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Universidad Tecnolgica Nacional

Facultad Regional Mendoza


Departamento de Ingeniera Electromecnica
Ao 2005

APUNTES DE MECNICA
3 AO
INGENIERIA ELECTROMECANICA

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Ao 2005

BOLILLA N 1
MOVIMIENTOS RELATIVOS

SISTEMAS DE REFERENCIA. DERIVADA RELATIVA DE UN VECTOR.


VELOCIDAD Y ACELERACIN EN EL MOVIMIENTO RELATIVO. ACELERACIN
COMPLEMENTARIA O DE CORIOLIS. INTERPRETACIN FSICA.
MOVIMIENTO RESPECTO A UNA TRANSLACIN.
MOVIMIENTO RESPECTO A UNA ROTACIN UNIFORME.
VELOCIDAD RELATIVA ENTRE DOS PUNTOS MVILES.

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Movimiento Relativo
Supongamos una terna mvil que se desplaza respecto a una fija y lo hace con un movimiento de
traslacin identificado por V 0 y uno de rotacin que responde al vector aplicado en O1 .
Estos parmetros son los que establecen el movimiento de arrastre.
En el espacio definido por la terna mvil, un punto se mueve respecto a esta, con movimiento
relativo; el movimiento absoluto puede considerarse como composicin de ambos movimientos,
siendo en consecuencia el movimiento resultante, que est evidentemente referido a la terna fija.

El movimiento relativo podemos estudiarlo considerando la terna O1 ; x1 ; y1 ; z1 como fija


( x01 ; y 01 ; z 01 constantes; i 1 ; j 1 ; k 1 constantes; xi ; y i ; z i variables).

En el movimiento de arrastre tomamos xi ; yi ; z i constantes y x01 ; y 01 ; z 01 ; i 1 ; j 1 ; k 1 variables.


Al considerar el movimiento absoluto deber tomarse las coordenadas del punto mvil respecto a la
terna mvil como variables, y tambin variables las coordenadas del origen de esta terna
( x01 ; y 01 ; z 01 ) y los versores de sus ejes ( i 1 ; j 1 ; k 1 ).

El vector posicin ( Pi O ) es el que debe considerarse en el estudio del movimiento absoluto, y


este resulta ser igual a:
( Pi O) ( Pi O1 ) + (O1 O)
Vector posicin relativo a la terna mvil ms el vector posicin del origen de la terna mvil
respecto a la terna fija.
La derivacin una y dos veces de esta expresin nos dar la velocidad y aceleracin absolutas del
mvil.
Las derivadas deben ser absolutas, es decir referidas a la terna ( O; x; y; z ).
La derivada absoluta de un vector funcin del tiempo es la variacin de este referido a una terna
absoluta. El vector posicin respecto a la terna mvil tendr una variacin respecto a esta, es una
variacin relativa y por ende la consideraremos como derivada relativa y la escribimos:
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d (Pi O1 )

dt
Para considerar la variacin debida al arrastre, supondremos al vector fijo en triedro mvil,
variando nicamente debido al arrastre de la terna.
En general el arrastre est compuesto de una translacin que no implica variacin del vector
posicin porque se traslada paralelamente a si mismo manteniendo su mdulo, y una rotacin que
s provoca una variacin (en este caso de direccin) del vector posicin.
Veamos entonces cual es la variacin de un vector de mdulo constante que gira en el espacio, esto
es determinar la derivada de dicho vector.
Supongamos el vector (Pi O1 ) de mdulo constante que
puede girar alrededor del eje ; el punto O1 sobre el eje no
se mueve y el punto Pi describe una circunferencia de radio
R.
De acuerdo a lo visto en cinemtica del punto:
d (Pi O1 ) d (Pi O1 ) dl
=
dt dl dt
Donde dl es el camino elemental descrito por el punto Pi ;
como:
d (Pi O1 ) dl R.d
=T0 y = = R
dl dt dt
Y siendo: R = Pi O1 sen
d (Pi O1 )
Se tiene: = Pi O1 sen T 0 = (Pi O1 )
dt
Es decir, la derivada de un vector de mdulo constante que puede rotar en el espacio es igual al
producto vectorial de la rotacin por el vector mismo.
La variacin total del vector ser en consecuencia la variacin relativa ms la variacin de arrastre
d (Pi O1 ) d (Pi O1 )
= + (Pi O1 )
dt dt 1
Si quisiramos encontrar la velocidad absoluta del punto Pi deberamos derivar respecto al tiempo
el vector posicin: ( Pi O) ( Pi O1 ) + (O1 O)
d (Pi O ) d (Pi O1 ) d (Oi O )
Que de acuerdo a lo visto es: = +
dt dl dt
d (Pi O1 )
V2 = + (Pi O1 ) + V O1
dt 1
V i = V r + (Pi O1 ) + V O1 = V r + V a
Donde: (Pi O1 ) + V O1 es la velocidad de arrastre, el primer sumando debido a la rotacin de la
terna mvil y el segundo debido a la traslacin.

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Para determinar la aceleracin debemos derivar nuevamente respecto al tiempo:

ai =
dV i dV r d
dt
=
dt
+
dt
[
(Pi O1 ) +
dt
]
d V O1

Aqu debemos considerar que tambin V r es un vector que puede tener una variacin relativa y
una de arrastre, en consecuencia:
dV r d d (Pi O1 )
ai = + V r + (Pi O1 ) + + a O1
dt 1 dt dt
Siendo:
d (Pi O1 ) d (Pi O1 )
= + (Pi O1 ) =
dt dt 1

[ ] [
V r + (Pi O1 ) = V r + (Pi O1 ) (Pi O1 ). 2 (1) ]
La expresin: [
(Pi O1 ) ]
Podemos transformarla en: 2
0


0
(
Pi O 1

)
( )
Donde lo subrayado es el vector Pi O1 proyectado sobre la direccin de y lo escribimos
(P O )
i 1 de tal manera que la expresin (1) queda:

V r + 2 (Pi O1 ) 2 (Pi O1 ) = V r + 2 [(Pi O1 ) (Pi O1 )]

Analicemos el segundo sumando: el vector diferencia encerrado entre corchetes es el radio do giro
del punto Pi alrededor de y dirigido hacia el centro de
curvatura, en consecuencia al multiplicar por 2 nos esta
dando la aceleracin normal o centrpeta:

a N = 2
[(P i O 1 ) (P i O 1 ) ]
La aceleracin queda entonces:

ai = ar + V r + a (Pi O1 ) + V r + a N + aO1
El trmino a (Pi O1 ) es la aceleracin tangencial, y el
trmino que se repite V r , (uno proviene de la
derivacin de V r y otro de la derivacin de V a ) lo
agrupamos en uno solo y nos queda: ai = a r + aT + a N + aO1 + 2 V r

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Las aceleraciones tangencial y normal debido a la rotacin, y la de traslacin a O1 constituyen la


aceleracin de arrastre: aT + a N + a O1 = a ar y 2 V r la llamamos aceleracin complementaria o
de Coriolis: a c
Movimiento respecto a una traslacin
La terna mvil est animada de un movimiento de translacin.
d V O1
Si V O1 es la velocidad del punto O1 , V a 2 = V O1 y a ar = , ya que = 0 ; luego la aceleracin
dt
complementaria a c = 0
La VELOCIDAD ABSOLUTA es: V ab = V r + V O1
d V O1
Y la ACELERACIN ABSOLUTA es: a ab = a r +
dt
dV O1
Si V O1 = cte , = 0 a ab = a r que da la importante conclusin:
dt
La aceleracin del movimiento de un punto es la misma, tanto si el sistema de
referencia est quieto o si est animado de una translacin uniforme.
Movimiento respecto a una rotacin uniforme
Consideremos que el eje z1 de la terna mvil coincide con el eje fijo z coincidente adems
con el vector rotacin . Tambin coinciden O con O1 .

= cte = t + 0
V ar = (Pi O )
V ab = V r + (Pi O )

(
d Pi O

)
=
d V ar
a ar =
dt dt
(
= Pi O

)
( ) (
= Pi O 2 Pi O = a N

)
a ab = a r + a N + 2 V r

La velocidad de arrastre en este caso


corresponde exclusivamente a la rotacin
alrededor del eje z y la
aceleracin de arr a stre es la
aceleracin normal o centrpeta
correspondiente a esa misma rotacin.

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Interpretacin fsica de la aceleracin de Coriolis


Ejemplo: Supongamos una plataforma circular que gira con velocidad angular constante
alrededor de su eje vertical; se pretende hacer que un punto mvil se desplace
desde la periferia hacia el centro de la plataforma siguiendo la direccin de un radio de la
misma, con velocidad relativa constante.
Estudiaremos como varia la velocidad absoluta y como debe ser la aceleracin absoluta para que se
cumpla lo propuesto.
Tomaremos los sistemas de referencias como en el caso del movimiento respecto a una
rotacin uniforme; la plataforma en este caso materializa el sistema mvil.

( )
En el punto A la velocidad absoluta ser: V abA = V r + A O1 y en el punto B al que
(
llega el mvil al cabo de cierto tiempo t : V abB = V r + B O1 )
Es decir cambia nicamente la velocidad de arrastre, su variacin est dada por:
( ) ( ) ( )
V ar = B O1 A O1 = B A
Pero el vector (B A) representa el camino recorrido en el tiempo t con velocidad V r ; es decir:

(B A) = V t
r

De tal manera, la variacin de la velocidad de arrastre es: V ar = V r t o bien


V ar
= V r que es la aceleracin actuante.
t
La mitad de la aceleracin de Coriolis se utiliza en adecuar la velocidad de arrastre a la
nueva posicin que tiene el mvil respecto al eje de rotacin.
En el intervalo de tiempo t debido a la rotacin el punto B pasa a la posicin B ' .
El vector V r no cambia en magnitud pero si en direccin con respecto al si st e ma d e
referencia fijo; esta variacin viene expresada de acuerdo a lo visto antes por:
V r
= V r , que es la otra parte de la aceleracin de Coriolis que como vemos se utiliza
t
en hacer rotar la velocidad relativa.
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Estas dos funciones de la aceleracin de Coriolis se justifican teniendo en cuenta el diferente


origen de los trminos que se duplican al derivar dos veces al vector posicin; unos
provenan de la derivacin de la velocidad relativa y otros de la derivacin de la velocidad de arrastre.
Para terminar hay que observar que en este caso la a ab = a ar + a c ya que no hay aceleracin
relativa V r = cte , la aceleracin de arrastre es la aceleracin normal o centrpeta:

( )
a ar = 2 Pi O1 ; a c = 2 V r

Caso de la Tierra
Suponiendo todo movimiento sobre la Tierra como relativo, para considerar el movimiento
absoluto deber tenerse en cuenta el movimiento de arrastre de rotacin de la Tierra.
Si se pretende que un punto mvil se desplace con V r = cte , desde un Polo Sur hacia el Norte
siguiendo la direccin de un meridiano, se podr establecer que la aceleracin complementaria
a c = 2 V r es mxima en los polos V r y va disminuyendo hasta anularse en el ecuador

// V r .

Si no existiera la aceleracin complementaria el mvil no podra ir adecuando su velocidad
circunferencial de arrastre (nula en los polos y mxima en el Ecuador) y se vera desplazado del
meridiano. Esto ocurre cuando no hay una vinculacin rgida entre el mvil y la Tierra, como en
el caso de las masas de aire que se desplazan en la direccin N-S. Lo anterior explica
porque los remolinos giran en sentido antihorario en al hemisferio Sur y en sentido horario
en el Norte.

Velocidad relativa entre dos puntos mviles


Sean dos puntos A y B de los cuales se conocen las velocidades respecto a una terna fija V A y
V B , y se quiere determinar la velocidad relativa de B respecto de A.

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Esto nos hace suponer que A es el origen de una terna Mvil y todo movimiento relativo a e l l a s e
obtendrn restando al movimiento absoluto la velocidad del punto A origen de la terna
mvil (que sera la velocidad de arrastre).
La velocidad de B relativa A es entonces: V B A = V B V A
Si se hubiera tomado B como origen de la terna mvil se tendra:

V A B = V A V B V A B = V B A

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BOLILLA N 2
CINEMTICA DEL RGIDO

COORDENADAS Y GRADOS DE LIBERTAD.


MOVIMIENTOS SIMPLES: TRANSLACIN, ROTACIN AXIAL Y POLAR.
COMPOSICIN DE ROTACIONES: POLARES, AXIALES CONCURRENTES Y
PARALELAS, PAR DE ROTACIONES. AXIDES, POLOIDE Y HERPOLOIDE
ESFRICAS.
MOVIMIENTOS ROTOTRASLATORIOS, DIFERENTES CASOS.
TEOREMA DE CHASLS, MOVIMIENTO HELICOIDAL INSTANTNEO, EJE
INSTANTNEO DE ROTACIN.
COMPOSICIN DE ROTACIONES AXIALES ALABEADAS.

