Simplectica PDF

Introduccion a la Geometra
Simplectica y la Dinamica
Hamiltoniana
Hector Sanchez Morgado

Instituto de Matematicas, UNAM, Ciudad Universitaria
C. P. 04510, Cd. de Mexico, Mexico.
Indice general
Captulo 1. Algebra lineal simplectica 5

1. Formas simplecticas 5
2. Subespacios de un espacio simplectico 8
Captulo 2. Variedades 13
1. Campos vectoriales y flujos 13
2. Integracion en cadenas 19
3. Conexiones y geodesicas 24
Captulo 3. Variedades Simplecticas 29
1. Variedades Simplecticas 29
2. Grupos de Lie 31
3. El teorema de Darboux 36
4. Acciones simplecticas 39
Captulo 4. El formalismo canonico 43
1. Las ecuaciones de Hamilton 43
2. Hamiltoninos Autonomos 46
3. Principios variacionales 47
4. La funcion de accion. La ecuacion de Hamilton-Jacobi 49
5. El metodo de Hamilton - Jacobi. Funciones generatrices 51
Captulo 5. Teora de Aubry-Mather 55
1. Transformaciones twist del anillo 55
2. Un principio variacional 57
3. El teorema de Aubry - Mather 59
Bibliografa 63
3
CAPTULO 1
Algebra lineal simplectica
1. Formas simplecticas
Definicion 1.1. Sea V espacio vectorial sobre R. Una forma simplecti-
ca en V es una funcion bilineal : V V R que
Es antisimetrica o sea (v, w) = (w, v) o equivalentemen-
te (v, v) = 0.
No es degenerada o sea que
(v.w) = 0 w V v = 0
Si es una forma simplectica en V decimos que (V, ) es un espacio
lineal simplectico.
Dada una base e = {e1 , . . . , en } de V defina la matriz e = (ij ) =
((ei , ej ). Entonces es una forma simplectica si y solo si e es anti-
simetrica e invertible.
Proposicion 1.1. Sea : V V R una funcion bilineal anti-
simetrica. Entonces hay una base e de V tal que

0 Em 0
e = Em 0 0
0 0 0
donde Em es la matriz identidad m m.
Por lo tanto, si es simplectica entonces hay una base e llamada
simplectica tal que
0 Em
e =
Em 0
y dim V = 2m.
Demostracion.. Si 6= 0 escogemos e1 , f1 V tal que (e1 , f1 ) =
1. Sea
V1 = {v V : (v, e1 ) = (v, f1 ) = 0}
Si |V1 V1 no es cero escogemos e2 , f2 V1 tal que (e2 , f2 ) = 1.
Continuando el proceso construimos vectores linealmente independien-
tes e1 , . . . em , f1 . . . fm tales que poniendo em+j = fj , j = 1, . . . m y
Vk = {v V : (v, ej ) = 0, j = 1, . . . 2k}
5
6 1. ALGEBRA LINEAL SIMPLECTICA
tenemos que |Vk Vk = 0. Si Vk = {0}, es simplectica. En otro caso

escogemos {e2m+1 , . . . en } base de Vk .

Para el espacio vectorial V , denotemos por V al espacio dual, por
V V al espacio de funciones bilineales y por 2 (V ) al espacio de
funciones bilineales antisimetricas. Analogamente definimos el espacio
k (V ) de funciones multilineales antisimetricas : V k R. Dados
h, g V definimos g h V V y g h 2 (V ) mediante
g h(v, w) = g(v)h(w)
g h(v, w) = g(v)h(w) h(w)g(v)

Dada la base e consideremos la base dual = {e1 , . . . , en } definida por
(
1 i=j
ei (ej ) =
0 i 6= j
Si 2 (V ) entonces
X
= (ei , ej )ei ej .
i<j
La Proposicion 1.1 dice que hay una base e tal que

X
= ei ei+m .
i
Si 1 . . . , k V , definimos la funcion multilineal 1 k : V k R

mediante

1 k (v1 , . . . , vk ) = det i (vj ) .
Ejemplo 1.1. Sea V = R3 con el producto escalar h, i y el producto

vectorial usuales. Para A V , definimos A1 V , A2 2 V
mediante
A1 (v) = hA, vi, A2 (v, w) = hA, v wi = det(A, v, w)
Sean A, B V .
A1 B1 (v, w) = A1 (v)B1 (w)A1 (w)B1 (v) = hA, vihB, wihA, wihB, vi

2
= hA, B (v w)i = hA B, v wi = AB (v, w),
por lo tanto A1 B1 = AB
2
.
1. FORMAS SIMPLECTICAS 7
Sea e1 , e2 , e3 la base canonica de R3

1X
A1 B2 (e1 , e2 , e3 ) = sgn A1 (e(1) )B2 (e(2) , e(3) ) =
2 S
3
A1 (e1 )B2 (e2 , e3 ) + A1 (e2 )B2 (e3 , e1 ) + A1 (e3 )B2 (e1 , e2 ) =

hA, e1 ihB, e1 i + hA, e2 ihB, e2 i + hA, e3 ihB, e3 i = hA, Bi,
por lo tanto A1 B2 = hA, Bi det.
Corolario 1.1. Sean V un espacio vectorial de dimension 2k y
2 (V ). Entonces es simplectica si y solo si k 6= 0.
Demostracion. PSi 2 (V ), por la Proposicion 1.1 hay una base
e de V tal que = ei ei+1 . As
im
m = cm e1 e2m
donde cm 6= 0. Si m < k entonces k = 0. Si m = k entonces k 6=
0.
k k
Si F : W V es lineal definimos F : (V ) (W ) mediante
F (w1 , . . . , wk ) = (F (w1 ), . . . , F (wk )).
Notemos que (F G) = G F para F : W V, G : U W lineales.
Sea (V, ) un espacio simplectico, una transformacion lineal F :
V V se llama simplectica si preserva , es decir F = . El con-
junto Sp(V, ) de transformaciones simplecticas es un grupo llamado
grupo simplectico.
Ejemplo 1.2. En R2m consideremos la forma simplectica canonica

0 Em
0 (x, y) = x Jm y Jm =
Em 0
Denotaremos Simp(m)=Sp(R2m , 0 ), entonces F Simp(m) si y solo
si para toda pareja x, y R2m
x Jm y = (F x) Jm y = x F T Jm F y

A B
si y solo si F T Jm F = Jm . Escribiendo F = , la igualdad
C D
F T Jm F = Jm queda
T
0 Em AT C T 0 Em A B C C AT C C T B AT D
=
Em 0 B T DT Em 0 C D DT A B T C DT B B T D
que dice que AT C, B T C sean simetricas y DT A B T C = Em .
Ejemplo 1.3. Sea W un espacio vectorial cualquiera que llama-

remos espacio de configuragion. Consideremos el espacio fase V =
W W = {(v, h) : v W, h W }. Definamos la forma simplectica
en V mediante
((v1 , h1 ), (v2 , h2 )) = h1 (v2 ) h2 (v1 ).
Cualquier isomorfismo lineal f : W W induce una transformacion
simplectica F : V V dada por F (v, h) = (f (v), h f 1 ).
2. Subespacios de un espacio simplectico

