CONTROLADORES

UN CONTROLADOR AUTOMTICO COMPARA EL VALOR REAL DE LA SALIDA DE UNA PLANTA CON

LA ENTRADA DE REFERENCIA (EL VALOR DESEADO), DETERMINA LA DESVIACIN Y PRODUCE
UNA SEAL DE CONTROL QUE REDUCIR LA DESVIACIN A CERO O A UN VALOR PEQUEO. LA
MANERA EN LA CUAL EL CONTROLADORAUTOMTICO PRODUCE LA SEAL DE CONTROL SE
DENOMINA ACCIN DE CONTROL.

CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES.

LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES SE CLASIFICAN, DE ACUERDO CON SUS ACCIONES DE
CONTROL, COMO:

1. DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OF)

2 . PROPORCIONALES
3 . INTEGRALES
4 . PROPORCIONALES-INTEGRALES
5 . PROPORCIONALES-DERIVATIVOS
6 . PROPORCIONALES-INTEGRALES-DERIVATIVOS

CASI TODOS LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES EMPLEAN COMO FUENTE DE ENERGA LA

ELECTRICIDAD O UN FLUIDO PRESURIZADO, TAL COMO EL ACEITE O EL AIRE. LOS
CONTROLADORES TAMBIN PUEDEN CLASIFICARSE, DE CUERDO CON EL TIPO DE ENERGA QUE
UTILIZAN EN SU OPERACIN, COMO NEUMTICOS, HIDRULICOS O ELECTRNICOS. EL TIPO DE
CONTROLADOR QUE SE USE DEBE DECIDIRSE CON BASE EN LA NATURALEZA DE LA PLANTA Y
LAS CONDICIONES OPERACIONALES, INCLUYENDO CONSIDERACIONES TALES COMO SEGURIDAD,
COSTO, DISPONIBILIDAD, CONFIABILIDAD, PRECISIN, PESO Y TAMAO.

4.1.-APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO.

LAZO ABIERTO
GENERALMENTE SON MANUALES, PUES REQUIEREN QUE UNA PERSONA EJECUTE UNA ACCIN
QUE INDIQUE AL SISTEMA QU HACER. LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA NO ES UN PROBLEMA
IMPORTANTE EN ESTE TIPO DE SISTEMAS Y ES MS FCIL DE LOGRAR. SON APLICABLES CUANDO
SE CONOCE CON ANTICIPACIN LAS ENTRADAS Y NO EXISTEN PERTURBACIONES
SIGNIFICATIVAS.

SE USAN COMPONENTES RELATIVAMENTE PRECISOS Y BARATOS PARA OBTENER EL CONTROL

ADECUADO.
EN LA FIGURA SE MUESTRA UN SISTEMA A LAZO ABIERTO. PARA MANTENER CONSTANTE EL
NIVEL DEL AGUA EN EL TANQUE ES NECESARIO QUE UNA PERSONA ACCIONE LA VLVULA
CUANDO EL CAUDAL DE SALIDA CAMBIE.

LAZO CERRADO
SON AUTOMTICOS Y OPERAN SIN INTERRUPCIN, NI PARTICIPACIN EXTERNA.

EN LA FIGURA SE MUESTRA UN SISTEMA A LAZO CERRADO EN DONDE LA VLVULA SE ABRE O

CIERRA AUTOMTICAMENTE, DE ACUERDO CON LAS VARIACIONES DE NIVEL, PARA
MANTENERLO CONSTANTE

ELEMENTOS CONSTITUYENTES DE UN SISTEMA A DE CONTROL A LAZO CERRADO

LA FIGURA MUESTRA LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA A LAZO CERRADO. CADA BLOQUE
REPRESENTA UN ELEMENTO DEL SISTEMA Y EJECUTA UNA FUNCIN EN LA OPERACIN DE
CONTROL. LAS LNEAS ENTRE LOS BLOQUES MUESTRAN LAS SEALES DE ENTRADA Y SALIDA
DE CADA ELEMENTO, Y LAS FLECHAS, LA SECUENCIA DE ACCIONES EN EL ORDEN EN QUE
OCURREN.

VARIABLE CONTROLADA: SE REFIERE A LA VARIABLE CUYO VALOR DEBE MANTENERSE IGUAL

AL DE REFERENCIA, DURANTE EL PROCESO

VARIABLE MEDIDA: ES EL VALOR DE LA VARIABLE QUE SE DESEA CONTROLAR. PARA

HACERLO,ES NECESARIO CONOCER SU VALOR EN EL PROCESO Y COMPARARLO CON EL VALOR
DE REFERENCIA.