TEMAS AGREGADOS:
NGULOS DE EULER.
ESTADO DE VELOCIDAD; ESTADO DE ACELERACIN.

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CINEMTICA DEL RIGIDO


Un slido est determinado en su posicin cuando lo estn tres puntos no alineados del
mismo.
Cada punto tornado aisladamente tiene tres coordenadas que pueden variar arbitrariamente (3
puntos x 3 coordenadas = 9 coordenadas).
Sin embargo, por tratarse de un slido rgido, las coordenadas de los tres puntos no son
independientes, sino que estn relacionadas por las ecuaciones:

(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
1 2
2 2
12 1 2
2
1 2
2
1 2
2

(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
1 3
2 2
13 1 3
2
1 3
2
1 3
2

(P P ) = d = (x x ) + (y y ) + (z z ) = cte
2 3
2 2
23 2 3
2
2 3
2
2 3
2

Que son las condiciones de rigidez.

Las nueve posibilidades de libertad menos las tres condiciones de rigidez nos dan los SEIS
CRADOS DE LIBERTAD que podra tener el slido si no se le impone alguna otra condicin.
Para fijar la posicin do un slido en el espacio respecto a una terna fija i ; j ; k es comn en el
estudio cinemtico tomar una terna mvil i 1 ; j 1 ; k 1 solidariamente unida al slido; de tal
manera que la posicin de este quede definida cuando se conocen las tres coordenadas del
origen O1 , y los nueve cosenos directores de sus tres ejes. Pero solo tres cosenos pueden
tomarse con libertad, ya que los dems quedan vinculados segn las seis siguientes
ecuaciones:

i 1 = 12 + 12 + 12 = 1
2

j1 = 12 + 12 + 12 = 1
2

k 1 = 12 + 12 + 12 = 1
2

i1 j1 = 1 2 + 1 2 + 1 2 = 0
i1 k1 = 1 3 + 1 3 + 1 3 = 0
j1 k1 = 2 3 + 2 3 + 2 3 = 0

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ngulos de Euler
Las seis ecuaciones de condicin complican el problema; esta dificultad as salva tomando los
ngulos de Euler.
Para pasar del triedro O; x; y; z al O; x1 ; y1 ; z1 se hacen las tres rotaciones siguientes:
Alrededor del eje Oz - ngulo Precesin.
Alrededor del eje Ox1 - ngulo Nutacin.
Alrededor del eje Oz1 - ngulo Rotacin propia o spin.

Rotacin Alrededor del eje Oz .

Rotacin Alrededor del eje Ox1 . Rotacin Alrededor del eje Oz1 .

Partiendo de la coincidencia de los ejes fijos con los ejes mviles, se puede llegar a una posicin
cualquiera de los ejes mviles mediante una rotacin alrededor del eje Oz coincidente en este
primer momento con Oz10 ; los ejes x10 e y10 permanecen en el plano xy pero giran un ngulo
ubicndose en la posicin x1' e y1' .
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Una segunda rotacin, ahora alrededor del eje Oz1' saca al eje y1' del plano xy hacindolo girar un
ngulo y llevndolo a la nueva posicin y1'' ; tambin gira un ngulo el eje z10 pasando a
la posicin z1 .
El plano z1 y1'' es coincidente con el z10 y1' por haber sido la rotacin perpendicular al mismo ya que
lo es el eje x1' .
La tercera rotacin se realiza alrededor del eje Oz1 y desplaza a los ejes x1' e y1'' en su plano un
ngulo que los lleva a la posicin x1 ; y1 .
El movimiento quedar cinematicamente definido cuando los ngulos de Euler puedan expresarse
en funcin del tiempo, en tal caso la rotacin de la terna mvil estar dada por:

d d d
= + +
dt dt dt

Se trata ahora de determinar las proyecciones o componentes de sobre los ejes de referencia
cuando se conocen los ngulos de Euler y sus derivadas.
d d d
En la figura siguiente se han proyectado las rotaciones ; ; (identificando su vector con el
dt dt dt
eje sobre el cual se realiza para no complicar el dibujo) sobre los ejes x1 ; y1 ; z1 obtenindose
para cada una de ellas los valores que a continuacin se consignan.

Eje
x1 x2 x3
Rotacin
d d
0 0
dt dt
d
dt
d
dt
cos
d
dt
(
cos 90 + = )
d
dt
sen 0
d d d d
sen sen sen cos cos
dt dt dt dt

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Los componentes del vector sobre los ejes x1 ; y1 ; z1 sern entonces:

d d
x = sen sen + cos
1
dt dt

d d
x = sen sen + cos
1
dt dt

d d
z = cos +
1
dt dt

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Movimientos simples
( ) = cte
Do la condicin geomtrica do rigidez: Pi Pj
2

d (P P )
Derivando respecto al tiempo: 2(P P ) =0
i j
i j
dt
(P P ) dPdt = (P P ) dPdt ; div. por (P P ) ; (P P ) V = (P P ) V
i j
i
i j
j
i j i j
0
i i j
0
j

Que nos dice que las velocidades de puntos alineados tienen idntica proyeccin sobre la recta que
ellos determinan. De no ser as los puntos, Pi y Pj se alejaran o acercaran lo que est en
contraposicin con la condicin de slido rgido.

Traslacin
(
En este caso Pi Pj ) = cte , el vector se mantiene constante en mdulo direccin y sentido.
2

d (P P ) dP dP
=0; = ; V =V
i j i j
i j
dt dt dt

Todos los puntos del cuerpo tienen en cada instante la misma velocidad.
( )
Como: V i = V 01 + Pi O1 para una translacin = 0 V i = V 01 .

Si a = 0 movimiento uniforme. Si a 0 las trayectorias de los puntos del rgido son lneas
congruentes igualmente orientadas.

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Rotacin
La rotacin puede ser AXIAL cuando estn fijos dos puntos del slido y por ende lo estn todos los
puntos de la recta que ellos determinan, que en este caso se convierte en el eje de rotacin.
Si se fija solamente un punto del slido, ente puede pivotear alrededor de el y la rotacin es
POLAR.
Rotacin axial
(
De la condicin geomtrica de rigidez Pi O1 ) 2
= cte derivando respecto al tiempo:

(P O ) V = (P O ) V
i 1 i i 1 01

Como:
( )
V 01 = 0 ; Pi O1 V i = 0 V i Pi O1 ( )
( )
Tornando otro punto O2 resultar V i Pi O2 , luego V i es perpendicular al plano formado por
O1O2 y el punto Pi .

Es conveniente para individualizar las distintas posiciones de un slido en rotacin, tomar como
referencia un semiplano fijo que contenga al eje, tal como es el O1O2 Pi . ()
Al cabo de un cierto tiempo t el semiplano ha pasado a la posicin O1O2 Pi ' habiendo
'
()
descrito un ngulo .

La relacin = nos da la velocidad angular media, la velocidad angular instantnea es
t
d
= que puede expresarse en forma vectorial (como se vio en cinemtica del punto).
dt
La velocidad del punto Pi , puede entonces expresarse:

V i = Pi O1 ( )
Cuyo mdulo vale:

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Vi = Pi O1 sen
Pero:

Pi O1 sen = Pi O
Luego:

Vi = Pi O

Para obtener la aceleracin se deriva la velocidad nuevamente respecto al tiempo:

ai =
d
(
Pi O1 + )
d Pi O1 ( ) (
= a Pi O1 + Pi O1 ) ( )
dt dt
El primer trmino es la aceleracin tangencial a T ; el segundo puede desarrollarse:

( ) ( )
Pi O1 = Pi O1 2 Pi O1

( )
(
Si el punto O1 se elige de manera que Pi O1 ; Pi O1 = 0 ) ( )
Luego:

( ) ( )
Pi O1 = 2 Pi O1 Es la aceleracin normal N .

Rotacin Polar
La velocidad de un punto de un slido en rotacin es: Vi = Pi O1 ( )
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Donde =
d 0
dt
0
() 0
; = f t el movimiento es polar, el vector puede pivotear alrededor de un
0
punto tomando todas las posiciones posibles. (Si = cte la rotacin sera axial.)
COMPOSICIN DE ROTACIONES POLARES
Sea un rgido con movimiento polar rotatorio animado de 1 ; 2 ;...; n .
Si se calculan las velocidades de un punto tal como el Pi para cada una de las rotaciones como si
cada una de ellas estuviera actuando sola, la velocidad resultante ser la suma vectorial de las
velocidades obtenidas.
( )
Vi 1 = 1 Pi O1

Vi 2 = 2 (P O )
i 1

.
(
Vi n = n Pi O1 )
( )
n
V i = V i k = 1 + 2 + ... + n Pi O1
1
El movimiento resultante es tambin ROTATORIO POLAR y la velocidad angular de rotacin,
resulta en cada instante la suma vectorial de las rotaciones actuantes.
COMPOSICIN DE ROTACIONES AXIALES
Rotaciones axiales de ejes concurrentes
Se puede materializar el sistema mediante el dispositivo de la figura.
El slido puede rotar alrededor del eje O1O2 con velocidad r , el conjunto est sustentado por un aro
que a su vez puede girar alrededor del eje O1O3 con velocidad a ; los dos ejes y por ende las dos
rotaciones concurren en el punto O1 .

( )
Vr = r Pi O1

V = (P O )
a a i 1

V ab = r + (P O ) = (P O )
a i
i 1 i 1

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El problema se resuelve como en el caso anterior; la ltima frmula expresa que el slido se mueve
como si estuviera animado de una rotacin nica i ; sin embargo debe considerarse que el
movimiento resultante es solo un movimiento ROTATORIO INSTANTNEO TANGENTE por
cuanto el slido no cumple con la condicin de tener dos puntos fijos, sino uno solo, el O1 , a este
movimiento se lo denomina POLAR o ESFRICO.
El punto Pi cumplir simultneamente con un movimiento circular alrededor del eje O1O2 y con
otro movimiento circular alrededor del eje O1O3 ; el vector i rotacin instantnea que resulta de
la composicin de estos dos movimientos, estar en el plano formado por r y a , y como r ,
manteniendo fijo O1 , girar alrededor del eje O1O3 , i tambin lo har, describiendo una
superficie cnica que est fija en el espacio; si nos ubicamos sobre el eje O1O2 solidario con el
mvil, veramos al vector i describir otro cono alrededor de este eje, dicha superficie cnica est
unida al slido y se mueve con l, de tal manera que en cada instante la generatriz de contacto de
ambos conos coincide con i .
El movimiento propuesto podemos entonces considerarlo como la rodadura sin resbalamiento de
una superficie cnica solidaria con el mvil sobre otra superficie cnica fija en el espacio; estas
superficies se llaman AXOIDES del movimiento.

Si por el punto O1 cono centro se traza una esfera de radio arbitrario, esta intersectar a las
superficies cnicas definidas segn dos curvas que sern las directrices de los axoides, la
correspondiente al cono mvil s denomina POLOIDE y la del cono fijo HERPOLOIDE, en este
caso poloide y herpoloide esfricas por estar dibujadas sobre una esfera. Para una relacin r
a
constante la poloide y herpoloide resultan ser circunferencias y los axoides, conos circulares, son
las superficies primitivas de un par de ruedas cnicas qu cumplen con la relacin de velocidades
dada.
Rotaciones axiales de ejes paralelos
Materializando el sistema como en el caso anterior se tendr:

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( ) (
Vi = 1 Pi O1 + 2 Pi O2 )

1 1
Haciendo = ; 2 = se puede escribir:
2

(
Vi = 1 Pi O1 + ) 2

( ) P O1 + Pi O2
Pi O2 = 1 i

=


+ 1 O1 + O2 + 1 O1 + O2
= 1 Pi = 1 Pi
+ 1
+ 1
+1
1 = 1 + 2

1
O1 + O2
Pi
O1 + O2
+1
= Pi
2
1 + 2
O + 2 O2
= Pi 1 1
1 + 2
= Pi O ( )
2


( ) (
Vi = 1 + 2 Pi O = Pi O )
Ejemplo:
Suponiendo 1 = 2 =1 O =
O1 + O2
2
(
V i = 2 1 Pi O )
El punto O se encuentra en el medio de O1O2

Ejemplo:

1 = 2 = 1
Par de rotaciones

( 1
) (
) (
De la ecuacin Vi = 1 Pi O1 + Pi O2 = 1 Pi O1 Pi + O2

)

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(
Vi = 1 O2 O1 )
Expresin independiente de Pi ; es decir todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. E S
UNA TRASLACIN.

