13/03/2013

SISTEMAS LINEALES Y SEALES

Descripcin de los sistemas y seales.

Marzo 2013 Julio 2013

Conceptos bsicos
Seales: Funciones de una o ms variables
independientes, contienen informacin sobre el
comportamiento o naturaleza de algn
fenmeno.
Sistemas: Conjunto de elementos que cumplen
una funcin especfica. Responden a seales
particulares produciendo otras seales o algn
comportamiento deseado.

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Clasificacin de Seales
Seales continuas: La variable independiente es continua,
por lo que estas seales se definen para una sucesin
continua de valores de la variable independiente. (t), toma
todos los valores. Ejemplos: La voz como funcin del
tiempo, presin atmosfrica como funcin de la altura,
fuerza en funcin de tiempo, etc.

Seales discretas: Slo estn definidas en tiempos

discretos. (n), slo toma un conjunto de valores discretos, y
enteros. Ejemplos: variacin de la bolsa de valores,
estudios demogrficos: ingresos promedios, ndice de
mortalidad o natalidad, kilogramos de algn producto,
muestreo de seales continuas

Clasificacin de Seales
Una seal peridica continua x(t) tiene la
caracterstica de que hay un valor positivo T para
el cual
x(t ) x(t T )
x(t) es peridica con periodo T
Ejemplos: conservacin de la energa en circuitos
LC, mtodos mecnicos sin friccin.

Una seal x(t) que es no peridica se conoce

como una seal aperidica.

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Clasificacin de Seales
Seal par si es idntica a
su contraparte invertida en
el tiempo, es decir, con su
reflejo respecto del eje
vertical.
x(t ) x(t )
x n xn

Seal impar, es
necesariamente 0 en t=0 o
n=0
x(t ) x(t )
x n xn

Clasificacin de Seales
Seal aleatoria: Es aquella sobre la que se tiene
algn grado de incertidumbre antes de que ocurra
realmente. No es posible describirla por medio de
ninguna funcin matemtica.
Ejemplo: salida de un receptor de radio cuando,
al sintonizarlo, responde a ruido.

Seal no aleatoria o determinstica: Es aquella

sobre cuyos valores no existe ninguna incertidumbre.
Es posible describirla matemticamente o al menos de
manera aproximada.

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Seales bsicas
Funcin impulso Funcin escaln Funcin rampa
unitario: unitario: unitaria:
0 t 0 1 t 0 t t 0
(t ) u (t ) ramp(t )
1 t 0 0 t 0 0 t 0

Es un pulso de valor
unitario que se da en Es la integral de la
Es discontinuo en
t=0 t=0 funcin u(t)
Es utilizado en el El escaln unitario Para t positivo su
muestro de las continuo es la
seales, a travs de la integral continua del pendiente es 1 .
multiplicacin de las impulso unitario.
seales.

Clasificacin de los sistemas

Sistemas lineales: Aquel en el que la salida es
proporcional a la entrada. Se modelan con ecuaciones
diferenciales lineales.
x(t ) y(t )
Homogeneidad: x(t ) y(t )

Superposicin: x1 (t ) x2 (t ) y1 (t ) y2 (t )

Lineal si y solo si: x1 (t ) x2 (t ) y1 (t ) y2 (t )

Sistemas no lineales: No cumplen con el principio de la
homogeneidad y la superposicin. Se modelan mediante
ecuaciones diferenciales no lineales.

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Clasificacin de los sistemas

Sistemas continuos: Seales continuas de
entrada son transformadas en seales continuas
de salida. Se modelan mediante ecuaciones
diferenciales.

Sistemas discretos: Transforma entradas de

tiempo discreto en salidas de tiempo discreto. Se
modelan con ecuaciones de diferencias.

Clasificacin de los sistemas

Sistemas variables en el tiempo: Sus
parmetros varan con el tiempo. Se modelan con
ecuaciones diferenciales o de diferencia lineales
con coeficientes variables.