INSTRUMENTOS DE MEDICON: ES EL CONJUNTO DE SENSORES QUE MIDE LA VARIABLE QUE

DESEAMOS CONTROLAR Y PRODUCE SEAL/ES DE SALIDA QUE PROPORCIONALES AL VALOR DE
ESTA VARIABLE.

SEAL DE RETROALIMENTACIN: ES LA SALIDA DEL INSTRUMENTO DE MEDIDA

VALOR DE REFERENCIA: (.SET POINT.). ES EL VALOR DESEADO DE LA VARIABLE CONTROLADA

COMPARADOR: COMPARA EL VALOR DE REFERENCIA CON EL VALOR MEDIDO DE LA VARIABLE

CONTROLADA

SEAL DE ERROR: ES LA SALIDA DEL DETECTOR COMPARADOR. PROVEE EL VALOR DE LA

DIFERENCIA ENTRE EL VALOR DESEADO Y EL MEDIDO

ACTUADOR: ES UN APARATO O INSTRUMENTO QUE EJECUTA LAS ACCIONES QUE CONDUCEN A

LA VARIABLE CONTROLADA A ADQUIRIR EL VALOR DE REFERENCIA

VARIABLE MANIPULADA: ES LA VARIABLE QUE SE MANIPULA PARA CAMBIAR LAS

CONDICIONES DE LA VARIABLE CONTROLADA. EN UN HORNO, LA VLVULA DEL GAS SE ABRE O
CIERRA PARA CAMBIAR EL VALOR DEL FLUJO DE GAS QUE ALIMENTA AL QUEMADOR. SI EL
FLUJO AUMENTA, LO HACE TAMBIN LA TEMPERATURA, QUE ES LA VARIABLE CONTROLADA.

PERTURBACIN: ES CUALQUIER FACTOR RESPONSABLE DE CAMBIAR EL VALOR DE LA

VARIABLE CONTROLADA Y QUE EST FUERA DEL CONTROL DEL SISTEMA
CONTROLADOR: RECIBE LA SEAL DE ERROR Y PRODUCE LOS AJUSTES NECESARIOS PARA
MINIMIZARLA. PARA NOSOTROS, USUALMENTE UN MICROCONTROLADOR O UNA PC CORRIENDO
UN PROGRAMA O ALGORITMO QUE DETERMINE LAS ACCIONES A TOMAR

LAZO DE CONTROL
COMO VIMOS ENTONCES, EL CONTROL A LAZO CERRADO O CONTROL REALIMENTADO SE
REFIERE A UNA OPERACIN QUE EN PRESENCIA DE PERTURBACIONES TIENDE A REDUCIR LA
DIFERENCIA ENTRE LA SALIDA DE UN SISTEMA Y LA ENTRADA DE REFERENCIA DE MANERA
CONTINUA Y AUTOMTICA, TRATANDO DE MANTENER LES DIFERENCIA POR DEBAJO DE UN
MARGEN DE ERROR PREVIAMENTE DETERMINADO. PARA ELLO ES NECESARIO IMPLEMENTAR
EN EL CONTROLADOR UN ALGORITMO, ES DECIR UNA SERIE DE PASOS Y CLCULOS, QUE
DETERMINE LAS ACCIONES A TOMAR. POR EJEMPLO, SI ESTAMOS CONTROLANDO LA
TEMPERATURA DE UN PROCESO QUMICO Y SE EST ENFRIANDO CUNTO DEBE ABRIRSE LA
VLVULA DEL GAS PARA MANTENER ESA TEMPERATURA SIN RECALENTARLO?

EL ALGORITMO MS COMNMENTE UTILIZADO PARA EL CONTROL ES EL CONOCIDO COMO PID,

POR LAS INICIALES, EN INGLS O ESPAOL, DE LOS TRES MODOS DIFERENTES DE CONTROL QUE
INTEGRA EN UNO SOLO: PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO.

EL MODO PROPORCIONAL DETERMINA LA REACCIN AL VALOR DE ERROR EXISTENTE EN EL

INSTANTE ACTUAL. EL MODO INTEGRAL CONSIDERA LA REACCIN BASADO EN LA
ACUMULACIN DE LOS ERRORES RECIENTES EN EL TIEMPO Y EL MODO DERIVATIVO LO HACE
SEGN LA TASA DE CAMBIO (VELOCIDAD DE VARIACIN) DE ESOS ERRORES RECIENTES.

