SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES PARTE I

Es importante comprender que esta teora debe ser complementada con apuntes de clases,
libros, clases de consultas, etc.

http://www.youtube.com/watch?v=CRvVDoQJjYI

http://www.youtube.com/watch?v=cFDF2CEVMC4

La respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin

de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia variable, los polos en lazo cerrado
dependen del valor de la ganancia de lazo elegida. Es importante que el diseador conozca cmo se
mueven los polos en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.

Un simple ajuste de la ganancia, mueve los polos a posiciones deseadas, entonces el problema se
centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuado, pero si este ajuste no produce un resultado
deseado, se deber acudir a un compensador.

Los polos en lazo cerrado son los polos de la ecuacin caracterstica. Sin embargo, simplemente
encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a
medida que vara la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin
caracterstica cambia y deben repetirse los clculos.

Evans diseo un mtodo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se utiliza
ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar de las races, y
en l se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro
del sistema.

Se pueden localizar sobre la grfica resultante las races correspondientes a un valor determinado
de este parmetro. El parmetro es por lo general, es la ganancia, aunque es posible usar cualquier
otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Mediante el mtodo del lugar de las races, el diseador puede predecir los efectos que tiene en la
localizacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de ganancia o aadir polos y/o ceros en lazo
abierto.

Graficas del lugar de las races ( ) + ( )

( )
Partimos de un sistema de control:
( )

Funcin transferencia en lazo cerrado:

C(s)/R(s) = G(s)/[ 1 + G(s). H(s)]

La ecuacin caracterstica:

1
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

1 + ( ). ( ) = 0

O bien

( ). ( ) = 1

El lugar de las de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que solo satisfacen la
condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor especifico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de
magnitud.

Condicin de ngulo:

( ). ( ) = 180. (2 + 1) = 0,1,2

Condicin de magnitud:

| ( ). ( )| = 1

En muchos casos, ( ). ( ) contienen un parmetro de ganancia , y la ecuacin caracterstica se

escribe como:

%(&'() )(*'(+ )(&'(, )

1 + (&'-) )(*'-+ )(&'-. )
=0

Entonces los lugares de las races para el sistema son los polos en lazo cerrado cuando la ganancia
k vara de cero a infinito.

Para empezar a dibujar los lugares de las races de un sistema mediante el mtodo analizado aqu,
se debe conocer la localizacin de los polos y los ceros de ( ). ( ).

*k, este es un factor que toma los valores de los nmeros naturales positivos y el cero, y no se debe ser confundido
con el parmetro de ganancia k (son dos parmetros diferentes).

2
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Generalidades

Se presentan dos situaciones muy marcadas en este anlisis, y consejos para la construccin de la
grfica del lugar de las races, aunque se debe aclarar, que estos pasos son simplemente sugerencias
y cada sistema demanda un anlisis particular.

Caso1: pasos para la obtencin del lugar de las races, cuando nicamente tenemos polos finitos a
partir de un sistema en lazo abierto en el plano s.

1) Determinar el lugar de las races sobre el eje real.

2) Determinar las asntotas de los lugares de las races.
3) Determinar el punto de ruptura.
4) Determinar los puntos en donde el lugar de las races cruza el eje imaginario.
5) Seleccionar un punto de prueba en una vecindad amplia del eje /0 y el origen.
6) Dibujar los lugares de las races.

Caso2: pasos para la obtencin del lugar de las races, cuando tenemos polos finitos complejos y al
menos un ceros finitos a partir de un sistema en lazo abierto en el plano s.

1) Determinar el lugar de las races sobre el eje real.

2) Determinar el ngulo de salida y/o entrada de los polos complejos conjugados.
3) Determinar el punto de ingreso y/o ruptura.
4) Dibujar una grfica del lugar de las races, a partir de la informacin obtenida en los pasos
anteriores.

Ejemplo:

Sistema de control

( ) + ( )
( )
-
( )

( ) = / [ ( + 1)( + 2)]

( ) = 1

De acuerdo al sistema presentado anteriormente, obtenemos la ecuacin caracterstica siguiente:

1 + / [ ( + 1)( + 2)] = 0

3
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Cuyos polos se encuentran ubicados en el plano , en 0; 1; 2. No hay ceros finitos en el plano

.

Debemos considerar la ganancia en lazo abierto:

G(s). H(s) = k / [s(s + 1)(s + 2)]

/0

X X X
2 1 0 3

Como podemos apreciar, es sistema anterior, tiende a cumplir el caso1, por tal, procedemos a
realizar la construccin del lugar de las races.

1) Determinar el lugar de las races sobre el eje real. Para lo cual, usaremos puntos de prueba
(s), sobre el eje real, y verificaremos que la condicin de ngulo se cumpla (de ser acertada
la eleccin, esteremos en presencia de un lugar de races), en caso contrario, este sector del
eje real no pertenece a un lugar de races.

/0

X
2
X
1 0
X .
4 3

La sumatoria de los ngulos formados por los vectores, desde los polos al punto de prueba, da como
resultado 0. En otras palabras, no cumple la condicin de ngulo (no pertenece al lugar de las
races). A recordar, que los ngulos toman como referencia el eje horizontal, y se generan en sentido
anti horario.

4
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Ahora, pondremos el punto de prueba entre dos polos.

