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Industrial Data

ISSN: 1560-9146
iifi@unmsm.edu.pe
Universidad Nacional Mayor de San
Marcos
Per

Vargas Tamani, Bruno


Diseo e implementacin de un controlador proporcional integral en un controlador
industrial de procesos
Industrial Data, vol. 13, nm. 2, julio, 2010, pp. 38-47
Universidad Nacional Mayor de San Marcos
Lima, Per

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=81619984005

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PRODUCCIN Y GESTIN

Revista de la Facultad de Ingeniera Industrial


13(2): 38-47 (2010) UNMSM
ISSN: 1560-9146 (Impreso) / ISSN: 1810-9993 (Electrnico)

Diseo e implementacin de un controlador


proporcional integral en un controlador
industrial de procesos
R ecibido: 26/10/10 A ceptado: 18/12/10 (1)
Bruno Vargas Tamani

INTRODUCCIN
RESUMEN
En los procesos industriales de fabricacin es de vital importan-
E lpresente trabajo presenta una m etodologa de di-
cia el control de variables continuas (temperatura, presin, nivel,
seo de un controlador con estrategia proporcional
integral (P I) teniendo en cuenta que la im plem en- ujo, etc.) en las diferentes partes de la lnea de produccin,
tacin se realizar en un controlador industrial de siendo clave en el desempeo de cada subproceso el mantener
procesos. E l diseo considera la m odelacin de la en condiciones estndar las variables continuas involucradas en
planta m ediante tcnicas analgicas de identificacin
l. La calidad del producto nal reeja qu tan bien el proce-
de sistem as. S e utiliza en el diseo del controlador
el algoritm o digital del controlador discreto P I que so controla las variables continuas en las diferentes etapas que
ejecuta elcontrolador de procesos utilizado. S e con- lo constituyen. Cada lazo de control de las variables continuas
sideran para eldiseo especificaciones de respuesta consideradas debe disearse con cierta estrategia que permi-
tem poral de lazo cerrado bsicam ente para obtener
ta, al trabajar en conjunto todos los sistemas de lazo cerrado,
un tiem po de estabilizacin acorde a los que puede
cum plirse sin exceder los rangos de la sealde con- asegurar el desempeo del sistema total. En los procesos de
trol que puede entregar el controlador de procesos produccin es comn utilizar un controlador industrial de proce-
utilizado. S e im plem enta el sistem a de control veri- sos como instrumento que se encarga de controlar las variables
ficando el com portam iento del sistem a de lazo ce-
analgicas involucradas en los procesos. Tambin la mayora
rrado en relacin alobjetivo de controlespecificado.
de ellos ofrece una conguracin del clsico controlador de
Palabras clave: S istem as de lazo cerrado, contro- componentes proporcional (P), integral (I) y derivativa (D) [1,2],
lador de procesos, identificacin de sistem as, algo-
ritm o de control, m odelos de sistem as, diseo de mediante una determinada ley de control digital que no necesa-
controladores. riamente el diseador la conoce de antemano o el fabricante la
ofrece. As, el personal responsable de planta para controlar las
variables del proceso debe recurrir a la experiencia de los que
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A conocen el proceso o al empirismo, con la nalidad de manejar
PROPORTIONAL INTEGRAL CONTROLLER IN
CONTROLLER INDUSTRIAL PROCESS sus procesos adecuadamente. Se desarrolla una metodologa
que servir para disear un controlador de componentes propor-
cional integral a ser implementado en el controlador industrial
ABSTRACT Hanyoung NX9 [3], para controlar un proceso industrial. Se toma
This paper presents a m ethodology for designing a en cuenta las caractersticas de este controlador en cuanto a los
strategy proportionalintegralcontroller (P I) given that modos y rangos de entrada aceptable, tipos y rangos de salida
the policy w ill be im plem ented in an industrial pro- que ofrece, escalas de entrada congurables, rangos de los pa-
cess controller. The design considers the m odeling
of the plant through analog techniques of system rmetros de sintona de la estrategia PID, tiempo de muestreo
identification. It is used in controller design algorithm de las entrada analgicas, la seal de entrada manual que se
discrete digital P I controller that is running the pro- puede aplicar en lazo abierto, etc. Se estudia los modos propor-
cess controller used. C onsidered for the design spe- cional e integral en forma independiente para deducir la salida
cifications of closed loop tim e response prim arily to
obtain a settling tim e line thatyou can be m etw ithout de control en cada caso y su relacin con los parmetros de
exceeding the range ofthe controlsignalthatcan de- banda proporcional y tiempo integral que son los valores a los
liver the process controller used. Im plem ent the con- cuales el operador del instrumento tiene acceso para modicar
trol system to verify the behavior of the closed loop el comportamiento del controlador. Esos resultados sirven para
system in relation to the specified controlobjective.
denir la estructura de la ley de control digital que se utiliza como
Keywords: C losed loop system s, process control, estructura del controlador digital diseado.
system identification, control algorithm , system m o-
dels, design of controllers.