LA SUMATORIA DE LOS TRES -PONDERADA CADA UNA POR UNA CONSTANTE KP, KI, KD,
RESPECTIVAMENTE- DETERMINA LA ACCIN CORRECTIVA FINAL QUE SE TOMAR SOBRE LA
VARIABLE CONTROLADA. AJUSTANDO LAS CONSTANTES K EN EL ALGORITMO SE PUEDE
CONSEGUIR UN CONTROL MUY PRECISO SOBRE EL EL GRADO DE RESPUESTA AL ERROR, AS
COMO LA PREVENCIN DE LAS SOBRECARGAS Y DE LA OSCILACIONES BRUSCAS DEL SISTEMA.

4.2.1.- ON-OFF.
ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF).
EN UN SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES, EL ELEMENTO DE ACTUACIN SOLO TIENE
DOS POSICIONES FIJAS QUE, EN MUCHOS CASOS, SON SIMPLEMENTE ENCENDIDO Y APAGADO. EL
CONTROL DE DOS POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO ES RELATIVAMENTE SIMPLE Y
BARATO, RAZN POR LA CUAL SU USO ES EXTENDIDO EN ISTEMAS DE CONTROL TANTO
INDUSTRIALES COMO DOMSTICOS.

ES COMN QUE LOS CONTROLADORES DE DOS POSICIONES SEAN DISPOSITIVOS ELCTRICOS, EN

CUYO CASO SE USA EXTENSAMENTE UNA VLVULA ELCTRICA OPERADA POR SOLENOIDES. LOS
CONTROLADORES NEUMTICOS PROPORCIONALES CON GANANCIAS MUY ALTAS FUNCIONAN
COMO CONTROLADORES DE DOS POSICIONES Y, EN OCASIONES, SE DENOMINAN
CONTROLADORES NEUMTICOS DE DOS POSICIONES SE MUESTRA UN SISTEMA
DE CONTROL DEL LIQUIDO QUE ES CONTROLADO POR UNA ACCIN DE CONTROL DE DOS
POSICIONES.

4.2.2.- PROPORCIONAL.
ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL PARA UN CONTROLADOR CON ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL, LA RELACIN ENTRE LA SALIDA DEL CONTROLADOR U(T) Y LA SEAL DE
ERROR E(T) ES:
UT=KPET O BIEN, EN CANTIDADES TRANSFORMADAS POR EL MTODO DE LAPLACE USES=KP EN
DONDE
KP SE CONSIDERA LA GANANCIA PROPORCIONAL CUALQUIERA QUE SEA EL MECANISMO REAL Y
LA FORMA DE LA POTENCIA DE OPERACIN, EL CONTROLADOR PROPORCIONAL ES, EN ESENCIA,
UN AMPLIFICADOR CON UNA GANANCIA AJUSTABLE. EL CONTROLADOR PROPORCIONAL ES EL
TIPO MS SIMPLE DE CONTROLADOR, CON EXCEPCIN DEL CONTROLADOR DE DOS ESTADOS
(DEL CUAL SE HACE MENCIN EN LA PRIMERA PARTE DEL TEXTO) LA ECUACI6N CON QUE SE
DESCRIBE SU FUNCIONAMIENTO ES LA SIGUIENTE:
MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET

DONDE:
M(T) = SALIDA DEL CONTROLADOR, PSIG O MA
R(T) = PUNTO DE CONTROL, PSIG O MA
C(R) = VARIABLE QUE SE CONTROLA, PSIG O MA; STA ES LA SEAL QUE LLEGA DEL
TRANSMISOR.
E(R) = SEAL DE ERROR, PSI O MA; STA ES LA DIFERENCIA ENTRE EL PUNTO DE CONTROL Y LA
VARIABLE QUE SE CONTROLA.
KC = GANANCIA DEL CONTROLADOR, PSI/PSI MA/MA
M = VALOR BASE, PSIG O MA. EL SIGNIFICADO DE ESTE VALOR ES LA SALIDA DEL CONTROLADOR
CUANDO EL ERROR ES CERO; GENERALMENTE SE TIJA DURANTE LA CALIBRACIN DEL
CONTROLADOR, EN EL MEDIO DE LA ESCALA, 9 PSIG O 12 MA.

