Análisis Frecuencial de Sistemas de Control

4.
Anlisis frecuencial de sistemas de control 233
4. Anlisis frecuencial de sistemas de control

En el presente captulo se describir la metodologa de anlisis basada en la respuesta frecuencial de
un sistema de control. Dicha metodologa requiere el conocimiento de la respuesta frecuencial del
sistema en lazo abierto (que puede obtenerse de un modo sencillo a partir de medidas de la respuesta
en rgimen permanente senoidal) para, posteriormente, aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist,
que permitir determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado.
Los mrgenes de fase y ganancia pueden considerarse extensiones del criterio de estabilidad de
Nyquist y permiten determinar la estabilidad relativa de un sistema de control.
Por ltimo, en este tema se expondrn aquellas caractersticas a tener en cuenta para desarrollar el
anlisis de un sistema de control en tiempo discreto a partir de su respuesta frecuencial.
4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo
Dado el sistema de tiempo continuo de la figura 4.1:
E(s) C(s)
G(s)
Fig. 4.1 Sistema de tiempo continuo

donde: E( s) = L[ sen(t )] = =
(s 2
+
2
) ( s j) ( s + j)
En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS) considerando la respuesta
del sistema estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
G ( s)
C( s) = (4.1)
( s + j) ( s j)
Para obtener la antitransformada de Laplace debe desarrollarse C(s) en fracciones parciales.
k1 k2
C( s) = + + Cg ( s) (4.2)
( s + j) ( s j)
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las
leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de
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Europea.
234 Teora de control. Diseo electrnico
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada de Laplace
de la seal senoidal de entrada, mientras que Cg(s) contiene la serie de trminos correspondientes al
desarrollo en fracciones parciales de los polos de G(s). El RPS nicamente existe en sistemas estables,
dado que ello implica que los trminos temporales que caracterizan la respuesta transitoria del sistema
desaparecen cuando el tiempo crece suficientemente:
L
1
[Cg(s)] = cg( t ) 0 cuando t .
Denominando Css(s) a la transformada de Laplace de la seal que perdura cuando el tiempo crezca
infinitamente (estado estacionario):
k1 k2
Css( s) = + (4.3)
( s + j) ( s j)
Clculo de los residuos:
G( j) G ( j)
k 1 = C( s) ( s + j) = ; k2 = (4.4)
s= j 2j 2j
Debe observarse que: G( j) = G ( s) s= j es la respuesta frecuencial del sistema de tiempo continuo,

esto es, debe evaluarse la funcin de transferencia en un punto del plano S ubicado sobre el eje
imaginario.
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G( j) es una funcin de
variable compleja, y verifica:
j G ( j)
G( j) = G( j) e (4.5)
j G ( j) j G ( j)
G( j) = G( j) e = G( j) e (4.6)
Realizando la antitransformada de la ecuacin de Css(s), se obtiene:
Css( t ) = k1 e( jt
) + k 2 ( e jt ) (4.7)
Sustituyendo las expresiones de los residuos k1 y k2:
j( t +G ( j) ) j( t +G ( j) )
e
Css( t ) = G( j)
e
2j

= (
G( j) sen t + G ( j) ) (4.8)

En conclusin, la respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es una seal senoidal con igual
frecuencia que la seal de entrada, con una amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

4. Anlisis frecuencial de sistemas de control 235
mdulo de la respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la seal de entrada y la
fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada de Laplace
para determinar cul es la salida de un sistema de tiempo continuo estable en RPS.
Debe observarse que la obtencin de medidas experimentales de la respuesta frecuencial de un sistema

es muy sencilla, debido a que puede utilizarse la propia seal de excitacin para realizar el
sincronismo de la medida. De este modo, se puede obtener la respuesta frecuencial a partir de medidas
experimentales sin necesidad de conocer la funcin de transferencia del sistema.
4.1.1 Formas de representacin de la respuesta frecuencial
Las formas ms habituales de representar la respuesta frecuencial de un sistema son:
- Diagrama de Bode en mdulo y fase: Diagrama en mdulo o fase de G( j) respecto a un eje

frecuencial.
- Diagrama polar: Diagrama de mdulo y fase de G( j) en el plano G( j) (0 < ). En la figura

4.2 se muestran los ejes coordenados de un diagrama polar, as como la informacin de mdulo y fase
que puede extraerse de un punto de dicho diagrama.
Im[ G ( j)]
G ( jo )
B(o )
A (o ) Re[ G ( j)]
Fig. 4.2 Ejes diagrama polar.
j G ( jo )
G ( jo ) = A (o ) + jB(o ) = G ( jo ) e
En la figura 4.3 se representa el diagrama polar de un sistema de tercer orden, donde se puede
observar la evolucin de la fase desde 0o hasta -270o correspondientes a 0 y ,
respectivamente. Debe observarse que el diagrama posee un sentido en frecuencias crecientes, de
manera que 0 < 1 < 2 . El diagrama polar posee la informacin de fase y mdulo de la respuesta
frecuencial en una nica representacin, a diferencia del diagrama de Bode que los representa en
grficas separadas.

Eje Imaginario
0.5
=0
0
Im[G(j1)]
-0.5 Fase[G(j1)]
2
G(j1)
-1
Re[G(j1)]
1
-1.5
0
-2
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
Fig. 4.3 Diagrama polar sistema de tercer orden.
Para mostrar la informacin contenida en un diagrama polar, pueden observarse las distintas
respuestas frecuenciales que se muestran en la figura 4.4, correspondientes al sistema de segundo
orden siguiente:
1
G ( s) = 2
s + 2s + 1
Eje Imaginario
0.5
0
=0
0
=2
-0.5 =1
-1 =n
=0.5
=0.25
-1.5
-2
=n
-2.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Eje Real
Fig. 4.4 Diagrama polar de un sistema de segundo orden.

En dicha figura se puede ver como el efecto de resonancia cuando <0, as como la frecuencia natural
o de paso por la fase -90o.
4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema lineal

invariante en el tiempo (SLIT) en lazo cerrado, y puede aprovecharse para introducir el concepto de
estabilidad relativa. Para su aplicacin, nicamente se necesita conocer la respuesta frecuencial del
sistema en lazo abierto. De hecho, a partir de la respuesta frecuencial en lazo abierto, el criterio de
estabilidad de Nyquist permite determinar el nmero de races de la ecuacin caracterstica (polos en
lazo cerrado) que existen en el semiplano derecho. Obviamente, el sistema es estable en lazo cerrado
cuando el resultado de la aplicacin del criterio de Nyquist es cero. Las consideraciones respecto a
sistemas en lazo cerrado oscilatorios tambin quedan totalmente determinadas como se mostrar ms
adelante.
4.2.1 Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en los teoremas de la transformacin conforme y el

teorema de la representacin, que a continuacin se exponen:
* Transformacin conforme: Dada F(s) analtica (continua y derivable) en todo el plano S salvo en sus
polos, todo camino cerrado continuo en S que no pase por ningn punto singular de F(s) se transforma
en una curva cerrada continua en el plano F(s), preservndose distancias y ngulos de corte.
La figura 4.5 muestra el teorema de la transformacin conforme de un modo grfico.
j
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
Fig. 4.5 Teorema de la transformacin conforme.
* Teorema de la Representacin: Dada F(s) con P polos y Z ceros, considerando inclusive su

multiplicidad, incluidos en un contorno cerrado continuo del plano S recorrido en sentido horario que
no pase por ningn punto singular de F(s), ste se transforma en una curva cerrada continua en el
plano F(s) en la cual se producen N rodeos en sentido horario al origen, tal que:

N > 0 Sentido horario

N=Z-P; donde:
N < 0 Sentido antihorario
En la figura 4.6 se muestra el teorema de la representacin de un modo grfico. En dicha figura puede
observarse que se rodea un polo de la funcin F(s) en sentido horario. Rodear un polo de una funcin
en un sentido implica lograr un rodeo al origen en sentido contrario; este resultado es lgico al realizar
dicho polo una contribucin total de 360o de fase en la funcin (en oposicin de fase debido a la
caracterstica de un polo). El efecto contrario se verificara al evaluar un cero.
j
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
Fig. 4.6 Teorema de la representacin.
El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como funcin evaluable el propio polinomio

caracterstico, y evala la existencia de ceros de dicho polinomio en un contorno que contiene todo el
semiplano derecho del plano S mediante la aplicacin del teorema de la representacin. As,
F(s)=1+G(s)H(s), donde se supone el conocimiento, a priori, de la funcin de transferencia en lazo
abierto G(s)H(s) (de este modo, el parmetro P queda determinado como el nmero de polos en lazo
abierto que se encuentran en el semiplano derecho del plano S).
Mediante la transformacin del contorno denominado recorrido de Nyquist (que contiene todo el
semiplano derecho del plano S) a travs de la funcin F(s), se conocen el nmero de rodeos al origen
en el plano F(s) (y su signo); y, por ltimo, aplicando el teorema de la representacin, se determina el
nmero de ceros de la ecuacin caracterstica Z (polos en lazo cerrado) que existen en semiplano
derecho del plano S. Obsrvese que, si bien este procedimiento es suficiente para determinar si un
sistema es estable, este mtodo permitir adems determinar la existencia de races de la ecuacin
caracterstica sobre el eje imaginario.
4.2.2 Recorrido de Nyquist
Como ya se ha comentado, el recorrido de Nyquist, fig. 4.7., es un contorno cerrado continuo

recorrido en sentido horario que contiene todo el semiplano derecho en su interior. Debe conocerse la
transformacin de dicho recorrido mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s) para determinar el nmero de
rodeos al origen existentes en el plano F(s). Para poder aplicar la transformacin conforme es
necesario presuponer que no existen polos de F(s) (esto es, no existen polos en lazo abierto) en el eje
imaginario.