Sistemas invariables en el tiempo: Se modelan

mediante ecuaciones diferenciales o de diferencia
con coeficientes constantes.
x(t ) y (t )
x(t T ) y (t T )

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Clasificacin de los sistemas

El procedimiento para demostrar que un sistema es invariable en el
tiempo es:
1.- Sea y1 (t ) la salida correspondiente a x1 (t )
2.- Se considera una segunda entrada x2 (t ) , obtenida desplazando x1 (t )
x2 (t ) x1 (t t0 )
y se encuentra la salida y2 (t ) correspondiente a la entrada x2 (t )
3.- Se obtiene la seal y1 (t t0 ) a partir de la seal y1 (t )
(del paso 1) y se compara con y2 (t )
4.- Si y2 (t ) y1 (t t0 ) el sistema es invariable o invariante en el tiempo.
Caso contrario es variable o variante en el tiempo.

Ejemplos: Determinar si el sistema es invariable o no:

a) y(t ) cos x(t )

dy(t )
b) ty (t ) x(t ) t 0, y(0) 0
dt

Clasificacin de los sistemas

Sistemas de parmetros concentrados: Si el
impulso de entrada se propaga instantneamente
a travs del sistema. Se modelan a travs de
ecuaciones diferenciales ordinarias.

Sistemas de parmetros distribuidos: El

estmulo de entrada tarda cierto tiempo en excitar
a los elementos, depende de la velocidad de
propagacin del estmulo. Se modelan con
ecuaciones diferenciales parciales.

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Clasificacin de los sistemas

Sistema determinstico: Se conoce con certeza
todos los parmetros del sistema.
Sistema probabilstico o estocstico: Se tiene
cierta incertidumbre en cuanto a los parmetros
que constituyen el sistema.
Sistema causal: La respuesta depende de la
causa aplicada en un instante de tiempo.
Sistema no causal o predictivo: No existe una
relacin causa efecto, dependiendo incluso de
valores del futuro.

Clasificacin de los sistemas

Sistema sin memoria: La salida para cualquier
tiempo depende slo de la entrada en el mismo
tiempo.
Sistema con memoria: La salida en el tiempo
depende de los valores de la entrada
correspondientes a cierto intervalo (t-T, t), La
memoria tiene longitud T.
Sistema SISO: Sistema de una sola entrada y una
sola salida.
Sistema MIMO: Mltiples entradas y salidas.

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Clasificacin de los sistemas

Sistema Estacionario: Las variables son
constantes en el tiempo y espacio. Se modelan
mediante ecuaciones algebraicas.

Sistemas Dinmicos: Las variables no son

constantes en el tiempo y espacio. Se modelan
usando ecuaciones diferenciales.

Modelo de sistemas fsicos.

Los modelos lineales surgen de los problemas
fsicos utilizando una formulacin adecuada para
representar los mismos.

Ejemplo 1: La ley de Hooke. Establece que la deflexin

en un resorte es directamente proporcional a la fuerza
aplicada al resorte. Encontrar un modelo matemtico y
demostrar si el sistema es lineal.

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Modelo de sistemas fsicos.

Ejemplo 2: La prediccin de la poblacin futura se basa en los datos de
crecimiento anteriores. Aunque las poblaciones son cantidades discretas, para
poblaciones grandes estas cantidades se pueden tratar como variables
continuas. Un modelo sencillo establece que la tasa de crecimiento de la
poblacin es proporcional a la poblacin total para rangos limitados de la
poblacin. Encuentre el modelo matemtico y demostrar bajo que condiciones
el sistema es lineal. (k = tasa neta de crecimiento per cpita).

Ejemplo 3: Un filtro digital sencillo para regular seales de voltaje de entrada

x(k) se muestra en la figura. En el se emplea un sumador, un amplificador y un
retardador. La salida en el tiempo t = k es
yk Gyk 1 xk
Analizar el sistema.

Solucin de ecuaciones diferenciales.

Una ecuacin diferencial lineal no homognea de
trminos constantes y de orden n se puede escribir
como: n n 1
d y(t ) d y(t ) dy(t )
an n
an1 n 1
a1 ao y(t ) x(t )
dt dt dt

Esta ecuacin tendr dos soluciones una

denominada solucin homognea haciendo x(t) = 0
y otra particular cuando x(t) 0.
y(t ) yh (t ) y p (t )

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Solucin de ecuaciones diferenciales.