AXOIDES
Los axoides ahora son superficies cilndricas y el movimiento se desarrolla como si el cilindro
solidario con el mvil rodara sin resbalar sobre el cilindro fijo en el espacio. La generatriz de
contacto es el eje instantneo de rotacin.

Los axoides en este caso son las superficies primitivas de un par de ruedas cilndricas que cumplen
con la relacin de velocidades dadas.

Algunas consideraciones prcticas


Los axoides obtenidos en el caso de relacin de velocidades constante, conos circulares,
constituyen un juego de ruedas de friccin cnicas que permitiran establecer el movimiento
dado; tambin pueden considerarse como las superficies primitivas de un par de ruedas dentadas
cnicas, donde los dientes son tallados por encima y por debajo de las mismas.
Las superficies laterales de los dientes, como se ver mas adelante, deben ser superficies conjugadas (en
este caso son cnicas) que irn entrando gradualmente en contacto, el estudio cinemtico se hace
sobre un plano perpendicular a dichas superficies.
La Poloide y Herpoloide esfricas mencionadas delimitan casquetes esfricos, que son en cada
instante superficies perpendiculares a la generatriz comn de contacto, lo lgico sera entonces
dibujar el perfil de los dientes sobre estas superficies esfricas, pera dada la dificultad que ello
implica, se recurre al mtodo aproximado de "Tredhold" que consiste en reemplazar los casquetes
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esfricos por dos conos tangentes a la esfera en los puntos de la poloide y herpoloide, estos conos
denominados conos complementarios son desarrollables y sobre ellos se puede dibujar
cmodamente los perfiles de los dientes.

COMPOSICIN DE UNA ROTACIN CON UNA TRANSLACIN

Pueden presentarse tres casos:


1. que la rotacin sea perpendicular a la translacin;
2. que la rotacin y la translacin sean paralelas y
3. que la rotacin y la translacin formen un ngulo cualquiera.
Consideraremos separadamente cada uno de ellos.

1) ROTACIN PERPENDICULAR A LA TRASLACION


Supongamos un slido animado de tales movimientos, representado en la figura en sus dos vistas.

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= t
e = A A1' = B ' B1' = VO 1 t
'

(
V p i = V O 1 + Pi O1 )
( )
V O* = V O 1 + O * O1 = 0
(O O ) = V
*
1 O1

(O O ) = V = V = V
*
1
O1 O1
2
O1

Si en la vista de arriba se marca una recta de referencia tal como la AB al cabo de cierto tiempo t
debido a la rotacin esta ha pasado a la posicin A ' B ' , pero como en ese mismo tiempo el slido se
ha trasladado la verdadera posicin de AB es A1' B1' direccin que corta a la AB en el punto O *
perteneciente a la terna solidaria con el slido y que no ha sufrido desplazamiento alguno; como
todas las secciones del slido por planos perpendiculares a se han comportado como la
analizada, se puede suponer al movimiento del slido (para un tiempo t muy pequeo) como una
rotacin instantnea alrededor de un eje paralelo a que pasa por O * ; este se denomina EJE
INSTANTNEO DE ROTACIN .

2) ROTACIN PARALELA A LA TRANSLACIN

En este caso estamos en presencia de un movimiento helicoidal. Si V O 1 y son constantes cada


punto del slido recorre una hlice cilndrica circular idntica al movimiento helicoidal estudiado
en cinemtica del punto.

3) ROTACION Y TRANSLACIN FORMANDO UN NGULO CUALQUIERA

Corresponde a un movimiento ROTOTRANSLATORIO general; siempre es posible descomponer


la velocidad V O 1 segn una paralela y una normal a y el problema se puede resolver
considerndolo como una composicin de los dos casos anteriores.

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En general un rgido puede estar animado de "n" translaciones y "m" rotaciones y el sistema puede
reducirse para un instante determinado a una translacin nica y a una rotacin nica aplicada en el
centro de reduccin (tal como se haca en esttica con un sistema de vectores) (ahora los vectores
son las rotaciones y los momentos son las translaciones).
Las translaciones son vectores libres en el slido pudiendo llevarse al punto de reduccin ( O1 por
ejemplo) y encontrar una resultante nica. Las rotaciones pueden llevarse todas al centro de
reduccin a condicin de agregar en este un momento (translacin) igual al producto vectorial de la
rotacin por el opuesto del vector posicin correspondiente.

TEOREMA DE CHASLES

"En el movimiento rototranslatorio de un slido, un cambio de polo implica un cambio de


velocidad de translacin pero no de rotacin"
La velocidad del punto Pi del slido es: V i = V O 1 + (Pi O1 )
Vamos a suponer que cambiamos el polo de O1 a O2 y debido a ese cambio suponemos que
'
cambia a .
La velocidad del punto Pi ser ahora V i = V O 2 + (Pi O2 ) pero V O 2 referida al primitivo
'

polo O1 es V O 2 = V O 1 + (O2 O1 ) que reemplazada en la anterior y teniendo en cuenta que V i


'
debe ser independiente del polo considerado, la igualdad solo se cumplir si = .
Luego al cambiar el polo cambia la velocidad de translacin pero no la de rotacin.

V i = V O1 + (O2 O1 ) + (Pi O2 ) = V O1 + (Pi O1 )


'

EJE INSTANTANEO DE ROTACIN

Si tomamos a O1 como centro de reduccin y en l colocamos los vectores y V O 1 ; podemos


descomponer a V O 1 en V O1 , en la direccin de y V O 1 N perpendicular a aquel.
Trazando por O1 una recta perpendicular al plano formado por y V O 1 que es tambin el plano
( )
de V O1 y V O 1 N ; buscamos sobre ella un punto tal como el O * en el que O * O1 = V O 1 N .
Si se traslada ahora el centro de reduccin al punto O * , el sistema de vectores queda reducido a
y V O1 , coincidente con la direccin de aquel, estamos en presencia de un movimiento helicoidal
instantneo. Hemos encontrado el EJE CENTRAL de un sistema de vectores ROTACIONES Y
TRANSLACIONES, donde el MOMENTO MNIMO que es el vector correspondiente la
TRANSLACIN coincide con la direccin de la RESULTANTE en este caso la ROTACIN.

Como estamos en cinemtica este eje se denomina EJE INSTANTNEO DE ROTACIN Y DE


DESLIZAMIENTO MNIMO.
El punto O * por donde pasa se puede obtener as:

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COMPOSICIN DE ROTACIONES AXIALES ALABEADAS

Sean dos ejes que se cruzan en el espacio X 1 y X 2 sobre los que actan las rotaciones 1 y 2 y
sea O1O2 la mnima distancia entre los ejes.
Si se elija O2 como centro de reduccin, podremos llevar a el 1 a condicin de que agreguemos
la velocidad de translacin correspondiente a este cambio. En O2 el sistema queda integrado por
1 y 2 que se componen en y el vector V que podemos descomponerlo en V N y V normal
y en la direccin de respectivamente.
Por razones geomtricas todos los vectores estn en un mismo plano perpendicular a la recta O1O2 ;
si buscamos sobre ella un punto O * tal que:

(O * O2 ) = V N

Por el pasar el EJE INSTANTNEO DE ROTACIN.


Este eje, al igual que en la composicin de rotaciones axiales sobre ejes concurrentes o paralelos, al
girar alrededor del eje fijo por una parte y alrededor del eje solidario con el mvil por otra,
generar las superficies axoides que en caso de mantener constante la relacin 1
2 sern
hiperboloides de revolucin regladas.

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V N
(O *
O2 ) =
VN
=
VN
=
2

La composicin de los dos movimientos se reduce a la rodadura de una superficie sobre la otra,
pero acompaada ahora de un deslizamiento en la direccin do la generatriz de contacto ( V ).

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The kinematic Pitch surfaces of hypoid gears cure hyperboloids obtained by rotating the
instantaneous axis OP about the axis of each gear.

Hypoid gear and pinion. Note that pinion is offset from the center line of the gear.

Spiral bevel gear and pinion. Note that the pinion is located on the center line the gear.

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BOLILLA N 3

CINEMTICA DEL MOVIMIENTO PLANO


TRANSLACIN PURA; ROTACIN PURA; MOVIMIENTO ROTOTRANSLATORIO.
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN; PROPIEDADES.
TRAYECTORIAS POLARES; BASE Y RULETA; ECUACIONES.
ACELERACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO; CENTR DE ACELERACIONES;
PROPIEDADES.
LOCALIZACIN DEL CENTRO DE ACELERACIONES POR EL MTODO DE LAS
TRES CIRCUNFERENCIAS.

TEMAS AGREGADOS

VELOCIDAD DE ALTERNACIN DE POLO.

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CINEMTICA DEL MOVIMIENTO PLANO

Un cuerpo est en movimiento cuando los vectores de todos sus puntos son paralelos a un plano.
En este caso para el estudio del movimiento es suficiente considerar una seccin plana del cuerpo
paralela al PLANO DE MOVIMIENTO, o en su defecto la proyeccin del cuerpo, sobre el mismo.
El estudio del movimiento plano tiene importancia porque una gran cantidad de mecanismos
utilizados en la tcnica tienen configuracin plana, es decir todos sus elementos pueden ser
representados en un plano y sus movimientos se realizan en el; esto trae una gran simplificacin en
el estudio cinemtico de tales mecanismos.

TRANSLACION PURA

Supongamos una figura plana sobre el plano xy de una terna ortogonal, dos puntos cualesquiera de
dicha figura P1 y P2 nos determinan un vector, que por estar la figura en movimiento de
translacin pura, debe ser constante en magnitud, direccin y sentido.

(P2 P1 ) = cte
(P2 P1 ) = (P2 O ) (P2 O )
d (P2 P1 ) d (P2 O ) d (P1 O )
=0= = V 2 V 1 V 1 = V 2
dt dt dt

Expresin que establece que en una translacin todos los puntos de la figura mvil estn animados
de la misma velocidad y por lo tanto describen caminos congruentes, rectilneos o curvilneos.

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ROTACION PURA

Consideremos la misma figura anterior, pero ahora esta puede nicamente rotar alrededor de un
punto tal como el O1 por el cual hacemos pasar un sistema de referencia solidario con aquella, que
quedar contenida en el plano x1 y1 coincidente con xy que es el plano de movimiento.
La rotacin debe corresponder a la direccin z1 de lo contrario sacara a la figura de su plano.

Las velocidades y las aceleraciones de los puntos de la figura se calculan como sigue:

d (Pi O1 )
Vi = = (Pi O1 )
dt
dV i d d (Pi O1 )
ai = = (Pi O1 ) + =
dt dt dt
[ ] [ ]
a (Pi O1 ) + (Pi O1 ) = a (Pi O1 ) + (Pi O1 ) 2 (Pi O1 )

(Pi O1 ) = 0 a i = a (Pi O1 ) 2 (Pi O1 ) = a T + a N

MOVIMIENTO ROTOTRANSLATORIO

Es una composicin de los dos casos anteriores.


Para que el movimiento rototranslatorio sea plano debe ser: V O 1

V i = V O 1 + (Pi O1 )
a i = a O1 + a T + a N

CENTRO INSTNTANEO DE ROTACIN

La velocidad de un punto cualquiera en movimiento plano es:


V i = V O 1 + (Pi O1 )

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Vamos a suponer que existe un punto tal como el C en el cual sin ser nulos ni V O 1 ni la
velocidad instantnea en el sea nula
V C = V O 1 + (C O1 ) = 0
Si se puede obtener un punto como ese, en un instante se puede suponer al mvil como realizando
una rotacin pura alrededor de el, es el CENTRO INSTANTNEO DE ROTACION. Su vector
posicin podemos determinarlo como sigue:
V O 1 + (C O1 ) = 0
(C O1 ) = V O 1

(C O1 ) = V O1 = V2 O 1 =
k V O1
= k

Si = 0 , C est en el infinito y si V O 1 = 0 , C coincide con O1 .


La velocidad de un punto cualquiera puede calcularse en un instante, siendo C el c. i. de r.

V i = V O 1 + (Pi O1 )
V C = V O 1 + (C O1 ) = 0
Rest. m.a.m V i = (Pi C )

Que es la velocidad correspondiente a una rotacin pura alrededor de C .


Si se conocen en un instante las velocidades simultneas de dos puntos de la figura mvil, el centro
instantneo de rotacin se determina de inmediato:

Basta trazar las perpendiculares en los puntos a las velocidades conocidas y en su interseccin se
encuentra C .

