Anexo

Velocidad.m

Fig 4.1
clear all, clc, close all
t=1;
for i=1:0.1:2*pi
q1=i;
q2=i;
q3=i;
L1=0.5; % cm
L2=11.5; % cm
L3=10.5; %cm
qv=5.4; %rad/seg
vx=-sin(q1)*(L2*cos(q2)+L3*cos(q2)+L3*cos(q2+q3))*qv-
(L2*sin(q2)+L3*sin(q2+q3)*qv-L3*sin(q2+q3)*qv)*cos(q1);
vy=cos(q1)*(L2*cos(q2)+L3*cos(q2+q3))*qv-(L2*sin(q2)+L3*sin(q2+q3)*qv-
L3*sin(q2+q3)*qv)*sin(q1);
vz=(L2*cos(q2)+L3*cos(q2+q3))*qv+L3*cos(q2+q3)*qv;
k(1,t)=i;
vxx(1,t)=vx;
vyy(1,t)=vy;
vzz(1,t)=vz;
t=t+1;
end
plot(k,vxx,k,vyy,k,vzz),legend('velocidad en x','velocidad en
y','velocidad en z')
title('Velocidad del efector final Vs la variacion del angulo q1 , q1
, q3')
xlabel('variacion del algulo')
ylabel('magnitud')