ES INTERESANTE NOTAR QUE ES PARA UN CONTROLADOR DE ACCIN INVERSA; SI LA

VARIABLE QUE SE CONTROLA, C(F), SE INCREMENTA EN UN VALOR SUPERIOR AL PUNTO
DE CONTROL, R(T), EL ERROR SE VUELVE NEGATIVO Y, COMO SE VE EN LA ECUACIN, LA
SALIDA DEL CONTROLADOR, M(T), DECRECE. LA MANERA COMN CON QUE SE DESIGNA
MATEMTICAMENTE UN CONTROLADOR DE ACCIN DIRECTA ES HACIENDO NEGATIVA LA
GANANCIA DEL CONTROLADOR, KC; SIN EMBARGO, SE DEBE RECORDAR QUE EN LOS
CONTROLADORES INDUSTRIALES NO HAY GANANCIAS NEGATIVAS, SINO NICAMENTE
POSITIVAS, LO CUAL SE RESUELVE CON EL SELECTOR INVERSO/DIRECTO. LA KC NEGATIVA
SE UTILIZA CUANDO SE HACE EL ANLISIS MATEMTICO DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
EL QUE SE REQUIERE UN CONTROLADOR DE ACCIN DIRECTA. SE VE QUE LA SALIDA DEL
CONTROLADOR ES PROPORCIONAL AL ERROR ENTRE EL PUNTO DE CONTROL Y LA
VARIABLE QUE SE CONTROLA; LA PROPORCIONALIDAD LA DA LA GANANCIA
DEL CONTROLADOR, K,; CON ESTA GANANCIA O SENSIBILIDAD DEL CONTROLADOR SE
DETERMINA CUNTO SE MODIFICA LA SALIDA DEL CONTROLADOR CON UN CIERTO CAMBIO DE
ERROR. ESTO SE ILUSTRA GRFICAMENTE

EFECTO DE LA GANANCIA DEL CONTROLADOR SOBRE LA SALIDA DEL CONTROLADOR. (A)

CONTROLADOR DE ACCIN DIRECTA. (B) CONTROLADOR DE ACCIN INVERSA. LOS
CONTROLADORES QUE SON NICAMENTE PROPORCIONALES TIENEN LA VENTAJA DE QUE SOLO
CUENTAN CON UN PARMETRO DE AJUSTE, KC SIN EMBARGO, ADOLECEN DE UNA GRAN
DESVENTAJA, OPERAN CON UNA DESVIACIN, O ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO EN LA
VARIABLE QUE SE CONTROLA. A FIN DE APRECIAR DICHA DESVIACIN GRFICAMENTE,
CONSIDRESE EL CIRCUITO DE CONTROL DE NIVEL QUE SE MUESTRA EN LA FIGURA 2.2;
SUPNGASE QUE LAS CONDICIONES DE OPERACIN DE DISEO SON QI = QO = 150 GPM Y H = 6
PIES; SUPNGASE TAMBIN QUE, PARA QUE PASEN 150 GPM POR LA VLVULA DE SALIDA LA
PRESIN DE AIRE SOBRE STA DEBE SER DE 9 PSIG. SI EL FLUJO DE ENTRADA SE INCREMENTA,
QI, LA RESPUESTA DEL SISTEMA CON UN CONTROLADOR PROPORCIONAL ES COMO SE VE.

EL CONTROLADOR LLEVA DE NUEVO A LA VARIABLE A UN VALOR ESTACIONARIO PERO ESTE

VALOR NO ES EL PUNTO DE CONTROL REQUERIDO; LA DIFERENCIA ENTRE EL PUNTO DE
CONTROL Y EL VALOR DE ESTADO ESTACIONARIO DE LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ES LA
DESVIACIN. SE MUESTRAN DOS CURVAS DE RESPUESTA QUE CORRESPONDEN A DOS
DIFERENTES VALORES DEL PARMETRO DE AJUSTE KC,. SE APRECIA QUE CUANTO MAYOR ES EL
VALOR DE KC, TANTO MENOR ES LA DESVIACIN, PERO LA RESPUESTA DEL PROCESO SE HACE
MS OSCILATORIA; SIN EMBARGO, PARA LA MAYORA DE LOS PROCESOS EXISTE UN VALOR
MXIMO DE KC, MS ALL DEL CUAL EL PROCESO SE HACE INESTABLE.