Definicion 1.2. Sea (V, ) un espacio lineal simplectico y sea W
un subespacio vectorial de V . Definimos
W = {v V : (v, w) = 0w W }, rad W = W W .
Si W W decimos que W es isotropico.
Si W W decimos que W es coisotropico.
Si W = W decimos que W es lagrangiano.
Si rad W = {0} decimos que W es simplectico.
Corolario 1.2.
(W ) = W
Si W1 W2 , entonces W2 W1
(W1 + W2 ) = W1 W2 , W1 W2 = W1 + W2 .
dim W = dim V dim W .
W/ rad W con (v + rad, w + rad) = (v, w) es un espacio
simplectico.
Proposicion 1.2. Sea (V, ) un espacio lineal simplectico y sea W
un subespacio vectorial de V . Sea U subespacio simplectico tal que
W = rad W U.
Sea {e1 , . . . er } base de rad W , entonces existen f1 , . . . fr U tales que
{e1 , . . . er , f1 , . . . fr } es una base simplectica del subespacio que genera.
As
hf1 , . . . fr i W
es un subespacio simplectico.
Demostracion. (Por induccion). Supongamos que hemos escogido
{f1 , . . . fr } U tales que {e1 , . . . er , f1 , . . . fs } es una base simplectica
del subespacio que genera. Sea
X = he1 , . . . es i U W.
Como es+1 rad W W X y es+1 / X rad X = rad X , hay
un fs+1 X U con (es+1 , fs+1 ) = 1.
2. SUBESPACIOS DE UN ESPACIO SIMPLECTICO 9
Corolario 1.3. Sea (V, ) un espacio lineal simplectico y sea W

un subespacio lagrangiano. Entonces existe un subespacio lagrangiano
U tal que
V = W U.
Demostracion. Sea {e1 , . . . em } base de W = rad W . Entonces

existen {f1 , . . . fm } tales que {e1 , . . . em , f1 , . . . fm } es una base simplecti-
ca de V .
Sea (V, ) un espacio lineal simplectico. Denotaremos por L(V ) la
coleccion de subespacios lagrangianos de V . El grupo simplectico actua
en L(v). Mas aun, se sigue del Corolario 1.3 que dados L0 , L1 L(V )
existe g Sp(V, ) tal que g(L0 ) = L1 . Dado L0 L(V ) consideremos
el subgrupo de isotropa
G0 = {g Sp(W, ) : g(L0 ) = L0 }
con el cual establecemos la identificacion Sp(V, )/G0 = L(V ).

m
Consideremos
el subespacio
lagrangiano L 0 = R {0} de R2m ,
A B
entonces g = Sp(m) pertenece a G0 si y solo si C = 0. As
C D

A B
G0 = { : A1 B es simetrica}.
0 (A1 )T
Consideremos R2m con la estructura simplectica canonica

0 Em
0 (x, y) = x Jm y Jm =
Em 0
Identificando R2m con Cm escribamos (x, y) = x + iy. Como i(x + iy) =

y + ix tenemos que multiplicar por i corresponde a aplicar Jm .
Una transformacion lineal T : R2m R2m es C lineal si y solo si
T (iz) = iT (z) o sea T Jm = Jm T . Escribiendo T (x, y) = (Bx+Ey, Cx+
Dy) tenemos que T es C lineal si y solo si B = D, E = C y la matriz
compleja de T es D + iC.
Para A matriz real 2m 2m tenemos que
A Sp(m) AT Jm A = JAm
A O(2m) AT A = E2m
A GL(n,C) AJm = Jm A, det A 6= 0
Es facil comprobar que

Sp(m) O(2m) = Sp(m) GL(n,C) = GL(n,C) O(2m).
Por otra parte

D C
A= O(2m) DT D + C T C = Em , C T D = DT C
C D
(DT iC T )(D + iC) = Em .
Por lo tanto podemos escribir GL(n,C) O(2m) = U(m).
Consideremos ahora un subespacio L R2m de dimension. Con
X
una base {v1 , . . . , vm } de L construmos un matriz 2m m que
Y
representa una transformacion lineal Rm R2m cuya imagen es L.
As L es un subespacio lagrangiano si y solo si

T T X
[X Y ]Jm = Jm
Y
o sea que X T Y es simetrica. Si ademas suponemos que la base es orto-
normal tenemos X T X + Y T Y = Em y entonces el subespacio lagran-
giano L es la imagen bajo X + iY U(m) del subespacio horizontal
H = Rm + i{0}. Por otra parte, una transformacion D + iC U(m)
deja fijo H si y solo si C = 0 y as D O(m). Tenemos entonces la
representacion del conjunto de subespacios lagrangianos de R2m
L(R2m )
= U(m)/O(m).
Definicion 1.3. Sea V un espacio vectorial sobre R, un isomorfis-
mo J : V V se llama estructura compleja en V si J 2 = I. Cuando
(V, ) es un espacio simplectico, decimos que la estructura compleja J
es compatible con si J es simplectica. En tal caso, la forma bilineal
g(v, w) = (v, Jw)
satisface
g(Jv, w) = (v, w)
g(v, w) = g(w, v)
g(Jv, Jw) = g(v, w).
Si ademas g(v, v) 0, decimos que J es una estructura compleja com-
patible positiva.
Teorema 1.4. Todo espacio simplectico (V, ) posee una estructura
compleja compatible positiva.
Demostracion. Sea un producto escalar en V y definamos el
isomorfismo A de V mediante
(Av, w) = (v, w).
2. SUBESPACIOS DE UN ESPACIO SIMPLECTICO 11
Por la antisimtra de tenemos

(Av, w) = (v, Aw)
2
(A v, w) = (Av, Aw) = (v, A2 w)
o sea que A2 es autoadjunto y (A2 v, v) 0. Por lo tanto V tiene una
base ortogonal e formada por eigenvectores de A2 con eigenvalores
2j , j > 0. Sea B el isomorfismo de V cuya la matriz en la base e es
diag(1 , . . . , n ). Entonces B es el unico operador positivo autoadjunto
tal que B 2 = A2 . Se puede tambien definir B por
Z
1
(1.1) B= z(zE + A2 )1 dz
2i
donde es una curva cerrada en el semiplano <z > 0 que encierra los
valores 21 , . . . , 2n . La exprsion (1.1) implica que AB = BA. Definiendo
J = AB 1 tenemos
J 2 = A2 B 2 = E
(Jv, Jw) = (AJv, Jw) = (Bv, Jw) = (v, Aw) = (v, w)
g(v, v) = (v, Jv) = (Av, Jw) = (v, AJw) = (v, Bv) 0

CAPTULO 2
Variedades
1. Campos vectoriales y flujos

Definicion 2.1. Sea M una variedad diferenciable. Denotaremos
por X(M ) el conjunto de campo vectoriales diferenciables en M . Si
: I R M es una curva diferenciable, definimos el vector tangente
a la curva en (t) por 0 (t) = (d/dt)t .
Observacion 2.1. Sea h : M N un difeomorfismo y sea X
X(M ) consideremos el campo vectorial h X X(N ) definido por h X(y) =
h (X(h1 (y))). Sean : I M una curva diferenciable y = h .
Entonces 0 (t) = h (d/dt)t = h (0 (t)). As
0 (t) = X((t)) 0 (t) = h (X((t))) = h X((t)),
o sea que es una solucion de la ecuacion diferencial x0 = X(x) si y solo
si = h es una solucion de la ecuacion diferencial y 0 = h (X)(y).
Si F : N L es otro difeomorfismo (F h) X = F (h X). En efecto
(F h) X(F (h(x))) = (F h)x (X(x)) = Fh(x) (hx (X(x)))
= Fh(x) (h X(h(x))) = F (h X)(F (h(x))).
Teorema 2.1. Sea M una variedad diferenciable y sea X X(M ).
Dados p M , t0 R, existen > 0 y una unica solucion
: (t0 , t0 + ) M a la ecuacion diferencial
(2.1) x0 = X(x)
que satisface (t0 ) = p.
Para cada x M sea J(x) el intervalo maximal donde esta
definida una solucion J(x) U a (2.1) que satisface 0 7 x.
Escribiendo t 7 t (x) = (t, x) tal solucion, se tiene que el
conjunto = {(t, x) : x M, t J(x)} es abierto y la funcion
: M es diferenciable.
Si se satisfacen dos de las condiciones t J(x), t + s J(x),
s J(t (x)), entonces se satisface la tercera y en tal caso
t+s (x) = s (t (x)).
13
14 2. VARIEDADES
Observacion 2.2. La funcion : M es el flujo local definido

por X X(M ). Se sigue de la Observacion 2.1 y del Teorema 2.1 que
si h : M N es un difeomorfismo X X(M ) entonces el flujo local
de h X es (t, y) 7 h t h1 .
Teorema 2.2. Sean M variedad compacta y X X(M ), entonces
= R M.
Definicion 2.2.
Una k-forma diferencial en una variedad M es una funcion
(diferenciable) que a cada p M le asocia un elemento
(p) k (Tp M ). Denotamos por k (M ) al conjunto de k-
formas diferenciales en M .
Si F : N M es diferenciable definimos F : k (M )
k (N ) mediante (F )(p) = DF (p) (F (p))
Ejemplo 2.1.
Sea f : M R diferenciable. Para cada p M , la derivada
df (p) es un elemento de Tp y as df es una 1-forma en M .
Si G : N M es diferenciable G (df )(p) = df (G(p)) DG(p)
y as G (df ) = d(f G).
En cada punto p Rn , {dxip1 dxipk : 1 i1 < < ik n}
es base de k Rn . As, cualquier k (Rn ) se escribe
X
= i1 in dxi1 dxik , i1 in C (Rn ).
1i1 <<ik n
Por brevedad, para 1 i1 < < P ik nI utilizaremos la notacion