Recorrido de Nyquist
A
C
Fig. 4.7 Recorrido de Nyquist.
La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos tramos que a continuacin se
estudiarn por separado, tal y como muestra la figura 4.7.
- Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s). (s)
Dado que el sistema en lazo abierto es causal se cumple:
lim 1 + G ( s) H ( s) = cte. (4.9)

s
Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del denominador es mayor que el grado del
numerador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo
ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para s) no puede proporcionar rodeos al origen
porque implica un nico punto en el plano F(s). De este modo la transformacin de este tramo no debe
considerarse en el anlisis del criterio de estabilidad de Nyquist.
- Transformacin del tramo CA. (s=j)
Como el tramo CA, es en definitiva el eje imaginario del plano S, en este caso:
1 + G ( s) H ( s) s= j = 1 + G ( j) H ( j) (4.10)
Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto para < < . A
priori, esta representacin es fcil de realizar en el plano G( j) H( j) , fig. 4.8. Aplicando una
modificacin en la observacin de los rodeos a origen en el plano 1+ G ( j) H ( j) , por rodeos al
punto -1+j0 en el plano G ( j) H ( j) , pueden extraerse las mismas consideraciones. De este modo,
puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto -1+j0 por parte del diagrama polar en el plano
G ( j) H ( j) , implica la existencia de polos en el semiplano derecho del plano S en lazo cerrado, por
lo que el sistema es inestable.

Im[1+(G(j)H(j )] Im[(G(j)H(j)]
1 =0 =0
-1+j0
=0 Re[1+(G(j )H(j )] =0 Re[(G(j )H(j )]
a) b)
Fig. 4.8 Diagrama de Nyquist, a) en plano 1+ G ( j) H ( j) y b) en plano G ( j) H ( j) .
Se denomina diagrama de Nyquist a la transformacin del recorrido de Nyquist. El diagrama de

Nyquist ( < ) se obtiene a partir del diagrama polar dado que se verifica la propiedad
G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j)
(0 < ): (4.11)
G ( j) H ( j) = G ( j) H ( j)
En conclusin, el diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama polar conjuntamente con su
simtrico respecto al eje real.
4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

Dada G(s)H(s) sin polos ni ceros en el eje imaginario s=j, si G(s)H(s) tiene k polos en semiplano
derecho del plano S y si lim G ( s) H ( s) = cte. , para que el lugar G(j)H(j) tenga estabilidad al variar
s
desde - a deben producirse k rodeos al punto -1+j0 en sentido antihorario.
Esto es, definiendo:
N= nmero de rodeos a -1+j0; en sentido horario (N>0) y sentido antihorario (N<0).
P= polos en lazo abierto en semiplano derecho del plano S.
Z= polos en lazo cerrado en semiplano derecho del plano S.
Para que un sistema sea estable debe cumplir la condicin: Z=N+P=0.
4.2.4 Casos tpicos en el criterio de estabilidad de Nyquist

Al aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist sobre un sistema de control se producir uno de los
siguientes casos:
1) No existe ningn rodeo a -1+j0. En este caso N=0, lo que implica Z=P. De este modo, el sistema en
lazo cerrado es estable si tambin lo es el sistema en lazo abierto.

2) Hay uno o varios rodeos en sentido antihorario a -1+j0. En este caso el sistema en lazo cerrado es
estable si el nmero de rodeos coincide con el nmero de polos en lazo abierto en semiplano derecho
del plano S.
3) Hay uno o varios rodeos en sentido horario a -1+j0. El sistema lazo cerrado es inestable.
4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario

Cuando un sistema tiene polos en lazo abierto en el eje imaginario, es necesario modificar el recorrido
de Nyquist, debido a que el teorema de la representacin no puede aplicarse. El nuevo recorrido de
Nyquist considera todo el semiplano derecho del plano S, evitando las singularidades sobre el eje
imaginario, de modo que no deban contabilizarse en el parmetro P, tal y como muestra la figura 4.9.
j
j
sE= e 3
j
sD= e 6
s= e
j
sC= e
j0

sB= e
-j
6 donde 0.
2 2
sA= e
-j
3
Fig. 4.9 Recorrido de Nyquist modificado.
La aparicin de singularidades sobre el eje imaginario conlleva arcos de radio infinito en el plano
transformado, que debern considerarse en el estudio del nmero de rodeos al punto -1+j0 por parte
del diagrama de Nyquist.
Ejemplo 4.1
Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante las tcnicas del lugar geomtrico
de las races y el criterio de estabilidad de Nyquist. Dado el sistema mostrado en la figura 4.10.
R(s) + C(s)
G(s) (s + 1) 2
- donde G (s) = K
s3
Fig. 4.10 Sistema realimentado.

a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real, asntotas, puntos de
ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar el rango de valores de K para el cual el
sistema es estable.
b) Obtener el diagrama polar del sistema en lazo abierto, descomponiendo, para ello, la respuesta
frecuencial en lazo abierto en parte real e imaginaria, y determinando los valores para =0, 0.5, 1, 2,
5, 10 y . Trazar el diagrama de Nyquist. Para considerar el trayecto o recorrido de Nyquist
modificado alrededor del origen en el plano S, realizar la transformacin de los puntos del plano S
que se muestran en la figura 4.11.
sE= e 3
j
sD= e 6
j
s= e
j
sC= e
j0
donde 0.

sB= e
-j
6
sA= e
-j
3
Fig.4.11 Recorrido de Nyquist modificado.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado para K=0.25, 0.5 y 1, aplicando el
criterio de estabilidad de Nyquist.
c) Relacionar los resultados de los apartados a) y b). Razonar la respuesta.
Solucin:
a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura 4.12, donde nicamente
existe una asntota que corresponde con el eje real y aparecen puntos de ruptura en s=-3, como puede
comprobarse:
3
s dK 2 2 3 27
K= 2
; = 0 3 s ( s + 1) 2 ( s + 1) s = 0 s = 3 K =
( s + 1) ds 4
Aplicando el algoritmo de Routh a la ecuacin caracterstica:
3 2
s + K s + 2K s + K = 0

El corte con el eje imaginario ocurre para: s = j K = 1 / 2 . El sistema es estable para: K>1/2.
-1
-2
-3
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Fig. 4.12 Lugar geomtrico de las races.
b) Diagrama polar:
2 2 2 2
( s + 1) ( j + 1) 1 + + 2 j 2K 1
G ( s) = K 3
G ( j) = K 3
= K 3
= 2 + jK 3
s j j
2
2K 1
Re[ G ( j)] = 2 ; Im[ G ( j)] = K 3

A partir de estas expresiones puede realizarse la tabla 4.1.
Re(G(j)) Im(G(j))
=0 -
=0.5 -8K 6K
=1 -2K 0
=2 -K/2 -3K/8
=5 -2K/25 -24K/125
=10 -2K/100 -94K/1000
= -0 -0
Tabla 4.1.

En la figura 4.13 puede observarse el diagrama polar. El diagrama de Nyquist se forma a partir del
diagrama polar realizando los rodeos en infinito adecuados, debido a la aparicin de un polo en lazo
abierto en origen. Para ello, se realizan las transformaciones de los puntos (sA, sB, sC, sD y sE) que se
j
muestra en el enunciado del problema. s = e
( e j + 1) 2 e j3
G (s) = K K ya que 0
( e j ) 3 3
De este modo, se puede obtener la tabla 4.2.
Pto. Inicial Pto. Transformado
j 3 e j
sA = e
j 6 j
sB = e e 2
s C = e j0 e j0
j j 2
sD = e 6 e

j
sE = e 3 e j
Tabla 4.2.
-2
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Fig, 4.13 Diagrama de Nyquist para K=1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)
En conclusin, puede aplicarse el criterio de estabilidad de Nyquist resultando:

* K=0.25. Corte del diagrama polar con el eje real en -0.5. N=2 y Z=N+P=2. Sistema inestable.
* K=0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en -1. Sistema oscilatorio.
* K=1. Corte del diagrama polar con el eje real en -2. Z=N+P=-1+1=0. Sistema estable. Debe
observarse que en este caso existen dos rodeos (uno en sentido horario y otro en sentido antihorario).
c) Los resultados obtenidos mediante el lugar geomtrico de las races y mediante el diagrama de
Nyquist, deben ofrecer las mismas conclusiones respecto a la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Por esta razn, el margen de valores de K para el cual el sistema es estable es el mismo en ambos
mtodos.
4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de Fase (MF) y Margen de

Ganancia (MG)
El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema en lazo

cerrado, observando, para ello, la cantidad de races de la ecuacin caracterstica existentes en
semiplano derecho del plano S. Cuando el diagrama polar del sistema en lazo abierto contenga al
punto -1+j0 (ver figura 4.14), el criterio de estabilidad de Nyquist queda indeterminado. En esta
situacin, existe una frecuencia para la cual la ecuacin caracterstica tiene una solucin de la forma
GLA(jc)=-1, esto es, existe una raz en s=jc, lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es
oscilatorio.
Im[(G(j)H(j)]
-1+j0 =0
=0 Re[(G(j)H(j)]
Fig. 4.14 Diagrama polar contiene al punto -1+j0.
Para mostrar la propiedad anteriormente comentada, obsrvese, por ejemplo, el lugar geomtrico de
las races (figura 4.15) y los diagramas de Nyquist (figura 4.16) del sistema:
k
GLA ( s) =
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
En estas grficas se comprueba como para k=60 el sistema es oscilatorio, para k=10 es estable y para
k=200 el sistema es inestable.