4.2.3.-PROPORCIONAL + INTEGRAL.
LA MAYORA DE LOS PROCESOS NO SE PUEDEN CONTROLAR CON UNA DESVIACIN, ES DECIR, SE
DEBEN CONTROLAR EN EL PUNTO DE CONTROL, Y EN ESTOS CASOS SE DEBE AADIR
INTELIGENCIA AL CONTROLADOR PROPORCIONAL, PARA ELIMINAR LA DESVIACIN. ESTA
NUEVA INTELIGENCIA O NUEVO MODO DE CONTROL ES LA ACCIN INTEGRAL O DE REAJUSTE Y
EN CONSECUENCIA, EL CONTROLADOR SE CONVIERTE EN UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-
INTEGRAL (PI). LA SIGUIENTE ES SU ECUACIN DESCRIPTIVA:

MT=M+KCRT-CT+KCIRT-CTDT
MT=M+KCET+KCIETDT

DONDE
I = TIEMPO DE INTEGRACIN O REAJUSTE MINUTOS/REPETICIN. POR LO TANTO, EL
CONTROLADOR PI TIENE DOS PARMETROS, KC, Y I , QUE SE DEBEN AJUSTAR PARA OBTENER
UN CONTROL SATISFACTORIO. PARA ENTENDER EL SIGNIFICADO FSICO DEL TIEMPO DE
REAJUSTE, I , CONSIDRESE EL EJEMPLO HIPOTTICO QUE SE MUESTRA , DONDE 7, ES EL
TIEMPO QUE TOMA AL CONTROLADOR REPETIR LA ACCIN PROPORCIONAL Y, EN
CONSECUENCIA, LAS UNIDADES SON MINUTOS/REPETICIN. TANTO MENOR ES EL VALOR DE I
, CUANTO MS PRONUNCIADA ES LA CURVA DE RESPUESTA, LO CUAL SIGNIFICA QUE LA
RESPUESTA DEL CONTROLADOR SE HACE MS RPIDA
RESPUESTA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI) (ACCIN DIRECTA) A UN
CAMBIO ESCALN EN EL ERROR. OTRA MANERA DE EXPLICAR ESTO ES MEDIANTE LA
OBSERVACIN DE LA ECUACIN , TANTO MENOR ES EL VALOR DE TI, CUANTO MAYOR ES EL
TRMINO DELANTE DE LA INTEGRAL, KCI Y, EN CONSECUENCIA, SE LE DA MAYOR PESO A LA
ACCIN INTEGRAL O DE REAJUSTE. DE LA ECUACIN (3.1) TAMBIN SE NOTA QUE, MIENTRAS
EST PRESENTE EL TRMINO DE ERROR, EL CONTROLADOR SE MANTIENE CAMBIANDO SU
RESPUESTA Y, POR LO TANTO, INTEGRANDO EL ERROR, PARA ELIMINARLO; RECURDESE
QUE INTEGRACIN TAMBIN QUIERE DECIR SUMATORIA. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL
CONTROLADOR ES: USES=KP1+1TIS

EN DONDE KP, ES LA GANANCIA PROPORCIONAL Y TI SE DENOMINA TIEMPO INTEGRAL. TANTO

KP COMO TI SON AJUSTABLES. EL TIEMPO INTEGRAL AJUSTA LA ACCIN DE CONTROL INTEGRAL,
MIENTRAS QUE UN CAMBIO EN EL VALOR DE KP AFECTA LAS PARTES INTEGRAL Y
PROPORCIONAL DE LA ACCIN DE CONTROL. EL INVERSO DEL TIEMPO INTEGRAL TI SE
DENOMINA VELOCIDAD DE REAJUSTE. LA VELOCIDAD DE REAJUSTE ES LA CANTIDAD DE VECES
POR MINUTO QUE SE DUPLICA LA PARTE PROPORCIONAL DE LA ACCIN DE CONTROL. LA
VELOCIDAD DE REAJUSTE SE MIDE EN TRMINOS DE LAS REPETICIONES POR MINUTO. MUESTRA
UN DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL MS INTEGRAL. SI LA SEAL
DE ERROR E(T) ES UNA FUNCIN ESCALN UNITARIO, COMO SE APRECIA EN LA FIGURA 3.1(B),
LA SALIDA DEL CONTROLADOR U(T) SE CONVIERTE EN LO QUE SE MUESTRA .

4.2.4Controlador Proporcional Derivativo

Accin de control derivativa

La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la
seal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error conocen sus
caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes
de que la seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa.
Resumiendo, la accin de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto
de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.