PROPIEDADES DEL CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Por haberse asimilado el movimiento de una figura en movimiento plano a una rotacin pura
alrededor del c.i.r. en cada instante, los vectores velocidad de los puntos de la figura sern, tambin
en cada instante, perpendiculares a los vectores posicin de dichos puntos tomando a C como
origen, esto permite determinar la direccin de la velocidad, su sentido ser el que le corresponde a
la rotacin y su mdulo de acuerdo a las siguientes relaciones proporcional a la distancia, del punto
considerado, al centro instantneo de rotacin.

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V 1 = (P1 C )
V 2 = (P2 C )
V1 P1 C
=
V2 P2 C

TRAYECTORIAS POLARES

.Las sucesivas posiciones del Centro Instantneo de Rotacin sobre el plano mvil dan origen a una
curva, la RULETA; esos mismos puntos pero tomados como pertenecientes al plano fijo
determinan otra curva, la BASE.
Durante el movimiento la ruleta rueda sin resbalar sobre la base y el punto de contacto es el centro
de rotacin que corresponde a ese instante. En la figura siguiente se ha representado en una
secuencia de seis instantes el movimiento de una figura materializada por las mismas coordenadas
mviles. Se observa como el punto C en su continuo desplazamiento va generando la base en el
plano xy y la ruleta en el plano x1 y1 .

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Miscelnea

En un juego de ruedas dentadas las circunferencias primitivas de las mismas cumplen la funcin de
base y ruleta del movimiento y el punto de contacto de las mismas es en todo momento el centro
instantneo de rotacin.
Cuando una curva plana rueda sin resbalar sobre otra, las normales a las trayectorias de todos los
puntos en movimiento plano pasan por C , esta propiedad nos permite adoptar una curva cualquiera
como perfil del diente de una rueda dentada, el perfil de la otra rueda, perfil conjugado, se
obtendra como la envolvente de las sucesivas posiciones de la curva elegida en su movimiento
solidario con la primera de las ruedas.
El perfil elegido y el conjugado as obtenido, cumplen con el teorema general de las ruedas
dentadas, es decir " La normal comn a los dos perfiles en su punto de contacto debe pasar siempre
por el punto de tangencia de las dos circunferencias primitivas" (centro instantneo de rotacin)
para que la transmisin del movimiento sea siempre uniforme sin que se produzcan golpes.
El movimiento de rodadura sin resbalamiento de una circunferencia primitiva sobre la otra,
cinemticamente puede remplazarse como el rodamiento, pero ahora con resbalamiento, del perfil
elegido sobre el conjugado.
En la figura puede observarse el resbalamiento comparando los tramos de perfil entre puntos de
contacto de una y otra rueda, cuya diferencia aumenta a medida que se alejan del centro instantneo
de rotacin. En la prctica, modernamente, solo se utilizan dos tipos de curvas como perfiles de los
dientes, las de envolvente de la circunferencia y las curvas cicloidales.

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VELOCIDAD DE ALTERNACIN DE POLO

Para que la RULETA ruede sin resbalar sobre la BASE, la velocidad con que se traslada C sobre
la base (Velocidad absoluta) debe ser igual a la velocidad con que el mismo punto lo hace sobre la
ruleta (Velocidad relativa).
V O1 k V O1
El vector posicin de C referido al sistema mvil es: (C O1 ) = =
2

Y el vector posicin del mismo punto pero referido al sistema fijo es:

(C O ) = (C O1 ) + (O1 O )
La velocidad absoluta de C la determinamos derivando la ecuacin anterior:

d (C O ) d (C O1 ) d (O1 O )
V ab C = = +
dt dt dt

Que de acuerdo a lo visto en Movimiento Relativo resulta:

d (C O1 ) k V O1
V ab C = + (C O ) + V O1 = V r C + + V O1
dt 1
1

Desarrollando el segundo sumando resulta:

k V O1
=
( ) (
k V O1 V O1 k ) = V O1

Ya que: V O 1 = 0 por ser: V O 1 y k =

Luego: V ab C = V r C V O 1 + V O 1 = V r C V ab C = V r C

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ECUACIN DE LA BASE

Si C es el centro instantneo de rotacin, sus coordenadas referidas a la terna fija sern:

x = xO 1 + x1 cos y1 sen
y = y O 1 + x1 sen + y1 cos

Derivando respecto al tiempo y teniendo en cuenta que la velocidad de C debe ser cero:

dx
= 0 = VC x = VO 1x x1 sen y1 cos
dt
dy
= 0 = VC y = VO 1 y + x1 cos y1 sen
dt
VO 1x = ( x1 sen + y1 cos ) = ( y y O 1 )
VO 1 y = ( x1 cos + y1 sen ) = (x xO 1 )

De donde se obtienen como coordenadas de los puntos de la base las siguientes expresiones:

VO 1x
y= + yO1

VO 1 y
x= + xO 1

ECUACIN DE LA RULETA

Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C pero referidas ahora a los ejes mviles se
determinan a continuacin:

VO 1 y VO 1 y
x ' = x xO 1 = + xO 1 xO 1 =
De la ecuacin de la base

VO 1x VO 1x
y ' = y yO1 = + yO1 yO 1 =

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x1 = x ' cos + y ' sen


y1 = y ' cos x ' sen
VO 1 y VO 1x
x1 = cos + sen

VO 1x VO 1 y
y1 = cos + sen

Que son las ecuaciones buscadas.

Ejemplo:

Supongamos que queremos encontrar la base y la ruleta del movimiento de una escalera que
apoyada sobre la pared con un extremo, desliza el otro sobre el piso. Tomamos los ejes mviles, de
tal manera que O1 es el extremo de la escalera que est sobre el piso, y1 en la direccin de la
escalera y x1 perpendicular al anterior. La longitud de la escalera es l y el ngulo que esta forma
con la pared en un instante cualquiera es .

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y O 1 = 0 VO 1 y = 0 ; xO 1 = l sen VO 1x = l cos

( )
x1 = l sen cos x12 + y12 = l 2 sen 2 cos 2 + cos 4 = l 2 cos 2 = l y1
RULETA:
y1 = l cos 2 x12 + y12 = l y1

l l
Ecuacin de una circunferencia de radio con centro sobre el eje y1 a distancia del origen.
2 2

VO 1x
y= + y O 1 = l cos
2
x + y = l
2 2
BASE:
VO 1 y
x= + xO 1 = l sen

Circunferencia de radio l y centro en O .

ACELERACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Siendo: V i = V O 1 + (Pi O1 )
Derivando respecto al tiempo se tiene:
a i = a O1 +
d
dt
][
(Pi O1 ) + (Pi O1 )

ai = aO1 + a (Pi O1 ) 2 (Pi O1 )


Busquemos un punto C a tal que no siendo nulas a ni sea nula la aceleracin total
aC a = 0 = aO1 + a (Ca O1 ) 2 (Ca O1 ) (1)
Multiplicando esta expresin vectorialmente por a se tiene:
[
a aC a = 0 = a aO1 + a a (Ca O1 ) a 2 (Ca O1 ) ]
0 = a a O 1 a2 (C a O1 ) 2 a (C a O1 ) (2)
Multiplicando (1) por 2 :

2 aC a = 0 = 2 aO1 + 2 a (Ca O1 ) 4 (Ca O1 ) (3)


Sumando las expresiones (2) y (3):

(
0 = a aO1 (Ca O1 ) a2 +4 +2 aO1 )
a a O1 + 2 a O1
(Ca O1 ) =
a2 + 4
Frmula que nos permite ubicar el punto C a en que la aceleracin es nula.
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La aceleracin para un punto cualquiera Pi es:

ai = aO1 + a (Pi O1 ) 2 (Pi O1 )


Para C a :
aC a = 0 = aO1 + a (Ca O1 ) 2 (Ca O1 )
Restando miembro a miembro se tiene:

ai = a (Pi Ca ) 2 (Pi Ca )

Que equivale a la aceleracin de una rotacin pura instantnea alrededor de C a .

aT = a (Pi Ca )
aN = 2 (Pi Ca )

PROPIEDADES DEL CENTRO DE ACELERACIONES

El ngulo qu forma el vector aceleracin de un punto cualquiera de la figura mvil con la


direccin del vector posicin del mismo respecto a C a , podemos calcularlo en funcin de su
tangente trigonomtrica.

aT a
tg = = = cte
aN 2

Que por ser constante, resulta qu es igual para todos los puntos de la figura mvil en ese
instante.
Si se toman dos puntos A y B del mvil, los mdulos de sus aceleraciones sern
respectivamente:

a A = a ( A Ca ) 2 ( A Ca ) = A Ca a2 + 4

aB = a (B Ca ) 2 (B Ca ) = B Ca a2 +4

aA A Ca
Dividiendo miembro a miembro s obtiene: =
aB B Ca
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Luego, los mdulos de las aceleraciones son proporcionales en cada instante a las distancias a C a .

LOCALIZACIN DEL CENTRO DE ACELERACIONES

Si se conocen las direcciones de las aceleraciones en dos puntos A y B encontramos la


interseccin de ambas en X ; la circunferencia qu pasa por los tres puntos ( A, B, X ) pasa tambin
por C a .
Tomemos un punto sobre la circunferencia, P por ejemplo; si unimos P con A y P con B , se
obtiene un cuadriltero inscripto, sus ngulos opuestos son suplementarios.

A + B = 180 ; (180 A ) + B = 180 B = A

Que es una de las condiciones que debe cumplir C a .


Cualquier punto de la circunferencia trazada cumple con esta propiedad; propiedad que nos permite
localizar el C a cuando se conocen las direcciones de la aceleracin de tres puntos de la figura en
movimiento plano.

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Haciendo una construccin similar, tomando los puntos de dos en dos, se obtendrn tres
circunferencias que se intersectan en un punto que es C a .

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BOLILLA N 4

CINEMTICA DE LOS MECANISMOS


CADENA CINEMTICA; DETERMINACIN DE LOS CENTROS; TEOREMA DE
KENNEDY.
GRADOS DE LIBERTAD; MECANISMO DESMODRMICO; EXPRESIN DE
CHUBISHEV.
TEOREMA GENERAL DE LAS RUEDAS DENTADAS; PERFILADO DE LOS
DIENTES DE ENGRANAJES; DIENTES CICLOIDALES Y DE EVOLVENTES.
TRENES DE ENGRANAJES: TRENES EPICICLOIDALES, FRMULA DE WILLIS,
MTODO TABULAR.
MECANISMO BIELA MANIVELA, DETERMINACIN DE ESPACIOS,
VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL PIE DE BIELA.
MECANISMO DE LEVAS: LEVA PARABLICA, DETERMINACIN DE ALZADAS,
VELOCIDADES, ACELERACIONES Y PULSO DEL SEGUIDOR; TRAZADO DE LA
LEVA. DESCRIPCIN DE OTROS TIPOS DE LEVAS.

TEMAS AGREGADOS

RELACIN ENTRE LAS VELOCIDADES ANGULARES Y LOS CENTROS


DETERMINADOS POR EL TEOREMA DE KENNEDY.
IMAGEN DE VELOCIDADES E IMAGEN DE ACELERACIONES.
APLICACIN DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES A LA
DETERMINACIN DEL EQUILIBRIO DE LOS MECANISMOS.
JUNTA CARDAN (HOOKE).

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CINEMTICA DE MECANISMOS

Cadena cinemtica:

Cadena es un conjunto de cuerpos acoplados de tal manera que cada uno de ellos puede tener
movimientos relativos respecto a sus vecinos.
La CADENA CINEMTICA es una cadena en la que el movimiento relativo de dos cualesquiera
de sus cuerpos determina el movimiento de todos los dems, siendo estos ltimos completamente
obligados.
Dos cuerpos o ELEMENTOS o BARRAS de una cadena cinemtica que estn en contacto y entre
los cuales existe movimiento relativo, constituye un PAR.
Un par debe permitir el movimiento relativo que se desea, los ms frecuentes son los de
deslizamiento (colisa y corredera), rotacin (buje y perno), helicoidal (tuerca y tornillo), etc., estos
son conocidos como pares elementales o inferiores (tienen una superficie de contacto).
Pares superiores son aquellos en los que existe una lnea de contacto, por ejemplo engranajes, levas
etc.
Par de cierre propio es cuando la conexin solo permite el movimiento deseado y par de cierre
forzado es cuando el contacto se mantiene por accin de fuerzas externas (resortes por ejemplo).
Cuando uno de los rganos de la cadena cinemtica est fijo a manera de bancada o bastidor, la
cadena se convierte en un mecanismo.
Como cualquier rgano de una cadena cinemtica puede ser fijado, podemos obtener tantos
mecanismos como rganos posea la cadera, aunque alguno de ellos pueden resultar semejantes.
Este modo de obtener mecanismos diferentes inmovilizando por turno los diversos rganos de una
cadena cinemtica, se denomina INVERSIN.
Nos ocuparemos solo de los mecanismos cuyos movimientos ocurren en un plano o pueden
representarse en el y son desmodrmicos es decir, a cada posicin de un elemento corresponde una
nica posicin de todos los dems.
Un centro o nudo es un punto comn a dos cuerpos, alrededor del cual tiende a girar uno respecto
del otro, este punto puede estar situado realmente en los cuerpos (es el centro geomtrico del par) y
ser por lo tanto un centro permanente o bien situado en el espacio y ser un centro instantneo.
El nmero de centros de un mecanismo es el nmero de combinaciones posibles de los rganos que

( )
lo forman tomados de dos en dos.
N N 1
n= ( N = nmero de elementos)
2
Los centros se localizan de dos maneras:
1. por observacin
2. por el teorema de Kennedy o de los tres centros.

