FUNDAMENTOS DE ANLISIS DE SISTEMAS

DE CONTROL
CONTENIDO CAPITULO VI

6. ACCIONES DE CONTROL
6.1. INTRODUCCIN
6.2. ACCIN P
6.3. ACCIN I
6.4. ACCIN PI
6.5. ACCIN PD
6.6. ACCIN PID
6.7. IMPLEMENTACIN
6.8. RESUMEN
6.9. EJERCICIOS

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GRUPO DE INVESTIGACION EN CONTROL INDUSTRIAL
 6.1. INTRODUCCIN
Un control automtico compara el valor medido de la salida de una
planta con el valor deseado, determina la desviacin y produce una
seal de control que busca reducir la desviacin a cero o a un valor
pequeo. La forma en que el control automtico produce la seal de
control recibe el nombre de accin de control.

En este captulo se presenta la accin de control PID, las ms utilizada

en los controles automticos industriales; se analizarn los principales
efectos de cada componente en el funcionamiento del sistema, en
lectura complementaria se presentarn criterios de ajuste empricos,
los cuales utilizan pocas mediciones sobre la planta real.

Se presentar la implementacin anloga PID mediante amplificadores

operacionales y los algoritmos recurrentes para la implementacin
digital; en lectura complementaria, se analizan aspectos prcticos
como la seleccin del perodo de muestreo, la longitud de palabra,
compensacin de alinealidades y aspectos de operacin.

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 6.2. ACCIN P

kp es la ganancia proporcional.

Histricamente tambin se ha usado el trmino Banda Proporcional

BP [%] para definir la ganancia; es la relacin entre la desviacin
porcentual del error a la variacin en el pleno rango de la seal de
control:

Con la prctica usual de variar el 100% en a(t):

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 6.2. ACCIN P

Funcionamiento:

A mayor ganancia, ms
velocidad de respuesta.

El Corrimiento baja con alta ganancia, es caracterstico

de una planta tipo cero sujeta a una accin P. Plantas tipo 1 o mayor,
no tienen corrimiento respecto a la referencia, pero si existe por
seales perturbadoras de entrada a la planta:

esspd baja con kp, pero la alta ganancia merma la estabilidad.

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 6.2. ACCIN P

Plantas de orden dos o ms tienen ganancia limitada por la prdida

de amortiguamiento, generndose oscilaciones y llegando incluso a
producir inestabilidad. Por las limitaciones en estabilidad, plantas de
alta ganancia tendrn menor ganancia proporcional con mayor
corrimiento.

El error permanente se puede eliminar manualmente adicionando una

compensacin (bias) en la seal de control ab(t); usualmente se
ajusta en el control manual como el valor requerido en a(t) para la
operacin nominal; en control automtico se mantiene constante por
lo que solo es efectiva hasta que vare la magnitud del disturbio o la
ganancia del proceso; el error se corrige de manera automtica
utilizando la accin integral.

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 6.3. ACCIN I

ki , constante integral ; ki = 1/TI , TI tiempo de accin integral.

TI: tiempo que tarda a(t) en alcanzar el error,

cuando se aplica un escaln de error en lazo
abierto. Se llama tambin tiempo de reposicin,
pues es la correccin automtica del corrimiento
de la accin P.
A menor TI ms pendiente en a(t)ms accin
integral.

ki = 1/TI : Frecuencia de Reposicin [RPM]: nmero de veces por

minuto en que la accin I alcanza el escaln de error. Una frecuencia
de reposicin de 2 RPM indica que en un minuto la seal de control
a(t) ha duplicado el escaln de error e(t).
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 6.3. ACCIN I

Funcionamiento:

El sistema ahora puede ser subamortiguado oscilatorio a diferencia

del lazo abierto que es de primer orden; aumenta en uno el grado de
la EC menos estabilidad.
Velocidad accin P: ms rpido que RA

Velocidad accin I: 2 veces ms lento

Con la accin integral sistema tipo 1 essp=0; tambin se eliminan

los errores permanentes debidos a los disturbios.