I = (i1 , . . . , in ) y escribiremos = I I dx .
Si U Rn es abierto F = (F 1 , . . . , F m ), F i C (U ), g C (Rm ),
tenemos
F (g dy j1 dy jk ) = g F F dy j1 F dy jk
= g F d(y j1 F ) d(y jk F ) = g F dF j1 dF jk
X jr
F
= gF det is
dxI .
I
x
Definicion 2.3. Sean M variedad diferenciable, X X(M ) y t el
flujo local de X. Para f C (M ), Y X(M ), R r (M ) definimos
la derivada de Lie LX por
d
LX f = X(f ) = df (X) = t f,
dt t=0
d
LX Y = (t ) Y,
dt t=0
1. CAMPOS VECTORIALES Y FLUJOS 15
d
LX R = t R.
dt t=0
Proposicion 2.1. Con la notacion de la Definicion 2.3 y F : M
N difeomorfismo.
1. LX F = F LF X , F (LX Y ) = LF X F Y .
2. LX (f Y ) = f LX (Y ) + LX (f )Y , LX (f R) = f LX (Y ) + LX (f )R
3. d(LX f ) = LX (df )
4. Si Y1 , . . . , Yr X(M ), entonces
r
X
LX (R(Y1 , . . . , Yr )) = LX (R)(Y1 , . . . , Yr )+ R(Y1 , . . . , LX (Yi ), . . . , Yr ).
i=1
Demostracion. (1) El flujo local de F X es F t F 1 . As

d d
LX (F T ) = t F T = F (F 1 ) t F (T )
dt t=0 dt t=0
d

= F ( (F t F 1 ) T ) = F (LF X T ).
dt t=0
d 1 d
LF X F Y = (F t F ) F Y = F (t ) Y
dt t=0 dt t=0
d
= F ( (t ) Y ) = F (LX Y ).
dt t=0
Para demostrar (3) sean x M, v Tx M
d d d
(LX df )x (v) = (t df )x (v) = (dt f )x (v) = v(t f )
dt t=0 dt t=0 dt t=0
d
= v( t f ) = v(LX f )) = d(LX f )x (v).
dt t=0
(4) Observemos que
t (R(Y1 , . . . , Yr ))(x) = R(Y1 , . . . , Yr )(t (x))

= R(t (x))(Y1 (t (x)), . . . , Yr (t (x)))
= R(t (x))(tx ((t Y1 )(x)), . . . , tx ((t Yr )(x)))
= (t R)(x)((t Y1 )(x), . . . , (t Yr )(x)).
d
LX (R(Y1 , . . . , Yr ))(x) = ( R)(x)((t Y1 )(x), . . . , (t Yr )(x))
dt t=0 t
r
X
= LX R(x)(Y1 (x), . . . , Yr (x))+ R(x)(Y1 (x), . . . , LX Yi (x), . . . , Yr (x)).
i=1
La demostracion de (2) es similar y mas sencilla.

16 2. VARIEDADES
Proposicion 2.2. Sean X, Y X(M ), f C (M ). Entonces

(LX Y )(f ) = [X, Y ](f ) := X(Y (f )) Y (X(f )).
Demostracion. f (t, x) = f (x) + tg(t, x), donde
Z 1
d
g(t, x) = D1 (f )(ts, x), g(0, x) = f (t, x) = X(f )(x).
0 dt t=0
d
(LX Y )(f )(x) = (LX Y )(x)(f ) = t Y (x)(f ), pero
dt t=0
(t Y )(x)(f ) = [t (Y (t (x)))](f ) = Y (t (x))(f t )
= Y (t (x))(f tg(t, )) = (Y (f ))(t (x)) tY (g(t, ))(t (x)).
d
(t Y )(x)(f ) = X(Y (f ))(x) Y (g(0, ))(x)
dt t=0
= (X(Y (f )) Y (X(f )))(x).

Corolario 2.3. Identidad de Jacobi
Si X, Y, Z X(M ), [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0.
Esta igualdad se puede escribir L[X,Y ] = LX LY LY LX .
Proposicion 2.3. Sean X, Y X(M ) con flujos locales t , t .
Entonces
[X, Y ] = 0 t s = s t
Demostracion. El flujo local de (s ) X es s t s y
d d d
( )
s X = ( )
(t+s) X = (t ) ((s ) X)
ds s=t ds s=0 ds s=0
= (t ) (LY X).
Si LY X = 0 entonces (s ) X = 0 X = X y as s t s = t .
Reciprocamente si t s = s t , el flujo local de (s ) X es t ,
o sea (s ) X = X y entonces LY X = (d(s ) X/ds)s=0 = 0.
Definicion 2.4. Sea U Rn abierto. Definimos la derivada exte-
rior d : k (U ) k+1 (U ) para todo k 0 por
X X
d( fI dxI ) = dfI dxI .
I I
Proposicion 2.4. La derivada exterior tiene las siguientes propie-

dades
1. d es lineal
2. Si k (U ), l (U ), d( ) = d + (1)k d.
1. CAMPOS VECTORIALES Y FLUJOS 17
3. Si f C (U ), d(df ) = 0.
Demostracion. (1) es obvia.
(2) Si = f dxI , = gdxJ , = f gdxI dxJ
d( ) = (gdf +f dg)dxI dxJ = df dxI (gdxJ )+f dg dxI dxJ
= d + (1)k d.
(3)
X n Xn X n
f i f i 2f
d(df ) = d( i
dx ) = d( i
) dx = j xi
dxj dxi
i=1
x i=1
x i,j=1
x
X 2f Xn
j i 2f
= j xi
dx dx j xi
dxj dxi = 0
j<i
x j<i
x

Corolario 2.4. Si k (U ), entonces d(d) = 0
Demostracion. Por induccion. El caso k = 0 es (3) de la Pro-
posicion 2.4. Suponiendo que el resultado vale para k 1,
d(d(f dxi1 dxik )) = d(df dxi1 dxik ) =
d(df ) dxi1 dxik df d(dxi1 dxik )
= df d(d(xi1 dxi2 dxik )) = 0.

Proposicion 2.5. Sea d0 : k (U ) k+1 (U ) un operador lineal
para todo k 0. Si d0 satisface las propiedades de la Proposicion 2.4 y
d0 f = df para f C (U ), entonces d = d0 .
Demostracion.
d0 (f dxi1 dxik ) = d0 f dxi1 dxik + f d0 (dxi1 dxik ).
Demostraremos que d0 (dxi1 dxik ) = 0 por induccion sobre k.
Para k = 1, d0 dxi = d0 d0 xi = 0.
d0 (dxi1 dxik ) = d0 dxi1 (dxi2 dxik )
dxi1 d0 (dxi2 dxik ) = 0.

Definicion 2.5. Para M variedad diferenciable y todo k 0,
definimos d : k (M ) k+1 (M ) tal que en cada carta (U , )
X X
|U = f,I dxI d|U = df,I dxI .
I I
18 2. VARIEDADES
Por la Proposicion 2.5, la definicion no depende de la carta.
Teorema 2.5. Sean r (M ), X1 , . . . , Xr+1 X(M ), entonces
r+1
X
d(X1 , . . . , Xr+1 ) = (1)i+1 Xi ((X1 , . . . , Xi , . . . , Xr+1 ))
i=1
X
+ (1)i+j ([Xi , Xj ], . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xr+1 )
i<j
Demostracion. Sean 1 , 2 : X(M )r+1 C (M ) las sumas en el

miembro derecho y sea d0 = 1 + 2 . Probaremos que d0 es C (M )
lineal.
1 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = (1)l+1 f Xl ((X1 , . . . , Xl , . . . , Xr+1 ))

X
+ (1)i+1 Xi (f (X1 , . . . , Xl , . . . , Xi , . . . , Xr+1 ))
l<i
X
+ (1)i+1 Xi (f (X1 , . . . , Xi , . . . , Xl , . . . , Xr+1 ))
i<l
X
= f 1 (X1 , . . . , Xr+1 ) + (1)i+1 (Xi f )((X1 , . . . , Xi , . . . , Xr+1 ))
i6=l
Como
[Xi , f Xl ] = f [Xi , Xl ] + (Xi f )Xl

[f Xl , Xj ] = f [Xl , Xj ] (Xj f )Xl
2 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = f 2 (X1 , . . . , . . . , Xr+1 )

X
(1)l+j (Xj f )(Xl , . . . , Xl , . . . , Xj , . . . , Xr+1 )
l<j
X
+ (1)i+l (Xi f )(Xl , . . . , Xi , . . . , Xl , . . . , Xr+1 )
i<l
X
= f 2 (X1 , . . . , . . . , Xr+1 ) + (1)j (Xj f )(X1 , . . . , Xj , . . . , Xr+1 )
l<j
X
+ (1)i (Xi f )(X1 , . . . , Xi , . . . , Xr+1 )
i<l
2. INTEGRACION EN CADENAS 19
As d0 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = f d0 (X1 , . . . , Xr+1 ).