TEOREMA DE KENNEDY

Tres cuerpos cualesquiera que tengan un movimiento plano, uno con relacin a los otros dos, tienen
solamente tres centros que caen sobre una misma lnea recta.

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Las articulaciones 1 2 y 1 3 son centros permanentes, el tercer centro debe pertenecer


simultneamente a los cuerpos 2 y 3; supongamos que se encuentra en A, la velocidad del mismo
como perteneciente al cuerpo 2 tiene distinta direccin que si lo consideramos perteneciente al
cuerpo 3, para que ambos vectores tengan la misma direccin el centro 2 3 debe situarse sobre la
recta 1 2 - 1 3.
El problema se visualiza perfectamente considerando un par de ruedas dentadas.

Ejemplo 1

( )
Sea el mecanismo de cuatro barras do la figura del cual se quieren determinar los centros. El
N N 1 4 3
nmero de centros ser n = = = 6 centros .
2 2
Cuatro de los centros los determinamos de inmediato POR OBSERVACIN, son los centros
geomtricos de las articulaciones (o pares) de los elementos 1, 2; 2, 3; 3, 4 y 1, 4; los otros dos
centros faltantes se determinan aplicando el TEOREMA DE KENNEDY.

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Determinacin del centro 2, 4; tomemos la combinacin d las barras 4, 1 y 2, de acuerdo con el


teorema de Kennedy estas tres barras pueden tener solamente tres centros y ellos deben estar
alineados, dos los visualizamos de inmediato son el 1, 4 y el 1, 2; el tercero debe estar alineado con
los otros dos, estar en la direccin de la barra 1.
Si se toman ahora los elementos 2, 3 y 4 razonando de la misma manera el centro 2, 4 debe estar en
la direccin de la barra 3. Luego el centro 2, 4 se encontrar en la interseccin de las
prolongaciones de las barras 1 y 3.
De igual manera se determina el centro 1, 3.

Ejemplo 2

Mecanismo biela manivela. Es una variante del mecanismo de cuatro barras, el par de rotacin
entre los elementos 3 y 4 se ha remplazado por un par de deslizamiento cuyo centro geomtrico
podemos considerarlo en el infinito en la direccin normal al desplazamiento de ambos elementos.
Por lo dems l procedimiento es idntico al ejemplo anterior.

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GRADOS DE LIBERTAD

Los mecanismos para poder funcionar como tal deben tener un solo grado de libertad, esto es
necesario para que el movimiento de uno cualquiera de sus elementos de origen al movimiento de
todos los dems y esto sea completamente obligado; es decir, a cada posicin del elemento motor
debe corresponder solo una posicin de los elementos vinculados.
Se dijo que para convertir una cadena cinemtica en un mecanismo era suficiente fijar uno de sus
elementos, los dems elementos tienen en principio 3 grados de libertad cada uno (en el plano) los
que se ven restringidos por sus vnculos con los dems; estos vnculos estn materializados por los
pares ya estudiados; un par inferior se puede determinar en el plano por dos coordenadas, las que
ubican el centro del par; un par superior tendr un centro, de acuerdo con el teorema de Kennedy,
alineado con los centros de los pares inferiores contiguos, esto es, hace falta solo la distancia a. uno
de ellos para determinarlo. (Ver apndice en los apuntes del. presente capitulo).
En cuento a lo dicho, los grados de libertad de un mecanismo se pueden, calcular de la siguiente
manera:
Si el mecanismo tiene Nm elementos mviles, los grados mximos de libertad sern
3 Nm ; las restricciones que le imponen los pares inferiores para una configuracin dada del
mecanismo sern:
2 Pi ( Pi = nmero de pares inferiores que tiene el mecanismo).
Los pares superiores Ps imponen una sola restriccin, en consecuencia los grados de libertad
remanentes se podrn calcular como:

G.L. = 3 Nm 2 Pi Ps

Si G.L. = 0 entre las barras del mecanismo no hay movimiento relativo.


Mecanismo enclavado.
Si G.L. = 1 el movimiento es completamente obligado.
Mecanismo desmodrmico.
Si G.L. 2 El mecanismo es lbil, flojo, no obligado.

Ejemplo

La siguiente figura es un esquema de un motor radial de aviacin de cinco cilindros, se pretende


determinar los grados de libertad de dicho mecanismo.
El carter y los cilindros constituyen el elemento fijo; existen como elementos mviles 5 pistones; 1
biela maestra; 4 bieletas; 1 cigeal, 11 elementos en total, y se cuentan 16 pares inferiores
(superiores no hay).
Aplicando la frmula se tendr:
G.L. = 3 11 2 16 = 1

Luego el mecanismo es desmodrmico cono era de suponer.

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Ejemplo:

Determinada la condicin de desmodrmico de un mecanismo y encontrados sus centros, se


pueden resolver problemas como el que sigue. En el mecanismo del ejemplo 1 de la pgina (43); si
se da al elemento 1 una rotacin en sentido antihorario 1 , se pretende conocer la velocidad
angular instantnea del elemento 3 para la configuracin indicada.
El mecanismo es desmodrmico, bastara para comprobarlo determinar sus grados de libertad de la
misma manera que se hizo en el ejemplo anterior.
Sus centros ya haban sido determinados.

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La velocidad del punto A es V A = 1 ( A O1 ) y es perpendicular, al elemento 1, esta es a su


vez la velocidad con que se mueve el extremo A del elemento 2; el otro extremo, el B est
obligado a moverse sobre una circunferencia de centro O2 y radio igual a la longitud del elemento
3; es decir, su desplazamiento ser perpendicular al elemento 3 ; luego C es el centro instantneo
de rotacin de la barra 2 y se puede establecer que, trabajando escalarmente, se tiene:

O1 A
V A = 1 O1 A = ' CA ' = 1
CA
O1 A O1 A CB
V B = ' CB = 1 CB = 2 O2 B 2 = 1
CA O2 B CA

Hemos determinado la velocidad angular 2 de la barra 3 mediante el anlisis del movimiento del
elemento 2 respecto al 4, que es fijo, ello implic la determinacin del centro 2-4 que hemos
identificado con la letra C.
La determinacin puede hacerse en forma directa si se recuerda la definicin de "centro" dada
anteriormente; buscaremos el centro que vincula al elemento motor con el elemento cuyo
movimiento se pretende determinar, en este caso ser el 1-3.
Si aplicamos ahora la relacin entre las velocidades angulares y los centros determinados por el
Teorema de Kennedy (ver apndice de este captulo) se tendr:

O1 D
1 O1 D = 2 O2 D 2 = 1
O2 D
El problema queda solucionado ms fcilmente.

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APNDICE

RELACIN ENTRE LAS VELOCIDADES ANGULARES Y LOS CENTROS, DETERMI-


NADOS POR EL TEOREMA DE KENNEDY

Sea el mecanismo utilizado para la demostracin del Teorema de Kennedy:

El centro 2-3 debe tener la misma velocidad como perteneciente al elemento 2 que como
perteneciente al elemento 3; supongamos que 2 rota con velocidad angular 2 relativa a l, y 3 lo
hace con 3 ; la velocidad de 2-3 como perteneciente a 2 es en mdulo 2 C1 2 C13 = 2 d 2 y esta
debe ser igual a la que le corresponde como perteneciente al elemento 3:

3 C 23 C13 = 3 d 3
Luego:
2 d
2 d 2 = 3 d 3 = 3
3 d2

Las velocidades angulares de los elementos 2 y 3 relativas a 1 son inversamente proporcionales a


las distancias de los centros 1-2 y 1-3 al centro 2-3.

Ejemplo: Ruedas de friccin

1 r 1 r2
1 r1 = 2 r2 = 2 1 r1 = 2 r2 =
2 r1 2 r1

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Si uno de los elementos estuviese vinculado al 1 mediante un par de deslizamiento

Al ser traslacin V2 = V23


por pertenecer C 23 al
elemento 2.

El centro 1-2 estara en el en la direccin perpendicular al desplazamiento, que debe coincidir


con la direccin 2-3 1-3 (Kennedy).
La distancia d 2 sera y la 2 = 0 , y el elemento 2 tendra un movimiento de traslacin con
velocidad V2 que tambin correspondera al centro 2-3 por pertenecer al elemento 2.
Luego puede establecerse: V2 = 3 d 3

RELACIN DE LAS VELOCIDADES ANGULARES CUANDO INTERVIENEN PARES


SUPERIORES

El elemento 1 es el soporte; 2 es la leva y 3 el seguidor; C1 2 y C13 son los centros


correspondientes a pares de rotacin; entre los elementos 2 y 3 existe un par superior (contacto
lineal); el seguidor se mantiene en contacto con la leva por gravedad o por la accin de un resorte
por ejemplo.
Las velocidades en P como perteneciente al elemento 2 o al 3 deben tener la misma componente
sobre la Normal, ya que las superficies deben permanecer constantemente en contacto, la velocidad
relativa coincide en consecuencia con la direccin de la tangente comn a las superficies, esto
funciona como un par de deslizamiento.
El centro instantneo de rotacin C 23 estar sobre la normal comn y precisamente donde esta
intersecta a la lnea de los centros C1 2 y C13 (T. de Kennedy).
2 d3
Se puede establecer entonces: =
3 d 2

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Si la disposicin fuese la siguiente:

Leva y seguidor giran en el mismo sentido o en el opuesto, segn C 23 divida la lnea de los
centros externa o internamente.
La velocidad de resbalamiento del seguidor sobre la leva, es la velocidad de P (como perteneciente
a 3) relativa a 2, esto es: 3 C 23 P = ( 3 2 ) C 23 P
2

Si el punto de contacto P se encuentra en C 23 no habr deslizamiento y el movimiento ser de


rodadura pura.

VT 2 = 2 C 23 P VT = VT 3 VT 2 = ( 3 2 ) C 23 P P es como si se moviera
VT 2 = 3 C 23 P P C 23 ; VT = 0 con VT alrededor de C 23

Para que la relacin de velocidades angulares 2


3 permanezca constante, la posicin de C 23 no
debe cambiar durante el movimiento, esto nos lleva a la importante conclusin: SI UN CUERPO
TRANSMITE ROTACIN PLANA A OTRO POR CONTACTO LINEAL, LA RELACIN DE
SUS VELOCIDADES ANGULARES PERMANECER CONSTANTE CUANDO LA
NORMAL COMN A LAS SUPERFICIES DE CONTACTO CORTE A LA LINEA DE LOS
CENTROS SIEMPRE EN EL MISMO PUNTO.
En un movimiento como el descrito, el centro instantneo C 23 , invariable respecto a los otros
centros, describe trayectorias circulares sobre los planos de los elementos 2 y 3 dando origen a la
base y la ruleta del movimiento en cuestin. La relacin de velocidades angulares constante,
implica que la base y la ruleta sean circunferencias.
Los elementos podemos entonces reemplazarlos por cilindros circulares de radios iguales a los de
la base y la ruleta, entre los que se transmitir la misma relacin de velocidades por puro
rodamiento de contacto.

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Tales cilindros o Ruedas de Friccin, son tambin las superficies primitivas de un par de ruedas
dentadas que cumplen con la relacin de transmisin impuesta. La forma de los dientes debe ser tal
que cumplan con las condiciones establecidas ms arriba, y es analizada en la Pg. 56 y siguientes
del suplemento del presente captulo.