La solucin homognea se puede encontrar
mediante la ecuacin caracterstica:
an n an1n1 a1 ao 0
Cuyas races son:
m1 m2 mn 0
La solucin es sistemtica y analtica y depender
de la naturaleza de las races de la ecuacin
caracterstica, as;
mi t
1.- Cada raz distinta tendr como solucin:Ci e

Solucin de ecuaciones diferenciales.

2.- Para la l-sima raz repetida con grado de
multiplicidad p, la solucin es de la forma:
Cl eml t Cl 1te ml t Cl p 1t p 1eml t
3.- Para cada raz compleja m = a jb la solucin
es de la forma: at
e C1 cos bt C2senbt
4.- Si cada raz compleja tiene grado de
multiplicidad p, entonces la solucin es:
e C cos bt C senbt te C cos bt C senbt t e C cos bt C senbt
at
1 2
at
3 4
p 1 at
2 p 1 2 p 1

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Solucin de ecuaciones diferenciales.

Ejemplo 4: Encontrar la solucin de la ecuacin
diferencial:
y ' ' ' (t ) 3 y ' ' (t ) y ' (t ) 2 y (t ) 0

Para la encontrar la solucin particular se puede

seguir el mtodo de los coeficientes
indeterminados.

Dada la ecuacin diferencial:

d n y(t ) d n1 y(t ) dy(t )
an n
an 1 n 1
a1 ao y(t ) x(t )
dt dt dt

Solucin de ecuaciones diferenciales.

Se define el operador lineal:

L an D n an1D n1 a1D ao siendo D
d
dt
Se busca un operador L A tal que elimine a la
funcin x(t), entonces la ecuacin diferencial se
puede representar como:
L y(t ) x(t ) LA Ly(t ) LA x(t )

El resultado final es, si LA x(t ) 0

LA Ly(t ) 0

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Solucin de ecuaciones diferenciales.

Esta ltima ecuacin se resuelve como una
ecuacin diferencial homognea.

La solucin ser de la forma y(t ) yh (t ) y p (t )

Las constantes de la solucin particular y p (t ) se

calculan sustituyendo esta solucin y sus
derivadas en la ecuacin original.

Las constantes de la solucin homognea yh (t ) se

calculan usando las condiciones iniciales.

Solucin de ecuaciones diferenciales.

Ejemplo 5: Encontrar la solucin de la ecuacin
diferencial y' ' (t ) y(t ) sent con las condiciones
iniciales y(0) 1, y' (0) 0

Ejemplo 6: Se tiene el siguiente circuito elctrico:

R L C 1
x(t ) 2et

Encontrar el voltaje y(t)

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Almacenamiento de Energa Inicial.

En un sistema se puede tener un almacenamiento
de energa como, por ejemplo, el caso de los
elementos inductivos y capacitivos de los circuitos
elctricos lo que puede ocasionar que el sistema
se vuelva no lineal.

El problema se resuelve dividiendo al sistema en

dos sub-sistemas, lo que implica una separacin
de la respuesta, una debido al sistema sin
almacenamiento de energa y el otro con el
almacenamiento de energa inicial.

Almacenamiento de Energa Inicial.

El sistema no lineal con almacenamiento de
energa se representa por:

Se divide al sistema representndolo por:

y2 (t ) yd (t ) yh (t )

Se demostrar que y1(t) = y2(t) .

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Almacenamiento de Energa Inicial.

De las solucin de una ecuacin diferencial se
sabe: dn d n1 d
L an an1 a1 ao
dt n dt n1 dt

L an D n an1D n1 a1D ao D
d
dt
L f ( D)
Se tiene para los dos sistemas:
L yh (t ) 0 Lyd (t ) x(t )
Con condiciones iniciales:
yd (0) y'd (0) y' 'd (0) ydn1 (0) 0

yh (0) y1 (0), y'h (0) y'1 (0), , yh( n1) (0) y1( n1) (0)

Almacenamiento de Energa Inicial.