Eje Imaginario
8
k=200
4
k=60
2 k=10
-2
-4
-6
-8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Eje Real
Fig. 4.15 Lugar geomtrico de las races.
Eje Imaginario Eje Imaginario

25 5
20 4
15 3
10 2
5 1
0 0
k=10
k=200
-5 -1
k=60
k=10
-10 -2
k=60
-15 -3
-20 -4
k=200
-25 -5
-10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
Eje Real
Eje Real
Fig. 4.16 Diagramas de Nyquist para los valores k=10,60 y 200.
En sistemas de fase mnima, cuanto ms cerca se ubique el diagrama polar de GLA(j) del punto -
1+j0, ms riesgo de inestabilidad presenta el sistema. De este modo, se puede utilizar la proximidad de
GLA(j) al punto -1+j0 como una medida de la estabilidad relativa del sistema. Cuantitativamente se
puede definir la estabilidad relativa como una medida de la cercana del sistema a la inestabilidad. La
medida del margen de fase y margen de ganancia permite determinar el grado de estabilidad relativa
del sistema. As, cuando estos parmetros adquieren un valor elevado, el sistema se encuentra alejado
de la inestabilidad y presentar una respuesta con un valor bajo de mximo sobreimpulso en su
dinmica. El margen de fase y el margen de ganancia se definen:

* Margen de fase: MF.
MF = 180 + GLA ( jt ) ; donde t / GLA ( jt ) = 1 20 log GLA ( jt )

o
dB
= 0dB (4.12)
donde t se denomina frecuencia de transicin del sistema y, como puede observarse en la expresin,
se mide mediante la funcin de transferencia en lazo abierto.
MF > 0 Sistema estable

Criterio:
MF < 0 Sistema inestable
De este modo, el margen de fase es la cantidad de fase que puede quitarse al sistema en lazo abierto
permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
* Margen de ganancia: MG.
; donde i / GLA ( ji ) = 180

1
MG dB = 20 log GLA ( ji )
o
MG = (4.13)
GLA ( ji ) dB
o
donde i es la frecuencia para la cual el sistema el lazo abierto adquiere 180 .
MG > 1 ( MG dB > 0 dB) Sistema estable

Criterio:
MG < 1 ( MG dB < 0 dB) Sistema inestable
De este modo, el margen de ganancia es la cantidad de ganancia que puede aadirse al sistema en lazo
abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
Eje Imaginario
3
G ( ji) < 1 MG > 1

1
0
i
MF>0
t
-1
-2
-3
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Eje Real
Fig. 4.17 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=30.

En las figuras 4.17-20 pueden observarse las mediciones del margen de fase y el margen de ganancia
en el diagrama polar y el diagrama de Bode para diversos valores de k del sistema:
k
GLA ( s) =
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
Eje Imaginario
1.5
G ( ji) > 1 MG < 1

1
0.5
t
0
MF < 0
i
-0.5
-1
-1.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real
Fig. 4.18 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=100.
40
20
Gain dB
MG<0 t
0
-20
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
-50
-100
Phase deg
-150
-180
-200 i MF<0
-250
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 4.19 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=600.

20
0
t
MG>0
Gain dB
-20
-40
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
-50
-100
Phase deg
-150 MF>0
-180 i
-200
-250
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 4.20 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=15.
Ejemplo 4.2
Dado el sistema de la figura 4.21:
R(s) C(s)
Gc(s) G(s)
+
-
Fig. 4.21 Sistema de control.
50
donde: G (s) = y Gc(s) funcin de transferencia del control.
s (s + 5) (s + 10)
1.- Suponer un control Proporcional: Gc(s) = k.
1.1.- Calcular el valor de k para tener un error esttico de velocidad del 1 %.
1.2.- Determinar cul es el margen de fase del sistema con la k calculada en el apartado anterior e
indicar la estabilidad absoluta del sistema.

2.- Para mejorar la estabilidad relativa del sistema se introduce un control proporcional derivativo:
Gc(s) = k p + k d s = k (a s + 1)
2.1.- Qu valor debe tener k para tener un error esttico de velocidad del 1%? Razonar la
respuesta.
2.2.- Calcular la frecuencia de transicin (t) y el margen de fase del sistema compensado para los
casos: a = 1 y a = 0.2. Qu valor de a de los proporcionados tomara usted?. Razonar la
respuesta.
2.3.- En la figura 4.22 se adjuntan las respuestas de los sistemas anteriores para una entrada en
escaln. Indicar qu figura corresponde a a=1 y cual a a=0.2. Razonar la respuesta.
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
Figura 1 Figura 2
Fig. 4.22 Respuestas al escaln de entrada para a=1 y a=0.2.
Solucin:
1.1.- Error estacionario de velocidad de 1%.
1 50 k
essv = k v = lim s GLA(s) = lim s = 100 k = 100
kv s0 s0 s (s + 5) (s +10)

De este modo la funcin de transferencia de la planta resulta:
100
GLA(s) =
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
1.2.- Clculo del margen de fase.
* Clculo de la frecuencia de transicin:
Debemos expresar la respuesta frecuencial de la planta para poder realizar el diagrama de Bode:
Mdulo (dB)
50
-50
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
-100
-150
-200
-250
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fig. 4.23 Diagrama de Bode de la planta.
j j
GLA(j ) dB = 20 log 100 20 log 20 log + 1 20 log +1
5 10

FASE[GLA(j )] = 90 o arctg arctg
5 10
De este modo, a partir del diagrama de Bode podemos calcular:
5
20 log 100 GLA(j ) dB = 20 log GLA(j ) dB = 26dB; 14dB 0dB = 60 log t t = 17.113
=5 1 =5 10
Obsrvese que de 5 a 10 rad/seg existe una octava a -40 dB/dec.

* Clculo del margen de fase:

FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg t arctg t = 223.4 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 43.4
5 10
El margen de fase del sistema resulta negativo y por ello podemos decir que el sistema es inestable.
2.1.- La accin derivativa del control proporcional derivativo no afecta al estado estacionario del
sistema, por ello k debe tener el mismo valor que en el apartado anterior para garantizar el mismo
error esttico, as k=100.
2.2.- Cuando a = 1:
100 (s +1)
GLA(s) =
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
Mdulo (dB)
60
40
20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fase (grados)
0
-50
-100
-150
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fig. 4.24 Diagrama de Bode con a=1.
Frecuencia de transicin y margen de fase:
t
GLA(j) dB = 40dB 6dB 34dB 0dB = 40 log t = 70.8 rad / seg
=10 10
Obsrvese que de 5 a 10 rad/seg existe una octava a -20 dB/dec.
t
FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg arctg t + arctg t = 168.73 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 1127
.
5 10

Cuando a=0.2:
100 (0.2s +1) 100

GLA(s) = GLA(s) =
s (0.2s + 1) (0.1s + 1) s (0.1s + 1)
Mdulo (dB)
60
40
20
-20
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fase (grados)
-100
-120
-140
-160
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fig. 4.25 Diagrama de Bode con a=0.2.
Frecuencia de transicin y margen de fase:
t
GLA(j ) dB = 40dB 20dB = 20dB 20dB 0dB = 40 log t = 3162
. rad / seg
=10 10
t
FASE[GLA(j t )] = 90o arctg + arctg t = 162.45 MFo = 180 + FASE[GLA(j t ) ] = 17.55
10
Debemos escoger aquel valor de a que nos proporcione mayor estabilidad relativa, esto es, mayor
margen de fase, por ello se considera a = 0.2.
2.3.- El margen de fase est directamente relacionado con la estabilidad relativa, lo cual, visto desde el
punto de vista temporal, implica menor sobreimpulso de la seal amortiguada; de este modo, la
respuesta temporal de mayor sobreimpulso (Figura 2) corresponde con el sistema de menor margen de
fase, esto es, a = 1. La frecuencia de transicin est relacionada con el ancho de banda en lazo cerrado
y con la velocidad de respuesta; as, el sistema de a = 1 responde con una frecuencia amortiguada
mayor que el sistema de a = 0.2 (Figura 1) porque su frecuencia de transicin es mayor.