IMAGEN DE VELOCIDADES

Si a un sistema de vectores que parten de un punto fijo se los multiplica por un escalar cualquiera,
aquellos se alargan o se acortan y sus extremos libres forman figuras semejantes a las originales.
Se forman figuras semejantes tambin si se localizan los vectores velocidad en los respectivos
puntos, esto equivaldra a sumar a los vectores posicin de los puntos respecto al centro instantneo
de rotacin C vectores que se obtienen, multiplicando estos ltimos por y girndolos 90 en
sentido de la rotacin.

CA = CA
'


'
CB = CA = escalar
'
CD = CD

( )
A' A = A C = V A ; A' A = V A
B B = B C = V ; (B B ) = V
'
B
'
B

D D = D C = V ; (D D ) = V
'
D
'
D

La figura obtenida es la imagen de velocidades del sistema dado.


Un punto cualquiera de la figura en movimiento tiene por velocidad en ese instante el vector
formado por el punto correspondiente de la imagen de velocidades como extremo libre y el punto
de la figura como punto de aplicacin.

(E '
)
E =V E

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IMAGEN POLAR DE VELOCIDADES

Si a partir de C se toman vectores equipolentes a las velocidades de los puntos (A; B; D; etc.) se
obtiene otra figura semejante a las anteriores, esta es la imagen polar de velocidades.

IMAGEN DE ACELERACIONES

Sean A ; B y D tres puntos de una figura en movimiento plano y C a el centro de aceleraciones. Si

a los vectores ( A C a ) , (B C a ) y (D C a ) se los multiplica por a2 + 4 y se los hace girar


a
en el sentido de a un ngulo igual a arctg alrededor de C a ; los extremos libres de estos
2
vectores (aceleraciones de los puntos respectivos) conforman una figura abd semejante a ABD . Se
ha obtenido la IMAGEN POLAR DE ACELERACIONES.
Si los vectores aceleracin se trazan todos a partir de sus respectivos puntos se obtienen puntos
tales como los A ' ; B ' y D ' que forman una figura semejante a la ABD que es la IMAGEN DE
ACELERACIONES.

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Ejemplo

Retomando el cuadriltero articulado del ejemplo anterior en el que se supone al elemento 1 como
motor, se pretende trazar la imagen polar de velocidades y la de aceleraciones del elemento 2. Si se
supone que la manivela 1 rota alrededor de O1 con 1 = cte , la velocidad de A ser 1 O1 A = V A .
En una escala conveniente se representa V A , a partir de un polo O , la direccin es perpendicular al

elemento 1 y el sentido el que corresponde a 1 .


El punto A pertenece tambin al elemento 2, el punto D de este elemento tendr como velocidad
la suma de la velocidad de A ms la velocidad relativa de B respecto a, que ser la que
corresponde a una rotacin alrededor de A ; de esta conocemos nicamente su direccin,
perpendicular a la direccin de 2.
Cono el punto B pertenece tambin al elemento 3 y este debe rotar alrededor del punto O2 , la
velocidad absoluta de B ser perpendicular a 3 y como es velocidad absoluta la trazamos a partir
de O , la interseccin de estas dos direcciones determina el extremo libre de V B .
El segmento ab es la imagen polar de velocidades del elemento 2 y representa en este caso la
velocidad relativa entre B y A medida en la escala elegida.
Para el trazado de la imagen polar de aceleraciones se parte nuevamente del punto A , como
V
perteneciente al elemento 1 tendr nicamente aceleracin normal a1 = 1 que la tomamos a
O1 A
partir de un polo O ' en escala de aceleraciones, se obtiene el punto a ' .
Como el elemento 2 tiene un movimiento de rotacin alrededor de A la aceleracin de B respecto
VB2
A
a tendr una componente normal y una tangencial, la primera vale y su sentido es de B hacia
AB
A y la segunda es perpendicular al elemento 2 (conocemos direccin nicamente).
Por otra parte la aceleracin absoluta de B como perteneciente al elemento 3 est compuesta por
VB2
una aceleracin normal que vale y una tangencial de la que se conoce nicamente su
O1 B
direccin. Donde se intersectan las dos direcciones tendremos el punto b ' que completa con el a '
la imagen polar de las aceleraciones del elemento 2.
Como puede observar para poder trazar la imagen de aceleraciones es necesario como es lgico,
conocer previamente la imagen de velocidades.

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CINEMTICA DE LAS RUEDAS DENTADAS

En el captulo correspondiente a Cinemtica del Slido se vio que cuando se componan dos
rotaciones axiales (concurrentes, paralelas o alabeadas), se obtenan desde el punto de vista
cinemtico axoides (que eran superficies cnicas, cilndricas o hiperboloides de revolucin
regladas segn el caso) y el movimiento resultante apareca como la rodadura sin resbalamiento de
la superficie solidaria con el slido sobre la superficie fija en el espacio, de tal manera que en cada
instante, la generatriz comn de contacto de ambas superficies determinaba el eje instantneo de
rotacin.
Si se materializan esas superficies, se tendran juegos de ruedas (en la prctica ruedas de friccin)
que permitiran establecer el movimiento dado, o bien podramos considerarlas como las
superficies primitivas do ruedas dentadas (cnicas, cilndricas o hipoidales) segn se dijo en su
momento, los dientes son tallados por encima y por debajo de dichas superficies.
En los dispositivos descriptos para el estudio de composicin de rotaciones, apareca una superficie
fija en el espacio y otra solidaria al mvil rodando sobre aquella; el elemento que mantiene la
constancia de la rodadura (aro o brazo) gira con la velocidad de arrastre y el eje instantneo de
rotacin tambin lo hace estando en el plano de aquel. Esta disposicin se encuentra en la prctica
en los trenes epicicloidales estudiados en este captulo pero la ms comn (tren comn) consiste en
que el eje instantneo de rotacin quede fijo; bastara para ello dar al brazo una rotacin igual y
contraria a la rotacin de arrastre, la que lo detendra, y para que exista rodadura entre los axoides,
el que era fijo debe girar ahora en sentido contrario al que lo haca el brazo. De tal manera los
axoides giraran ahora sobre sus ejes solidarios al brazo, ahora bastidor de la mquina, cumpliendo
con las velocidades angulares impuestas.
De lo anterior se desprende que las superficies primitivas de ruedas dentadas que cumplan con una
determinada relacin de transmisin entre sus ejes, se pueden establecer como si fueran los axoides
del movimiento estudiado, cambiando, en este caso de tren comn, el sentido de rotacin de una de
ellas.
Como en realidad lo que nos interesa es la rotacin relativa de un eje respecto al otro,
cinemticamente se ha operado como en el captulo de Movimiento Relativo, a las velocidades
absolutas se les ha restado la velocidad de arrastre, obtenindose en cada caso la velocidad relativa
de una rueda respecto a la otra.

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Las superficies laterales de los dientes de las ruedas, por encima y por debajo de las superficies
primitivas, deben ir entrando gradualmente en contacto una con otra, estas deben ser superficies
conjugadas, su estudio se hace sobre un plano perpendicular a ambas superficies., es por eso que
para establecer los principios fundamentales de los engranajes tomaremos primero el caso ms
simple que corresponde a dos ruedas cilndricas de dentado recto. En este caso el plano normal a
las superficies en contacto permanece constante y es tambin normal a las superficies cilndricas
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primitivas; todo se reduce entonces al estudio del sistema en su seccin por el plano normal, donde
las superficies primitivas son ahora circunferencias primitivas y los flancos de los dientes los
perfiles de los mismos.

TEOREMA GENERAL DE LAS RUEDAS DENTADAS

La normal comn en el punto de contacto de los perfiles de los dientes de un juego de ruedas
dentadas, pasa siempre por el punto de contacto de las circunferencias primitivas.

Supongamos dos ruedas que pueden girar alrededor de ejes que pasan por O1 y O2 de tal manera
que una que gira con velocidad angular 1 , impulsa a la otra con velocidad angular 2 .
La transmisin se hace mediante dientes, dos de cuyos perfiles son los dibujados; en el punto de
contacto de ellos ( P ) trazamos la tangente ( TT ) y la normal ( NN ) comn a los mismos.
La velocidad de P cono perteneciente a la rueda I es: V 1 = 1 (P O1 )
Y como perteneciente a la rueda II es: V 2 = 2 (P O2 )
Si se proyectan ambas velocidades sobre la tangente ( TT ) y sobre la normal ( NN ) debemos
considerar que:
Las componentes de ambas velocidades sobre la normal deben ser idnticas, de lo contrario el
diente impulsor se incrustara en el conducido, o en su defecto se alejaran no transmitindose el
movimiento.
Sobre la tangente las componentes pueden ser diferentes (siempre existe un resbalamiento).
Si se trazan desde O1 y O2 perpendiculares a NN quedan formados los ngulos 1 y 2 idnticos
a los proyectantes de las velocidades sobre la normal.

V1 cos 1 = 1 P O1 cos 1 = V2 cos 2 = 2 P2 O2 cos 2


144244 3 1442443
A O1 A O2

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1 B O2
1 A O1 = 2 B O2 =
2 A O1
En los tringulos formados por la lnea de los centros; NN y sus respectivas normales, se tiene por
ser semejantes:
C O1 A O1 2
= =
C O2 B O2 1

Esto significa que la normal comn a las superficies en contacto, divide a la lnea de los centros en
segmentos inversamente proporcionales a las velocidades de rotacin:
C O1 2
=
C O2 1
Como en el caso ms general la distancia entre centros de los ejes a vincular O1 O2 se mantiene
2
constante, y a su vez la relacin se pretende constante, el punto C es fijo y determina loa
1
radios r1 y r2 de las dos circunferencias, que tienen la misma velocidad perifrica.
En efecto:
C O1 r
= 1 = 2 r11 = r2 2
C O2 r2 1
Siendo la misma la velocidad perifrica, el movimiento se reduce a una rodadura sin resbalamiento
de una circunferencia sobre la otra.
Las encontradas son las circunferencias primitivas de las ruedas dentadas que cumplen con la
relacin de velocidades impuesta y el punto de contacto C es el centro instantneo de rotacin.
Cualquiera sea la ubicacin de los dientes engranados, la normal comn a la superficie de sus
flancos debe pasar por el punto de contacto de las circunferencias primitivas.
Cuando en el captulo de Movimiento Plano se estudiaron las trayectorias polares, se dijo
(Miscelnea) que para cualquier figura que estuviese en movimiento plano, las normales a las
trayectorias de todos sus puntos pasan por C ; de tal manera es suficiente esperar que la normal a la
trayectoria de un punto cualquiera de del perfil elegido, sea tambin normal al mismo, en ese
instante, la curva dada y su conjugada harn contacto en dicho punto.
Esta propiedad permite adoptar una curva cualquiera como perfil del diente de una rueda, el perfil
conjugado se obtiene como la envolvente de las sucesivas posiciones de la curva elegida en su
movimiento solidario con la primera de las ruedas; de esta manera el perfil elegido y su conjugado
cumplen con el teorema general de los engranajes.

DETERMINACIN DEL PERFIL CONJUGADO DE UN PERFIL DADO

Sea el perfil elegido (de trazo continuo en la figura) que por comodidad hacemos pasar por C ,
aunque no es imprescindible.
Si dividimos la longitud del perfil en tramos determinados por lo puntos 1; 2; 3; 4; y 5 y trazamos
por ellos las normales al mismo; de acuerdo con el teorema general de las ruedas dentadas, cuando
cada una de esas normales pase por el punto C , cada uno de esos puntos har contacto con el
correspondiente del perfil conjugado.
Las normales trazadas al perfil cortan a la circunferencia primitiva C1 en puntos tales como el
11 ; 21 ; 31 ; 41 y 51 .
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Supongamos que llevamos l punto 11 al C , habr para ello que hacer rotar C1 a la derecha de tal
manera que ruede sobre C 2 y el punto 11 se encontrar sobre el 12 de la rueda (2). Los arcos C.11 ,
y C.12 evidentemente deben ser iguales.

El punto 1 del perfil como perteneciente a la rueda (1) girar sobre una circunferencia de centro O1
y se ubicar a una distancia de C igual a 1 11 (normal al perfil dado en 1) punto 11' .