1 Magster en Ingeniera de Control. Docente de la Facultad de Ingeniera Electrnica y Elctrica,


Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima, Per.
E-mail: bvargast@unmsm.edu.pe

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BRUNO VARGAS TAMANI

ANLISIS Y OBTENCIN DEL DIAGRAMA DE El controlador debe recibir en una de sus en-
BLOQUES DE LAZO CERRADO A IMPLEMEN- tradas la seal de los sensores de la variable
TARSE UTILIZANDO EL CONTROLADOR DE controlada que se encuentra en el rango especi-
PROCESOS HANYOUNG NX9 cado por SLL y SLH. El sensor debe tener una
A. Definicin de parmetros configurables en el salida en el rango aceptable por el controlador.
controlador de procesos Hanyoung NX9 En este caso, en la opcin del men de congu-
racin G.In conguramos al valor de 30, el cual
El controlador de procesos Hanyoung NX9 den- indica que la entrada que recibir el controlador
tro de sus diferentes mens congurables per- est en el rango de 1 a 5 voltios. En esa opcin,
mite asignar valores y opciones a diferentes se congura IPH a 5V y IPL a 1V.
parmetros, indicamos aquellos que son nece-
sarios para la implementacin de un controlador El controlador entregar una seal de control de
proporcional integral. rango industrial estndar que recibir la planta.
En nuestro caso, en la opcin del men de con-
SLH: valor mximo de la escala del rango de en- guracin G.Out se congura al valor de 2, el cual
trada de la variable del proceso que se controlar.
indica que salida de control entregar una seal
SLL: valor mnimo de la escala del rango de de corriente en el rango de 4 a 20 mA.
entrada de la variable del proceso que se
B. Clculo de los valores que utiliza el controlador
controlar.
para ejecutar el algoritmo de control y obtencin
SV: valor de setpoint o de referencia deseado de la salida de control a partir de la seal de con-
para la variable del proceso (dentro del rango trol calculada por el algoritmo de control
de escala de entrada congurado), este valor es
Sea y(t) la seal del sensor que se conecta a la
mostrado en el display del controlador.
entrada del controlador industrial. El controlador
PV: valor actual que recibe el controlador de lee un valor de entrada y(t) que debe estar en el
la variable del proceso (en el rango de entrada rango de entrada de IPL a IPH. El valor de y(t)
congurado), este valor es mostrado en el dis- debe convertirse a un valor en el rango de la
play del controlador. escala de la variable del proceso a controlarse
IPH: valor mximo de la seal de entrada conec- de SLL a SLH y es el llamado valor del proceso
tada al controlador. PV. La gura 1, muestra el proceso de obtencin
de la variable de proceso PV que realiza el con-
IPL: valor mnimo de la seal de entrada conec- trolador.
tada al controlador.
PB: banda proporcional (proporcin de la seal de
control que entrega el controlador cuando recibe
una entrada que produce un error de 100% en re-
lacin con el rango de entrada que congurado,
cuando slo se utiliza componente proporcional).
TI: tiempo integral (tiempo que requiere el con-
trolador para producir el mismo valor de seal
de control que genera la componente proporcio- Fuente : Elaboracin propia.
nal, para el mismo valor del error).
Figura 1. Obtencin del valor PV.
TS: tiempo de muestreo especicado por el fa-
bricante para la adquisicin de datos analgicos
MR: porcentaje de la seal de control que entre- Congurados los parmetros del controlador, este
ga el controlador antes de pasar a modo auto- calcula previamente el valor OUT de acuerdo a la
mtico. estrategia de control elegida, al valor de SV y al
valor calculado de PV. Luego debe calcular el valor
OUT: cambio respecto al valor MR de la seal OUT y convertirlo a una corriente de salida de con-
de control que calcula el controlador de acuerdo trol que produce el controlador en sus terminales de
a la estrategia congurada. salida y que se encuentra en el rango de 4 a 20 mA.
OUT: valor de la seal de control que calcula el Sea Io el valor de la corriente de salida que entrega
controlador en relacin al rango de salida (este el controlador, la gura 2, muestra como se obtiene
valor es mostrado en el display del controlador). el valor de Io a la salida del controlador.

