Está en la página 1de 4

Mtodos experimentales de ajuste:

Mtodo de Ziegler-Nichols:
En bucle abierto:

En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera
experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta
no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln se
generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo T0 y la constante de
tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje
del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la versin 1. En este caso, la funcin de transferencia
C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo
siguiente:
Kp Ti Td

Controlador P Tp/T0 - -

Controlador PI 0.9*Tp/T0 T0/0.3 -

Controlador PID 1.2*Tp/T0 2*Tp 0.5*T0

En bucle cerrado:

En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando slo la accin de control proporcional,
se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este
mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan experimentalmente.
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la siguiente tabla.

Kp Ti Td

Controlador P 0.5*Kc - -

Controlador PI 0.45*Kc (1/1.2)*P -

Controlador PID 0.6*Kc 0.5*P 0.125*P


- Mtodo de Cohen-Coon
El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de t/Y0. Cohen y Coon
desarrollaron una tabla modicada para mejo-
rar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.
En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario, como
se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S,
como se observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar el
mtodo.

Kp Ti Td

Controlador P (Y0/(K0*T0))*(1+3*T0/Y0) - -

Controlador PI (Y0/(K0*T0))*(0.9+T0/(12*Y0)) (T0*(30*Y0+3*T0))/(9*Y0+20*T0) -

Controlador PID (Y0/(K0*T0))*(4/3+T0/(4*Y0)) (T0*(32*Y0+6*T0))/(13*Y0+8*T0) (4*T0*Y0)/(11*Y0+2*T0)

Reglas heursticas de ajuste:

Paso 1: Accin Proporcional

Tiempo integral (TI), a su mximo valor.


Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor.

Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas.

Paso 2: Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin sea excesiva.

Disminuir ligeramente la ganancia.

Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas.

Paso 3: Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente.

Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta ms rpida.

Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad Se reduce Disminuye Aumenta

Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta

Error estacionario No eliminado Eliminado No eliminado

Se reduce Disminuye hasta Se reduce


rea del error
cierto punto

Aumenta Aumenta Aumenta


Perturbacin control
bruscamente gradualmente bruscamente

No afecta hasta Disminuye Aumenta


Frecuencia lazo
cierto punto