En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado

estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con otros
controles por su influencia estabilizadora mediante la accin anticipativa.

Accin de control proporcional derivativa

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la
combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente.
donde Td es el tiempo derivativo.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que
se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso. Sin embargo, cuando la
influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta
excesivamente lenta.

En el control derivativo, en cuanto a la seal de error empieza a cambiar, existe la posibilidad

de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que es proporcional a la
rapidez con que cambia la seal de error y no por su valor.
El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que amplifica
seales de ruido y puede producir un efecto de saturacin en el acondicionador.

Circuitos del controlador proporcional derivativo

En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el primero

de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:
La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su construccin, y la
del segundo es que permite una seleccin independiente de las constantes proporcional y
derivativa. As, en el primer circuito una constante derivativa grande supone la utilizacin
de un condensador C1 de valor grande. Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el
mismo efecto con una adecuada seleccin tanto del condensador Cd como de la
resistencia Rd, pudiendo escoger valores ms realistas de los dos.
Del listado de caractersticas del control PD que se ve el captulo 7 hay que recordar que:
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos, segn sea el caso, podra
requerirse un capacitor demasiado grande.

Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de
inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida.
Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de repente, se produce alguna
situacin anmala (como un obstculo imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade
parcialmente nuestra calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi
instantnea a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro
vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene
que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es
muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria. Estos
movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de
respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el
control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo.

El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las

desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva
rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

Sincronizacin de controladores PD

La sincronizacin de un controlador PD es dificultosa y su uso no est muy bien extendido

en el mbito industrial, principalmente porque desaconsejada cuando los procesos se
asemejan a sistemas de primer orden (la mayora), en presencia de grandes retardos y
cuando la salida est afectada por el ruido (situacin muy comn por que en el entorno
industrial las seales suelen ser de carcter elctrico). No obstante, el procedimiento ms
simple (prueba y error) es el siguiente:

Eliminar la accin derivativa (Td = 0) y ajustar Kp hasta ajustar la forma de onda

deseada.
 Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando Td. Repetir
hasta conseguir un valor tan grande como sea posible.

Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las

condiciones de rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer
mtodo obtiene una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen
estacionario de la respuesta temporal en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo
fija una determinada respuesta en rgimen permanente, quedando las caractersticas del
estado transitorio en funcin del diseo realizado. A continuacin se expondrn dichos
mtodos mediante un ejemplo demostrativo.

Mtodos de diseo de control proporcional derivativo

1. Imponer / Respuesta temporal transitoria / Rgimen estacionario en funcin del

diseo.
2. Imponer / Respuesta de rgimen estacionario / Respuesta transitoria en funcin
del diseo.

4.2.5.- PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO.

ALGUNAS VECES SE AADE OTRO MODO DE CONTROL AL CONTROLADOR PI, ESTE NUEVO MODO
DE CONTROL ES LA ACCIN DERIVATIVA, QUE TAMBIN SE CONOCE COMO RAPIDEZ DE
DERIVACIN O PREACTUACIN; TIENE COMO PROPSITO ANTICIPAR HACIA DNDE VA EL
PROCESO, MEDIANTE LA OBSERVACIN DE LA RAPIDEZ PARA EL CAMBIO DEL ERROR, SU
DERIVADA. LA ECUACIN DESCRIPTIVA ES LA SIGUIENTE: MT=M+KCET+KCIETDT+KCDD
ETDT