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL EN UN CONTROLADOR INDUSTRIAL DE PROCESOS

Fuente: Elaboracin propia. Fuente: Elaboracin propia.

Figura 2. Obtencin de la corriente de salida del Figura 3. Representacin de la planta alrededor


controlador. del punto de operacin.

C. Modelo requerido para la planta a ser utilizado


en el diseo del controlador
Segn se observa en las guras 1 y 2, el contro-
lador recibir como entrada la seal y(t) y entre-
gar la seal de salida Io(t), por tanto el modelo
de la planta a utilizarse en el diseo del contro-
Fuente: Elaboracin propia.
lador debe considerar a Io(t) como entrada y a
y(t) como salida. Considerando que es comn
Figura 4. Modelo de la planta alrededor del
establecer un valor de consigna deseado para punto de operacin.
la salida de la planta, llamado punto de opera-
cin podemos utilizar el valor MR congurable
para que el controlador en lazo abierto lleve a D. Diagrama de bloques de lazo cerrado utilizado
la salida a ese valor de consigna y que en lazo para el diseo del controlador digital
cerrado, cuando se produzcan perturbaciones el Obtenido el modelo de la planta luego de la
controlador genere la seal OUT que produzca identicacin, la funcin de transferencia G(s)
un valor Io(t) para compensar el efecto pertur- que representa la planta se utiliza para el diseo
bador y permita mantener la salida en el valor del controlador digital, considerando la estruc-
deseado. Como la dinmica del controlador har tura de lazo cerrado con control digital en cas-
variar la salida respecto al punto de operacin, cada con la planta antepuesta por un circuito
el modelo a utilizar de la planta para el diseo de retencin de orden cero (ZOH), el diagrama
del controlador, debe ser aqul que represente de bloques de lazo cerrado considerado para el
las variaciones de salida para variaciones de diseo del controlador digital se muestra en la
entrada de la planta respecto al punto de ope- Figura 5.
racin. Sea yOP el valor de salida de operacin
para uOP el valor de entrada de operacin, en-
tonces si y(t) representa la variacin del valor
de salida y(t) respecto a yOP y u(t) representa
la variacin del valor de entrada u(t) respecto a
uOP, entonces la Figura 3, muestra como se ob-
tiene la seal de salida y(t) en funcin de u(t).
Ya que las variaciones de y(t) son debidas a
Fuente: Elaboracin propia.
las variaciones u(t), se puede realizar un pro-
cedimiento con pruebas experimentales para
Figura 5. Diagrama de bloques de lazo cerrado
obtener un modelo de funcin de transferencia
utilizado para el diseo del controlador digital.
G(s) que represente las variaciones de salida
por efecto de las variaciones de entrada de la
planta. Ese es el llamado proceso de identica- En este caso se considera yref como el valor
cin de sistema analgico. La Figura 4, repre- de referencia deseado para y. El controlador
senta en un bloque el modelo de la planta res- digital diseado se representa por su funcin de
pecto al punto de operacin. transferencia Gc(z) discreta.

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E. Diagrama de bloques del sistema de lazo cerra-


do a implementar
Considerando a la planta real cuya seal de sa-
lida y(t) ser realimentada para implementar el
sistema de lazo cerrado, tendremos a partir de
la Figura 3 que el diagrama de bloques a imple-
mentar en lazo cerrado que es equivalente a la
Figura 5, sera el representado en la Figura 6. Fuente : Elaboracin propia.