Los dos sistemas y1(t) y y2(t) debern satisfacer las
mismas condiciones iniciales y las mismas
ecuaciones diferenciales, esto es:
Ly1 (t ) x(t )
y2 (0) yh (0) y d (0) y1 (0)
L y2 (t ) L yd (t ) yh (t ) y '2 (0) y 'h (0) y 'd (0) y '1 (0)
L y2 (t ) L yd (t ) L yh (t ) y ' '2 (0) y ' 'h (0) y ''d (0) y ' '1 (0)
L yh (t ) 0 y L yd (t ) x(t)
L y2 (t ) x(t) y ( n 1)
2 (0) y ( n 1)
h (0) yd( n 1) (0) y1( n 1) (0)

y1 (t ) y2 (t )

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Almacenamiento de Energa Inicial.

Ejemplo 7: Ejemplo 8:
y(t ) ax(t ) b

t
1
e(t ) Ri (t ) i(t )dt vo
C0
e(t ) ed (t ) eh (t )
t
1
ed (t ) Ri (t ) i(t )dt
yd (t ) ax(t ) C0
yh (t ) b eh (t ) vo

Ecuaciones Lineales de Diferencia

Una ecuacin de diferencia se usa para modelar
sistemas de tiempo discreto.

Secuencia {xk} : Conjunto de nmeros ordenados

mediante un grupo de integrandos {k}.

Para k = 0, 1, 2, 3, una secuencia es: xk xo , x1 , x2 ,

La secuencia {xk} se puede definir:

1.- Usando una regla o frmula recurrente.
Ejemplo 9:
xk a k xk , a 2 , a 1,1, a, a 2 ,

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Ecuaciones Lineales de Diferencia

2.- Enlistando los valores de la secuencia de manera
explcita.
Ejemplo 10: xk ,0,0,1,5,3,4,9,0,0,
trmino xo

Propiedades:

1.- La suma de dos secuencias {xk} + {xk} es la secuencia

{yk} dada por yk = xk + xk
2.- El producto de dos secuencias {xk}*{xk} es la secuencia
{yk} dada por yk = xk*xk
3.- El producto de una constante y una secuencia {xk} es
la secuencia {yk} dada por yk = xk

Ecuaciones Lineales de Diferencia

Ejemplo 11: Ecuacin de diferencia.
Se presenta el siguiente circuito resistivo:

El problema consiste en encontrar los voltajes vo, v1, v2, , vn para cada
nodo k = 0, 1, 2, 3, . , n.

Usando las leyes de Kirchoff para el k-simo nodo se tiene:

i1 i2 i3

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Ecuaciones Lineales de Diferencia

La ecuacin de diferencia ser:
vk 1 vk vk vk 1 vk

R R aR
avk 1 avk avk avk 1 vk
avk 1 (2a 1)vk avk 1 0 k 0,1,2,3,...
La ecuacin as hallada es una ecuacin lineal de diferencia de
segundo orden, sujeta a las condiciones iniciales:
vo E
vn 0
y la condicin de frontera:
lim vk 0
k

Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

Ejemplo 12: Encontrar la solucin de la ecuacin de
diferencia yk 1 yk 1
Para k = 0, 1, 2, 3, .; = cte y condicin inicial yo = 1.

Solucin:
1 k 1
yk si 1 k 0,1,2,3,...
1
yk k 1 si 1 k 0,1,2,3,...

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Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

Las soluciones que merecen especial atencin son
aquellas que proporcionan un frmula o solucin explicita
cerrada.

Encontrando una solucin para la ecuacin lineal de

diferencia de orden n y homognea:
bn yk n bn1 yk n1 bn2 yk n2 b1 yk 1 bo yk 0

Se define al operador de desplazamiento S yk yk 1

Entonces la ecuacin de diferencia se puede colocar como:

b S
n
n

bn1S n1 bn2 S n2 b1S bo yk 0

Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

La expresin final ser L yk 0 con,
L bn S n bn1S n1 bn2 S n2 b1S bo
Y al igual que las ecuaciones diferenciales la solucin
general deber ser de la forma:
yk C1 yk(1) C2 yk( 2) C3 yk(3) Cn yk( n) k 0,1,2,3,...
y , para i 0,1,2,3,..., n
(i )
k ; sern n secuencias
linealmente independientes, que se encuentran usando la
ecuacin caracterstica:
f (r ) bn r n bn1r n1 bn2 r n2 b1r bo 0