X
d0 = d0 ( i1 , . . . , ir+1 ) dxi1 dxir+1 ,
i <<i
x x
1 r+1
r+1
X

d0 ( , . . . , ) = (1)s+1 ( , . . . , , . . . , )
xi1 xir+1 s=1
xis xi1 xis xir+1
Para = gdxj1 dxjr , j1 < < jr , tenemos que

(
g (i1 , . . . , ir+1 ) = (j1 , . . . , is , . . . , jr )
( i1 , . . . , is , . . . , ir+1 ) =
x x x 0 {j1 , . . . , jr } 6 {i1 , . . . , ir+1 }
As
X g j1
d0 = (1)s+1 dx dxs dxjr = d.
xs
s{j
/ 1 ,...,jr }
2. Integracion en cadenas
Definicion 2.6. Un k-cubo singular en M es una funcion diferen-
ciable c : [0, 1]k M . Si es una k-forma en M , c = gdx1 dxk
y definimos Z Z Z
= c = g.
c [0,1]k [0,1]k
Proposicion 2.6. Sean una k-forma en Rk y c un k-cubo sin-

gular con det c 0. Entonces
Z Z

c= .
[0,1]k c([0,1]k )
Demostracion.
= f dx1 dxk
c = c f det Dc dx1 dxk
Z Z Z Z

c= c f det Dc = f= .
[0,1]k [0,1]k c([0,1]k ) c([0,1]k )
Proposicion 2.7. Sean c un k-cubo singular en M y p : [0, 1]k

[0, 1]k suprayectiva con det Dp 0. Entonces
Z Z
= .
cp c
20 2. VARIEDADES
Demostracion.
Z Z Z Z Z

= (c p) = p (c ) = c= .
cp [0,1]k [0,1]k p([0,1]k ) c
Definicion 2.7. Una k-cadena P en M es una combinacion formal

entera de k-cubos singulares c = ri=1 ai ci , ai Z.
Sea I n : [0, 1]n Rn la inclusion. Para = 0, 1 definimos Ii, n
:
[0, 1]n1 Rn por Ii,n
(x1 , . . . , xn1 ) = (x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ).
n
X
n
I = (1)i+ Ii,
n
i=1
=0,1
n
Para c un n-cubo singular en M , definimos ci, = c Ii, y
n
X
c = (1)i+ ci,
i=1
=0,1
Proposicion 2.8. Si c es un cubo singular en M , (c) = 0.

Demostracion.
X
(c) = (1)i+ ci, ,
i,
n1
X n1
X
j+ n1 n1
ci, = (1) ci, Ij, = (1)j+ c Ii,
n
Ij,
j=1 j=1
=0,1 =0,1
Si i j n 1
n n1 1
Ii, Ij, (x , . . . , xn2 ) = Ii,
n
(x1 , . . . , xj1 , , xj , . . . , xn2 )
= (x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xj1 , , xj , . . . , xn2 )
n n1 1
Ij+1, Ii, (x , . . . , xn2 ) = Ij+1,
n
(x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn2 )
= (x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xj1 , , xj , . . . , xn2 ).
X
n1
(c) = (1)i+j++ c Ii, n
Ij,
ijn1
,=0,1
X
n1
+ (1)i+j+1++ c Ij+1,
n
Ii, =0
ijn1
,=0,1
Teorema 2.6. Stokes Sean M una variedad diferenciable, c una

k-cadena en M y una k 1 forma en M . Entonces
Z Z
d = .
c c
Demostracion. (1). Sea una k 1 forma en Rk y c = I k .

= f dx1 dxi1 dxi+1 dxk
X k
k
I = (1)j+ Ij,k
j=1
=0,1
Z k
X Z
j+ k
= (1) Ij,
I k j=1 [0,1]k1
=0,1
k k
Ij, = f Ij, d(x1 Ij,k
) d(xi1 Ij, k
)d(xi+1 Ij, k
) d(xk Ij, k
)

t
l
l<j
l k 1 k1 l 1 j k1
x Ij, (t , . . . , t ) = x (t , . . . , , t , . . . , t ) = l=j

tl1 l > j

dt
l
l<j
l k
d(x Ij, ) = 0 l=j

dtl1 l > j
(
k 0 j 6= i
Ij, = k 1 k1
f Ij, dt dt j=i
Z Z
= (1)i [f (t1 , . . . , 0, tj , . . . , tk1 )f (t1 , . . . , 1, tj , . . . , tk1 )]dt1 dtk1
I k [0,1]k1
f 1
d = (1)i1 dx dxk
xi
Z Z
f 1
d = (1)i1 dx dxk
xi
Ik [0,1]k
Z
= (1)i [f (x1 , . . . , 0, xj , . . . , xk1 )f (x1 , . . . , 1, xj , . . . , xk1 )]dx1 dxk1 .
[0,1]k1
22 2. VARIEDADES
(2) Sea una k 1 forma en M y c un k-cubo singular.

Z Z Z Z Xn Z
i+ k
d = c (d) = d(c ) = c= (1) Ij, c
c i=1
[0,1]k [0,1]k [0,1]k =0,1 [0,1]k1
n
X Z n
X Z Z
i+
= (1) cj, = (1) i+
= .
i=1 i=1 cj, c
=0,1 [0,1]k1 =0,1

Ejemplo 2.2. Sea A un campo vectorial en R3 . Si c : [0, 1]2 R3
es un cubo singular
Z Z Z Z
2 2 c c c c
A = A ( , ) = hA c, i = hA, nidS.
c [0,1]2 u v [0,1]2 u v c
Si c es una 2-cadena en R3 , el Teorema de Stokes da

Z Z Z Z Z
2 1 1
hrot A, nidS = rot A = dA = A = hA, dri.
c c c c c
3
Si c es una 3-cadena en R , el Teorema de Stokes da
Z Z Z Z
2 2
div A dx dy dz = dA = A = hA, nidS.
c c c c
Ejemplo 2.3. Sea c un k-cubo. Consideremos el cono pc sobre c

con vertice en cero o sea el el k + 1 cubo pc(t, x) = tc(x). Extendemos
la definicion del cono a cualquier cadena por linealidad.
k
X
c = (1)i+ ci,
i=1
=0,1
donde ci, (x1 , . . . , xn1 ) = c(x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ). Probemos que

p + p = id
p(ci, )(t, x1 , . . . , xn1 ) = tc(x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ),
(pc)1, (t, x1 , . . . , xn1 ) = pc(, t, x1 , . . . , xn1 ) = c(t, x1 , . . . , xn1 )
(pc)i, (t, x1 , . . . , xn1 ) = (pc)(t, x1 , . . . , xi2 , , xi1 , . . . , xn1 )

