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Como se ver en el siguiente captulo, los modelos de los equipos pueden ser
abordados por funciones de transferencias sencillas. Este paso se da en una doble
vertiente. Desde el punto de vista del anlisis, al reducir el modelo se podr predecir sus
caractersticas temporales, empleando expresiones matemticas de los modelos
sencillos. Por otro lado, desde la visin del diseo, se suele emplear las medidas de las
caractersticas temporales de los modelos simples para fijar los requisitos del
comportamiento dinmico de los sistemas a compensar.
Por todas estas razones, este tema pretende analizar el comportamiento dinmico
temporal de los sistemas simples, fijando su evolucin temporal as como de tantos
parmetros como exija, para su determinacin matemtica.
N (s )
G (s ) =
(s + a ) (6. 1)
Y (s ) k k /T
G (s ) = = =
X (s ) 1 + Ts 1
s+
T (6. 3)
. b0
a1 y + a 0 y = b0 x G (s ) =
a1 s + a 0 (6. 4)
. . b0 + b1 s
a1 y + a0 y = b0 x + b1 x G (s ) =
a0 + a1 s (6. 5)
Sin embargo, para determinar la respuesta dinmica del sistema de primer orden
se emplear el modelo de la ecuacin (6. 3). En el caso de que tuviera un cero de primer
orden, desde luego, su dinmica cambiar. Pero desde el punta de vista metodolgico,
se plantear como la adicin de un cero al sistema simple definido en la ec. (6. 3). Estos
aspectos sern tratados en el captulo siguiente. Por tanto, se va a tratar de definir la
respuesta dinmica de un sistema simple de primer orden y si poseyese un cero, su
efecto se ver como una adicin a la dinmica del sistema simple.
1 k 1 1 k1 k
Y (s ) = = k = + 2
s 1 + sT s 1 + sT s s + 1
T (6. 6)
1
k 2 s + Y (s ) = k
T s = 1
T
Valor t = T : ( )
y (t = T ) = k 1 e 1 = 0.632k (6. 8)
Valor t = 3T : (
y (t = 3T ) = k 1 e 3 = 0.95k ) (6. 9)
x(t)
1 x(t) y(t) 0.632k
G(s)
Amplitud
0
x(s) y(s)
0
0 T 3T
Tiempo (s)
Figura 6. 1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escaln
unitario
1/ 0t <
(t ) =
0 t <0 o t > (6. 10)
1 e st H se s
L[ (t )] =
0
1
st
e dt = =
s 0 s
1
1 e s
[=
s
=1 ]
(6. 11)
Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la seal de salida coincide con
la propia naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolucin. Para el
caso que ocupa de sistemas simples de primer orden, resultar:
k k t / T
Y (s ) = G (s ) = y (t ) = e = g (t )
1 + sT T (6. 12)
k k /T
Y (s ) = =
1 + sT 1
s+
T (6. 13)
(
y escalon (t ) = k 1 e t / T ) y escalon (t ) =
k t / T
T
e = g (t )
(6. 14)
La aplicacin de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con
la respuesta de la excitacin impulsional de los sistemas de primer orden, definido por
la ec.(6. 12):
k
Valor final: y (t ) = 0 lim s 1 =0
s 0 1 + sT (6. 15)
k k k
Valor inicial: y (t 0 ) = lim s 1 = (6. 16)
T s 1 + sT T
k 1 k
y (t = T ) = e = 0.367 0.367k/T
T T
k 3 k
y (t = 3T ) = e = 0.05
0.05k/T
0
T T 0 T 3T
Tiempo (s)
Ejemplo 6.1
ue(t) us(t)
Para el cuadripolo de la figura R
determinar su respuesta ante la entrada en 100k C
escaln unitario y ante una excitacin 10nF
impulsional. Considrese condiciones
- -
iniciales nulas.
du s (t ) 1 1
u e (t ) = RC + u s (t ) AV (s ) = =
dt 1 + RCs 1 + 10 3 s
Amplitud
0.632
Amplitud
367V
5V
0 0
0 1 ms 3 ms 0 0.001 0.003
Dos mtodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitacin
en rampa unitaria en un sistema de primer orden simple. Bien a travs de la
transformada de Laplace de la salida o bien empleando el teorema de la integracin.
Este ltimo proceder se basa en que la rampa unitaria corresponde con la integral en el
tiempo de una seal en escaln unitario.
