Prof, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 66/129 EXEMPLO 01 A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 m, 0 ELO BC apresenta as dimens6es BC = 1,05 m,c = 040med=0,10m, Para o instante ilustrado, 0 ELO AB apresenta posiga0 0,,=120° , velocidade angular j= 84585 rad/s, aceleragao angular o.4)=0,,=15rad/s* ambas no sentido anti- horario, Pedem-se: a) 0 vetor aceleragao angular do ELOAB; b) 0 vetor aceleragao do Centro de Massa do ELO AB; ©) © vetor aceleragao angular do ELO BC. d) 0 vetor aceleragao do Centro de Massa do ELO BC. Solugao: Note-se que, para utilizar as expresses anteriormente deduzidas, se faz obrigatério a utilizagao dos mesmos eixos, ou seja: O sistema A(X, ys, 21): © eixo %;, liga os pontos AB, no sentido de A para B; 0 eixo y:, passa pelo ponto A é tem rotagao no sentido anti-horario de 90°, em relagao ao anterior; 0 eixo z;, segue a regra da mao direta, e € ortogonal aos dois anteriores. O sistema B(x, yz, z:): na descrigéo anterior basta trocar A por B e B por C. Gp=15-krad/s’ (a) b 0,06 Bay=arctan(2)=aretan(298) | => p,,=26,57° B,g=arctan a arct (OD Bay D=Va'+b*c05 (0 ,4+tBag)=V 0,12 +0,06"-cos(120°+26,57°) | => D=—0,112 /0,12°+0,067-sen(120°+26,57°)| => E=0,074 E=Va'+b*sen(0a5+B asProf, Brasilo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 67/129 (Ogg E+ Oy D)-1+( 4° D— Oy Ej (15-0,074+85*(—0,112))-i+(15-(—0,112)—857.0,074)-} 308,09-1-535,77-j | (b) , AB senO an =arcsen( => @=16,78° g=aresen{ Fr 9=16, p=arcsen| SAB 45°C05 Oxy _=0,35-85-cos 120 BG-cos@ ac = 05-cos 16,78" /_o.10 Bye =arctan( 5-4 Byg=arctan( eo \(BC-c)’+d°-cos(@+B ac) \(1,05—0,40)'+0,10"-cos (16,78°+8,75°) | => F=—0,593 G=\(BC—c}*+d*-sen(p+Byc) (4,05—0,40)’+0,10"-sen(16,78°+8,75°) a, = ABH S070 ay AB Ct 9°C08 Oy BC We SENG ae BC-cos@ 1,05-cos 16,78° oe c= ~ AB ty 5€N Oy AB Wy C050 yy # BC-aye'sen,g —BC-wag C05 —0,35-15-sen 120°—0,35-85"-cos 120°+ 1,05-2.115,00-sen 16,78°—1,05-14,80"-cos 16,78° 680,76 GE= (0c — nc G— We F 1+ (Onc F-04eG)-F @4,=(1.680,76—2.115,00-0,283- 14,80°(—0,593))-i + +(2.115,004(-0,593)}~14,807-0,283)-} .212,11-i-1.316,18-j | (d)Prof, BrasloDindmica dos Sistemas — 2016 - 68/129 EXEMPLO 02 A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensdes AB = 0,35 m, a = 0,12 me b = 0,06 m, 0 ELO BC apresenta as dimens6es BC = 1,05 m,c = 040med=0,10m, Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posiga0 0,,=135° 0 ELO BC apresenta velocidade angular w,.=13,34rad/s , e aceleragdo angular ay.=696,58rad/s’ , ambas no sentido anti-hordrio. Pedem-se: a) © vetor aceleragao do Centro de Massa do ELO,. BC; ‘ b) 0 vetor aceleragao 5 angular do ELO AB. ©) 0 vetor aceleragéo do Centro de Massa do ELO AB Solugao: AB: AB: 5-sen 135°, ABssenO ae) <5 | g=aresen( 22536135") | > 913,63" BC 1,05) p=arcsen( Bay =arctan(2)=arctan( => Bqg=26,57° SAB y°C05 Oxy BC-cos Wye BCs AB-COSO 5 =13,34-1,05-cos 13,63° 0,35-cos 135° Onc= Ogg= ©, 5,00rad/s => Byy=55,00-k rad/s AB-W)ag°S€NO gy— AB-C.49°COS 0 ag— BC-Wge"SENG BC-cos@ _ AB-wag'SeNB 4g—BC-WycS€N F—Aye"BC-COS AB‘COsO ay 5:13,34"-sen 13,63 °— 696,58-1,05-cos 13 0,35-cos 135° 15-55,00"-sen 135 ° Gyg=25 rad/s? => Gy=25:k rad/s’ (b) Bac =arctan ( Bac =arctan ae =8,75° 50,40 BCProf, Braslo/Dindmica dos Sistemas — 2016 - 69/129 \(BC-c)’+d*-cos(@+B sc) (1,05-0,40}'+0,10".cos (13,63°+8,75°) e)]=> G= (4,05—0,40)'+0,10"-sen(16,78°+8,, = AB: 0. 4y°S€N O gy— ABW y°COS O gat BC -Ctye-SEN —BC-WeCOS P dc =—0,35-25-sen 135 °—0,35:55".cos 135 °+ 1,05-693,58-sen 13,63 °—1,05-13,34"-cos 13,63° GR = (ac — Aye? G— Oye FT (tye F—04eG)] G&,=(733,28-696,58-0,250—13,34"-(—0,608) i+ +(696,58-(—0,608 )— 13,34°-0,250)-j G%,=667,33-i—468,01-j | (a) 12’ +0,06"-cos(135°+26,57°) | => P+b?-cos(Oa5+Ba =—0,127 V0,12"+0,067-sen(135°+26,57°) =Va'+b*-sen(O,n+B an): 042 (ogg E+ og D)-i+(yy¢D—wyE)) Gd =—(25-0,042+55°( —0,127))+(254—0,127)—55"-0,042)-] Nota: as equagées cineméticas caracteristicas desse sistema, permitem que se monte uma tabela, na qual se incrementa o angulo 6, de grau em grau por exemplo, e dessa forma, obtém-se todas as grandezas cinematicas para qualquer posigao do sistema, DINAMICA A dindmica de um sélido continua a se apoiar em dois Teoremas, 0 TCM — Teorema do Centro de Massa e 0 TMA - Teorema do Momento Angular. © TCM garante que, para um sélido de massa “m’, com aceleragao do Centro de Massa Gay, Sob agdo de um sistema de forgas de origem externa ao mesmo, com resultante DXF... . valida a seguinte relagdo: |) F,,, =m-Gyy, © TMA garante que para um sélido em movimento plano, com momento de inércia (inércia de rotagao) 1, , em relagao a um eixo que passa pelo polo “0”, e que apresente