4.4 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo discreto
Dado el sistema discreto de la figura 4.26:
E(z) C(z)
G(z)
Fig, 4.26 Sistema realimentado de tiempo discreto.
z sen(T)
donde: E( z) = Z[sen(t)] =
( z e ) ( z e jT )
jT
En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal considerando la respuesta del

sistema estable cuando el tiempo tiende a infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
G ( z) z sen(T)
C ( z) =
( z e jT ) ( z e jT )
(4.14)
Para obtener la antitransformada Z debe desarrollarse C(z) en fracciones parciales.
k1 z k2 z
C ( z) = + + Cg( z)
( z e ) ( z e jT )
(4.15)
jT
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada Z de la seal
senoidal muestreada, mientras que Cg(z) contiene los trminos debidos a los polos de G(z). Dado que
el RPS nicamente existe en sistemas estables:
Z 1 [ Cg( z)] = cg( kT) 0 cuando k .
Denominando Css(z) a la transformada Z de la seal que perdura cuando el tiempo crezca

infinitamente (estado estacionario):
k1 z k2 z
Css( z) = +
( z e ) ( z e jT )
(4.16)
jT
Clculo de los residuos:
k1 = C( z)
( ze
jT
) =
(
G e
jT
); k2 =
(
G e
jT
) (4.17)
z 2j 2j
jT
z= e
( )
Debe observarse que G e jT = G ( z) z=e jT es la respuesta frecuencial del sistema discreto; esto es,
debe evaluarse la funcin de transferencia en Z en un punto del plano ubicado sobre el crculo de radio

unidad y con fase T respecto a origen, donde existe una dependencia respecto a la seal de entrada.
Obviamente, la evaluacin de la funcin planteada en plano Z resulta difcil, debido a que no pueden
utilizarse tcnicas asintticas para resolverla.
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G e jT es una funcin ( )
de variable compleja, y verifica:
j G( e jT )
( )
G e jT = G e jT e ( ) (4.18)
j G( e jT ) j G( e jT )
( )
G e jT = G e jT e ( )= G e jT e ( ) (4.19)
Realizando la antitransformada de la ecuacin de Css(z) se obtiene:
Css( kT) = k1 e jT ( )k + k2 ( e jT )k (4.20)
Sustituyendo las expresiones de k1 y k2:
j kT+G ( e jT ) ( )
j kT+G ( e jT ) ( )
(
Css( kT) = G e jT
e
)
2j
e
= G e
jT
( ) (
sen kT + G e jT ( ))

(4.21)
En conclusin, la respuesta de un sistema discreto en RPS es una seal senoidal con igual frecuencia
que la seal de entrada, con amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la
respuesta frecuencial y con fase igual a la suma de fases de la seal de entrada y la fase de su
respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada Z para determinar
cul es la salida de un sistema discreto estable en RPS.
Ejemplo 4.3
Considrese el sistema definido por :
x(KT) = U(KT) + a x((K-1)T) 0<a<1
donde U(KT) es la entrada al sistema y x(KT) es la salida. Obtenga la salida en rgimen estacionario
xss(KT) cuando la entrada es U(KT)=A sin(KT).
Solucin:
1 X[ z ] 1
X[ z] = U[ z] + a z X[ z] G [ z] = = 1
U[ z ] 1 a z
jT
sustituimos z = e

jT 1 1
G (e )= jT
=
1 a e 1 a cos T + j a sinT
jT 1
G(e ) =M=
2
1 + a 2 a cos T
a sinT
{
fase G ( e
jT
}
) = = arctg
1 a cos T
Xss(KT)=A M sin(KT+)
4.4.1 Caractersticas de la respuesta frecuencial

Existen importantes diferencias entre la respuesta frecuencial de un sistema de tiempo continuo y la
respuesta frecuencial de un sistema de tiempo discreto; entre estas consideraciones a tener en cuenta,
destacan:
1- Es peridica de periodo s, dado el efecto de bandas repetidas en plano S que se produce en un

sistema muestreado. As, en conclusin, la respuesta frecuencial no debe evaluarse, en general, en
plano Z, debido a que se realizarn mltiples vueltas sobre el crculo de radio unidad en plano Z a
medida que aumente la frecuencia de la seal de entrada.
2- La respuesta frecuencial trazada en plano transformado bilineal (W) no ser peridica, debido a que
nicamente contiene la informacin de la banda primaria del sistema discreto en plano S. Sin
embargo, esta sentencia no es muy importante, dado que, en su funcionamiento correcto, el sistema
discreto utilizar seales que verificarn el teorema de Shannon. Ello conlleva un anlisis detallado de
la evaluacin de la respuesta frecuencial mediante la transformada bilineal, debido a que la
informacin aparece con una distorsin en el eje frecuencial; en conclusin, deber considerarse la
relacin no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la frecuencia real de la seal.
3- Aplicando la transformada bilineal:
T
G ( w ) = G ( z) z= 1+ 2 w G ( jw ) = G ( w ) w = jw , pueden trazarse mediante mtodos asintticos los
T
1 w
2
diagramas de Bode de G ( jw ) y G ( jw ) , que ofrecen la informacin de la respuesta frecuencial
evaluada sobre la banda primaria, considerando:
2 wT 2 T
= tg 1 w = tg (4.22)
T 2 T 2
Cuando el nmero de muestras por ciclo sea elevado, el sistema continuo equivalente tendr un
diagrama de Bode similar, sin distorsin, al sistema discreto. Sin embargo, a medida que aumenta la
frecuencia de la seal de entrada, el nmero de muestras por ciclo disminuye, observndose

diferencias entre los diagramas de Bode del sistema continuo y del sistema discreto obtenido mediante
la transformada bilineal.
A partir del diagrama de Bode, puede trazarse el diagrama polar de un sistema discreto, y de este
modo es posible aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist. Debe observarse que la distorsin sufrida
en la transformacin de frecuencias no es relevante en el diagrama polar, determinndose la
estabilidad absoluta y relativa del sistema discreto sin ninguna consideracin adicional, es decir, sin
necesidad de conocer el nmero de muestras por ciclo de la seal de salida. En conclusin, podrn
definirse los conceptos de margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG) en el plano transformado
bilineal (W), anlogamente a como ocurra en sistemas de tiempo continuo.
Si garantizamos frecuencialmente una buena estabilidad relativa, el sistema discreto responder

adecuadamente, con independencia del n de muestras/ciclo y del n de muestras/cte. de tiempo. En el
diseo en el dominio temporal, estos parmetros deban observarse para garantizar una buena
descripcin de la respuesta del sistema discreto.
Ejemplo 4.4
Dado el sistema de la figura 4.27:
ZOH PLANTA
Goh(s) Gp(s)
T
Fig. 4.27 Sistema discreto en lazo abierto.
1 e Ts 10
donde: Goh(s) = ; Gp(s) = ; G(s) = Goh(s) Gp(s)
s (s + 10)
Se pide:
1.1- Con T=0.01 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}.
1.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
1.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al

diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias? Razonar la respuesta.
2.1.- Con T=1 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}.

2.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
2.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al

diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias?. Razonar la respuesta.
Dado el sistema en lazo cerrado de la figura 4.28:
ZOH PLANTA
R(s) C(s)
Goh(s) Gp(s)
+- T
Fig. 4.28 Sistema de control discreto en lazo cerrado.
3.- Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema continuo, eliminando el muestreador y
el mantenedor de datos.
4.- Calcular el nmero de muestras por constante de tiempo del sistema del apartado anterior si se
muestrea la seal de salida con un periodo de T=0.01 seg. Y con T=1 seg.? Relacionar los
resultados obtenidos con los apartados 1 y 2.
5.- Encontrar la funcin de transferencia C(z)/R(z) para T=0.01 seg. y para T=1 seg. Trazar los
diagramas polos-ceros en lazo cerrado (en ambos casos) y razonar los resultados, relacionndolos
con los obtenidos en los apartados anteriores.
Solucin:
1.- Para T = 0.01
10 0.0952 0.0952 0.0952(1 0.005w )

G[ z] = (1 z 1 ) Z = ; G [ w] = =
s(s + 10) z 0.9048 1 + 0.005w 0.0952 + 0.0095w
0.9048
1 0.005w

10
10
Gp(s) =
s + 10
10 200
0.0952(1 0.005w )
G[w ] =
0.0952 + 0.0095w
-26.02
Ambas respuestas frecuenciales mantienen la misma posicin respecto a sus polos y ganancia en
continua. Pero la funcin G[w] tiene un cero finito ms, aunque est situado muy a la derecha, es
decir a altas frecuencias, y por tanto el diagrama de Bode no queda distorsionado a bajas frecuencias.
2.- Para T = 1
10 1 0.5w
G[z] = (1 z 1 ) Z ; G[w ] =
1 1
+ = 5 +
=
1 + 0.5w
s( s 10) z 4.53 10 1 0.5w
4.53 10 5
1 0.5w
polo en w = -2
G[ w]:
cero en w = 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin cero-polo en el mdulo de
la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de Bode plano en mdulo y una variacin de fase
asintticamente a -180 grados. Con lo cual s que se distorsiona el diagrama de Bode.
3.- Diagrama de bloques del sistema continuo:
R(s) C(s)
Gp(s)
+
-
C( s) 10
=
R ( s) s + 20
0.05

Para T = 0.01 = = 5 muestras por cte. de tiempo
1 T 0.01
4.- Cte. de tiempo = = 0.05;
Para T = 1 =
20 0.05
= 0.05 muestras por cte. de tiempo
T 1
Para T = 1 no tenemos ni una muestra por cte. de tiempo y por eso se distorsiona la transformada
bilineal.