En ese punto el perfil dado hace contacto con el conjugado de la rueda (2), luego si se traza una
circunferencia con centro en O2 que pase por este punto, ese ser el camino del punto que estamos
buscando. Llevando ahora a las circunferencias primitivas a su posicin inicial, el punto de
referencia estar sobre la circunferencia ltimamente trazada y sobre un arco que con radio igual a
la normal 1 11 podemos trazar con centro en 12 , obtenemos as el punto 1'2 , correspondiente al
perfil conjugado.
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En la figura el punto 3 por coincidir con C no necesita otro tratamiento. La unin mediante un
trazo continuo de todos los puntos obtenidos nos da el perfil conjugado del dado.
Existen varios procedimientos para la determinacin del perfil conjugado de un perfil dado, pero se
ha elegido el expuesto, conocido como de Poncelet, porque el mismo nos da simultneamente
puntos como el 11' ; 21' ;...;51' que son los puntos donde hacen contacto los puntos correspondientes
de ambos perfiles, la unin mediante una lnea continua de todos ellos nos determina la LINEA DE
ENGRANE , a lo largo de ella se van produciendo sucesivamente los contactos de ambos dientes,
como es lgico esta lnea pasa siempre por el punto C .
El segmento de lnea de engrane comprendido entre los crculos de cabeza de cada rueda dentada,
es la parte til de la misma, sus extremos marcan el principio y el fin del engrane; los arcos de
ambas ruedas medidos sobre las circunferencias primitivas, correspondientes a ese segmento de la
lnea de engrane (que son iguales), se denomina ARCO DE ENGRANE; el mismo debe ser mayor
que el paso del engranaje para que siempre haya un par de dientes en contacto. La relacin entre el
arco de Engrane y el paso se denomina GRADO DE RECUBRIMIENTO DURACIN DE
ENGRANE ( ) y su valor debe ser siempre mayor que 1; por lo menos: = 1,15 a 1,2
El la figura siguiente se ha supuesto que los crculos de cabeza de cada rueda coinciden con los
puntos extremos de los perfiles dado y conjugado, la lnea de engrane es en consecuencia til en
toda la longitud encontrada y los arcos de engrane sobre las circunferencias primitivas,
corresponden para la rueda (1) al arco 11 C 51 (ngulo central 1 ) y para la rueda (2) el arco
12 C 5 2 (ngulo central 2 ).

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DIENTES CICLOIDALES Y DE EVOLVENTE

En la tcnica no se requiere fijar a priori uno de los perfiles de diente y encontrar su conjugado,
sino que se adoptan pares de curvas conjugadas que tengan condiciones aptas desde el punto de
vista de la transmisin.
En engranajes se emplean dos familias de curvas: las cclicas y las de evolvente.

CURVAS CCLICAS

Las curvas cclicas se obtienen como trayectoria de un punto de una circunferencia, llamada
RULETA, que rueda sin resbalar sobre una lnea de base. Si la base es una recta, la ruleta genera
una cicloide; si la base es una circunferencia, sobre la cual gira la ruleta exteriormente genera una
epicicloide y si lo hace interiormente genera una hipocicloide. Por conveniencia mecnica se trazan
dos pares de curvas conjugadas a ambos lados de las circunferencias primitivas para completar el
perfil de los dientes, adoptando dos circunferencias ruletas que pueden ser o no de distinto
dimetro.
Para pares de ruedas dentadas aisladas, los dimetros de las ruletas pueden ser arbitrarios; en los
juegos de ruedas armnicas, donde los engranajes son intercambiables y las lneas de engrane de
los dientes deben poder superponerse en todas las ruedas del juego, el dimetro de la ruleta es
nico.
En este caso se toma como dimetro de la ruleta el radio primitivo de un pin de 15 dientes, del
mismo paso que el de las ruedas que se van a trazar. Para el trazado de los perfiles de los dientes
debe tomarse el punto N de las ruletas en coincidencia con el punto "I" de tangencia de las
circunferencias primitivas para un instante dado.
Rodando la ruleta C ' sobre C1 se genera una. Epicicloide, que ser el perfil de la cabeza del diente
de la rueda (1) y rodando sobre C 2 se genera una hipocicloide, perfil de la raz del diente de la
rueda (2).
Rodando la ruleta C '' sobre C 2 se genera una epicicloide, perfil de la cabeza del diente de la rueda
(2) y sobre C1 una hipocicloide, perfil de la raz del diente de la rueda (1).
Es decir, que tratndose de ruedas exteriores, el perfil de la cabeza de los dientes es una epicicloide
y la raz una hipocicloide.

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CURVAS DE EVOLVENTE

La curva evolvente constituye la base de casi todos los perfiles de diente actualmente en uso
general. El perfil del diente es la evolvente de una circunferencia base ligeramente menor que la
circunferencia primitiva.
En la figura se muestra una cuerda con un punto trazante t , arrollada alrededor de dos discos con
centros en A y B . Cuando gira el A , el punto trazante describe la evolvente cta sobre el disco A ,
y la evolvente btd sobre el disco B . El punto de trazado est siempre sobre la tangente a las
circunferencias A y B (llamadas circunferencias base), y dicha tangente es siempre normal a los
perfiles del diente en sus puntos de contacto; de aqu que p sea el polo, y AP y B P sean los radios
de las circunferencias primitivas. La presin transmitida entre los flancos de los dientes actuar
siempre segn la normal comn; de aqu que el ngulo de presin sea constante. La relacin de
velocidades angulares est dada por la ecuacin:
A BP RB
= = = cte
B AP R A
Por lo tanto cambindose la distancia entre centros AP B no se altera la relacin de velocidades ni
se modifica el correcto funcionamiento de los perfiles de evolvente, s cambian los dimetros
primitivos y el ngulo de presin. La posibilidad de variar la distancia entre centros sin alterar el
buen funcionamiento de los perfiles, constituye una importante propiedad de los engranajes de
evolvente. En la prctica las circunferencias base y las distancias entre centros, se eligen de modo
1
2
de obtener valores particulares del ngulo de presin, que generalmente es de 14 o 20 .

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COMPARACIN ENTRE LAS RUEDAS DE PERFIL CICLOIDAL Y DE EVOLVENTE

Las ruedas dentadas con dientes de perfil cicloidal tienen respecto a las de perfil de evolvente las
siguientes ventajas e inconvenientes ms notorios:

Ventajas

1. Siempre una curva convexa engrana con una cncava (epicicloide con hipocicloide), de
manera que la superficie de contacto es mayor, el contacto es ms ntimo y ms suave; el
desgaste es mucho menor que en los engranajes de evolvente, donde ambas curvas son
convexas.
2. El engrane se verifica correctamente (sin interferencias) con un nmero ms reducido de
dientes.

Inconvenientes

1. La distancia entre los ejes de las ruedas debe ser exactamente igual a la suma de los radios
primitivos que han sido tomados como base para el tallado de los dientes, en caso contrario
quedan desplazados los perfiles al desplazarse relativamente los puntos de inflexin y el
engrane no se verifica entonces entre puntos correspondientes de los perfiles conjugados,
desapareciendo las bondades del contacto que se enunciaron al considerar el engrane entre
curvas de curvatura en el mismo sentido.
Este tipo de ruedas dentadas requiere en consecuencia, montajes muy precisos, mientras
que en las ruedas de evolvente an cuando se modifique la distancia entre ejes por causas
fortuitas o montaje deficiente el engrane se conserva correcto.
2. El perfil del diente consta de dos curvas, con curvaturas en sentido contrario, ello dificulta
su tallado. El perfil de evolvente tiene curvatura en un solo sentido, lo que permite su
fabricacin con relativa facilidad y exactitud.
3. A igualdad de paso los dientes de evolvente resultan en general ms gruesos en la raz que
los dientes cicloidales.
Por las razones expuestas y por el hecho de que las ruedas de evolvente pueden fabricarse
en forma masiva con las mquinas herramientas de generacin, el tipo de rueda cicloidal ha
sido desechada de la mecnica general y su empleo ha quedado reducido a trabajos de
precisin (relojera).

Invencin de los dientes de engranajes.- Su forma actual es fruto de una gradual evolucin del engranaje de forma
primitiva. La ms remota noticia que tenemos de un estudio del problema del movimiento uniforme por engranaje de
dientes y su solucin, data del tiempo de Olaf Roemer, clebre astrnomo dans, quien en 1674 propuso la forma
epicicloide para obtener el movimiento uniforme. Evidentemente, fue Robert Willis, profesor de la Universidad de
Cambridge, el primero que dio aplicacin prctica al principio de la curva epicicloide para obtener una serie
intercambiable de engranajes. Willis reconoci a Camus la paternidad de la idea de la intercambiabilidad de en-
granajes, pero reclam para el mismo el mrito de su primera aplicacin. El diente de evolvente fue sugerido
tericamente por los primeros cientficos y matemticos, pero qued para Willis el presentarlo en forma prctica.
Quiz, la primera concepcin de la aplicacin de esta forma de dientes para engranajes corresponde al francs Felipe de
Labire, quien en teora la consider igualmente conveniente que la epicicloide para el perfil de los dientes. Esto suceda
haca 1695, y poco despus, Roemer demostr, por primera vez, la curva epicicloide. La aplicabilidad de la evolvente
fue, adems, expuesta por Leonardo Euler, matemtico de Basilea, nacido en 1707, a quien Willis reconoce como el
primero en sugerirla. Por su parte Willis ide el odontgrafo que lleva su nombre para realizar los dientes de evolvente.
El ngulo de presin de 14.5 fue escogido por tres razones diferentes. Primera, porque su seno es aproximadamente
igual a 0.25; lo que facilita clculo; segunda, porque este ngulo casi coincide con el ngulo de presin que resulta de

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la construccin usual de los dientes de engranaje epicicloide; tercera, porque el ngulo del flanco recto de la cremallera
en evolvente es el mismo que la inclinacin de la rosca de 29.

de OBER - JONES Manual Universal de la TECNICA MECANICA

TRENES DE ENGRANAJES

El acoplamiento de dos o ms engranujes es lo que se denomina TREN DE ENGRANAJES.


Cuando estos giran alrededor de ejes fijos al bastidor de la mquina se obtiene un TREN COMN
y la relacin de transmisin es:

e producto de los n de dientes de los engr. conducidos


=i= (*)
s producto de los n de dientes de los engr. motores

Donde: e es la velocidad angular del engranaje de entrada (motor) y s la velocidad angular del
engranaje de salida (conducido).
Los trenes comunes pueden ser SIMPLES o COMPUESTOS.
Son simples cundo todas las ruedas estn sobre un mismo plano, cada eje sustenta un solo
engranaje, los engranajes intermedios no modifican la relacin de transmisin entre las ruedas
extremas, solo el sentido de rotacin.

e 20 2
i= = =
s 10 1

El signo (-) por el distinto sentido de rotacin

e 12 20 2
i= = =
s 10 12 1
La rueda intermedia en un caso es conducida
y en el otro caso es motora.

En general se puede decir que para trenes de engranajes comunes simples el sentido de rotacin de
la rueda de entrada y de salida coinciden cuando el nmero de ruedas acopladas es impar y son de
sentido contrario cuando es par.

(*) Esta expresin surge de considerar que la velocidad tangencial de dos ruedas acopladas debe ser
r
idntica: 1 r1 = 2 r2 1 = 2
2 r1

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Como la relacin de radios es igual a la relacin de dimetros y esta igual a la de dientes ya que el
D(mm ) Z
mdulo M = o el paso diametral P = deben ser iguales para posibilitar el engrane
Z D(' ')
r D Z
se tiene: 1 = 2 = 2 = 2
2 r1 D1 Z 1
Se extiende luego el razonamiento hasta llegar a la ultima rueda conducida.
n n
Siendo = ; n = r. p.m. unidad usada en la tcnica, es 1 = 1
30 2 n2

En los trenes comunes compuestos sobre alguno de los ejes intermedios puede haber ms de un
engranaje, unidos solidariamente. El movimiento se realiza en varios planos.

Z 1 = 10; Z 2 = 12; Z 3 = 8; Z 4 = 20
e Z 2 Z 4 12 20
i= = =
s Z1 Z 3 10 8
3
i=
1

El sentido de giro de la rueda de salida con respecto a la de entrada en este caso depende del
nmero de ejes, ser igual cuando el nmero de ejes es impar y diferente para un nmero de ejes
par.
Si se fija uno de los ejes de un tren comn y todas las ruedas e inclusive el brazo o bastidor se
hacen girar alrededor de el, se obtiene lo que se denomina un TREN EPICICLOIDAL 0
PLANETARIO.
Este tipo de tren de engranajes ser el motivo de nuestro estudio.

En la figura puede apreciarse como el primer tren comn simple presentado ha sido transformado
en un tren epicicloidal. Es de hacer notar que no necesariamente debe enclavarse la rueda montada
sobre el eje fijo, esta puede girar independientemente del brazo accionada exteriormente, el nico
que debe permanecer fijo es el eje.

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Existen dos mtodos clsicos para el estudio de los trenes de engranajes epicicloidales, la frmula
de Willis y el Mtodo Tabular, ambos se basan en el hecho de que el movimiento absoluto de
cualquier rueda del tren es igual al movimiento de la rueda relativo al brazo ms el movimiento del
brazo.