DONDE
D= RAPIDEZ DE VARIACIN EN MINUTOS POR LO TANTO, EL CONTROLADOR PID SE TIENE TRES
PARMETROS, C O PB, I O IR Y D QUE SE DEBEN AJUSTAR PARA OBTENER UN CONTROL
SATISFACTORIO. NTESE QUE SOLO EXISTE UN PARMETRO PARA AJUSTE DE DERIVACIN, D ,
EL CUAL TIENE LAS MISMAS UNIDADES, MINUTOS, PARA TODOS LOS FABRICANTES. COMO SE
ACABA DE MENCIONAR, CON LA ACCIN DERIVATIVA SE DA AL CONTROLADOR LA CAPACIDAD
DE ANTICIPAR HACIA DNDE SE DIRIGE EL PROCESO, ES DECIR, VER HACIA ADELANTE,
MEDIANTE EL CLCULO DE LA DERIVADA DEL ERROR. LA CANTIDAD DE ANTICIPACIN SE
DECIDE MEDIANTE EL VALOR DEL PARMETRO DE AJUSTE, D LOS CONTROLADORES PID SE
UTILIZAN EN PROCESOS DONDE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON LARGAS. EJEMPLOS TPICOS
DE ELLO SON LOS CIRCUITOS DE TEMPERATURA Y LOS DE CONCENTRACIN. LOS PROCESOS EN
QUE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON CORTAS (CAPACITANCIA PEQUEA) SON RPIDOS Y
SUSCEPTIBLES AL RUIDO DEL PROCESO, SON CARACTERSTICOS DE ESTE TIPO DE PROCESO LOS
CIRCUITOS DE CONTROL DE FLUJO Y LOS CIRCUITOS PARA CONTROLAR LA PRESIN EN
CORRIENTES DE LQUIDOS. CONSIDRESE EL REGISTRO DE FLUJO QUE SE ILUSTRA EN LA
APLICACIN DEL MODO DERIVATIVO SOLO DA COMO RESULTADO LA AMPLIFICACIN DEL
RUIDO, PORQUE LA DERIVADA DEL RUIDO, QUE CAMBIA RPIDAMENTE, ES UN VALOR GRANDE.
LOS PROCESOS DONDE LA CONSTANTE DE TIEMPO ES LARGA (CAPACITANCIA GRANDE) SON
GENERALMENTE AMORTIGUADOS Y, EN CONSECUENCIA, MENOS SUSCEPTIBLES AL RUIDO; SIN
EMBARGO, SE DEBE ESTAR ALERTA, YA QUE SE PUEDE TENER UN PROCESO CON CONSTANTE DE
TIEMPO LARGA, POR EJEMPLO, UN CIRCUITO DE TEMPERATURA, EN EL QUE EL TRANSMISOR SEA
RUIDOSO, EN CUYO CASO SE DEBE REPARAR EL TRANSMISOR ANTES DE UTILIZAR EL
CONTROLADOR PID.

REGISTRO DE UN CIRCUITO DE FLUJO.

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN CONTROLADOR PID IDEAL SE OBTIENE A PARTIR DE

LA ECUACIN (4.2), LA CUAL SE REORDENA COMO SIGUE: MT-M=KCET-0+KCI(ET-0)DT+KCDD
(ET-0) DEFINIENDO LAS VARIABLES DE DESVIACIN MT=MR-MET=ET-0 SE OBTIENE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE REORDENA PARA OBTENER: MSES=KC1+1IS+DS ESTA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA SE CONOCE COMO IDEAL PORQUE EN LA PRCTICA ES
IMPOSIBLE IMPLANTAR EL CALCULO DE LA DERIVADA, POR LO CUAL SE HACE UNA
APROXIMACIN MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN ADELANTO/RETARDO, DE LO QUE RESULTA
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA REAL: MSES=KC1+1ISDS+1 DS+1.ECUACION 4.4 LOS
VALORES TPICOS DE ESTN ENTRE 0.05 Y 0.1.

EN RESUMEN, LOS CONTROLADORES PID TIENEN TRES PARMETROS DE AJUSTE: LA GANANCIA

O BANDA PROPORCIONAL, EL TIEMPO DE REAJUSTE O RAPIDEZ DE REAJUSTE Y LA RAPIDEZ
DERIVATIVA. LA RAPIDEZ DERIVATIVA SE DA SIEMPRE EN MINUTOS. LOS CONTROLADORES PID
SE RECOMIENDAN PARA CIRCUITOS CON CONSTANTE DE TIEMPO LARGA EN LOS QUE NO HAY
RUIDO. LA VENTAJA DEL MODO DERIVATIVO ES QUE PROPORCIONA LA CAPACIDAD DE VER
HACIA DNDE SE DIRIGE EL PROCESO.

4.4.-SINTONIZACIN DE CONTROLES.
EL DISEO DE CONTROLADORES, TAL COMO SE MOSTR EN LA SECCIN ANTERIOR,
SE REALIZA EN UNCIN DEL CONOCIMIENTO DEL PROCESO, ES DECIR, A PARTIR DEL
MODELO DEL PROCESO, DEL ESQUEMA DE CONTROL Y DE LAS RESTRICCIONES QUE
SE LE IMPONEN AL MISMO. A DIFERENCIA DE ELLO, LA SINTONIZACIN DE LOS
CONTROLADORES SE REALIZA SIN QUE SE DISPONGA DE DICHA INFORMACIN Y
RESULTA SUMANENTE TIL EN LOS CASOS EN QUE LA OBTENCIN DEL MODELO DEL
PROCESO ES MUY ENGORROSA. LOS MTODOS DE DISEO UTILIZAN
RESTRICCIONES PARTICULARES IMPUESTAS A LA RESPUESTA DESEADA QUE
PERMITEN DETERMINAR CON PRECISIN LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR, EN
TANTO QUE EN EL CASO DE LA SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR, DICHOS
PARMETROS SE VAN AJUSTANDO DE FORMA TAL QUE SE OBTENGA UNA
RESPUESTA TEMPORAL ACEPTABLE.