Figura 7. Diagrama de bloques de lazo cerrado


considerando la entrada de referencia
deseada de la salida.

El diagrama de bloques que describe la obtencin


de la seal de control que se agrega al valor de en-
trada manual MR se muestra en la Figura 8.
Fuente: Elaboracin propia.

Figura 6. Diagrama de bloques de lazo cerrado


considerando a la planta real a ser controlada.

En razn que yref es el cambio del valor de re-


ferencia deseado para y y teniendo en cuenta
que y considera la variacin de salida respecto
al punto de operacin yOP, entonces el valor yref
Fuente: Elaboracin propia.
tambin est referenciado respecto a yOP. Si la
entrada de referencia yref representa el valor de-
seado en la salida y(t), entonces se cumple que: Figura 8. Obtencin de la salida que calcula el
algoritmo de control PI del controlador
de procesos utilizado.
(1)

Utilizando (1) el diagrama de bloques de la - DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE


gura 6, tiene el equivalente en diagrama de blo- LAZO CERRADO IMPLEMENTADO CON EL
ques que se muestra en la gura 7. CONTROLADOR DE PROCESOS Y EL DIAGRA-
MA DE BLOQUES PARA EL DISEO DEL CON-
TROLADOR
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE Combinando las Figuras 8, 3 y 1, se obtiene el dia-
LAZO CERRADO CONSIDERANDO LOS PARA- grama de bloques del instrumento controlador de
METROS DE SINTONA DEL CONTROLADOR procesos desde su entrada (salida del proceso a
DE PROCESOS HANYOUNG NX9 EN CONFIGU- controlar) hasta la obtencin de la seal de control
RACIN PROPORCIONAL INTEGRAL que se aplica a la entrada del proceso. El diagrama
El diagrama de bloques de la Figura 7 implemen- de bloques mencionado se muestra en la Figura 9.
tar el controlador Gc(z) utilizando la sintona de La seal de corriente congurada como salida cir-
los parmetros de banda proporcional PB y tiempo cular por una resistencia R de 250 ohmios para
integral TI del controlador de procesos Hanyoung convertirla a una tensin en el rango de 1 a 5 vol-
NX9. En funcin de los parmetros mencionados el tios.
controlador utiliza la seal de error que calcula en
relacin al rango de seal del proceso congurada El diagrama de bloques equivalente que se obtuvo
(ese rango congurado vara de SLL a SLH). a partir de la Figura 9, se muestra en la Figura 10.

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL EN UN CONTROLADOR INDUSTRIAL DE PROCESOS

100 (TS / TI + 1) z 1 16 x10 3


GC ( z ) = 0.25 x100 x R (3)
PB z 1 100

MRx16 x10 3
uOP = ( + I o min ) R (4)
100

Fuente : Elaboracin propia.

Figura 9. Diagrama de bloques del instrumento Fuente : Elaboracin propia.


controlador.
Figura 11. Diagrama de bloques equivalente de
lazo cerrado que incluye el efecto de todos los
parmetros congurables del controlador
industrial utilizado.

DISEO DEL CONTROLADOR DIGITAL PRO-


PORCIONAL INTEGRAL (PI)
Se utiliza el diagrama de bloques representado en
la Figura 5, como base para el diseo del controla-
dor digital proporcional integral (PI). Se inicia el pro-
ceso de diseo mediante la identicacin analgica
de la planta.
Fuente : Elaboracin propia.

Figura 10. Diagrama de bloques equivalente del A. Identicacin analgica de la planta


instrumento controlador al de la gura 9. Para obtener el modelo de funcin de transfe-
rencia G(s) que represente las variaciones de
salida por efecto de las variaciones de entrada
Considerando a la planta como el proceso que com-
de la planta (Figura 4), se aplica en lazo abierto
pleta el sistema de lazo cerrado, entonces se agre-
una seal constante de entrada que estabilice la
ga la planta en la Figura 10 y se obtiene el sistema
salida de la planta en una tensin que equiva-
de lazo cerrado que se muestra en la Figura 11.
le al punto de operacin de salida de 3 voltios.
Comparando las Figuras 11 y 7 se obtienen las si- Luego se producen cambios de entrada para
guientes relaciones: que la salida vare alrededor de ese punto de
operacin. Se han registrado mediante un siste-
SV SLL ma de adquisicin de datos los datos de entrada
y ref = + IPL (2) y salida de la planta que se muestran en las Fi-
0.25( SLH SLL) guras 12a y 12b. respectivamente.

