de variaciones) Si para cada funcin contin-
ua (x) se tiene,
Z b
f (x) (x) dx = 0
a
f (x) = 0
en dicho segmento.
1
Ver [18] pgs. 302-303.
645
APNDICE D. LEMA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DE VARIACIONES
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 646
APNDICE E
647
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 648
ducto de los determinantes de ambas matrices:
2 32 3
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
6 76 7
6 a21 a22 : : : a2n 7 6 b21 b22 : : : b2n 7
6 . .. .. 7 6
.. 7 6 .. .. .. .. 7
6 . 7
4 . . . . 54 . . . . 5
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
a11 a12 : : : a1n b11 b12 : : : b1n
a21 a22 : : : a2n b21 b22 : : : b2n
= .. .. .. .. .. .. .. .. (E.6)
. . . . . . . .
an1 an2 : : : ann bn1 bn2 : : : bnn
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin li-
neal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 649
APNDICE E. PROPIEDADES DE LOS DETERMINANTES
10. Todo determinante de una matriz cuadrada se puede convertir en otro del mismo
valor que el dado, tal que todos los elementos de una fila/columna, previamente
elegida, sean cero excepto uno de ellos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 650
APNDICE F
Identidad de Jacobi
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una trans-
formacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C] (F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las va-
riables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B] (F.2)
Por otro lado, al usar nuevamente (7.139),
[A; B] = [[A; C] ; B] + [A; [B; C]] (F.3)
Ahora bien, comparando (??) con (??) y haciendo algunos arreglos,
[A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] = 0 (F.4)
651
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]] (F.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.105),
" #
X @A @B @A @B X @A @B @A @B
[C; [A; B]] = C; = C; C;
i
@qi @pi @pi @qi @qi @pi @pi @qi
|i {z }
Por la propiedad 4 (linealidad)
0
B
B
B
BX @B @A X @A @B
B
= B C; + C;
B @pi @qi @qi @pi
B| i {z } | i
{z }
B
@ Trmino 1 Trmino 2
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
1
C
C
C
X @B @A X @A @B C C
C; C; C (F.6)
@q i @p i @p i @q i C
|i {z } |i {z }CC
Trmino 3 Trmino 4 A
| {z }
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 652
F.2. POR CLCULO DIRECTO
y si se suman,
X @ @B @ @B
Trmino 1 + Trmino 3 = [C; A] [C; A]
@qi @pi @pi @qi
|i {z }
= [B;[C;A]] por (7.105) y propiedad (7.106)
@B @C X
@B @C
;A +
+ ;A
i
@p i @q i @q i @p i
X @B @C @B @C
= [B; [C; A]] + ;A + ;A (F.7)
i
@p i @q i @q i @p i
X @A @ @A @
Trmino 2 + Trmino 4 = [C; B] [C; B]
@q i @p i @p i @q i
|i {z }
= [A;[B;C]] por (7.105) y propiedad (7.106)
X @A @C @A @C
+ ;B + ;B
i
@q i @p i @p i @q i
X @A @C @A @C
= [A; [B; C]] + ;B + ;B (F.8)
i
@q i @p i @p i @q i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 653
APNDICE F. IDENTIDAD DE JACOBI
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= + (F.10)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C @B X @ 2 C @A @ 2 C @A
;A =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
= (F.11)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@qi @pi @qi j @qj @pi @pj @pj @pi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= + (F.12)
j
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C @A X @ 2 C @B @ 2 C @B
;B =
@pi @qi @pi j @qj @qi @pj @pj @qi @qj
X @A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
= (F.13)
j
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
J =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013. Pg.: 654
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