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CNC2011 PDF
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COMPUTARIZADO (SCNC)
Departamento de Electrotecnia
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de La Plata
SISTEMAS DE CONTROL NUMRICO COMPUTARIZADO
(SCNC)
1. Definicin
Es una forma de automatizacin programable en la que el equipamiento de
procesado es controlado por medio de nmeros, letras o smbolos. Estos nmeros, letras o
smbolos son codificados en un formato apropiado para conformar un programa de
instrucciones para desarrollar una tarea en particular.
La capacidad que tienen los sistemas de control numrico (SCN) de cambiar
programas los hace apropiados para volmenes de produccin bajos o medios. Estos
aceptan muy bien cambios en la configuracin del producto final hacindolos ideales para la
produccin en lotes (batch).
Entre las aplicaciones encontramos 2 grandes divisiones:
Mquinas herramienta clsicas, tales como tornos, fresadoras, taladros, etc.
Mquinas para el montaje de piezas (o ensambladoras), y de inspeccin.
Ambas categoras tienen en comn la tarea de posicionar una herramienta o
elemento procesador con respecto al objeto para luego efectuar una tarea en particular.
EQUIPAMIENTO DE PROCESADO
1. Programa de instrucciones
2. Unidad de control (UC)
3. Equipamiento de procesado
1. El programa es un conjunto detallado de instrucciones o comandos que alimentan a la UC
para dirigir paso a paso el equipamiento de procesado. Bsicamente posiciona y dirige el
tipo de tareas que debe realizar la herramienta o efector final. Antiguamente el medio fsico
utilizado para almacenar los programas era una cinta perforada porque la unidad de control
no era electrnica. En la actualidad se utilizan los medios clsicos para el almacenamiento
de software (diskettes, CDs, etc.).
2. La UC es una unidad electrnica que posee la unidad de procesamiento y el hardware de
interfase para dirigir las rdenes del equipo de procesamiento.
3. El equipo de procesado es un sistema electromecnico, hidrulico, neumtico, etc. que en
definitiva es el que realizar la tarea til.
np = P F
Siendo:
np: nmero de pasos por revolucin.
NP: nmero de polos magnticos de cada fase
NF: nmero de fases
Para el MPAP de la figura tenemos 8 pasos (NP=2 y NF=2). El ngulo formado entre la
direccin de un paso y la del siguiente, se determina con la siguiente ecuacin:
360
=
np
La bobina de cada fase se alimenta con un chopper de cuatro cuadrantes, como se muestra
en la figura. Estos choppers son gobernados por un circuito de disparo y ste por una lgica
de control; todos juntos forman el driver o controlador del MPAP. El driver recibe dos
seales lgicas de entrada: los pulsos (P) y la seal de sentido de rotacin (SR). Pos cada
pulso recibido el MPAP avanza un paso, es decir rota un ngulo , en el sentido indicado por
SR (por ejemplo en el sentido de las agujas del reloj para SR=1 y el contrario para SR=0).
Es decir que si el driver recibe una cantidad de P pulsos el motor girar un ngulo:
= P
El modo de operacin visto, en donde las fases se alimentan con iguales intensidades
de corriente, se llama funcionamiento en full - stepping. Si se desea aumentar el nmero
de pasos sin modificar la construccin del motor se puede utilizar el modo de operacin
micro - stepping. El mismo consiste en alimentar las fases con diferentes intensidades de
corriente usando PWM en los choppers. Con esta tcnica se puede ubicar el rotor en
cualquier posicin, pero como el controlador del driver es digital, sta quedara discretizada y
la cantidad de pasos depender del nmero de bits empleados.
HERRAMIENTA
+Z
PIEZA
-X +X
FIJACION ,
DRIVER 1
PULSOS
0
PT
xf = + xi
360
El desplazamiento de la misma es la diferencia entre la posicin final y la inicial, es
decir que se puede calcular el desplazamiento de la mesa como:
PT ( P ) PT P
x = =
360 np
En dnde y np tienen valores fijos (caractersticos del motor), mientras que la
cantidad de pulsos (P) es variable. El desplazamiento mnimo de la mesa (P=1) queda
determinado por las caractersticas del motor y el paso del tornillo, para este caso es:
PT PT
xmin = =
360 n p
v1 = 1 d1
v2 = 2 d 2
Dnde:
v1 y v2 : velocidad tangencial de los engranajes del eje del motor y del tornillo
respectivamente,
1 y 2: velocidad angular del eje del motor y del tornillo respectivamente,
d1 y d2: dimetro del disco de engranajes del motor y del tornillo respectivamente,
Teniendo en cuenta adems, que las velocidades tangenciales v1 y v2 son iguales, y
que = d dt , se puede obtener el desplazamiento de la mesa para este caso:
PT 2 PT 1 d1
x = =
360 360 d 2
O bien:
PT ( P ) d1 PT P d1
x = =
360 d2 np d2
El desplazamiento mnimo en este caso es:
PT d1 PT d1
xmin = =
360 d 2 n p d 2
En la ecuacin anterior se observa que el desplazamiento mnimo disminuye al
acoplar el tornillo sin fin al motor a travs de un tren de engranajes, y el factor de
disminucin es la relacin entre los dimetros de los discos de engranajes.