= tc(t, x1 , . . . , xi2 , , xi1 , . . . , xn1 ), i > 1
As

0 i = 1, = 0
(pc)i, = c i = 1, = 1 ,

p(c
i1, ) i > 1
k
X k+1
X
i+
pc + pc = (1) p(ci, ) + (1)i+ (pc)i, = c 0.
i=1 i=1
=0,1 =0,1
Si d = 0 y c = 0, entonces
Z Z Z
= = d = 0
c pc pc
Ejemplo 2.4. Para k forma diferencial en Rn definimos la k 1

forma p por
Z Z
p = .
c pc
Entonces
Z Z Z Z Z Z
pd + dp = d + p = + = ,
c pc c pc pc c
pd + dp = .
Si d = 0, entonces = dp.
Para dar una formula para p sean v1 , . . . , vk1 Rn y considere-
mos el paralelogramo
c (s1 , . . . , sk1 ) = x + s1 v1 + + sk1 vk1 , si [0, ]
Z Z
1k 1k
px (v1 , . . . , vk1 ) = lm c (s) (v1 , . . . , vk1 )ds = lm p
0 0 c
[0,]k1
Z Z Z Z 1
p = = tc (s) (c (s), tv1 , . . . , tvk1 )ds dt
c pc 0
[0,]k1
Z 1
px (v1 , . . . , vk1 ) = tx (x, tv1 , . . . , tvk1 )dt.
0
Proposicion 2.9. Sean X X(M ), r (M ), entonces

LX = i(X)d + d(i(X)).
24 2. VARIEDADES
Sea gt el flujo definido por el campo X. Para c una l cadena defi-

namos la l + 1 cadena Hc mediante Hc(t, x) = gt c(x). Entonces
g1 c c = Hc + Hc.
Z Z
= (X(gt c), gt D1 c, . . . , gt Dk1 c)
Hc [0,1]l
Z Z 1 Z
= gt (iX )(D1 c, . . . , Dk1 c) = gt (iX ) dt
[0,1]l 0 c
dgt
Como gt LX = ,
dt
Z 1 Z Z Z Z

gt LX dt = g1 = = =
0 c c g1 cc Hc+Hc
Z Z 1 Z Z 1 Z
d + gt (iX ) dt = gt (iX d) + gt d(iX ) dt
Hc 0 c 0 c
As Z Z s Z Z
d
LX = gt LX dt = iX d + diX
c ds s=0 0 c c
3. Conexiones y geodesicas
Definicion 2.8. Una conexion en la variedad M , es una funcion
bilineal : X(M ) X(M ) X(M ) que denotaremos (X, s) = X s,
tal que para f C (M ), X, s X(M )
X (f s) = f X s + X(f )s.
Observacion 2.3. Sea {s1 , . . . , sn } X(M ) una base local en U .
Definimos la matriz de la conexion para esa base local por
Xn
X si = ij (X)sj , ij 1 (M ).
j=1
Si {s01 , . . . , s0n } X(M ) es otra base local en U ,

Xn n
X
0
si = aij sj , sk = a1 0
kl sl
j=1 l=1
n
X n
X n
X n
X
X s0i = aij X sj + daij (X)sj = aij jk (X)sk + daik (X)ssk
j=1 j=1 k=1 k=1
n X
X n Xn n
X
= ( aij jk (X) + daik (X))sk = (daik (X)a1
kl + aij jk (X)a1 0
kl )sl
k=1 j=1 k,l=1 j=1
3. CONEXIONES Y GEODESICAS 25
O sea que la matriz de la conexion para la nueva base local es

0 = da a1 + a a1 .
Definicion 2.9. Sea una conexion en : E M
Si es la matriz de la conexion en una base, es costumbre
escribir

kij = jk ( ).
xi
Si h, i es una metrica riemanniana en M , la conexion se
llama compatible con h, i si para todo X, s, r X(M )
Xhs, ri = hs, X ri + hX s, ri.
Definimos la torsion de la conexion como
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ]
y la conexion se llama simetrica si T = 0.
Observacion 2.4. Si X X(M ), {s1 , . . . P
, sn } X(M ) es una base
local, para cualquier s X(M ) tenemos s = i fi si y as
Xn n
X X n Xn
X s = X(fi )si +fi ij (X)sj = X(fj )+ fi ij (X) sj .
i=1 j=1 j=1 i=1
Por lo tanto para calcular s(X) en q solo hay que conocer X(q), las
componentes de s en q y sus derivadas en la direccion de X(q). Sea
: I M una curva diferenciable y sea s : I T M una funcion
diferenciable tal que s(t) T(t) M,Pt I. Decimos que s es un campo
a lo largo de . Escribiendo s(t) = i fi (t)si ((t)) definimos la derivada
covariante de s a lo largo de la curva mediante
X n Xn
Ds 0 0
(2.2) (t) = fj (t) + fi (t)ij ( (t)) sj ((t)).
dt j=1 i=1
Decimos que el campo s es paralelo a lo largo de si Ds/dt 0

Teorema 2.7. Sean una conexion en M y : [a, b] M una
curva diferenciable. Para todo v T(a) M hay un unico campo s pa-
ralelo a lo largo de tal que s(a) = v. Escribiendo s(b) = T (v), la
transformacion T : T(a) M T(b) M es lineal.
Demostracion. Dividamos el intervalo [a, b] en subintervalos [tk , tk+1 ],
k = 0, . . . l 1 tales que ([tk , tk+1 ]) Uk y hay una base local {ski }
en Uk . Sea k la matriz de la conexion para esa base local. Para todo
w Rn , el sistema lineal en [tk , tk+1 ] Rn
(2.3) f 0 = f (t)
k
( 0 (t))
26 2. VARIEDADES
tiene una unica solucion en f : [tk , tk+1 ] Rn que satisface f (tk ) = w.

Sea f 0 : [a, t1 ] Rn la solucion del sistema (2.3) k = 0, que satisface
((a), f 0 (a)) = 0 (v). Definimos
X
s(t) = fi0 (t)s0i ((t)), t [a, t1 ].
i
Inductivamente, sea f k : [tk , tk+1 ] Rn la solucion del sistema (2.3)

que satisface ((tk ), f k (tk )) = k (s(tk )) y definamos
X
s(t) = fik (t)ski ((t)), t [tk , tk+1 ].
i
Que la transformacion T es lineal se sigue del hecho de que el conjunto

de soluciones de un sistema lineal es un espacio vectorial.
Observacion 2.5. Supongamos que la conexion es compatible
con una metrica h, i. Si s, r son secciones paralelas a lo largo de
d Ds Dr
hs(t), r(t)i = (t), r(t)i + hs(t), (t) = 0.
dt dt dt
As hs(t), r(t)i es constante y la transformacion T preserva la metrica.
Si {s1 , . . . , sn } X(M ) es una base local ortonormal, entonces
0 = hsi , sj i + hsi , sj i = ji + ij
o sea que es antisimetrica.
Teorema 2.8. Levi Civita.
Sea h, i una metrica riemanniana en la variedad diferenciable M .
Existe una unica conexion en M compatible con la metrica y simetrica.
Demostracion. Supongase que es compatible con la metrica y
simetrica. Para X, Y, Z X(M )
XhY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi
Y hZ, Xi = hY Z, Xi + hZ, Y Xi
ZhX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i
Entonces
XhY, Zi + Y hZ, Xi ZhX, Y i =

h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi + 2hY X, Zi
(2.4) 2hY X, Zi =
XhY, Zi+Y hZ, XiZhX, Y ih[X, Z], Y ih[Y, Z], Xih[X, Y ], Zi.
3. CONEXIONES Y GEODESICAS 27
Lo que demuestra la unicidad. Por otra parte la ecuacion (2.4) define