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Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

CASO 1: Races reales distintas, r1, r2, r3,, rn:

La solucin de secuencias yk para i 0,1,2,3,..., n
(i )

sern de la forma yk(i ) ri k

La solucin completa es: yk C1r1 C2 r2 C3r3 Cn rn

k k k k

CASO 2: Races reales iguales con multiplicidad m:

Para cada raz real mltiple r con multiplicidad m, se le

asignan m funciones de la forma:
Cr k , Ckr k , Ck 2 r k , Ck 3r k , , Ck m1r k

Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

CASO 3: Races complejas de la forma a bi

Las soluciones sern de la forma:

b
yk k C1 cos k C2senk a 2 b2 tan 1
a
CASO 4: Races complejas con multiplicidad m:

Las funciones que se aaden a la solucin son de la forma:

k C1 cos k C2senk , k k C1 cos k C2senk , k 2 k C1 cos k C2senk ,
, k m1 k C1 cos k C2senk ,

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Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

En cualquiera de los casos las constantes se calculan
aplicando las condiciones iniciales para hallar una solucin
en particular.

Ejemplo 13: Encontrar la solucin de la ecuacin de

diferencia homognea con coeficientes constantes:
a) yk 2 5 yk 1 6 yk 0
b) yk 1 2ayk yk 1 0

Ejemplo 14: Encontrar una solucin para la ecuacin de

diferencia encontrada en el circuito resistivo presentado en
el ejemplo 11.

Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

En el caso de que la ecuacin de diferencia es no
homognea, el problema se convierte en encontrar una
solucin para la ecuacin de la forma L yk xk

El mtodo a seguir es el de los coeficientes

indeterminados:
Se encuentra un operado anulador LA para xk .
El operador se aplica a ambos lados de la ecuacin.
Se resuelve la ecuacin homognea as obtenida.
La solucin se sustituye en la ecuacin original y se
evalan los coeficientes indeterminados.
El resto de las constantes se calculan usando las
condiciones iniciales.

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Solucin de Ecuaciones Lineales de Diferencia

Al igual que las ecuaciones diferenciales se encontrar una
solucin particular y una solucin homognea.
yk yk( p ) yk( h)
Ejemplo 15: Encontrar unas solucin para la ecuacin
yk 1 3 yk 2 yk 1 ek k 0,1,2,3,...

Solucin: ek
yk C1 C2 2k
e 3 2e

Aplicaciones
Ejemplo 16: Para el circuito de la figura, el interruptor se
cierra en t = 0 y la salida es el voltaje y(t) en el capacitor.

0 si t 0
u (t )
1 si t 0

(a)Encuentre el modelo matemtico del sistema.

u (0)
(b)Para las condiciones iniciales y(0) = 0 y y' (0) R C
1
y valores de R1=R2=L=C=1, encontrar una solucin
para y(t).

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Aplicaciones
Ejemplo 17: Encontrar la respuesta a un escaln de
entrada para el sistema de tiempo discreto que representa
un filtro digital o un proceso qumico muestreado.

Aplicaciones
Ejemplo 18: (Modelo para un problema de la biomedicina)
Cuando un medicamento se inyecta en el cuerpo, la concentracin de
la droga se eleva en la sangre. A su debido tiempo, alguna parte de
este frmaco se elimina de la sangre (excrecin renal) y el resto se
transforma en otras sustancias qumicas (metabolismo). Como
resultado, la concentracin del frmaco en el cuerpo se reduce
gradualmente. Se desea construir un modelo matemtico del proceso,
para el cual la cantidad de concentracin de la droga puede ser
calculada en cualquier instante de tiempo. Tenga en cuenta que la
forma de inyectar el medicamento puede ser mediante una sola vacuna
a intervalos regulares o mediante una infusin continua usando una
lnea de goteo (tipo suero).

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