FRMULA DE WILLIS

Sea el tren epicicloidal de la figura

Y sean b ; 1 ; 2 ; 3 las velocidades absolutas respecto a O (fijo).


Y sean 1 ; 2 ; 3 las velocidades relativas respecto al brazo.
b b b
Se tiene:
1 = 1 + b 1 = 1 b
b b

3 = 3 + b 3 = 3 b
b b
Dividiendo m.a.m.:
1 b 1
b
= 1 ; siendo b
=i
3 3 b 2
b b
Se tiene:
1 b e b ne nb
i= o i= o i=
3 b s b ns nb

Habiendo llamado a una de las ruedas de entrada y a la otra de salida, siendo i la relacin de
transmisin entre las mismas como tren comn (con su signo), que es como se presenta la frmula
de Willis.
Se observa que es necesario aplicar tantas veces la frmula como ruedas del mecanismo quiera
estudiarse su movimiento.

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Ejemplo: Reductor epicicloidal - Se pretende conocer el movimiento de la rueda 4 cuando el


brazo da una vuelta.

Z 1 = 101; Z 2 = 100; Z 3 = 99; Z 4 = 100


i=e 4=s ne = 0 nb = 1
n1 Z 2 Z 4 100 100 10.000
i= = = =
n4 Z 1 Z 3 101 99 9.999
ne nb 10.000 0 1
i= = =
n s nb 9.999 n s 1
10.000 9.999 1
ns = =
10.000 10.000

MTODO TABULAR

Consiste el mtodo en tabular los movimientos de cada uno de los elementos del tren en dos
condiciones particulares: 1) Bloqueando todas las ruedas al brazo y haciendo girar este alrededor
del eje fijo un determinado nmero de vueltas en un sentido que consideramos positivo, este es el
movimiento del brazo; y 2) Desbloqueando el mecanismo y manteniendo fijo el brazo se hace girar
la rueda de entrada tantas vueltas en un determinado sentido, de tal manera que la suma de este
movimiento con el provocado en la condicin (1) de como resultado el movimiento establecido
para esta rueda como dato del problema. Se calculan los movimientos de las dems ruedas del tren
considerado ahora como tren comn, este es el movimiento de las ruedas relativo al brazo.
La suma de los movimientos experimentados en las dos condiciones nos dar el movimiento
absoluto de cada uno de los elementos del tren.
Un caso prctico nos aclarar el procedimiento.

Ejemplo:

El siguiente mecanismo se conoce como la PARADOJA DE FERGUSON

Z 1 = 100
Z 2 = 101
Z 3 = 99
Z 4 = 20

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El engranaje 1 est fijo, cuando se hace girar el brazo una vuelta en un sentido cualquiera, el
engranaje 4 rueda sobre el 1 y arrastra a las ruedas 2 y 3 cuyo movimiento se quiere determinar.
Apliquemos el mtodo:

Elemento
b 1 2 3 4
Movimiento
Movimiento con el brazo

Movimiento relativo al brazo 0

Z1 Z1 Z1
Movimiento total +1 0 1 1 1
Z2 Z3 Z4

Tomando los resultados de la ltima lnea, que corresponden al movimiento absoluto de cada uno
de los elementos del tren, se tiene remplazando valores:

Cuando b gira una vuelta en sentido positivo:

La rueda 1 est quieta.


Z 100 1 1
La rueda 2 gira 1 1 = 1 = = de vuelta en sentido (+).
Z2 101 101 100
Z 100 1 1
La rueda 3 gira 1 1 = 1 = = de vuelta en sentido (-).
Z3 99 99 100

He aqu el hecho paradojal que da el nombre al mecanismo.

Z1 100
La rueda 4 por ltimo gira 1 + = 1+ = 6 vueltas en sentido (+).
Z4 20

Se observa la ventaja del mtodo tabular sobre la frmula de Willis, aqu se ha encontrado de una
sola vez el movimiento de todas las ruedas del tren, mientras que por el mtodo anterior
deberamos haber aplicado tres veces la frmula de Willis.

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ESTUDIO CINEMTICO DEL MECANISMO BIELA MANIVELA

Este mecanismo es una variacin del mecanismo de cuatro barras en el cual se ha reemplazado un
par de rotacin por uno de deslizamiento.
El mecanismo ampliamente difundido se aplica en motores alternativos, bombas, compresores, etc.

Clculo de los desplazamientos:

x = OA OB OA = r + l OB = r cos + l cos
( ) (
x = r + l r cos + l cos = r 1 cos + l 1 cos ) ( )
r
r sen = l sen sen = sen = sen
l
cos = 1 2 sen 2 (a b) n
= a n na n 1b

(1 sen )
2 2 1 2
1

2
2
= 1
1
sen 2 + 4 sen 4 ...
8
Tomando los dos primeros trminos serie muy convergente:

( 1
2
)
x = r 1 cos + l 2 sen 2


1
x = r 1 cos + sen 2 = t 3
2

1
x = r 1 cos t + sen 2t
2

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Clculo de las velocidades y aceleraciones del pie de biela:

V =
dx
dt
(
= r sen t + sen t cos t )
1
V = r sen t + sen 2 t
2

a=
dV
dt
(
= r 2 cos t + cos 2 t)
Representacin grfica:

MECANISMOS DE LEVAS

Las levas en general permiten transformar un movimiento de rotacin en alternativo. Como puede
darse al contorno de la leva infinidad de formas se obtienen tambin infinidad d movimientos.
La leva de placa (radial) mueve a la pieza empujada en direccin perpendicular al eje de rotacin
de la leva.

En la leva cilndrica el movimiento de la pieza conducida se produce paralelamente al eje de


rotacin. La leva y seguidor constituyen en general un par superior y por lo general abierto, lo que
hace necesario una fuerza exterior para mantener el contacto de las piezas sobre todo en la carrera
de retroceso. El seguidor en su contacto con la leva puede ser de las siguientes formas:
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Borde agudo o filo: no son utilizados en la prctica debido al elevado desgaste ocasionado por las
tensiones de contacto.
Seguidor a rodillo: tiene la ventaja de la rodadura pero por accin recproca con la leva da lugar a
empujes importantes sobre las guas del seguidor.
Seguidor plano: si bien tiene el inconveniente del deslizamiento los empujes laterales sobre las
guas del seguidor se reducen notablemente. La forma del seguidor impone una limitacin al perfil
de la leva.

Es importante que el movimiento del seguidor sea tal que su velocidad, aceleracin y pulso
presenten determinadas caractersticas a fin de evitar desgastes y vibraciones en particular en los
dispositivos de alta velocidad.
El movimiento del seguidor puede ser estudiado representando la alzada del mismo en funcin del
()
tiempo y = f t ; si la leva tiene movimiento de rotacin constante = cte , el ngulo girado por
ella ser = t y los desplazamientos pueden representarse en funcin de y y = f . ()
Las funciones bsicas que se han adoptado para el movimiento del seguidor pueden agruparse en
dos categoras:
1) Las POLINMICAS entre las que se encuentran las de velocidad constante, aceleracin
constante; pulso constante, etc.
2) Las TRIGONOMTRICAS entre las que se incluyen las armnicas y la cicloidal.

Dado los alcances del curso solo analizaremos las levas PARABLICA, ARMNICA y
CICLOIDAL.

LEVA PARABLICA

La ley de alzada corresponde a dos arcos de parbola tangentes a la mitad de la alzada, punto que
se produce para una rotacin 1 semingulo de la leva. ( 1 = ngulo de la leva ).
2

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Para el movimiento entre = 0 y = 1 la ley de alzada ser:


2
1
y= a t2
2

2
1
Siendo: = t es t = lo que nos da y = a para = 1 segn se dijo debe ser
2 2
2
1
y = h valores que remplazados en la ecuacin anterior da h = a 1 que nos permite
2 2 2 2

2
4 2
despejar a = h y escribir y = 2h .
12 1

dy
La velocidad ser: v = = 4h 2
dt 1
d2y 1
Y la aceleracin: a = = 4h 2 2
dt 2
1

Todo para: 0 1
2
A partir del punto medio la ley de alzada del seguidor ser de la forma:
h 1
y = + vi t + a t 2
2 2
Donde vi es la velocidad inicial en este punto, igual a la final de la primera etapa que para

1 2
1
= 2 da vi = 2h y el tiempo contado a partir de este instante ser t = valores que
1
reemplazados en la ley de alzada da:

2
h 1 2 1 1 2
y = + 2h + a
2 1 2

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1
2 2
Que para = 1 da h = h + h + a 1 de donde se puede despejar la aceleracin a = 4h 2
2 2 2 1
que reemplazada en la ecuacin de los desplazamientos y operando se tiene:


2

y = h 1 21
1

Que es la ecuacin de los desplazamientos para 1 1


2
dy 4h d2y 2
La velocidad es: v = = 1 y la aceleracin ya encontrada vale a = 2 4h 2
dt 1 1 dt 1
De la observacin de las curvas caractersticas se desprende que la aceleracin de mdulo
constante y el menor valor terico de todas las levas, presenta la condicin indeseable de ser
discontinua al inicio, en el punto de transicin y al final del desplazamiento, lo que hace el pulso de
valor cero salte en estos puntos a valores infinitos.

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LEVA ARMNICA

Las alzadas son proporcionales a las elongaciones de un movimiento armnico.

cos = (1 cos )
h h h
y=
2 2 2

Para un ngulo en el movimiento armnico corresponde 1 en giro de leva.


Para un ngulo en el movimiento armnico corresponde en giro de leva.
1
Por lo tanto = luego = con lo cual:
1

h
y= 1 cos
2 1
dy h
v= = sen
dt 2 1
d 2 y h 2 2
a= 2 = cos
dt 21 2
1
h 3 3
Pulso j = sen
213
1

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Esta leva presenta la ms baja aceleracin pico v muy pequeo ngulo de presin; la velocidad y la
aceleracin estn representadas por curvas senoidales y cosenoidales sin discontinuidad en el punto
de inflexin.
Presenta pulso infinito en los extremos, inconveniente para altas velocidades; se las prefiere cuando
se puede igualar la aceleracin tanto al inicio como al final con la aceleracin de los perfiles
adyacentes.

LEVA CILOIDAL

Las alzadas corresponden a las proyecciones sobre el eje de ordenadas de las posiciones de un
punto que describe una cicloide de amplitud igual a la alzada mxima, al rodar la circunferencia
generadora sobre el eje "y".

h h
y= r sen 2 r = h r=
1 2
2
para = 1 = 2 luego =
1
h 1 2
De donde: y = sen
1 2 1
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h 2
La velocidad resulta: v = 1 cos
1 1
2h 2 2
La aceleracin: a = sen
1
2
1
4 2 h 3 2
Y el pulso: j = cos
1 3
1

El pulso resulta finito en todos los puntos, lo que es una importante ventaja. Este es uno de los
mejores movimientos normalizados porque la aceleracin es cero al principio y final de la
elevacin, lo que lo hace especialmente apto para acoplar a un reposo en cada extremo.
Resumiendo las caractersticas de las levas estudiadas podemos decir:
1. La leva parablica da el valor mximo ms reducido posible de la aceleracin pero tiene la
propiedad indeseable de producir cambios repentinos del valor al principio, la mitad y al
final de la elevacin.
2. La leva armnica produce un cambio gradual en el valor de la aceleracin salvo al principio
y final de la accin de la leva.
3. La leva cicloidal da un valor mximo de la aceleracin ms elevado que las otras, pero su
valor no cambia bruscamente.

COMO TRAZAMOS LA LEVA

A partir de una circunferencia base de radio arbitrario, se toman en forma radial, para diferentes
ngulos de rotacin de la leva, cada 5 por ejemplo, las alzadas correspondientes de acuerdo a la
ley deseada.
La curva continua que une dichos puntos se denomina CURVA PRIMITIVA y es la superficie de
la leva si el seguidor es de punta.
Si el seguidor es plano, por cada uno de los puntos obtenidos se traza una perpendicular al radio,
que en este caso representa el eje del seguidor y la perpendicular trazada es la posicin de la base o

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platillo del mismo para ese instante y son las sucesivas tangentes al perfil de la leva, de tal manera
que para obtener este es suficiente con trazar la envolvente de todas estas tangentes.
Si el seguidor es a rodillo, a cada alzada tomada sobre la circunferencia base debemos agregar el
radio del rodillo, obteniendo as la ubicacin para cada punto del centro de aquel, de tal manera que
el perfil de la leva en este caso se obtiene como la curva tangente a todas las circunferencias de
radio igual al del rodillo trazadas en dichos puntos.

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