una conexion y se comprueba facilmente que es simetrica y compatible
con la metrica.
Definicion 2.10. Sea h, i una metrica riemanniana en la variedad
M y sea la conexion de Levi-Civita. Una curva : I M se llama
geodesica si D 0 /dt = 0.
Si en coordenadas locales ((t)) = (a1 (t), . . . , an (t)), entonces
Xn
0 0
(t) = ai (t)
i=1
xi (t)
y se sigue de la ecuacion (2.2) que es una geodesica si y solo si
n
X
00
(2.5) ak (t) + kij ((t))a0i (t)a0j (t) = 0, k = 1, . . . n.
i=1
Sean p M , r > 0. Por la teora de ecuaciones diferenciales, existe >
0 tal que para cualquier v Tp M con |v| r hay una unica geodesica
v : (, ) M tal que v (0) = p, v0 (0) = v. Es facil comprobar que
v (t) = v (t). Por consiguiente, para > 0 suficientemente pequeno,
si |v| hay una geodesica v : (2, 2) M con las condiciones
iniciales mencionadas.
La transformacion exponencial expp : B (0) Tp M M se defi-
ne por expp (v) = v (1) y para > 0 suficientemente pequeno es un
difeomorfismo sobre su imagen.
CAPTULO 3
Variedades Simplecticas
1. Variedades Simplecticas
Definicion 3.1. Sea M una variedad, una estructura simplecti-
ca en M es una 2-forma que no es degenerada (en ningun punto) y
que es cerrada o sea d = 0. En tal caso decimos que (M, ) es una
variedad simplectica. Si (M, ) una variedad simplectica, la transfor-
macion diferenciable : M M se llama simplectica si = .
El campo X X(M ) es simplectico si su flujo consiste de transforma-
ciones simplecticas o equivalentemente LX = 0 o lo que es lo mismo
d(i(X)) = 0.
Definicion 3.2. Sea una 2-forma no degenerada en la variedad
M . Dada H : M R hay un unico XH X(M ) tal que i(XH ) = dH
y se conoce como el campo hamiltoniano correspondiente a H. Para
H, K : M R diferenciables definimos el corchete de Poisson
{H, K} = (XK , XH ) = dK(XH ) = XH (K)
Proposicion 3.1. Si X, Y X(M ) son simplecticos entonces [X, Y ]
es el campo hamiltoniano correspondiente a (Y, X). En particular
X{H,K} = [XH , XK ].
Demostracion.
X(i(Y )(Z)) = LX (i(Y ))(Z) + i(Y )(LX Z)
= d((Y, X))(Z) + i(X)d(i(Y ))(Z) + (Y, LX Z)
= d((Y, X))(Z) + (Y, LX Z)
X((Y, Z)) = LX (Y, Z) + (LX Y, Z) + (Y, LX Z)
= ([X, Y ], Z) + (Y, LX Z).
Entonces d((Y, X))(Z) = ([X, Y ], Z).
Proposicion 3.2. Sea una 2-forma no degenerada en la varie-
dad M . Sean A, B, C : M R diferenciables y sean XA , XB , XC los
campos hamiltonianos correspondientes. Entonces
d(XA , XB , XC ) = {A, {B, C}} + {B, {C, A}} + {C, {A, B}}
As, es cerrada si y so;o si {, } satisface la identidad de Jacobi.
29
30 3. VARIEDADES SIMPLECTICAS
Demostracion.
{{A, B}, C} + {{C, A}, B} = XC (XB (A)) XB (XC (A)) = [XC , XB ](A)
{{C, A}, B} + {{B, C}, A} = [XB , XA ](C)
{{B, C}, A} + {{A, B}, C} = [XA , XC ](B),
As
d(XA , XB , XC ) = XA ((XB , XC ))XB ((XA , XC ))+XC ((XA , XB ))
([XA , XB ], XC ) + ([XA , XC ], XB ) ([XB , XC ], XA )
= {A, {C, B}} {B, {C, A}} + {C, {B, A}}
+ [XA , XB ](C) [XA , XC ](B) + [XB , XC ](A)
= {A, {C, B}}{B, {C, A}}+{C, {B, A}}+{B, {C, A}}+{A, {B, C}}
+ {A, {B, C}} + {C, {A, B}} + {C, {A, B}} + {B, {C, A}}
= {A, {B, C}} + {B, {C, A}} + {C, {A, B}}
Ejemplo 3.1. R2 m con la estructura canonica 0 (x, y) = x Jm y,
x, y Tp R2m
= R2m , es una variedad simplectica
Ejemplo 3.2. El haz cotangente de una variedad es el conjunto
[
T M = Tq M = {(q, p) : q M, p Tq M }
qM
con la proyeccion : T M M , (q, p) = q.

Dada una carta de coordenadas : U M Rm , = (x1 , . . . , xm ),
para cada q U , dx1q , . . . , dxm es una base de Tq M . As cualquier
P q i

p Tq M se esccribe p = i yi dxq y entonces (x1 , . . . , xm , y 1 , . . . , y m ) :
T U R2m es una carta de coordenadas.
La 1-forma natural de : T M T (T M ) se define por (q,p) =
p D(q,p) . Definimos = d.
Escribiendo w T(q,p) (T M ) en coordenadas locales
Xm

(3.1) w = ai + b i ,
i=1
xi (q,p) yi (q,p)
Xm

(3.2) D(q,p) w = ai
i=1
xi q
m
X X
(3.3) (q,p) (w) = yi ai = ( yi dxi(q,p) )(w)
i=1 i=1
m
X
(3.4) = dxi dy i .
i=1
2. GRUPOS DE LIE 31
Por lo tanto es simplectica.

Sean H, K : T M R diferenciables. Escribiendo
m
X
XH = Aj + Bj ;
j=1
xj yj
Xm X m
i i
dH = i(XH ) = dx dy ( Aj + Bj , )
i=1 j=1
xj yj
m
X Xm
H H
+ = Ai dy i Bdxi ;
i=1
xi xi yi yi i=1
Xm
H H
XH = ;
i=1
yi xi xi yi
m
X H K H K
{H, K} =
i=1
yi xi xi yi
2. Grupos de Lie
Definicion 3.3. Un grupo (G, ) es un grupo de Lie si es una
variedad diferenciable y la transformacion : G G G dada por
(g, h) = g h1 es diferenciable.
Sea G un grupo de Lie. Denotaremos por e la identidad de G. Para
cada a G definimos las traslaciones izquierda y derecha La , Ra :
G G y el automorfismo interior Ia mediante La (g) = a g, Ra (g) =
g a, Ia (g) = aga1 . Un campo X X(G) se llama invariante por la
izquierda si La X = X para todo a G. Denotaremos por g el conjunto
de campos invariantes por la izquierda.
Observaciones 3.1. Si X, Y g entonces [X, Y ] g ya que
La [X, Y ] = [La X, La Y ] = [X, Y ] a G.
Si X g, entonces X(g) = (Lg X)(g) = Lge (X(g 1 g)) = Lge (X(e)).

As hay un isomorfismo Te G = g, x 7 X donde X(g) = Lge (x).
Si X g con X(e) = x, denotaremos por t 7 etx = exp(tx) a la
solucion de g 0 = X(g) con 0 7 e. Entonces el flujo de X esta dado por
t (g) = g etx = Rexp(tx) (g) ya que
d
g etx = Lge (x) = X(g).
dt t=0

d
Definimos Ad(a) = D(Ia )e y adx = dt
Adexp(tx) . Si X, Y g con
t=0
X(e) = x, Y (e) = y definiremos [x, y] = [X, Y ](e). As
d d
[x, y] = (Rexp(tx) Y )(e) = DRexp(tx) (Y (etx ))
dt t=0 dt t=0
d d
= DRexp(tx) DLexp(tx) (y) = (D(Iexp(tx) )e (y) = adx y.
dt t=0 dt t=0
sy
Como he (y) = d/ds|s=0 h(e ) para h C (G, G), tenemos
2 tx sy tx 2
[x, y] = (0,0)
e e e = [y, x] = (0,0)
esy etx esy .
ts ts
La aparente diferencia entre las dos derivadas se explica con
2
[x, y] = (0,0)
esy etx esy etx
ts
Definicion 3.4. Sea G un grupo de Lie. Cualquiera de g o Te G
con la correspondiente operacion [, ] se llama el algebra de Lie de G y
la tansformacion Te G G, x 7 ex se conoce como la transformacion
exponencial.
Observaciones 3.2. Si x1 , . . . , xk es una base de Te G, entonces
los campos X1 , . . . , Xk g con Xi (e) = xi , forman una base de Tg G
en cada punto g G. Por lo tanto G es paralelizable mediante el
difeomeorfismo G g = T G, (g, X) X(g).
Siempre podemos definir en G una metrica riemanniana invariante
por la izquierda. De hecho sea h, ie cualquier metrica en Te G y defina-
mos g G
h, ig = (Lg1 )g (h, ie ).
Para h, i invariante por la derecha y por la izquierda y X, Y g,
tenemos que LX h, i = 0 y hX, Y i es constante. Por (4) de la Proposicion
2.1
(3.5) ZhX, Y i = LZ h, i(X, Y ) + h[Z, X], Y i + hX, [Z, Y ]i
(3.6) h[Z, X], Y i + hX, [Z, Y ]i = 0.
Ejemplo 3.3. Consideremos el grupo SO(3) de las matrices or-
togonales 3 3 con determinante 1. Sea A : (, ) SO(3) una
curva difrenciable con A(0) = E3 . As A(t)A(t)T = E3 y derivando
A0 (0) + A0 (0)T = 0. Por lo tanto el algebra de Lie correspondiente so(3)
es el conjunto de matrices antisimetricas 3 3. Hay un isomorfismo
F : R3 so(3) dado por