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do con retardo. El modelo de la planta obtenido


es el siguiente:

7.69
G (s) = 2
e -0.102s
s + 6.645s + 10.57
(5)
7.69
G (s) = e -0.102s
(s + 4.007) (s + 2.638)

Para validar el modelo se realizan pruebas a la


planta respecto al punto de operacin. La res-
puesta del modelo para esas entradas registra-
das se comparan con las medidas, obtenindo-
se una gran aproximacin en ambas respuestas.
La Figura 13 muestra en un caso la respuesta
Fuente: Elaboracin propia. medida y la respuesta del modelo, se observa
que ambas estn prcticamente superpuestas.
Figura 12a. Seal del tipo cambio escaln en la
entrada de la planta de prueba respecto al punto
de operacin.

Fuente: Elaboracin propia.

Figura 13. Respuesta del modelo y del proceso


Fuente: Elaboracin propia.
para la misma entrada de prueba (validacin del
modelo identicado).
Figura 12b. Respuesta respecto al punto de
operacin de la salida para un cambio escaln en
la entrada de la planta de prueba. B. Modelo discreto de la planta con anteposi-
cin de ZOH
Para el diseo del controlador PI discreto, segn
La Figura 12b. es la llamada curva de reaccin la Figura 5, se utiliza el equivalente discreto de la
del proceso a controlar. En base a los resultados planta con anteposicin de ZOH. En este caso el
de esa prueba, desarrollamos la identicacin perodo de muestreo que indica el fabricante del
analgica de la planta utilizando el mtodo de controlador para la implementacin de su algoritmo
los tres puntos [4,5] y obtenemos un modelo re- de control es de TS = 250msg. El equivalente dis-
presentativo de segundo orden sobreamortigua- creto que corresponde en este caso a la planta es:

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0.06115z 2 + 0.1516z + 0.009556 (7) y el modelo discreto de la planta con ZOH


G( z) = dado por (6) obtenemos la siguiente funcin lu-
z(z 2 - 0.8844z + 0.1899) gar geomtrico de las races discreta:
(6)
0.061147 (z + 2.414) (z - 0.8889) (z + 0.06473)
0.06115(z + 2.414)(z + 0.06473) G LGR (z) = (9)
G ( s) = z (z - 1) (z - 0.5172) (z - 0.3672)
z(z - 0.5172) (z - 0.3672)
El lugar geomtrico de las races discreta para
C. Estructura de funcin de transferencia del esa funcin se muestra en la gura 14.
controlador proporcional integral discreto
De acuerdo a la ecuacin (3) dada una banda
proporcional PB y un tiempo integral TI (los va-
lores de TS y R estn denidos), el controlador
proporcional integral discreto (PI) que se dise-
ar tiene la siguiente estructura de funcin de
transferencia discreto:

(z - a)
GPI (z) = K (7)
(z - 1)

El diseo de ese controlador se realizar consi-


derando el diagrama de bloques de la gura 5,
luego se transformar a la forma de la ecuacin
3, para obtener los valores de sintona de PB y
Fuente : Elaboracin propia.
TI.

