La representacin Denavit-Hartenberg

Jos Corts Parejo. Marzo 2008

Se trata de un procedimieto sistemtico para describir la estructura cinemtica de una cadena articulada
constituida por articulaciones con. un solo grado de libertad.
Para ello, a cada articulacin se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes
ortonormales { X i ,Yi , Z i } , comenzando con un primer S.R fijo e inmvil dado por los ejes { X 0 ,Y0 , Z0 } ,
anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y la Base cannica.

1. Asignacin de Sistemas de Referencia

Las articulaciones se numeran desde
1 hasta n . A la articulacin i -sima
se le asocia su propio eje de rotacin
como Eje Z i 1 , de forma que el eje
de giro de la 1 articulacin es Z 0 y
el de la n -sima articulacin, Z n 1 .
En la Figura adjunta se muestra la
estructura del Robot PUMA junto
con sus articulaciones y ejes de
rotacin.

Para la articulacin i -sima (que es

la que gira alrededor de Z i 1 ), la
eleccin del origen de coordenadas Qi y del Eje X i sigue reglas muy precisas en funcin de la geometra de
los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrgiro.
La especificacin de cada Eje X i depende de la relacin espacial entre Z i y Z i 1 , distinguindose 2 casos:

1- Z i y Z i 1 no son paralelos
Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos,
cuya interseccin con los ejes proporciona su mnima
distancia (que puede ser 0). Esta distancia, ai , medida
desde el eje Z i 1 hacia el eje Z i (con su signo), es uno
de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.
La distancia d i desde Qi 1 a la interseccin de la
perpendicular comn entre Z i 1 y Z i con Z i 1 es el 2
de los parmetros.
En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido
positivo el que va desde el Eje Z i 1 al Z i si ai > 0 .
El origen de coordenadas Qi es la interseccin de dicha
recta con el Eje Z i .
2- Z i y Z i 1 son paralelos

En esta situacin el Eje X i se toma en el plano

conteniendo a Z i 1 y Z i y perpendicular a.ambos.
El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Z i .
El parmetro ai es, como antes, la distancia perpendicular
entre los ejes Z i 1 y Z i , y d i es la distancia desde Qi 1 .

Una vez determinado el Eje X i , a la articulacin i -sima se

le asocia un 3er parmetro fijo i que es el ngulo que
forman los ejes Z i 1 y Z i en relacin al eje X i .
Ntese que cuando el brazo i -simo (que une rgidamente
las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje Z i 1 (que es
el de rotacin de la articulacin i ), los parmetros ai , d i y i permanecen constantes, pues dependen
exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i 1 y Z i , que son invariables. Por
tanto, ai , d i y i pueden calcularse a partir de cualquier configuracin de la estructura articulada, en
particular a partir de una configuracin inicial estndar. Precisamente el ngulo i de giro que forman los
ejes X i 1 y X i con respecto al eje Z i 1 es el 4 parmetro asociado a la articulacin i y el nico de ellos
que vara cuando el brazo i gira.

Es importante observar que el conjunto de los 4 parmetros ai , d i , i y i determina totalmente el Sistema

de Referencia de la articulacin i + 1 en funcin del S.R de la articulacin i .

2. Transformacin de coordenadas
De los 4 parmetros asociados a una articulacin, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente
de la relacin geomtrica entre las articulaciones i e i + 1 , mientras que el 4 parmetro i es la nica
variable de la articulacin, siendo el ngulo de giro del eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 para llevarlo hasta X i .
Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R 1 = { Q1 , [u1 , u2 , u3 ] } y R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } con
Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:

1 1 1


2 = R 2 2

3 3 3

1 0 0 0 1 1

donde 1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresin permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
cuestin con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -sima articulacin a la i -sima, los Sistemas de Referencia son
R1 = { Qi 1 , X i 1 , Yi 1 , Z i 1 } y R2 = { Qi , X i ,Yi , Zi } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Qi en en el primer S.R.
2.1 Matriz del Cambio de Base

Habiendo asignado los ejes a cada articulacin mediante la representacin Denavit-Hartenberg, tenemos que:

1- El eje X i se obtiene rotando el eje X i 1 alrededor del eje Z i 1 un ngulo i .

2- El eje Z i se obtiene rotando el eje Z i 1 alrededor del eje X i un ngulo i .

Por su parte, el eje Yi viene ya determinado por X i y Z i .

La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1 Base, cuyas ecuaciones
genricas son:

u1(1) | u2(1) | u3(1) = u1 | u2 | u3 R3 ( i )

La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresin:

u1(2) | u2(2) | u3(2) = u1(1) | u2(1) | u3(1) R1 ( i )

Por tanto, concatenndolas: u1 | u2 | u3

(2) (2) (2)
= u1 | u2 | u3 R3 ( i ) R1 ( i )

Finalmente, cambiamos la notacin para tener: X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 R3 ( i ) R1 ( i )

Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

cos i sen i 0 1 0 0

R = R3 ( i ) R1 ( i ) = sen i cos i 0 0 cos i sen i
0 0 1 0 sen i cos i

cos i sen i cos i sen i sen i

R = sen i cos i cos i cos i sen i
0 sen i cos i

2.2 Coordenadas de Qi en el primer S.R.

Segn la representacin de Denavit-Hartenberg, el origen del 2 Sistema de Referencia se obtiene mediante:

1- Traslacin de Qi 1 a lo largo del eje Z i 1 por la magnitud d i .

2- Traslacin a lo largo del eje X i por la magnitud ai .

