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Universidad Tecnolgica de Chile INACAP

Ingeniera en automatizacin y control industrial.


Aplicaciones de inteligencia artificial.

Gua Nmero 3 lgica difusa.


Simulacin de un pndulo invertido lineal.
Objetivos.
Simulacin de un pndulo invertido lineal.
Diseo y aplicacin de un control por lgica difusa al sistema de pndulo
invertido lineal.

Introduccin.
Prcticamente todos los sistemas fsicos son no lineales de por s, aunque
muchas veces es posible describir su funcionamiento de modo aproximado
mediante un modelo lineal. La formulacin no lineal a menudo es rgida y
no est tan homogeneizada. Cada tipo de sistema no lineal requiere un
tipo de modelado. Esto conlleva que sea difcil hallar la formulacin de un
sistema global formado por la interconexin de diversas no linealidades.
El sistema Pndulo Invertido es un sistema no lineal e inestable (ya que el
pndulo puede volcarse en cualquier momento y en cualquier direccin),
lo cual, conlleva a problemas en la modelacin matemtica y
fundamentalmente en el control que de este se quiere hacer.
Inicio de la experiencia.

En la figura, se muestra el sistema de pndulo invertido lineal, mediante


una fuerza de entrada F .

mg

u (t)
F(t)
M

Docente: Braulio Martnez R.


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Para el sistema de pndulo invertido lineal, las constantes fsicas son las
siguientes:
M masa del carro 1.5Kg.
m masa del pndulo 0.05Kg.
b friccin del carro 0.5 N/m/seg.
L longitud al centro de masa del pndulo 1.5m.
I inercia del pndulo 0.006 Kg*m^2.
F fuerza aplicada al carro
X coordenadas de posicin del carro
Angulo del pndulo respecto de la vertical
Modelamiento del pndulo invertido. Diagrama de cuerpo libre.

En la figura se describen la sumatoria de las fuerzas del carro y el movimiento


de la barra de acuerdo a su centro de gravedad (P).
De acuerdo al diagrama de cuerpo libre, es posible obtener el modelo
matemtico del sistema dinmico.

(Diagrama de cuerpo libre del pndulo invertido lineal)

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Modelamiento matemtico del sistema dinmico.


De acuerdo a la segunda ley de newton.
= 0

La ecuacin de movimiento horizontal del pndulo es:


+ + =

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la


direccin horizontal, la ecuacin de para N corresponde a:

= + 2

Se sustituye la ecuacin de N en la primera ecuacin, de esta forma se


obtiene la primera ecuacin general de movimiento del pndulo.
( + ) + + 2 = (1)

La segunda ecuacin de movimiento est determinada por:

+ = +

El momento de inercia del pndulo es:

Reemplazando la ecuacin del momento de inercia del pndulo en la


ecuacin anterior, se obtiene la segunda ecuacin general del sistema.
( + 2 ) + = (2)

El modelo matemtico del sistema est determinado por las ecuaciones


generales de movimiento 1 y 2, estas ecuaciones se llevan a simulink
para obtener la curva de respuesta del sistema dinmico.

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Simulacin General del Pndulo invertido en MATLAB y SIMULINK.


El esquema de simulacin general de lazo abierto en simulink se presenta a
continuacin:

El bloque Signal Generator es la seal de entrada de onda cuadrada,


con una amplitud de 5 y una frecuencia de 0.1 Hz, el subsistema Pndulo
invertido, es la simulacin de las dos ecuaciones generales de movimiento
antes vistas, la cual esta presentada por:

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Los parmetros fsicos de simulacin del movimiento del pndulo estn


determinados por el script en Matlab:

Al asignarle un tiempo de simulacin de 60 segundos y un mtodo de


integracin ODE45, se obtiene la curva de respuesta del sistema en lazo
abierto.

Velocidad Del Carro

Posicin del Carro

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El diagrama de fase del pndulo en las coordenadas X e Y, est


representado por la figura:

Diseo y aplicacin de un control por lgica difusa.

Considerando la descripcin de la planta realizada en el punto anterior, y


considerando un sistema dinmico altamente no lineal, se procede a
disear el sistema en base a la lgica difusa mediante el cual se puede
controlar el ngulo vertical del pndulo invertido.

Para ello, se procede a disear un controlador que recibe como entradas


el error (), definido como la diferencia entre el ngulo deseado y el
medido; y la derivada del error /. (Velocidad angular), Este
controlador entrega una salida proporcional a la rapidez de cambio de la
fuerza de actuacin / sobre el carro del pndulo.

Para efectuar el diseo del control por lgica difusa, se debe acceder al
toolbox de Matlab, en la ventana Command Windows mediante el
comandofuzzy

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El esquema del control por lgica difusa se presenta a continuacin:

El rango de trabajo de las entradas error y derivada del error se


presentan a continuacin, las funciones de pertenencia son del tipo
triangular

Entrada Error [-40 40]


Neg [-40 -40 0]
Cero [-40 0 40]
Pos [0 40 40]

Entrada Derivada del Error [-20 20]

Neg [-20 -20 0]


Cero [-20 0 20]
Pos [0 20 20]

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Salida [-2 2]
MNeg [-2 -2 -0.8]
Neg [-2 -1 0]
Ze [-0.8 0 0.8]
Pos [0 1 2]
Mpos [0.8 2 2]

A continuacin se presenta la matriz de reglas del sistema definidas por el


error y la derivada del error, el operador a utilizar es AND

(Reglas difusas para el sistema de pndulo invertido)

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Luego del diseo del controlador, es necesario llevarlo a simulink, se debe


exportar al Workspace y posteriormente disear el siguiente esquema de
simulacin:

La respuesta del sistema con el control por lgica difusa es:

Sugerencias:
Si presenta problemas en la simulacin del sistema, realice la configuracin
de condiciones iniciales en los integradores a 0.01 y un tiempo de
simulacin de 60 segundos.
Esto debe a que en un tiempo > 0, las ecuaciones diferenciales simuladas
no tienen solucin 0, por ende, el sistema no puede ser simulado en
condiciones iniciales igual a 0.

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Actividad de laboratorio:
Debe documentar la primera parte de la experiencia de laboratorio en un
informe, con el ttulo de Aplicaciones Avanzadas de Lgica difusa

1) Realice la realimentacin del sistema con la salida Xd en el


subsistema pndulo invertido.

2) La entrada cmbiela por un bloque Random number

Mean: 1
Variance: 5
Speed: 10
Sample Time:0.1

Obtenga la respuesta para la realimentacin con T y Xd ,con un


tiempo de simulacin de 50 segundos.

3) Obtenga los ndices de desempeo ITAE e IAE del sistema,


realice posterior comparacin y descripcin de las curvas de
respuesta, utilice la realimentacin como T.

Integral del tiempo por el valor absoluto del error (ITAE)



= |()|
0

Integral del valor absoluto del error (ITAE)



= |()|
0

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