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 6.3. ACCIN I

a(t) es el rea bajo la curva del error

hasta t, por ello con e(t)=0, a(t) no
necesariamente es nula; el valor que
permanece se denomina remanencia
estacionaria RE.

Con la saturacin del actuador se abre el lazo de control; la

integracin del error en red abierta genera el efecto indeseado de
oscilaciones en el sistema, por lo que la implementacin de la
accin integral exige gestionar este evento.

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 6.4. ACCIN PI

La seal de control es una combinacin de las acciones P e I.

En la respuesta al escaln del error en lazo

abierto la frecuencia de reposicin 1/TI es
el nmero de veces por minuto que la
accin I duplica la accin P.

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 6.4. ACCIN PI
Funcionamiento:

La adicin del cero incrementa el amortiguamiento en el factor

con respecto al calculado para la accin I.

Respuesta ms rpida que con la accin I; pero, para un

amortiguamiento apropiado, la kp de la accin PI es menor que la de
la accin P, por lo que la accin PI es ms lenta que la P.

Sistema tipo 1 essp=0; tambin: essd=0.

Como la accin PI aprovecha las ventajas de la P e I, es la de

mayor uso en sistemas de control.

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 6.5. ACCIN PD

La seal de control es una combinacin de las acciones P y D.

Td: tiempo derivativo, es el tiempo que
tarda en alcanzar la accin P a la D cuando
el error es una rampa en lazo abierto. Es el
tiempo que se adelanta la accin D a la
P anticipacin tiempo de preaccin.

La accin D es rpida pues acta en funcin de la rata de cambio del

error; en rgimen estacionario constante la accin D es nula, por lo
que en un controlador serie requiere el uso de la accin P.

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 6.5. ACCIN PD

La accin D pura tiene alta ganancia en alta frecuencia, generando

seales muy grandes con cambios rpidos de la referencia o por el
ruido de la medicin; para evitar esto se limita filtrndola:

Funcionamiento:

Td aumenta el coeficiente de s

Ambos errores mejoran si kp; aunque

la accin D no afecta directamente el
ess, al se puede usar una mayor kp y
disminuir essp y esspd.
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 6.6. ACCIN PID

Como k afecta las tres acciones

PID dependiente paralelo.
En la forma:

PID independiente paralelo.

Respuestas al escaln y la rampa en red abierta:

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 6.6. ACCIN PID

FdT:

Ceros:

Si T1 > 4 T2 los ceros son reales:

kp = k /T1Z1 , TI = 1/Z1, Td = 1/Z2

Es la cascada de PI y PD PID interactivo dependiente o serie.

Al controlador tambin se le aade el filtrado de la derivacin con

constante de tiempo Td .

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 6.6. ACCIN PID
Funcionamiento:

alta velocidad de respuesta en red cerrada

ajustable con kp; kp=10=0.5

Como el sistema es tipo 1 por la accin I essp = esspd = 0.

PID suma las caractersticas de las acciones P, I y D.

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 6.7. IMPLEMENTACIN DE LA ACCIN PID

6.7.1. Anloga

ZR,F(s): transimpedancias operacionales (funcin de s: Ls, 1/Cs) de

los circuitos de cuatro terminales (cuadripolos):
voltaje de entrada / corriente de salida

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 6.7. IMPLEMENTACIN DE LA ACCIN PID

6.7.1. Anloga
seguidor
de tensin

0 < < 1: posicin relativa de RP tensin de realimentacin: UA

PID serie

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 6.7. IMPLEMENTACIN DE LA ACCIN PID
6.7.2. PID prctico: forma estndar ISA

Accin directa Atenuacin de ref Atenuacin de ref Bias de

o inversa en accin P en accin D acciones P, PD
Las atenuaciones mejoran el desempeo para el rechazo de disturbios y el
seguimiento de la referencia, pero dificultan el anlisis y diseo.
Se pueden usar filtros adicionales para la referencia y la seal de control,
banda muerta del error frecuencia de activacin de a(t) en actuadores
mecnicos, o e|e| alta ganancia P con errores grandes, til con disturbios de
baja frecuencia en la medida, como ocurre en el control de nivel de tanques
suavizadores de flujo.
Para actuadores de dos o tres posiciones A1(+), A2(-),0: calentador , enfriador
(prendido y apagado) y motor (dos sentidos de giro y parado), a(t) en
modulacin de ancho de pulso; con Tm: perodo de modulacin y Tp: ancho
del pulso:
Variacin lineal entre 0 y Tm