Para T = 0.01 el nmero de muestras es suficiente y la transformada bilineal no queda distorsionada.
5.-
C[z] 0.0952
T = 0.01 =
C[z] G[ z ] R[z] z 0.8096
= ;
R[z] 1 + G[z] C[z] 1
T=1 =
R[z] z + 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin anloga equivalente
es aquella que rodea al punto z=1 en el interior del crculo de radio unidad.
* Para T = 0.01 polo z = 0.809 Se sita dentro de la zona.
Para T = 1 polo z = -1 Se sita fuera de la zona, y por esto el sistema continuo anlogo
queda distorsionado.
4.5 Problemas
Problema 1
La ecuacin del controlador PID analgico es:
1 t de( t )
m( t ) = K e( t ) + 0
e( t ) dt + Td
Ti dt
donde e(t) es la entrada al controlador (seal de error) y m(t) es la salida del controlador (seal de
control).
La funcin de transferencia del PID analgico es:
M (s) 1
G (s) = = K 1 + + Td s
E(s) Ti s
La funcin de transferencia del PID digital es:
M[z]
G D [z] =
E[z]
= KP +
KI
1 z 1 (
+ K D 1 z 1 ) donde K P = K
1
K
2 I
Se desea comparar el diagrama polar del controlador PID analgico con el controlador PID digital.
Para ello realizar los siguientes diagramas polares para los casos:

1. Accin P analgica y accin P digital.

2. Accin I analgica y accin I digital.
3. Accin PI analgica y accin PI digital.
4. Accin D analgica y accin D digital.
5. Accin PID analgica y accin PID digital.
Son todas las acciones analgicas y digitales equivalentes?. Es por tanto el PID analgico totalmente
equivalente al PID digital?. Razonar las respuestas.
Nota:
Dibujar TODOS los diagramas polares en funcin de la frecuencia real .

Para los diagramas polares de los controles digitales dibujar hasta la mxima frecuencia que no
presenta aliasing, sabiendo que el periodo de muestreo es T.
Solucin:
Para dibujar los diagramas polares calculamos:
1
G ( j ) = K 1 Td j
Ti
( )
G D e jt = K P +
KI
2

1 j

sin( T)
+ K D (1 cos( T) j sin( T))
1 cos( T)

La mxima frecuencia a la que no se produce aliasing, segn el teorema del muestreo, es: max =
T
1. Accin P analgico: 2. Accin I analgico:
Im Im
K
Re Re
1
G P ( j ) = K G I ( j ) = K j
Ti

= 0 G P ( j ) =
= G P ( j ) = 0
3. Accin PI analgico: 4. Accin D analgico:
Im Im
K
Re Re
Coincide con la suma de las dos grficas anteriores.

G D ( j ) = K Td j
1
G PI ( j ) = K 1 j = 0 G D ( j ) = 0
Ti = G D ( j ) =
5. Accin PID analgico:
Im
K Re
Ser la suma de las grficas que contienen las acciones PI+D.
1. Accin P digital: 2. Accin I digital:
Im Im
KI
KP
Re 2 Re
( )
G D P e jt = K P ( )
G D I e jt =
KI
2
1 j
sin( T)

1 cos( T)
1
KP = K KI
2

= 0 G D I ( j ) =
K
= G D I ( j ) = I
T 2
3. Accin PI digital: 4. Accin D digital:
Im Im
K
Re Re
2K D
( )
G D PI e jt K
= KP + I 1 j
sin( T)

( )
G D D e jt = K D (1 cos( T) j sin( T))
2 1 cos( T)
1 = 0 G D D ( j ) = 0
K P = K KI
2
= G D D ( j ) = 2 K D
G D PI e ( )
jt K
= K j I
sin ( T)
2 1 cos( T)
T
5. Accin PID digital:
Im
K Re
K+2K D
Coincide con la suma de las grficas PI+D

Problema 2
El convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se

presenta en la figura 1, ofrece mayor atenuacin dea los armnicos de alta frecuencia que el
convertidor digital-analgico ms usual, Mantenedor de Orden Cero (ZOH).
Seal
1 e Ts
Discreta G oh (s) = C
T s
R Seal
ZOH Analgica
RC=T
Figura 1

La funcin de transferencia ideal del convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold

circuit" es:
G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
En algunas aplicaciones prcticas el convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold
circuit" se aproxima por un circuito ms simple utilizando la tcnica de "Oversampling". En la figura
2 se puede observar un esquema circuital de este tipo de convertidor digital-analgico.
4R
ZOH
4R R
-(T/4)s
Seal e ZOH R
Discreta
4R R
-(T/2)s Seal
e ZOH Analgica
4R
-(3T/4)s
e ZOH
1-e-Ts
Goh(s)= s
Figura 2
1.- Demostrar que la funcin de transferencia entrada-salida de un convertidor digital-analgico "D/A

Linear-Interpolator hold circuit" utilizando la citada tcnica de "Oversampling" es:
z+3
Go ( z ) =
4z
2.- Se desea demostrar que la tcnica de "Oversampling" utilizada ofrece una buena aproximacin del
conversor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", para ello obtener la respuesta
muestreada de los sistemas de la figura 3:
D/A Linear-Interpolator
hold circuit sin Oversampling
r(t)=A. sen(t) c(t)

G(s)
T
D/A Linear-Interpolator
hold circuit con Oversampling
r(t)=A. sen(t) c o (t)

Go(s)
T
Figura 3

Obtener la respuesta para los casos:
2
=
8T
2
=
16 T
Calcular para cada uno de los sistemas:
El nmero de muestras por ciclo de la seal senoidal.

El desfase entre las senoides de entrada y salida en los dos casos anteriores.
Para cual de las dos frecuencias utilizadas se obtiene mejor aproximacin? Razonar la
respuesta.
3.- Para mejorar el rango de validez de la aproximacin considrese un filtrado posterior como se
muestra en la figura 4:
Gf(z)
Filtro
r(t)=A sen(t) 1 cf (t)

Go(s) F(s) =
T 1+ s
D/A Linear-Interpolator hold circuit T

=
con Oversampling 8
Figura 4
3.1.- Calcular Gf(z).
3.2.- Sabiendo que la transformada bilineal de Gf(z) es:
T T
(1 w ) (3.68842 + 4 w )
1 2 2
Gf ( w ) =
4 (1 + T w ) T
(1 + w )
2 2
Calcular de nuevo el desfase obtenido en la seal de salida para las mismas frecuencias de los
casos anteriores. Comparar los resultados obtenidos, qu conclusin puede obtenerse del
ejercicio? Razonar la respuesta.
Solucin
1.- Observando el esquema circuital de la figura 2 puede obtenerse fcilmente la siguiente relacin
entrada-salida:

T T
s
3T
C(s) 1 (1 e Ts ) s s
= 1+ e 4 +e 2 +e 4
R (s) 4 s

Aplicando transformada Z:
T
s
T
s s
3T
C( z ) 1 1+ e 4 +e 2 +e 4
Go ( z ) = = (1 z 1) Z
R ( z) 4 s

El clculo de la transformada Z modificada se reduce a:
Ts
e 4 1 1
Z = Zm = con m=1-=3/4
s s z 1

Anlogamente ocurre en el resto de los casos.
En conclusin, se obtiene como resultado:
C ( z) 1 z 3 z+3
Go ( z ) = = (1 z 1 ) + Go ( z ) =
R ( z) 4 z 1 z 1 4z
2.- Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit sin Oversampling:
Conocemos: G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
Aplicando transformada Z:
(1 z ) 1 2
( )
1 2
1 1 z T z 1
G ( z) = Z 2 = =
T s T ( z 1) 2 z
Aplicando transformada bilineal:
T T
1
w 1 j w
G(w) = 2 G ( jw ) = 2
T T
1+ w 1 + j w
2 2

Nmero de muestras por ciclo:
2
= 8 muestras por ciclo
8T
2
16 T
El nmero de muestras es mayor o igual a 8, lo cual nos permite calcular el mdulo y la fase de la
respuesta frecuencial discreta del sistema mediante la transformada bilineal tomando w=.
Respuesta del sistema: c( kT) = A G ( jw ) sin(kT + G ( jw ))
T
donde: G ( jw ) = 2 arctg(w )
2
Desfase entre la senoide de entrada y la senoide de salida:
2 2 T
= G ( jw ) = 2 arctg( ) = 2 arctg( ) = 42.88 o
8 T 8T 2 8
2 2 T
= G ( jw ) = 2 arctg( ) = 2 arctg( ) = 22.22 o
16 T 16 T 2 16
Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit con Oversampling:
z+3
Anlogamente al caso anterior: Go ( z ) =
4z
Aplicando transformada bilineal:
T T
1 w 1 j w
4 T w 4 4
Go ( w ) = = Go( jw ) =
T 1+ T w T
1 + j w
4 1 + w
2 2 2
Nmero de muestras por ciclo:
2
8T
2
16 T
Respuesta del sistema: c( kT) = A Go( jw ) sin(kT + Go( jw ))