1 k a a k
Y (s ) = = 22 + 1 + 1
s 1 + sT s
2
s
s+
1
T (6. 17)
[ ]
a 2 = s 2Y (s ) s =0 = k (6. 18)
d k k ( T )
a1 = s 2 2 = 2
= kT
ds s (1 + sT ) s =0 (1 + sT ) s =0 (6. 19)
1 1 k /T k /T
k1 = s + 2 = = kT
Ts 1
s+ ( 1 / T )2
T s = 1
T (6. 20)
(
y (t ) = k t T + Te t / T ) (6. 21)
0
t
0
( )
y rampa (t ) = y escalon ( )d = k 1 e / T d = k + Te / T
t
[ ] t
0 (6. 22)
(
y rampa (t ) = k t + Te t / T T ) (6. 23)
Por ambos mtodos los resultados son idnticos, las ecuaciones finales (6. 21) y
(6. 23) son iguales. En la salida, existe un transitorio al iniciar la excitacin y luego la
componente rampa es el efecto dominante. En la figura 6.3 se puede apreciar la
evolucin temporal. La salida, en el rgimen permanente, sigue a la de mando con un
error dado por la ganancia y la constante de tiempo del sistema. Para el caso de tener
una ganancia esttica unitaria en el sistema, k = 1, el error coincide con la constante de
tiempo del sistema:
6 T
Amplitud
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
. .. . ..
a 0 y + a1 y + a 2 y = b0 x + b1 x + b2 x (6. 24)
Y (s ) b0 + b1 (s ) + b2 s 2
G (s ) = =
X (s ) a0 + a1 (s ) + a2 s 2 (6. 25)
b0
G (s ) =
a0 + a1 s + a 2 s 2 (6. 26)
b0
G (s) =
(s + p1 )(s + p2 ) (6. 27)
1 b0 k k2 k3
Y (s ) = = 1+ +
s (s + p1 )(s + p 2 ) s s + p1 s + p 2 (6. 28)
k k n2
G (s ) = = 2
s
2
s s + 2 n s + n2 (6. 30)
+ 2 + 1
n n
2 n (2 n )2 4 n2
= n j n 1 2
2 (6. 31)
= n
n + j d
La segunda es la frecuencia de = cos ( )
amortiguamiento, d, y se encontrar en el
eje imaginario:
d = n 1 2 [rad / s ]
j d
La frecuencia natural, n, ser la
hipotenusa del tringulo rectngulo Figura 6. 5. Polos complejos y conjugados de
formado por los catetos de constante de un sistema de segundo orden
amortiguamiento, , y frecuencia de
amortiguamiento, d:
n2 = 2 + d2 0 1
= cos 0 1
k n2 k n2
G (s ) = 2 =
s + 2 n s + n2 (s + j d )(s + + j d )
k1 k2
= +
(s + j d ) (s + + j d ) (6. 32)
k n2 k n
k1 = [(s + j d )G (s )]s = + j d = =
2 j d 2 j 1 2
k n2 k n
k 2 = [(s + + j d )G (s )]s = j d = =
2 j d 2 j 1 2 (6. 34)
relacin de Euler:
k n e + j d t e j d t k n
g (t ) = e t
= e t sen( d t )
1 2 2j 1 2
(6. 35)
0.2
= 1, d = 3
j
0.1
Amplitud
0.05
-0.05
= 2, d = 3
-0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
j
0.2
= 1, d = 3
0.15
0.1
Amplitud
= 1, d = 5
0.05
-0.05
-0.1
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
0 < <1
1 < < 0
=0 Crticamente estable
s = j d = j n (6. 37)
>1 =1 No amortiguado
s = n = (6. 38)
=1
< 1
>1
(polo doble real)
Sobreamortiguado
s = n n 2 1 (6. 39)
Figura 6. 8. Polos de segundo orden en funcin<0 Inestable
del coeficiente de amortiguamiento
k
G (s ) = 2
s s
+ 2 + 1
n n (6. 40)
es igual a:
e t
y (t ) = k 1 sen( d t + )
1 2
(6. 41)
Sobre
Amortiguado
>1
Crticamente
amortiguado
=1
Sub
amortiguado
0<<1
Crticamente
estable
=0
INESTABLE
-1<<0
INESTABLE
<-1
x(t)
1 x(t) y(t)
G(s)
0
x(s) y(s)
Tiempos de un sistema subamortiguado
Mp
Amplitud
tr tp ts Tiempo [s]
e t
y (t ) = k 1 sen( d t + )
1 2
(6. 42)
e t s
0.05 = e
1 2
(6. 43)
<< 1 t s
t s (6. 44)
.