Figura 14. Lugar geomtrico de las races discreta


D. Especicaciones del sistema de lazo cerrado del lazo para K variable.

El sistema de lazo cerrado (gura 7) debe pre-


sentar un error de estado estacionario cero para Debido a que la regin cercana al crculo unitario
un cambio de entrada escaln de lazo cerrado ser la dominante y corresponde a una respues-
yref (alrededor del punto de operacin) con una ta sin sobreimpulso, se escoge el valor de ga-
dinmica que se estabilice en un tiempo de nancia tomando bsicamente la especicacin
15sg. con un sobreimpulso menor al 16.30%. de tiempo de establecimiento. Esto corresponde
a un valor de K=2.25. Por tanto, el controlador
discreto diseado est representado por:
E. Diseo del controlador mediante el mtodo
del lugar geomtrico de las races (z - a) (z - 0.8889)
GPI (z) = K = 2.225 (10)
Considerando que para el controlador de proce- (z - 1) (z - 1)
sos a utilizar (Hanyoung NX9), el tiempo integral
TI que se puede congurar debe ser mayor a La respuesta esperada del sistema de lazo ce-
1sg. y no puede tener parte fraccionaria, inicia- rrado se muestra en la gura 15. Se observa un
mos el diseo considerando un tiempo integral leve sobreimpulso, un tiempo de establecimien-
TI=2sg. As, utilizando la ecuacin (3), se ob- to muy prximo al pedido y error cero a la entra-
serva que se cuenta de inicio con un cero en el da escaln de lazo cerrado; estas caractersti-
control de valor: cas de respuesta coinciden con las deseadas en
1 las especicaciones de diseo.
a= = 0.8889 (8)
(TS / TI + 1)
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE LAZO CE-
El mtodo para completar el diseo del contro-
RRADO
lador est basado en el lugar geomtrico de las
races el cual nos permitir calcular la ganancia De acuerdo a la ecuacin (3), conocido el valor de
K del controlador de la ecuacin (7). Con (8) en la ganancia de control, la banda proporcional a con-

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gurar en el instrumento controlador de procesos La siguiente prueba realizada consiste en cambiar


Hanyoung NX9, se encuentra utilizando: el setpoint de entrada del ltimo valor SV = 25 a
SV = 50 (lo que representa un cambio deseado
25 x16 x103 de salida de 2 voltios a 3 voltios), el resultado de
PB = R(TS / TI + 1) (11) esa prueba se muestra en la gura 17. Se observa
K all tambin la seal de control registrada en esa
prueba.
Con lo cual se obtiene un valor de PB=50, el cual
est en el rango congurable para este controlador Se prueba a continuacin la compensacin a per-
industrial. turbaciones del sistema de lazo cerrado. Mante-
nindose la salida en SV = 50 (equivale a 3 voltios),
se produce una perturbacin que transitoriamente
trata de disminuir la salida. En la Figura 18, se ob-
serva el cambio de la seal de control para com-
pensar el efecto de la perturbacin para luego de
un transitorio lleve la salida nuevamente al valor
deseado.

Fuente: Elaboracin propia.

Figura 15. Respuesta del sistema de lazo


cerrado para el controlador diseado, segn
diseo realizado.

La implementacin de lazo cerrado se realiza de Fuente: Elaboracin propia.


acuerdo al diagrama de bloques de la Figura 11, all
se ve la relacin entre los parmetros congurables Figura 16. Respuesta del sistema de lazo cerrado
y la seal de referencia yref. Al inicio se congura el para un cambio de la referencia del tipo escaln de
valor de MR para que permita a la planta iniciar con 3 voltios a 2 voltios.
la salida en el valor del punto de operacin. El valor
ajustado es a MR = 75 (equivale al 75% de la seal
del control que entrega el controlador) (el algoritmo
de control en base al error calcula la componente
adicional de seal de control que se agrega a MR).
seal de salida
Adems, se congura el rango de entrada para re- seal de control
cibir seales del proceso de 0 a 100, esto se realiza
congurando SLL a 0 y SLH a 100. El valor inicial
de SV se congura a 50 (esto signica que la refe-
rencia deseada en voltaje de salida es 3 voltios).
En la primera prueba realizada se produce un cam-
bio en la referencia de lazo cerrado para pasar de
3 voltios a 2 voltios. Esto signica que luego de
establecerse el punto de operacin cambiamos el
setpoint del instrumento a SV=25 (equivale a de- Fuente: Elaboracin propia.
sear que la salida llegue a 2 voltios). La respuesta
debido al cambio escaln de referencia se muestra Figura 17. Respuesta del sistema de lazo cerrado
en la Figura 16. Adems, se muestra el registro de para un cambio de la referencia del tipo escaln de
la seal de control para esa prueba. 2 voltios a 3 voltios.