x1 0 x3 x1
F x2 == x3 0 x1
x3 x2 x1 0
2. GRUPOS DE LIE 33
el cual satisface
F (x)a = x a, a R3

g1
Sea g = g2 SO(3), entonces
g3
Ad(g)X = gXg t = g(x g1T , x g2T , x g3T )
= (gx gg1T , gx gg2T , gx gg3T )
= F (gx)(gg1T , gg2T , gg3T ) = gXgg T = F (gx).
As, para Y = F (y) so(3)
[Y, X] = Y X XY = F (Y x) = F (y x).
Por lo tanto F : (R3 , ) (so(3),[ , ]) es unisomorfismo de algebras
de Lie y la accion Ad de SO(3) en su algebra de Lie corresponde a la
accion natural en R3 . Las orbitas de la accion son esferas centradas en
el origen (o el propio origen).
Para un grupo de Lie G consideremos la accion Ad de G en g
definida por Ad (g) = Ad(g 1 ) . Para g consideremos su orbita
O = {Ad(g) : g G}
para la cual el espacio tangente T O consiste de los vectores
d
adx () = Ad(etx ) , x g.
dt t=0
En O definimos la 2-forma mediante
(adx (), ady ()) = ([x, y]).
Para probar que es cerrada consideremos x, y, z g. Como
d
adx ((ady , adz ))() = Ad(etx ) (ady (Ad(etx ) ), adz (Ad(etx ) ))
dt t=0
d
= Ad(etx ) )([y, z])
dt t=0
d
= (Ad(etx )[x, y]) = ([x, [y, z]])
dt t=0
d(adx , ady , adz )() = 2([x, [y, z]]) 2([y, [z, x]]) 2([z, [x, y]]) = 0
Observacion 3.3. Cuando el algebra de lie g posee una forma
bilineal no degenerada h, i que satisface (3.6), h, rip permite identificar
g con su dual y definir una estructura simplectica en las orbitas de la
accion adjunta mediante x (adx y, adx z = hx, [y, z]i.
Ejemplo 3.4. Por medio del producto escalar usual de R3 iden-

tificamos el algebra de Lie so(3) con su dual. Dicho producto escalar
satisface (3.6) ya que x (y z) = y (z x). Como observamos, las
orbitas O de la accion adjunta son esferas. Ademas
Tw O = {adx w = x w : x R3 },
como todo mundo sabe. La forma simplectica en O esta dada por
(x w, z w) = w (x y)
Ejemplo 3.5. Consideremos ahora el grupo euclidiano E(3) que es
el producto semidirecto de SO(3) y R3 , a saber si A, B SO(3) a, b R3
la operacion esta definida por
(3.7) (A, a)(B, b) = (AB, Ab + a)
y as
(3.8) (A, a)1 = (AT , AT a)
(3.9) I(A,a) (B, b) = (ABAT , AB T a + Ab + a)
Identificando el algebra de Lie e(3) con R3 R3 , considerando una curva
(B(t), b(t)) E(3) y calculando la derivada de (3.9) en t = 0 tenemos
(3.10) Ad(A, a)(X, x) = (AX, (AX) a + Ax).
Como |AX| = |X| y AX (Ax (AX) a) = X x, las orbitas adjuntas
son de la forma
O = {(Y, y) : |Y | = c1 , Y y = c2 }
Considerando ahora una curva (A(t), a(t)) E(3) y calculando la deri-
vada de (3.10) en t = 0
(3.11) ad(Y,y) (X, x) = [(Y, y), (X, x)] = (Y X, X y + Y x)
La funcion bilineal no degenerada en e(3) definida por
h(X, x), (Y, y)i = X y + x Y
satisface (3.6) y entonces permite definir una estructura simplectica en
las orbitas adjuntas.
Consideremos el movimiento de un cuerpo rgido en el campo gra-
vitacional. En el sistema de coordenadas fijo al cuerpo, la ecuaciones
de movimiento son las ecuaciones de Euler
(3.12) A = (A + ) + C
(3.13) =
donde A es la matriz de inercia, C es el centro de masa, es el vector
unitario vertical visto desde el cuerpo. Las funcion f1 = ||2 , la com-
ponente vertical del momento angular f2 = (A + ) , y la energa
2. GRUPOS DE LIE 35
H = 12 A + C son primeras integrales de movimiento, o sea que

a lo largo de soluciones de (3.12), (3.13), f1 = f2 = H = 0 y por con-
siguiente para cualquier solucion ((t), (t)) de (3.12) (3.13), la curva
(Y (t), y(t)) = ((t), A(t) + ) permanece en la misma orbita adjunta
en e(3). Tenemos
(3.14) y = y A1 (y ) + Y C
1
(3.15) H = (y ) A1 (y ) + Y C
2
El campo vectorial XH correspondiente a la restriccion de H a una
orbita adjunta esta dado por XH () = [v(), ] donde
dH()(ad ) = h, [v(), y]i = hv(), ad i
Como
H H H H
dH()(Z, z) = Z+ z = h( , ), (Z, z)i
Y x y Y
As
H H
XH (Y, y) = ( , ), (Y, y)
y Y
H H H
= (Y ,y +Y )
y y Y
Como
H H
= A1 (y ), = C,
y Y
= XH ()
resulta ser (3.13), (3.14)
Ejemplo 3.6. Sean G un grupo de Lie y h, i una metrica rie-

manniana en G invariante por la izquierda. La conexion definida por
X Y = [X, Y ]/2 para X, Y g, es la conexion de Levi-Civita ya que
es compatible con la metrica por (3.6) y
1 1
X Y Y X = [X, Y ] [Y, X] = [X, Y ].
2 2
Como X X = 0 para X g, tenemos que las curvas t 7 etx son
geodesicas.
3. El teorema de Darboux
Teorema 3.1. Sean (M, ) variedad simplectica y p M . Enton-
ces existe una vecindad coordenada (U, ), = (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn )
tal que
X n
|U = dxi dyi
i=1
Demostracion. Consideremos p : Tp M Tp M R. Escojamos

una base simplectica {f1 , . . . , f2n } de Tp M .
Sea (V, ) vecindad coordenada alrededor de p. Sea L el automorfis-
mo lineal de R2n que manda la base {dp (fi )} en la base canonica y sea
= L . Entonces la transformacion dp manda la forma simplecti-
ca p en la forma simplectica canonica de R2n . En V tenemos dos
formas simplecticas y 0 = . Vamos a demostrar que hay una
deformacion diferenciable t , t [0, 1] de una vecindad U de p tal que
0 = id y 1 = 0 . Entonces la transformacion = 1
1 satisfacera
= y as (U, ) es la vecindad coordenada buscada. Definamos la
familia de 2-formas cerradas
t = 0 + t( 0 ) t [0, 1],
Como ( t )p = p para todo t [0, 1], hay una vecindad U 0 de p donde
t no es degeneradad para ningun t [0, 1].
Obtendremos la deformacion t como la solucion de una ecuacion
diferencial
x = Xt (x).
Ya que
Z 1
d t
1 0
= ( )dt,
0 dt t
d t
queremos que ( ) se anule, pero como
dt t
d t d t
(t ) = t (i(Xt )d t + d(i(Xt ) t ) + ),
dt dt
y d t = 0, queremos d(i(Xt ) t ) = 0 . Por el Lema de Poincare 3.1,
hay una vecindad U U 0 de p donde existe una 1-forma tal que
d = 0 . Luego, podemos escoger Xt t [0, 1] tal que i(Xt ) t =
.
Lema 3.1. Poincare. Sea A una r-forma cerrada en un convexo
W Rm . Entonces existe una r 1-forma en W tal que A = dB.
3. EL TEOREMA DE DARBOUX 37
Demostracion. Fijemos q W y definamos

ht (x) = q + t(x q), Y (x) = x q, x W.
Entonces h0 (x) = q, h1 (x) = x y as h0 A = 0, h1 A = A,
Z 1 Z 1

