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1 Lecturas recomendadas
Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn,
Sptima Edicin.
Cap. 7, pags. 404-427, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko,
Tercera Edicin.
2 Introduccin
El objetivo principal es presentar los procedimientos para el diseo y la compensacin
de sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo.
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas.
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos
impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo.
Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta. Para problemas de diseo rutinarios, las especificaciones de desempeo se
proporcionan en trminos de valores numricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo
necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin en estado
estable es de importancia vital para determinado sistema de control, no debemos
solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta
transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos.
Establecer la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un
desempeo satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prcticos, el solo ajuste de la
ganancia tal vez no proporcione una alteracin suficiente del comportamiento del
sistema para cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia,
incrementar el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estable pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad. En este caso, es necesario
volver a disear el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se requiere.
Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin.
Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina
compensador. El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.
+ ea
r
GC GP
controlado r planta instr.
SERIE o CASCADA
H lazo de control
Figura 1 Compensacin en serie
GC
lazo menor de realimenta cin
PARALELO o REALIMENTACIN
lazo de control
H
Figura 2 Compensacin en realimentacin
4 Procedimientos de diseo
Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe
seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseo.
Uno de los controladores ms utilizados en el PID, el cual aplica una seal al proceso
que es una combinacin proporcional, integral y derivada de la seal de actuacin.
Adems de estos se cuentan con controladores o redes de adelanto, atraso y atraso-
adelanto.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parmetros. Estos
son coeficientes de una o ms funciones de transferencia que conforman el controlador.
A continuacin se debe realizar la verificacin del desempeo del sistema y en caso de
ser necesario reajustar los parmetros del compensador. Se emplea la simulacin
mediante un paquete computacional para evitar gran parte de la complicacin numrica
necesaria en esta verificacin
6 Redes de Compensacin
r
+ e GC u GP y
s+z
G = K
Se trata del diseo del controlador: s+ p
C C
s+z z
lim KC = K C
Para bajas frecuencias: s 0
s+ p p depende de z y p
s+z
lim KC = KC
Para altas frecuencias: s
s+ p no depende de z y p
j + z
Para: s = j GC ( j ) = K C
j + p
donde:
2
2
z
GC ( j ) db = 20 log K C + 20 log 1 + 20 log 1 +
p z p
GC ( j ) = tg 1 tg 1
z p
Si: z < p, se tiene una Red de Adelanto de fase (RED DE ADELANTO), puesto que:
tg 1 > tg 1 , ngulo (+)
z p
Si: z > p, se tiene una Red de Atraso de fase (RED DE ATRASO), puesto que:
tg 1 < tg 1 , ngulo (-)
z p
Ejemplo de diseo
+ s+z 4
r KC y
s+ p s' ( s + 1)
CONTROL PLANTA
donde: n = 2
2n = 1 = 0.25
1 2
% M p= e 100 = 44.4%
4
t s (2%) = 4 = = 8 [s]
n
1
%E p = 100 = 0 %
1+ K p
Por lo que se requiere mejorar el Transitorio, para lo cual se debe disear una Red de
Adelanto.
System: untitled1
Peak amplitude: 1.44
Overshoot (%): 44.4
Step Response
1.5 At time (sec): 1.61
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 7.06
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
X X
0
1
Los POLOS DESEADOS deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite 1
p1, 2 = n j n 1 2 p d = 1 j n 1 2
1
1 = n n =
entonces:
Estos Polos Deseados deben pertenecer al LGR del Sistema Compensado, esto es:
j
j1.952
polos deseados
X O X X
1 0
p>z
RED de ADELANTO j1.952
3) Se calcula el ngulo de adelanto necesario A que debe entregar la Red para que el
LGR pase por los Polos Deseados.
GP H (s) s= p = s p ( s + 1) pd
d d
para:
Entonces, para que alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado
por: A = 207.1 180 = 27.1 .
4) Con el ngulo de adelanto A , se fija el valor del CERO y se determina el valor del
POLO del Compensador.