/0

X
2
X
1
4
. X
180

0 3

Como la sumatoria de los ngulos nos da como resultado 180 (los 180 son negativos, porque la
sumatoria involucra la suma de todos los ngulos que forman los vectores de los ceros finitos al
punto de prueba, menos la suma de todos los ngulos correspondientes a que aportan los polos
finitos), entonces, estamos en presencia de un lugar de races en el je real (se considera el lugar de
races, entre los dos polos adyacentes).

/0

Lugar de las races

sobre el eje real

X X X
2 1 0 3

El punto de prueba ser colocado entre los polos 1 y 2. Este anlisis, nos da como resultado
360, y podemos concluir, que no cumple con la condicin de ngulo (no pertenece a un lugar de
races sobre el eje real).

5
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Por ltimo, colocaremos, el punto de prueba, entre el polo 2 y el

/0

180

.4
180
X
2
180
X
1
X
0 3

En este caso, podemos observar que la sumatoria de ngulos, nos da como resultado 180 por tres,
cumpliendo de esta manera la condicin de ngulo. Por tal motivo, esta regin, tambin es un lugar
de races sobre el eje real. En la siguiente figura, se muestra los lugares de races sobre el eje real.

/0

Lugar de las races

sobre el eje real

X X X
2 1 0 3

2) Determinar las asntotas de los lugares de las races. Esto implica calcular, los ngulos
formados por las rectas asintticas y las intersecciones de estas rectas con los ejes
imaginario y real del plano complejo.

Este anlisis parte del concepto, que el punto de prueba se encuentra ubicado muy lejos de los polos
(esto es cunado el punto tiende al infinito). Otra manera de interpretar este tendencia, es saber
que los polos terminan en los ceros finitos, pero para el caso que falten ceros finitos para los polos
finitos, estos tomaran trayectorias asintticas buscando ceros infinitos. Es necesario, realizar este
anlisis, para todas las posibles variaciones de s, ya que el parmetro de ganancia , variara de 0
al infinito, otorgndonos informacin sobre el comportamiento de los polos en el plano s.

lim ; <
&: ( + 1)( + 2)

Donde podemos distribus el producto ( + 1)( + 2) = + 3 + 2

6
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Este polinomio puede ser aproximado por un cuadrinomio cubo perfecto ( + 1) ya que el trmino
independiente es totalmente despreciable frente a la gran magnitud de s. Tratemos de entender la
siguiente aproximacin gracias a la tendencia de s, donde ( + 1) . Por otro lado, podemos
deducir la misma aproximacin ( + 1)( + 2) donde tanto los trminos compuesto por 1 y 2 son
despreciables frente a , obteniendo como resultado . . =

Los ngulos formados, deben cumplir con la condicin de ngulo (como el binomio se encuentra al
cubo, deducimos que existen tres rectas asintticas):
( + 1) = 180. (2 + 1) = 0,1,2

( + 1) = 60. (2 + 1) = 0,1,2

Sabiendo que = /0 + 3, podemos expresar los ngulos por una relacin tangencial.

C*
0
AB = 60
3+1

C*
0
AB = 60
3+1

C*
0
AB = 180
3+1

Aplicando tangente en ambos miembros, obtenemos:

0
= 3
3+1
0
= 3
3+1
0
=0
3+1

Ahora sabiendo los ngulos que forman cada recta (60, 60 y 180), podemos determinar la
interseccin de las rectas con el eje real e imaginario. Recurrimos a la tabulacin, usando valor ceros
para 3 y 0 respectivamente. Se ordena la tabla desde la primera ecuacin a la tercera (de arriba
hacia abajo)

0 = 0 3 = 0
1 3
1 3
0 0

7
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Nos queda la siguiente grfica:

/0

/3

60
X X X
2 1 0 60 3

/3

3) Determinar el punto de ruptura. En este punto, se encuentran mltiples races, y podemos

obtener el lugar preciso de choque de los polos, mediante la derivada de k con respecto a
cuando es igual a ceros ( / = 0).

Despejando k de la ecuacin caracterstica, obtenemos:

F = ( + 3 + 2 )

Por lo tanto

/ = (3 + 6 + 2) = 0

Calculamos los siguientes posibles puntos de ruptura:

1 = 0.4

H2 = 1.5

Ya que el *, se encuentra dentro del lugar de races y el J no!, concluimos que existe un solo punto
de ruptura en 0.4 real.

4) Determinar los puntos en donde el lugar de las races cruza al eje imaginario. Estos puntos
se encuentran, gracias el criterio de Routh Hurwitz.

A partir de la ecuacin caracterstica, resolvemos la suma de fracciones: + 3 + 2 + = 0

8
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014
SISTEMAS DE CONTROL / PARTE - IX

Por lo tanto:

1 2
3
(6 ) / 3

Para = 6, obtenemos un par de races imaginarias y conjugadas. Generando el polinomio auxiliar,

se logra determinar, los puntos de interseccin con exactitud.

3 + = 0, como = 6

3 + 6 = 0, y los valores de son:

* = +/2

J = /2

5) Seleccionar un punto de prueba en una vecindad amplia de eje MN y el origen. Este proceso
nos ayuda a ver la trayectoria de los polos con mayor precisin (deben cumplir ambas
condiciones de ngulo y de amplitud).
6) Dibujar los lugares de las races. Utilizar toda la informacin recaudada anteriormente, para
realizar una grfica aproximada del lugar de las races.

/0

/3
Punto de ruptura

/2 , OBPB = 6
60
X X X
2 1 0 3
/2 OBPB = 6
-60
/3

9
INGENIERO ELECTRONICO VAZQUEZ EMMANUEL E. / 2014