( ) e t p t
sen( d t p + ) + cos( d t p + ). d
. e p
y = 0 = k
1 2 1 2
(6. 45)
d n 1 2
t g ( d t p + ) = = = tg
n (6. 46)
dt p = t p =
d
d t p (6. 47)
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
2 3 4 5 6
d d d d d d
6.2.3.3 Sobreoscilacin, Mp
e / d e / d
k 1 sen( + ) k 1 + sen( ) 1
y max y rp 1 2 1 2
Mp = = =
y rp k 1 (6. 48)
; M p [%] = e
/ t g / t g
M p = e / d = e 100%
M p (6. 49)
e t
sen( d t r + ) = 0 sen( d t r + ) = 0
1 2 (6. 50)
d tr + = tr =
d (6. 51)
k n
yimpulso (t ) = e t sen( d t ) = y escaln (t )
1 2
(6. 52)
1
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
0.3
0.5
Amplitud
Amplitud
0.2
0
0.1
0 -0.5
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
La salida del sistema ante una entrada en rampa unitaria ser la integral respecto
al tiempo de la respuesta al escaln unitario:
2 e t t
y rampa (t ) = k t + sen( d t + ) = y escaln ( )d
n d 0 (6. 53)
Amplitud
Amplitud
0.5
0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
15 15
2
n
10 10
2
Amplitud
Amplitud
n
5 5
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
k
G p (s ) sTd
1 + sT (6. 54)
Planta
K
Modelo
L T
1
e sTd
1 + Td s
s
1 Td
e sTd = 2
s
1 + Td
2 (6. 55)
Esta aproximacin hace que las plantas que tienen un retardo puro se conviertan
en sistemas de fase no mnima, al tener un cero en el semiplano positivo. Los sistemas
de fase mnima son aquellos cuyos polos y ceros, de su FDT LTI, se encuentran en el
semiplano negativo del dominio complejo.
Ejemplo 6.2
Experimental
5
4
Amplitud
Modelo Z-N
3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo (sec)
La ganancia esttica del equipo Peltier vendr dada por el valor final en el
rgimen permanente ponderado por la amplitud del escaln:
6.12
k= = 1.22
5
Sobre la grfica se observa que hay un retardo puro de 4s y que el sistema tarda
en alcanzar el 95% del valor final en 45 segundos:
41
Td=4s 3T = 45 4 = 41s T = = 13.66 s
3
Td
1 s
k k
G p (s ) = e sTd 2
1 + sT T 1 + sT
1+ d s
2
dando valores,
1
Empleando una aproximacin ms simplificado del retardo, e sTd , el
1 + Td s
sistema queda como:
6.4 Problemas
Ejercicio 6.1
1
G (s ) =
s + 10
Ejercicio 6.2
2s
G (s) =
s+2
Ejercicio 6.3
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
A
mp
litu 1
de
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Ejercicio 6.4
1 10
G1 ( s ) = G2 ( s) =
s +1 s + 10
1 s+2
G3 ( s ) = G4 ( s) =
s 1 s +1
2 2
G5 ( s ) = G6 ( s ) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s 2)
1 1
G7 ( s ) = G8 ( s ) =
( s + 1 + j )( s + 1 j ) ( s 1 + j )( s 1 j )
1 1
G9 ( s ) = G10 ( s ) =
( s + 1)
2
( s 1)
2
Ejercicio 6.5
+ 1 2
- 1.27
t 2
Respuesta al escaln
Ejercicio 6.6
u Acond (s )
ucp(s) i p (s ) T (s )
Amplificador Transconductivo Acondicionamiento
Clula
100[mS ] V
10
Peltier K
20
T (t )
Pe (t ) + CTH T (t )
RTH
Pe (t ) [Tc ]0 i p (t ) (linealizacin)
donde
a) FDT equivalente
4
b) Diagrama de bloques 3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ejercicio 6.7
Dibujar la seal de salida ante una entrada en escaln unitario, para los
siguientes valores de k: a) 0.02; b) 0.125; c) 2.5, comparndolos en cuanto a tp, ts, Mp y
tr.
10
k
s(s+1)
Ejercicio 6.8
Ejercicio 6.9
x(t)
k 20kg 9.5mm
M
0.1m
x(t)
B
2 s
Determinar M, B y k.
EESSTTA
A PP
GGIIN
NAAH
HAA SSIID
DOOD
DEEJJA
ADDA
A EEN
NBBLLA
ANNC
COO IIN
NTTEEN
NCCIIO
ONNA
ADDA
AMMEEN
NTTEE