(1)
La primera transformacin es: Qi 1 = Qi 1 + d i Z i 1

(1)
La segunda transformacin es: Qi = Qi 1 + ai X i
Teniendo ahora en cuenta que:
cos i sen i cos i sen i sen i

X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i cos i cos i cos i sen i
0 sen i cos i

Se tiene, para el 1er vector:

cos i
X i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i = cos i X i 1 + sen i Yi 1
0

(1)
de donde: Qi = Qi 1 + ai X i = Qi 1 + d i Z i 1 + ai (cos i X i 1 + sen i Yi 1 )

Qi = Qi 1 + (ai cos i ) X i 1 + (ai sen i )Yi 1 + d i Z i 1

y por tanto, las coordenadas de Qi en el 1er Sistema de Referencia son:

1 ai cos i

2 = ai sen i
3 d i

Finalmente, la transformacin de coordenadas del S.R. Qi ,[ X i ,Yi , Z i ] al S.R. Qi 1 , [ X i 1 , Yi 1 , Z i 1 ] es:

1 cos i sen i cos i sen i sen i 1 ai cos i

2 = sen i cos i cos i cos i sen i 2 + ai sen i
3
0 sen i cos i 3 d i

Cambiando la notacin para las coordenadas:

xi 1 cos i sen i cos i sen i sen i xi ai cos i

yi 1 = sen i cos i cos i

cos i sen i yi + ai sen i
zi 1 0 sen i cos i zi d i

Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas.

En coordenadas homogneas:

xi 1 cos i sen i cos i sen i sen i ai cos i xi

y sen cos i cos i cos i sen i ai sen i yi
i 1 = i

zi 1 0 sen i cos i d i zi

1 0 0 0 1 1
3. Articulaciones compuestas con 2 o 3 Grados de libertad
Un caso muy frecuente es el de las articulaciones del cuerpo humano o de un animal en el que un hueso
puede girar respecto al anterior en 2 o 3 ejes que se cortan en un mismo punto y ms an, podemos suponer
que los ejes son mutuamente perpendiculares.
Cada uno de estos ejes de rotacin constituye una articulacin en el sentido de la representacin Denavit-
Hartenberg, pero para esta situacin especial resulta conveniente cambiar la notacin vista en la seccin
anterior y denominar a los Sistemas de Referencia como:

Para el 1er grado de libertad: Ejes: X i(1) , Yi(1) , Z i(1)

Para el 2 grado de libertad: Ejes: X i(2) , Yi(2) , Z i(2)

Para el 3er grado de libertad: Ejes: X i(3) , Yi(3) , Z i(3)

Y los 3 Sistemas de Referencia tiene origen comn Qi .

Supondremos adems que Z i(2) es perpendicular a Z i(1) ,
Z i(3) = Z i(1) Z i(2) y la siguiente articulacin con 3 DOF tiene su
origen en Qi + 1 = ri X i y 1er eje de rotacin Z i + 1 = X i
(3) (1) (3)

(1) (1)
3.1 Transformacin para la 1 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 1
articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual = 90 y la matriz de transformacin es:
(2) (1) (2) (1)

xi(1) cos i 1 0 sen i 1 0 xi(2)

(1)
yi = sen i 1 0 cos i 1 0 yi(2)

zi(1) 0 1 0 0 zi(2)

1 0 0 0 1 1

(2) (2)
3.2 Transformacin para la 2 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 2
articulacin son ambos nulos y X i = Z i Z i con lo cual = 90 y la matriz de transformacin es:
(3) (2) (3) (2)

xi(2) cos i 2 0 sen i 2 0 xi(3)

(2)
yi = sen i 2 0 cos i 2 0 yi(3)
(3)
zi(2) 0 1 0 0 zi

1 0 0 0 1 1

(3) (3)
3.2 Transformacin para la 3 articulacin: Los parmetros Denavit-Hartenberg a , d para la 3
articulacin son a = 0 y d = ri pues estamos suponiendo Qi + 1 = ri X i . Por otra parte,
(3) (3) (3)

+ 1 = Zi
X i(1) + 1 de froma que
Z i(1) = 90 y la matriz de transformacin es:
(3) (3)

xi(3) cos i 3 0 sen i 3 0 xi(1)

+1

(3) (1)
yi = sen i 3 0 cos i 3 0 yi + 1

zi(3) 0 1 0 ri zi(1)
+1


1 0 0 0 1 1
La Transformacin total de la articulacin con origen en Qi+1 y 3 DOF a la articulacin con origen en Qi y
3 DOF es:

xi cos i 1 0 sen i 1 0 cos i 2 0 sen i 2 0 cos i 3 0 sen i 3 0 xi + 1

yi sen i 1 0 cos i 1 0 sen i 2 0 cos i 2 0 sen i 3 0 cos i 3 0 yi + 1
=
zi 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 ri zi + 1

1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1

4. Consideraciones finales
La representacin Denavit-Hartenberg presupone que cuando se realiza una rotacin alrededor de uno de los
ejes, digamos Z i 1 , la orientacin del eje Z i vara debido a la accin del brazo que los une (exceptuando el
caso en el que Z i 1 y Z i son paralelos), aunque naturalmente el ngulo i entre ambos ejes permanece
constante.
Esta observacin implica que es imposible que el eje Z i tenga una orientacin constante e independiente de
la rotacin que se efecte alrededor de Z i 1 , lo cual implica que la transformacin de un sistema a otro no
puede en ningn caso expresarse como una rotacin de ngulos de Euler de Ejes Fijos, como la RPY.

Bibliografa
Barrientos, A.; Pen, L.F,; Balaguer, C. & Aracil, R.
Fundamentos de Robtica 2 Ed.
McGraw-Hill, 2007

Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. & Lee, C.S.G.

Robtica: Control, deteccin, visin e inteligencia
McGraw-Hill, 1988