As, si: z = 2 ( s + 2) p (s + p) p = A
d
d
Entonces, para:
pd = 1 + j1.952 + (1 + j1.952 + 2) (1 + j1.952 + p) = 27.1
se tiene que:
1.952 1.952
tg 1 = 27.1 62.9 = 35.8 = tg (35.8) = 0.72 p = 3 .7
1+ p 1+ p
Donde:
s+2 4 s+2
KC = K
s( s + 1)( s + 3.7)
s + 3.7 s' ( s + 1)
GC GP GT
s+2
GT =1 K =1
pd
s( s + 1)( s + 3.7) pd
entonces, para:
1 + j1.952 + 2
p d = 1 + j1.952 K =1
1 + j1.952 1 + j1.952 + 1 1 + j1.951 + 3.7
entonces:
+ s+2 4
y
r 1.63
s + 3.7 s' ( s + 1)
System: untitled1
Peak amplitude:
Step1.27
Response
1.4 Overshoot (%): 26.5
At time (sec): 1.49
1.2
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 3.76
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
As, considerando el valor del cero en s + 1.6 se tienen los siguientes resultados del
Sistema Compensado:
n = 1.59 [rad / s] %M p = 18.3%
= 0.632 t s (2%) = 2.64 [ s]
Step untitled1
System: Response
1.4 Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 18.3
At time (sec): 1.55
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.63
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Ejemplo de diseo
16
s (s + 4 )
donde: n = 4
2n = 4 = 0.5
1 2
% M
p=e 100 = 16.30%
4
t s (2%) = 4 = = 2 [ s]
n
Step Response
1.4 System: untitled1
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 16.3
At time (sec): 0.911
1.2
1
System: untitled1
Settling Time (sec): 2.02
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria pero al
analizar su constante de velocidad se obtiene KV = 4, por lo que el error de velocidad es
de eV = 25%
Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un eV 5%, es decir se requiere un KV 20.
16
Para el sistema original : KV = lim s = 4
s 0
s(s + 4)
Ts + 1 16
Al poner en serie el compensador se tiene : KVcomp = lim s K C
s 0
Ts + 1 s(s + 4)
como se requiere que el KVcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1 16 20
20 = lim s K C K C = =5
s 0
Ts + 1 s (s + 4 ) 4
para que no se modifique el LGR K C = 1, por lo que = 5
1
Escogiendo el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en - 0,05 zC = = 0,05
T
1 0,05
de ah que el polo del compensador ser pC = = = 0,01
T 5
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseado es GC (s ) = K C
s + 0,01
s (s + 4 )(s + 0,01)
Reajustando el valor de K C K C = = 1,004
16(s + 0,05) s =polos en l.c.
s + 0,05
y el aporte de fase del compensador es 1,004 = 0,49 (debe ser < a 5 )
s + 0,01 s = polos en l.c.
Step Response
System: untitled1
1.4
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928
1.2
System: untitled1
Settling Time (sec): 1.47
1
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
donde
s + 2 4
Para el compensador de adelatnto + sistema original : K V = lim s1.63 = 3.52
s 0
s + 3.7 s(s + 1)
Ts + 1 s + 2 4
Al poner en serie el compensador se tiene : K Vcomp = lim s K C 1.63
s 0
Ts + 1 s + 3.7 s(s + 1)
como se requiere que el K Vcomp = 20 para el sistema compensado entonces :
Ts + 1 s + 2 4 20
20 = lim s K C 1.63 K C = = 5.68
s 0
Ts + 1 s + 3.7 s (s + 1) 3.52
para que no se modifique el LGR K C = 1, por lo que = 5.68
1
Escogiendo el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en - 0,05 z C = = 0,05
T
1 0,05
de ah que el polo del compensador ser p C = = = 0,0088
T 5.68
s + 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseado es GC (s ) =
s + 0,0088
Se presentan a continuacin tanto el lugar geomtrico de las races como la respuesta
temporal del sistema total.