T T
donde: Go( jw ) = arctg(w ) arctg (w )
2 4
Desfase entre la senoide de entrada y la senoide de salida:
2
= Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 32.54 o
8 T 8 16
2
= Go( jw ) = arctg( ) arctg( ) = 16.71o
16 T 16 32
Conclusin:
Conforme aumenta el nmero de muestras por ciclo, la aproximacin mejora. De hecho, la

aproximacin es vlida a partir del nmero de muestras necesarias para reproducir con fidelidad la
seal de entrada al conversor digital-analgico.
3.1.- Clculo de Gf (z):
Anlogamente al apartado 1, la expresin de la transformada Z de la relacin entrada-salida es:
T
s
T
s s
3T
1 1 + e 4 +e 2 +e 4
G f ( z) = (1 z 1 ) Z
4 s (1 + s)

T
z 1 e

1
Z =
s (1 + s)
T
( z 1) z e

T T T
1 e m z + e m e
T
s m
T

e 4 1 1 e
Z = Zm = =
s (1 + s) s (1 + s) z 1
T T

ze ( z 1) z e

donde m=1-=3/4
Realizando clculos anlogos para los restantes casos y considerando =T/8 se obtiene:

)[ ]
G f ( z) =
1

1
( )
4 e 8 e 4 e 2 e 6 z + e 2 + e 4 + e 6 3 e 8
(
4 z z e 8
1 384355
. z 0.155123
G f ( z) =
4 z ( z 3.3546 10 4 )
3.2.- Desfase obtenido en esta situacin:
Conociendo la transformada bilineal de Gf(z) puede obtenerse el desfase mediante la expresin:
T T 4
G f ( jw ) = 3 arctg(w ) + arctg(w )
2 2 3.68842
2
= G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( ) = 4125
. o
8 T 8 2 3.68842
2
= G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg( . o
) = 213
16 T 16 4 3.68842
En conclusin, el filtro aade el desfase necesario para mejorar la aproximacin.
Problema 3
Las funciones de transferencia de muchos procesos contienen uno o ms pares de polos complejo-
conjugados muy cercanos al eje imaginario del plano S. Estos sistemas presentan una relacin de
amortiguamiento muy pequea y, por esta razn, se denominan sistemas con resonancia estructural.
Esta caracterstica provoca la utilizacin de nuevas estructuras controladoras.
Dado el sistema de control de la figura 1, se pretende estudiar el efecto de la resonancia estructural

sobre la dinmica resultante. Para ello, resuelva:
CONTROL PLANTA
+
Gc(s) Gp (s) s + 75
Gp(s) =
-
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
Figura 1
a) Suponiendo un control proporcional obtener el lugar geomtrico de las races calculando:
1- El lugar geomtrico de las races sobre eje real.

2- ngulos de las asntotas y el punto de interseccin de las mismas con el eje real.
3- Puntos de corte del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario.

4- ngulos de arranque.
Observando el trazado del lugar geomtrico de las races razonar el efecto de la resonancia estructural
sobre la dinmica del sistema en lazo cerrado.
Para evitar el efecto anterior se aade en cascada a la planta la red electrnica que se muestra en la
figura 2 para formar el sistema de control de la figura 3.
+ +
Ei Eo
- -
Figura 2
CONTROL RED ELECTRONICA PLANTA

+
Gc1(s) Gc2(s) Gp (s)
-
Figura 3
La funcin de transferencia de la red electrnica es:
np = nz
Eo(s) s2 + 2 z nz s + nz2
Gc2 (s) = = donde: 1 + 2 z 2
Ei(s) s2 + 2 p np s + np 2 p =
2 z
b) Disear la red electrnica anterior de manera que cancele la resonancia estructural de la planta.
Suponiendo un control proporcional, obtener el lugar geomtrico de las races calculando los pasos 1 y
2 del apartado a).
Razonar las ventajas que proporciona la utilizacin de este tipo de estructura controladora.
c) Disear un control proporcional integral derivativo para eliminar el error estacionario de posicin y
lograr unas especificaciones de respuesta transitoria de tiempo de establecimiento de 4 segundos y
mximo sobreimpulso del 20 %.
( s + a ) ( s + b)
Gc1( s) = k Considrese b=0.06.
s

Para finalizar el anlisis, estudiar el efecto sobre la respuesta frecuencial de la red electrnica
diseada, para ello:
d) Trazar el diagrama de Bode asinttico en mdulo y fase de la red electrnica diseada.
En la figura 4 se muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la planta.
e) Determinar la frecuencia de transicin, el margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin
red electrnica ni control proporcional integral derivativo. Cul es el efecto cualitativo de la adicin
de la red electrnica sobre el margen de fase y el margen de ganancia? Razonar la respuesta.
( )
40
20
-20
-40
-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fase (grados) Frecuencia (rad/seg.)
-50
-100
-150
-200
-250
-1 0 1 2
10 10 10 10
Figura 4
Solucin:
a) Lugar geomtrico de las races:
La funcin de transferencia en lazo abierto es:
sc = 75

s + 75
Gp(s) = que posee races en: sp = 1
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
sp1,2 = 0.06 j3

Los ngulos de las asntotas son de 90o y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:

1 2 0.06 + 75
a = = 36.94
2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano derecho en el plano transformado de
Laplace.
La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario ocurre para el valor de
ganancia que proporciona estabilidad lmite; de este modo, aplicando el algoritmo de Routh sobre la
ecuacin caracterstica:
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9) + k (s + 75) = 0 s 3 + 112
. s 2 + (9.12 + k ) s + 75 k + 9 = 0
s3 1 9.12 + k
s2 112
. 75 k + 9
7388
. k + 12144
.
s1 k = 0.0164375 s1,2 = j3.022
112
.
s0 75 k + 9
Los ngulos de arranque son todos conocidos exceptuando los correspondientes a las races complejo-
conjugadas, para este caso:
3 3
arct arct 90o = 180o = 19.7o
75 0.06 1 0.06
En la siguiente figura se muestra el lugar geomtrico resultante.

Eje Imaginario Lugar Geomtrico de las Races de la Planta
10
-2
-4
-6
-8
-10
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
Eje Real

A partir del lugar geomtrico puede afirmarse que, debido a la proximidad de las races complejo-
conjugadas al eje imaginario, el sistema en lazo cerrado entra en la inestabilidad para valores de k muy
pequeos; el diseo de estructuras de control partiendo de este tipo de plantas conlleva la cancelacin
de estas races complejo-conjugadas previas al diseo de la estructura controladora.
b) Para cancelar la resonancia estructural, deben igualarse los ceros de la red electrnica con los polos
complejo-conjugados de la planta; a su vez, los polos de la red electrnica aparecern como resultado
de la aplicacin de las expresiones que ofrece la propia red.
np = nz = 3
Eo(s) s2 + 0.12 s + 9
Gc2 (s) = = 2 donde: 1 + 2 z 2 1 + 2 0.02 2
Ei(s) s + 2 p np s + np 2 p = = = 25.02
2 z 2 0.02
s 2 + 0.12 s + 9 s 2 + 0.12 s + 9
Gc2(s) = =
s 2 + 150.12 s + 9 (s + 0.06) (s + 150.06)
de este modo la funcin de transferencia en lazo abierto final resulta:
s + 75
GT(s) = Gp(s) Gc2(s) =
(s + 0.06) (s + 1) (s + 150.06)
Para trazar el nuevo lugar geomtrico de las races es necesario determinar el lugar geomtrico sobre
el eje real y las asntotas:
Eje Imag. Lugar Geomtrico de las Races del Sistema con

150
100
50
-50
-100
-150
-200 -150 -100 -50 0 50
Eje Real
o
Los ngulos de las asntotas son de 90 y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:

1 0.06 150.06 + 75
a = = 38.06
2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano izquierdo en el plano transformado de
Laplace. Dado que el sistema debe tener un punto de ruptura ubicado entre las races s=-0.06 y s=-1,
segn las caractersticas obtenidas de la asntotas, puede afirmarse que el sistema en lazo cerrado es
siempre estable (rigurosamente, es necesario determinar la no existencia de puntos de interseccin del
lugar geomtrico de las races con el eje imaginario, pero dado que el punto de interseccin de las
races con el eje real se encuentra muy alejado del punto de ruptura, puede suponerse que esta
condicin se verifica).
c) Diseo del control proporcional integral derivativo.
( s + a ) ( s + b)
Gc1(s) = k b=0.06.
s
Segn las especificaciones de diseo:
4
ts = = 4 seg = 1 Mp = e / d = 0.2 d = 1.952