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL EN UN CONTROLADOR INDUSTRIAL DE PROCESOS

Luego que la perturbacin fue compensada y la sa- mismo utilizado como punto de operacin para la
lida regresa a su valor deseado, se produce otra identicacin de la planta (III.A.). Por ejemplo en la
seal de perturbacin que en este caso trata de primera la se muestran los valores medidos de las
aumentar la salida. En la Figura 19, se observa el respuestas mostradas en las Figuras 16 y 17.
cambio de la seal de control para recuperar la sa-
Todos los controladores sintonizados permiten ob-
lida al valor deseado.
tener error de estado estacionario nulo para una
entrada de lazo cerrado tipo escaln. Los tiempos
de establecimiento obtenidos con los controladores
diseados son bastante cercanos a los especica-
dos en el diseo, aunque los sobreimpulsos son le-
vemente mayores.

Tabla I. Parmetros de la respuesta al escaln de la


salida controlada por cada uno de los controladores
diseados.
Banda Tiempo Error Tiempo de
Proporcional Integral en estado establecimiento Sobreimpulso
(PB) (TI (sg.)) estacionario (sg.) (Mp%)

50 2 0 17 15
Fuente: Elaboracin propia. 50 3 0 20 0
50 4 0 25 0
Figura 18. Cambio de la seal de control cuando
50 5 0 35 0
se presenta una perturbacin que intenta disminuir
la salida. Fuente: Elaboracin propia.

CONCLUSIONES
La metodologa empleada permite disear controla-
dores que se pueden implementar en un controla-
dor industrial de procesos para obtener respuestas
especicadas por los diseadores, obtenindose
una buena aproximacin de los resultados experi-
mentales con los de simulacin.
Resulta clave en esta metodologa el proceso de
identicacin del modelo de la planta a ser controla-
da. Es muy importante validar el modelo con varias
seales de prueba adicionales a las utilizadas en la
identicacin.
Fuente : Elaboracin propia. En razn que los parmetros de banda proporcio-
nal PB y tiempo de integracin TI se deben congu-
Figura 19. Cambio de la seal de control cuando rar slo en el rango permitido por el instrumento, es
se presenta una perturbacin que intenta aumentar necesario iniciar el diseo sobretodo considerando
la salida. un tiempo integral pequeo dentro del rango posi-
ble para evitar tiempos muy lentos de respuesta en
lazo cerrado. Sin embargo, debe asegurarse en el
ANLISIS DE RESULTADOS diseo que las ramas del lugar geomtrico adicio-
En la Tabla I, se muestran los resultados en cuanto nales a las dominantes no tengan una rpida salida
a los parmetros medidos de las respuestas a del crculo unitario, pues el diseo resultar en sis-
cambios escaln de la entrada de referencia de lazo temas inestables. De ser as, debemos aumentar el
cerrado de los diferentes controladores discretos valor del TI inicial.
diseados e implementados en el controlador Es tambin muy importante vericar experimental-
industrial Hanyoung NX9. El valor de entrada de mente el cumplimiento de las relaciones mostradas
referencia de lazo cerrado es de 3 voltios y es el en las Figuras 8, 9, 10 y 11; debido a que de no ser

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BRUNO VARGAS TAMANI

as, los resultados del diseo no se reejarn en la [2] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moder-
implementacin del sistema de lazo cerrado. na. Prentice Hall Hispanoamericana S.A. 1993.
Por el carcter digital del instrumento, la metodolo- [3] Hanyoung Electronic Co. Ltd. Process Tempe-
ga depende mucho del perodo de muestreo que rature Controller NX Series Instruction Manual,
utilice este controlador industrial a usar. En algunos 2009.
casos ese dato no lo muestran los manuales, pero
debe tratar de conseguir esa informacin para im- [4] Karl Astrom, Bjorn Wittenmark. Computer Con-
plementar esta propuesta. trolled Systems Theory and Design. Prentice
Hall, Inc. 1997.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [5] Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control en Tiem-


po Discreto. Prentice Hall Hispanoamericana
[1] Gene Franklin, David Powell, Abbas Emami- S.A. 1996.
Naeini. Control de Sistemas Dinmicos con Re-
troalimentacin. Addison-Wesley Iberoamrica- [6] http://www2.eie.ucr.ac.cr/~valfaro/docs/Vma.
na 1991. ucr.identicacion.metodo_123c.pdf

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