=
t
Se fija uno de los valores, y se mide el restante, determinando la velocidad angular
mediante la expresin anterior.
Caso 1: Velocidad angular baja
Si la velocidad de giro es baja se utiliza el mtodo de la medicin del perodo, en el
mismo se mide el tiempo T que transcurre entre pulsos del encoder. Con tal objetivo se
cuentan los pulsos provenientes del reloj (clock)1 durante el perodo de tiempo transcurrido
entre dos pulsos del encoder. Entre pulso y pulso el encoder se mueve un ngulo
conocido, es decir:
= = =
t M Tck T
Siendo M el nmero de pulsos provenientes del clock y Tck es el perodo de la seal de
clock.
= =
t Tck
1
En general estos pulsos duran entre micro y nanosegundos.
7. Exactitud en SCNC
Los factores que limitan la exactitud en el posicionamiento de la herramienta (o la
pieza) son:
Lx
CR =
2n
La CR disminuye con el avance de la tecnologa (aumento de la cantidad de bits). Es
preciso aclarar que L no es la longitud de la mesa sino que es el mximo desplazamiento
posible de la misma.
PT
MR =
nS
donde PT es el paso del tornillo, y nS es la cantidad de pasos por revolucin del MPAP, es
decir: ns = 360 .
La MR se puede disminuir, por ejemplo conectando el MPAP al tornillo mediante un
tren de engranajes, como ya se estudi en la seccin 6.1.
Adems de los errores determinsticos, existe otro tipo de errores que deben tenerse
en cuenta, estos son los errores aleatorios o fortuitos. Los errores fortuitos se deben al
sistema electromecnico, principalmente por causa de juego en los engranajes, desgaste,
dilatacin trmica, deformacin de las piezas debido al esfuerzo. Es comn asignar una
distribucin normal (gaussiana) para la probabilidad de ocurrencia de dichos errores, por lo
tanto se puede aproximar el error aleatorio mediante:
EF = 3
Finalmente el mximo error del SCNC se calcula teniendo en cuenta los efectos de
los errores determinsticos y los aleatorios:
mx (CR , MR )
E= + 3
2
8.1. Torneado
El torneado es un proceso de maquinado en el cual una herramienta de punta sencilla
remueve material de la superficie de una pieza de trabajo cilndrica en rotacin. La
herramienta avanza linealmente en una direccin paralela al eje de rotacin. El torneado se
lleva a cabo en una mquina herramienta denominada torno, la cual suministra la potencia
para tornear la parte a una velocidad de rotacin determinada con avance de la herramienta
y profundidad de corte especificados.
La velocidad de corte queda expresada como:
Do S
Vc = [ sfpm]
12
Siendo:
S: velocidad de rotacin del huso [RPM]
Do: dimetro del huso en pulgadas.
La operacin de torneado reduce el dimetro del trabajo Do al dimetro final Df. Es
decir que la profundidad de corte (d), se puede calcular como:
Do D f
d=
2
Finalmente la velocidad lineal de avance (Fr) de la pieza se relaciona con el avance
por revolucin mediante:
Fr = S F
F: alimentacin o avance por revolucin (feed per revolution), en pulg/rev o mm/rev.
Fr: velocidad de avance lineal del huso, en pulg/min o mm/ min.
8.2. Agujereado
El agujereado es una operacin de maquinado que se utiliza para hacer agujeros
redondos en una parte de trabajo. El agujereado se realiza por lo general con una
herramienta cilndrica rotatoria, llamada broca, que tiene dos bordes cortantes en su
extremo. La broca avanza dentro de la parte de trabajo para formar un agujero cuyo
dimetro est definido por el dimetro de la broca.
Fr = S F
F: alimentacin o avance por revolucin (feed per revolution), en pulg/rev o mm/rev.
Fr: velocidad de avance lineal del huso, en pulg/min o mm/ min.
8.3. Fresado
El fresado es una operacin de maquinado en la cual se hace pasar una parte de
trabajo enfrente de una herramienta cilndrica rotatoria con mltiples bordes o filos cortantes.
El eje de rotacin de la herramienta de corte es perpendicular a la direccin de avance. La
herramienta de corte en el fresado se llama fresa o cortador para fresadora y los bordes
cortantes se llaman dientes. La mquina herramienta que ejecuta esta operacin es una
fresadora.
El avance por revolucin (F) en fresado se determina a partir del avance por diente
cortante, llamado chip load, y el nmero de dientes por revolucin:
Fr = S F
L
Tmedio =
Fr
12. Bibliografa
Automation, Production Systems, and Computer Integrated Manufacturing, Mikell P.
Groover, Prentice-Hall International Editions, 1987.
Fundamentos de Manufactura Moderna: Materiales, Procesos y Sistemas, Mikell P.
Groover, Prentice Hall, Mxico 1997.
Electrnica Industrial E-284, Notas del Curso. Departamento de Electrotecnia, Facultad de
Ingeniera, UNLP, 2004.