LOS MTODOS DE SINTONIZACIN ESTN BASADOS EN ESTUDIOS EXPERIMENTALES

DE LA RESPUESTA AL ESCALN DE DIFERENTES TIPOS DE SISTEMAS, RAZN POR LA
CUAL LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR QUE SE DETERMINAN UTILIZANDO
ESTAS METODOLOGAS PODRAN DAR COMO RESULTADO UNA RESPUESTA
MEDIANAMENTE INDESEABLE. ES POR ELLO QUE DICHOS PARMETROS SE UTILIZAN
COMO PUNTO DE PARTIDA PARA LA DE_NITIVA SINTONIZACIN DE LOS MISMOS, LO
CUAL SE REALIZAR AJUSTNDOLOS _NAMENTE DE FORMA TAL QUE SE LOGRE
OBTENER LA RESPUESTA DESEADA. EN ESTA SECCIN SE MOSTRARAN DOS
REGLAS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES DESARROLLADAS POR ZIEGLER Y
NICHOLS, LAS CUALES SIMPLI_CAN ALTAMENTE EL PROBLEMA DE _JAR LOS
PARMETROS DE UN CONTROLADOR. DICHAS REGLAS PODRAN NO SER LA MEJOR
ALTERNATIVA PERO SU SENCILLEZ Y DISPONIBILIDAD LAS MANTIENEN COMO UNA
FUERTE OPCIN AN HOY EN DA.

4.5-. Comunicacin con otros controladores.

LOS REGULADORES PID SON DE MUCHA UTILIDAD, EN LA REGULACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES, DE TAL MODO QUE LA GRAN MAYORIA DE REGULADORES UTILIZADOS EN LA
INDUSTRIA, SON DE ESTE TIPO, YA QUE POR LO GENERAL, SE BUSCA SIMPLICIDAD EN LAS
ESTRATEGIAS DE CONTROL. SE SUELEN UTILIZAR EN PLANTAS INDUSTRIALES, EN EL CONTROL
DE NIVELES, PRESIONES, FLUJOS, TEMPERATURAS, MOVIMIENTOS O POSICIONES, VELOCIDADES
ETC. LOS PROCESOS ANTERIORMENTE MENCIONADOS, POSEEN CIERTAS CARACTERSTICAS
DINAMICAS, MUY IMPORTANTES, COMO POR EJEMPLO EL TIEMPO MUERTO, CONSTANTES DE
TIEMPO, TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO O GANANCIAS DE PROCESO. LAS CUALES DEFINEN, LA
CLASIFICACIN DEL PROCESO, EN PROCESOS DE PRIMER ORDEN, DE SEGUNDO ORDEN O DE
ORDEN SUPERIOR.
EN EL PRESENTE CASO, EL ESTUDIO DE RESPUESTA, EN LAZOS DE CONTROL CON REGULADORES
PID, SE LIMITAR HASTA PROCESOS DE SEGUNDO ORDEN, YA QUE ES HASTA LOS CUALES SE
ALCANZA UNA REGULACIN ADECUADA O ESTABLE, Y POR LO TANTO, ES LA SITUACIN QUE SE
ENCUENTRA EN LA PRACTICA, DEBIENDOSE UTILIZAR PARA PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR,
OTRO TIPO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL. POR TAL RAZN, SE PROPONDR UN MODELO
EQUIVALENTE PARA ESTOS PROCESOS, CON EL FIN DE REALIZAR ANALISIS DE RESPUESTA
O MODELACIONES, YA QUE LAS CARACTERSTICAS DINMICAS DE ESTOS PROCESOS
INDUSTRIALES SON IGUALES CUALITATIVAMENTE, AUNQUE CAMBIAN CUANTITATIVAMENTE
DEPENDIENDO DE LA VARIABLE O PROCESO A SER REGULADO.