La funcin de transferencia en lazo abierto resulta:
k (s + a ) (s + 75)
GT(s) = Gp(s) Gc2(s) Gc1(s) =
s (s + 1) (s + 150.06)
Efectuando el diseo en el plano transformado de Laplace mediante la imposicin de las condiciones

de ngulo y mdulo sobre los puntos deseados se obtiene:
1.952 1952
. 1952
. 1.952
+ arctg 75 1 arctg 150.06 1 90 180 + arctg 1 = 180 ;
o o o
arctg a=4.938
a 1
k (4.938 1) 2 + 1.952 2 (75 1) 2 + 1.952 2

= 1 k = 19615
.
1.952 1 + 1952
. (150.06 1) + 1.952
2 2 2
(s + 0.06) (s + 4.938)
Control PID diseado: Gc1(s) = 1.9615
s

Mdulo (db) Diagrama de Bode del Corrector

0
-20
-40
-60
-80
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg.)
Fase (grados)
100
50
-50
-100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg.)
d) La figura anterior muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la red electrnica diseada
para cancelar la resonancia estructural de la planta (debe observarse que se han trazado diagramas
asintticos y reales).
e) Observando el diagrama de Bode en mdulo y fase de la planta, pueden determinarse grficamente

los valores del margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin la red electrnica ni el control
diseado, obteniendo:
Frecuencia de transicin: t = 5 rad / seg
o o o
Margen de fase: MF = 180 250 = 70
Margen de ganancia: MG = 35 dB determinados en i = 3 rad / seg
Debe observarse el efecto desestabilizador de la resonancia estructural que provoca una disminucin
o
de ms de 120 en fase y un aumento de 30 dB en el mdulo de la respuesta frecuencial en lazo
abierto. La red electrnica aadida al sistema compensa este efecto desestabilizador aadiendo fase y
reduciendo mdulo en la frecuencia de resonancia; de este modo, aumenta el margen de fase y el
margen de ganancia total.

Problema 4
Los sistemas de fase mnima son aquellos que poseen algn polo o cero de su funcin de transferencia
en el semiplano derecho del plano S. Suponer el siguiente sistema en lazo cerrado:
R(s) + C(s)
G(s)
-
(s + a )
donde: G (s) =
s ( s + b)
Se pretende estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado segn la ubicacin de sus
singularidades. Analizar los siguientes casos:
1. a = -1; b = 1
2. a = 1; b = 1
3. a = 1; b = -1
Para ello, realizar los siguientes apartados en cada uno de los casos:
a) Obtener la respuesta frecuencial del sistema y descomponerla en la forma:

G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)]
b) Calcular la siguiente tabla:
Re[ G ( j)] Im[ G ( j)]

0
0.1
1
10

c) Dibujar el diagrama polar utilizando los valores calculados anteriormente.
d) Dibujar el diagrama de Nyquist (-<<).
e) Calcular el margen de fase y el margen de ganancia.
f) Determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicando el criterio de Nyquist.

g) Comparando los resultados de margen de fase y margen de ganancia con el resultado de aplicar el
criterio de Nyquist, qu conclusin obtiene de esta comparacin? Razonar la respuesta.
h) Como vara la estabilidad en lazo cerrado si la ganancia en continua del sistema en lazo abierto
aumenta? Qu conclusin obtiene de este apartado? Razonar la respuesta.
Nota: Utilizar el lugar geomtrico de las races (de forma aproximada) si lo considera necesario.
Solucin :
(s 1)
* Caso 1: G (s) =
s (s + 1)
a) Respuesta frecuencial:

Re[ G ( j)] =
2
( j 1) 2 + j 1 ( 2
) ( 1 + 2)
; G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
G ( j) =
j ( j + 1)
=
(
1 + 2 ) ( 1 2)
[
Im G ( j)] =
(
1 + 2 )
b) Tabla:
Re[ G ( j)] Im[ G ( j)]

0 2
0.1 1.98 0.9
1 1 0
10 0.0198 -0.098
0 0
c) Diagrama polar:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
Diagrama polar Caso 1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)

d) Diagrama de Nyquist:
Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S. Este recorrido de radio infinito se
recorre en sentido horario porque el polo en origen es rodeado en sentido antihorario por el recorrido
de Nyquist.
ImG
-1
ReG
Diagrama de Nyquist Caso 1.
e) Obtencin del margen de fase y el margen de ganancia:
Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar
y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto 1, resultando de
este modo un valor de MF=180o.
El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo
abierto presenta 180o, no producindose esta situacin para ningn valor de frecuencia (exceptuando
para =), obteniendo MG=0.
f) Aplicacin del criterio de Nyquist:
En el diagrama de Nyquist se observa un rodeo en sentido horario al punto -1+j0, lo que implica N=1.
El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0 (porque el polo en origen
no se encuentra en el interior del recorrido de Nyquist). De este modo: Z=N+P=1. El sistema en lazo
cerrado posee un polo en semiplano derecho, siendo, de este modo, inestable.
g) Comparando los resultados anteriores comprobamos que en sistemas de fase no mnima no es

posible aplicar los conceptos de margen de fase y margen de ganancia para cuantificar la estabilidad
relativa porque son contradictorios con el resultado del criterio de Nyquist. Fijmonos que,
aparentemente, el sistema en lazo cerrado es estable observando los valores de margen de fase y
margen de ganancia, cuando realmente es inestable, como sabemos a partir del criterio de estabilidad
absoluta.

h) Variacin de la estabilidad en funcin de la ganancia en continua:
Si la ganancia en continua aumenta el sistema permanece siendo inestable debido a que, observando el
LGR, aparece una rama en semiplano derecho que es originaria de la inestabilidad del sistema en lazo
cerrado.
(s + 1) 1
* Caso 2: G (s) = =
s (s + 1) s
Re[ G ( j)] = 0

G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
1 1
G ( j) = = j ;
Im[ G ( j)] =
1
j
b) Tabla:
Re[ G ( j)] Im[ G ( j)]

0 0 -
0.1 0 -10
1 0 -1
10 0 -0.1
0 -0
c) Diagrama polar:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-0.5 0 0.5

Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S.
ImG
-1 ReG
La interseccin entre el diagrama polar y el circulo de radio unidad ocurre para t=1rad/seg en el
punto -j, resultando de este modo un valor de MF=90o. Anlogamente al caso anterior se obtiene
MG=.
En el diagrama de Nyquist se observa que no se produce ningn rodeo al punto -1+j0, lo que implica
N=0. El sistema en lazo abierto no posee ningn polo en semiplano derecho, P=0. De este modo:
Z=N+P=0. El sistema en lazo cerrado es estable.
g) Comparando los resultados anteriores comprobamos que en sistemas de fase mnima s es posible
aplicar los conceptos de margen de fase y margen de ganancia para cuantificar la estabilidad relativa
porque coinciden con el resultado del criterio de Nyquist.
Si la ganancia en continua aumenta, el sistema permanece estable proporcionando una constante de

tiempo ms pequea.

(s + 1)
* Caso 3: G (s) =
s (s 1)
G ( j ) =
( j + 1)
=
2 + j 1 2 ( )
; G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)] ;
j ( j 1) 1 + 2 ( )
2
Re[G ( j )] =

1+ 2 ( )

1 2 ( )
Im[G ( j )] =
1+ 2 ( )
b) Tabla:
Re[ G ( j)] Im[ G ( j)]

0 -2
0.1 -1.98 0.9
1 -1 0
10 -0.0198 -0.098
-0 0
c) Diagrama polar:
10
-2
-4
-6
-8
-10
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

Trazando el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como el recorrido de radio infinito
correspondiente a la transformacin del contorno del recorrido de Nyquist alrededor del polo en
origen del plano S, se obtiene el diagrama de Nyquist.
ImG
ReG
-1
Para calcular el margen de fase nicamente debemos encontrar la interseccin entre el diagrama polar
y el circulo de radio unidad. Esta interseccin ocurre para t=1rad/seg en el punto -1, resultando de
este modo un valor de MF=0o.
El margen de ganancia se obtiene buscando la frecuencia para la cual la respuesta frecuencia en lazo
abierto presenta 180o, producindose esta situacin para o=1rad/seg obteniendo MG=0.
El diagrama de Nyquist cruza por el punto -1+j0; de este modo el sistema el lazo cerrado presenta
polos en el eje imaginario del plano S, por lo que es, de este modo, oscilatorio.
g) Comparando los resultados anteriores, comprobamos un resultado conocido: los sistemas

oscilatorios en lazo cerrado presentan un margen de fase de cero grados y un margen de ganancia de
cero dBs.
Si la ganancia en continua aumenta, el sistema pasa de la inestabilidad (para k<1) a la estabilidad (para
k>1), comportamiento totalmente opuesto al de un sistema de fase mnima.

Problema 5
El Simple-Hold D/A Converter es el convertidor digital-analgico ms sencillo (tambin el ms

comn en la prctica) y se caracteriza como un mantenedor de orden cero cuya funcin de
transferencia es:
1 e Ts
Goh (s) =
s
Sin embargo, en determinadas aplicaciones se utiliza el convertidor digital-analgico "D/A Linear-

Interpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se presenta en la figura 1.
Seal
Discreta 1-e-Ts C
Goh(s)=
T s
R Seal
ZOH Analgica
RC=T
Figura 1
a) Demostrar que la funcin de transferencia del convertidor digital-analgico "D/A Linear-

Interpolator hold circuit" es:
G (s) =
(1 e ) Ts 2
T s2
Se pretende comparar los efectos en el dominio frecuencial de estos dos tipo de convertidores digital-
analgico (D/A). Para este estudio se propone el sistema:
D/A Hp(s)
T
H(z)
Figura 2
c 2
Hp(s) = ; cumplindose: T <
s c
b) Calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia =10/T
(rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T, para los dos tipos de convertidores D/A.