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 6.7. IMPLEMENTACIN DE LA ACCIN PID
6.7.3. Discretizacin del PID

Accin P: es esttica:

Accin I: regla rectangular:

Accin D:

cambio en la seal por T:

Forma posicional del PID

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 6.8. RESUMEN

El controlador ms utilizado en la prctica genera la seal de control

como una combinacin de acciones Proporcional, Integral y
derivativa del error; principales caractersticas:
La accin P tiene alta velocidad de respuesta pero corrimiento en el
rgimen estacionario.
La accin I elimina el corrimiento pero merma la estabilidad y la
velocidad de respuesta del transitorio.
La accin D tiene un efecto anticipativo en la seal de control por
responder a la rata de cambio del error, con ello aporta
amortiguamiento y trata de estabilizar (con excepcin de los sistemas
de fase no mnima); por su alta ganancia en alta frecuencia
amplifica el ruido de realimentacin.

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 6.8. RESUMEN

Para el ajuste de los parmetros de la accin de control PID (ver

lectura complementaria) se pueden usar mtodos empricos como el
de ganancia crtica o la curva de reaccin de Ziegler y Nichols; con
ellos a partir de una prueba simple sobre el proceso real y una regla
heurstica, se puede ajustar el controlador; sin embargo stos
mtodos estn limitados a sistemas estables amortiguados en red
abierta; son muy sensibles a las dinmicas del proceso como a la
relacin Tm/ para sistemas de primer orden con constante de tiempo
y tiempo muerto Tm y obtienen respuestas en red cerrada con bajo
amortiguamiento.

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 6.8. RESUMEN
Las acciones de control se pueden implementar de forma anloga
utilizando amplificadores operacionales, pero en la actualidad las
implementaciones son digitales; la ley de control anloga se puede
discretizar para obtener las ecuaciones de diferencia que representan
el controlador; estas ecuaciones pueden ser de forma posicional o
incremental, dependiendo de como se escriba el algoritmo de
integracin. Las ecuaciones de diferencia se implementan
directamente en el procesador digital (ver lectura complementaria)
con un ejecutivo de control que realiza las tareas de: inicializar los
parmetros y variables, leer las entradas al controlador, calcular la
seal de control, enviarla al conversor D/A, actualizar el estado del
controlador y gestionar la periodicidad de las tareas anteriores. Esta
periodicidad corresponde al perodo de muestreo del sistema el cual
debe escogerse apropiadamente para una adecuada implementacin
digital de la accin de control; se requiere un perodo de muestreo
entre 15 y 40 veces el tiempo de estabilizacin o 10 a 30 veces la
frecuencia de oscilacin de la respuesta del sistema en red cerrada.

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 6.8. RESUMEN
En la implementacin digital se generan tiempos muertos por el
retardo computacional y errores por redondeo en las operaciones
aritmticas, reboses o la cuantificacin de los parmetros; esto ltimo
cambia los polos y ceros del controlador, para evitar una
amplificacin de este error, debe implementarse la ley de control en
paralelo o cascada de bloques de primer y segundo orden.

La saturacin del actuador con una accin I genera sobrepasos

elevados y oscilaciones; para evitarlos, se debe medir o estimar la
variable manipulada, para cambiar la integracin a una dinmica
estable en saturacin. En la lectura de presentan funciones de
antiembalamiento; con ellas y una actualizacin del estado del
controlador dependiendo de los parmetros, se logra una adecuada
inicializacin en el arranque del controlador y cambios sin saltos en
a(t), por cambios de los parmetros del controlador o entre los modos
de control automtico y manual, cuando el sistema opera en rgimen
estacionario y sin error permanente.

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6.9. EJERCICIOS

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6.9. EJERCICIOS

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6.9. EJERCICIOS

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6.9. EJERCICIOS

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