Nota: Suponer que la frecuencia de la seal de ruido en el plano transformado W es aproximadamente

igual a la frecuencia real.
Considrese el sistema en lazo cerrado siguiente:
Seal discreta+ Seal discreta

H(z)
-
c) Obtener la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14 dB en
los dos tipos de convertidores D/A. Calcular el margen de fase que se obtiene en estas situaciones.
d) Indicar las ventajas y desventajas de los dos tipos de convertidores estudiados. Razonar la
respuesta.
Solucin:
a) Para demostrar la funcin de transferencia del "D/A Lineal-Interpolator hold circuit" , nicamente
debemos resolver la funcin de transferencia circuital propuesto :
V0 (s) 1 1
= =
V1 (s) RCs Ts
Conociendo que un retardo de una muestra equivale a una funcin transformada e Ts , tenemos, en
conclusin, la funcin de transferencia final:
2
1 e Ts
G (s) =
Ts 2
b) Debemos calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia
= 10/T (rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T. Para ello recordemos que
la atenuacin de una seal senoidal en un sistema lineal e invariante en el tiempo coincide con la
inversa del mdulo de la respuesta frecuencial del sistema (en unidades lineales) a la frecuencia de la
seal senoidal.
De este modo, previamente, se debern calcular la transformada Z y la transformada bilineal, pues se

trata de un sistema discreto.
* Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit":
H (s) = G (s) Hp(s) =

c (1 e )
Ts 2
; H ( z) =
c 1 c
(1 z 1 ) 2 Z = (1 z 1 ) 2
T 2 z( z + 1)
s Ts 2 T s3 T 2( z 1) 3

c T 2 ( z + 1) c ( z + 1)
H ( z) = = T
T 2 z( z 1) 2 z( z 1)
Transformada bilineal:
T
1 + 2 w
+ 1
1 T w T T
2 1 w 1 w
c
2
c 2 2
H( w ) = T = T ; H ( w ) = c
2 T T 2 T T
1 + 2 w 1 + 2 w Tw 1 + w w 1 + w
2
1 2
1 T w 1 T w
2 2
Nos indican que la frecuencia de la seal de ruido transformada al plano W es aproximadamente igual
a la frecuencia real; ello conlleva que, para poder conocer la atenuacin sufrida por esta seal,
nicamente debemos trazar el diagrama de Bode en el plano transformado y mirar el valor de la
ganancia en la frecuencia: w = 10/T.
T
1 j w
2
H ( jw ) = c
T
jw 1 + j w
2
El diagrama de Bode es en este caso muy sencillo, pues las contribuciones de cero y polo reales de
frecuencia de corte 2/T se cancelan entre s en mdulo; el resultado es nicamente una recta de
pendiente -20dB/dec que pasa por el punto 20log c para la frecuencia w = 1. En conclusin, la
atenuacin resultante es:
10
H ( jw ) = 20 log
dB c T
w = 10 / T
* Para "Simple-hold D/A converter":
1 e Ts c 1 z 1 Tz T c
H (s) = Goh(s) Hp(s) = ; H ( z) = (1 z 1 ) c Z = c =
s s 2
s z ( z 1) 2 z 1
Transformada bilineal:

T T T
1 w 1 w 1 w
1 2 2 = c 2
H ( w ) = T c = T c ; H ( w ) = T c
T T T T w w
1+ w 1+ w 1+ w
2 1 2 2
T
1 w
2
Anlogamente al caso anterior :
T
1 j w
H ( jw ) = c 2
jw
En este caso, debemos observar que el valor del mdulo en la frecuencia 10/T es igual al valor del
mdulo en la frecuencia 2/T (asintticamente), dado que la pendiente a partir de la frecuencia 2/T es
de 0dB/dec. De este modo la atenuacin resulta ser:
2
H ( jw ) = 20 log
dB c T
w =10 / T
c) Obtencin de la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14
dB.
Para resolver este apartado deben observarse, de nuevo, los diagramas de Bode para cada uno de los
convertidores D/A.
* Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit":
El margen de ganancia se obtiene en la frecuencia de paso por una fase de -180, en este caso esto
ocurre para la frecuencia:
FASE[H ( jw 0] = 90 2 arctg
T 2
w 0 = 180 w 0 =
2 T
w0 2
MG = 20 log = 20 log = 14 dB T c = 0.4
c T c
El margen de fase obtenido en este caso es:
T T
MF = 180 90 2 arctg wt = 90 2 arctg wt
2 2
Donde la frecuencia de transicin es: wt = c.

0.4
MF = 90 2 arctg = 67.38
2
* Para "Simple-hold D/A converter":
FASE[H ( jw 0)] = 90 arctg

T
w 0 = 180 w 0 =
2
2
MG = 20 log = 14 dB T c = 0.4
T c
El margen de fase obtenido en este caso es:
T T
MF = 180 90 arctg wt = 90 arctg wt
2 2
Donde la frecuencia de transicin es: wt = c.
0.4
MF = 90 arctg = 78.69
2
d) Conclusiones :
El "Simple-hold D/A converter" ofrece mayor margen de fase (para igual margen de ganancia), pero
ofrece menos rechazo (menor inmunidad) al ruido que el "D/A Linear-Interpolator hold circuit".

Análisis Frecuencial de Sistemas de Control

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4.

Anlisis frecuencial de sistemas de control 233

4. Anlisis frecuencial de sistemas de control

4.1 Respuesta frecuencial de sistemas de tiempo continuo

Dado el sistema de tiempo continuo de la figura 4.1:

Fig. 4.1 Sistema de tiempo continuo

Debe observarse que: G( j) = G ( s) s= j es la respuesta frecuencial del sistema de tiempo continuo,

Realizando la antitransformada de la ecuacin de Css(s), se obtiene:

Sustituyendo las expresiones de los residuos k1 y k2:

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Debe observarse que la obtencin de medidas experimentales de la respuesta frecuencial de un sistema

4.1.1 Formas de representacin de la respuesta frecuencial

Las formas ms habituales de representar la respuesta frecuencial de un sistema son:

- Diagrama de Bode en mdulo y fase: Diagrama en mdulo o fase de G( j) respecto a un eje

- Diagrama polar: Diagrama de mdulo y fase de G( j) en el plano G( j) (0 < ). En la figura

Fig. 4.2 Ejes diagrama polar.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

4.2 Criterio de estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema lineal

4.2.1 Teoremas de la transformacin conforme y de la representacin

El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en los teoremas de la transformacin conforme y el

La figura 4.5 muestra el teorema de la transformacin conforme de un modo grfico.

Fig. 4.5 Teorema de la transformacin conforme.

* Teorema de la Representacin: Dada F(s) con P polos y Z ceros, considerando inclusive su

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

N > 0 Sentido horario

Fig. 4.6 Teorema de la representacin.

El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como funcin evaluable el propio polinomio

4.2.2 Recorrido de Nyquist

Como ya se ha comentado, el recorrido de Nyquist, fig. 4.7., es un contorno cerrado continuo

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

- Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s). (s)

Dado que el sistema en lazo abierto es causal se cumple:

lim 1 + G ( s) H ( s) = cte. (4.9)

- Transformacin del tramo CA. (s=j)

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Fig. 4.8 Diagrama de Nyquist, a) en plano 1+ G ( j) H ( j) y b) en plano G ( j) H ( j) .

Se denomina diagrama de Nyquist a la transformacin del recorrido de Nyquist. El diagrama de

4.2.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

Esto es, definiendo:

N= nmero de rodeos a -1+j0; en sentido horario (N>0) y sentido antihorario (N<0).

P= polos en lazo abierto en semiplano derecho del plano S.

Z= polos en lazo cerrado en semiplano derecho del plano S.

Para que un sistema sea estable debe cumplir la condicin: Z=N+P=0.

4.2.4 Casos tpicos en el criterio de estabilidad de Nyquist

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

4.2.5 Existencia de singularidades en lazo abierto sobre el eje imaginario

Fig. 4.9 Recorrido de Nyquist modificado.

Fig. 4.10 Sistema realimentado.

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Fig.4.11 Recorrido de Nyquist modificado.

c) Relacionar los resultados de los apartados a) y b). Razonar la respuesta.

Aplicando el algoritmo de Routh a la ecuacin caracterstica:

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

A partir de estas expresiones puede realizarse la tabla 4.1.

=10 -2K/100 -94K/1000

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

De este modo, se puede obtener la tabla 4.2.

Pto. Inicial Pto. Transformado

En conclusin, puede aplicarse el criterio de estabilidad de Nyquist resultando:

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

4.3 Cuantificacin de la estabilidad relativa. Margen de Fase (MF) y Margen de