A= ht (i(Y )dA + d(i(Y )A))dt = d ht i((Y )A)dt
0 0

A continuacion presentamos generalizaciones del Lema de Poin-
care y el Teorema de Darboux.
Sea M una variedad riemanniana y sea P M una subvariedad
compacta. Consideremos el haz normal de P
N (P ) = {(x, v) T M : v Tx N }.
Hay una > 0 tal que
: {(x, v) N (P ) : |v| < } M, (x, v) = expx (v)
es un difeomorfismo sobre su imagen V (P ) a la que llamaremos vecin-
dad tubular.
Proposicion 3.3. Sea una r-forma cerrada en la vecindad tubu-
lar V (P ) tal que |P = 0. Entonces existe una r 1-forma en V (P )
tal que |P = 0 y = d.
Demostracion. Para t [0, 1] consideremos la deformacion
ht : N (P ) N (P ), ht (expx (v)) = expx (tv)
y para t > 0 definamos
dht
Xt = ( ) h1
t .
dt
Entonces
ht = 0, ht = , ht |P = idQ ,
d
ht = d(ht i(Xt )) = d t
dt
donde la familia de r 1 formas t dada por
d
qt (v1 , . . . , vr1 ) = ht (q) ( ht (q), dht (q)v1 , . . . , dht (q)vr1 )
dt
es diferenciable para t 0 y se anula en P . Entonces
Z 1 Z 1
d
= (ht )dt = d t dt
0 dt 0

Observacion 3.4. Sea (M, ) una variedad simplectica. Por el

Teorema 1.4, para cada p M hay una estructura compleja Jp de Tp M
compatible con p y posotiva. De la demostracion de dicho Teorema
se sigue que Jp varia diferenciablemente con p. Sea g la metrica rie-
manniana dada por gp (v, w) = p (v, Jp w). Sea L Tp M subespacio
lagrangiano, entonces
L = {v Tp M : p (v, w) = 0, w L}
= {v Tp M : gp (v, Jp w) = 0, w L}
Lg = J(L)
Teorema 3.2. Sea N una subvariedad lagrangiana de la variedad
simplectica (M, ). Hay vecindades U T N y V M de N y una
transformacion U V tales que (x, 0) = x x N y = d es
la estructura simplectica natural de T n
Demostracion. De acuerdo con la observacion 3.4 tenemos un di-
feomorfismo : T N T N dada por
(x, z) = (x, z ) = (x, gx (Jx z, ))
Entonces D(x,0) (v, 0) = (v, 0) y D(x,0) (0, z) = (0, z ). Por lo tanto
( d)(x,0) ((v, z), (w, y)) = y (v) z (w) = gx (Jx y, v) gx (Jx z, w)
= x (v, y) x (w, z)
Consideremos tambien una vecindad tubular
: {(x, v) : x N, v Jx (Tx N ), |v| < } V (N ), (x, v) = expx (v).
Entonces D(x,0) (v, z) = v + z y as
( )(x,0) ((v, z), (w, y)) = x (v + z, w + y) = x (v, y) + x (z, w)
ya que v, w Tx N , z, y Jx (Tx N ).
As [( 1 ) d]x = x para x N . Por lo tanto hay vecindades
W, V de N y un difeomorfismo : W V tales que
= ( 1 ) d.
Sea = 1 .
Ejemplo 3.7. Sea (M, ) variedad simplectica y sea : M M .
Consideremos M M con la estructura simplectica . Como
= si y solo si (I, ) ( ) = 0, tenemos que es simplectica
si y solo si graf es una subvariedad lagrangiana de M M .
La diagonal = {(x, x) : x M } es una subvariedad lagrangiana
de M M difeomorfaa M . Por el Teorema 3.2 hay vecindades U de
en M M , V de M en T M y un difeomorfismo : V U tal que
( ) = d.
4. ACCIONES SIMPLECTICAS 39
Si : M M es un simplectomorfismo C 1 cercano a la identi-

dad, hay una 1-forma en M tal que 1 (x, (x)) = (x) y graf es
una subvariedad lagrangian si y solo si d = 0. Los puntos fijos de
corresponden a las intersecciones de con graf y as, a los ceros de
.
4. Acciones simplecticas
Sean (M, ) variedad simplectica y G un grupo de Lie. Una accion
: G M M , g (x) = (g, x) se llama simplectica si para todo
g G, g es simplectica. La orbita de x M es
G x = {g (x) : g G}.
Cada g genera un campo vectorial simplectico X tangente a las
orbitas
d
X = et .
dt t=0
Tenemos que d(iX ) = LX = 0 y nos restrigiremos a acciones donde
cada X es hamiltoniano es decir que iX = dH para una funcion
difrenciable H : M R. Fijando una base 1 , . . . , n y escogiendo
H1 , . . . Hn por linealidad extendemos la definicion de H para todo
g. Como exp(tAd(g)) = get g 1 ,
d
(3.16)
XAd(g) (x) = (get g 1 , x) = Dg X (1
g (x)) = (g X )(x)
dt t=0
d d
[X , X ] = exp(t) X = XAd(exp(t)) = X[,]
dt t=0 dt t=0
(3.17)
Por la Proposicion 3.1 si X, Y son campos vectoriales simplecticos,
i([X, Y ]) = d((Y, X))
As
dH[,] = i(X[,] ) = i([X , X ]) = d{H , H }
y entonces hay un numero real c(, ) tal que
H[,] = {H , H } + c(, )
Definicion 3.5. Una accion simplectica se llama accion de Poisson
si para cada g el campo X es hamiltoniano y es posible escoger el
hamiltoniano H de tal forma que
H[,] = {H , H }.
Para una accion de Poisson definimos la transformacion de momento
: M g mediante h(x), i = H (x).
Ejemplo 3.8. Sea N una variedad y sea : GN N una accion

suave del grupo de Lie G. Extendemos la accion a M = T N mediante
g (x, p) = (g (x), Dg1 p)
Recordemos que la 1-forma natural de M esta dada por
(x,p) (v, w) = p(v)
y as
g (x, p)(v, w) = g (x,p) (Dg (x, p)(v, w)) = Dg1 p(Dg (x)v) = p(v)
o sea que g = . Por lo tanto
d
LX = exp(t) = 0
dt t=0
y entonces
d((X )) = i(X )d = i(X ).
As, el campo
d d
X (x, p) = exp(t) (x, p) = ( exp(t) (x), ) = (Y (x), )
dt t=0 dt t=0
tiene hamiltoniano
H (x, p) = (x,p) (X (x, p)) = p(Y (x))
Por ejemplo, consideremos la accion natural del grupo euclidiano E(3)
sobre un sistema de n partculas : E(3) R3n R3n
(A,a) (x1 , . . . , xn ) = (Ax1 + a, . . . , Axn + a)
Y(Z,z) (x) = (Z x1 + z, . . . , Z xn + z)
H(Z,z) (x, p) = p1 (Z x1 + z) + + pn (Z x1 + z)
= Z (x1 p1 + + xn pn ) + z (p1 + + pn )
y as la transformacion de momento
(x, p) = (x1 p1 + + xn pn , p1 + + pn )
consiste del momento angular y lineal totales del sistema.
Proposicion 3.4. La transformacion momento es equivariante, es
decir
g = Ad (g)
para todo g G
4. ACCIONES SIMPLECTICAS 41
Por (3.16)
dHAd(g)1 (x)v = (XAd(g)1 (x), v) = (g1 X (x), v)
= (X (g (x)), Dg (x)v) = dH (g (x))(Dg (x)v)
(3.18) = d(H g )(x)v
As
(3.19) H (g (x)) = HAd(g)1 (x) = h(x), Ad(g 1 )i
(3.20) h(g (x)), i = hAd (g)((x)), i
Sea un valor regular de la transformacion de momento. Consideremos
el subgrupo de isotropa
G = {g G : Ad(g) = }
Si x 1 () y g G , se sigue de la Proposicion 3.4 que (g (x)) =
Ad(g 1 ) = y as, el subgrupo G actua en 1 (). Haremos alguna
suposicion tecnica que asegure que M = 1 ()/G es una variedad,
por ejemplo
G es compacto
Para g G , g no tiene puntos fijos
Lema 3.2. Para x 1 () el espacio ortogonal simplectico a Tx G
x es precisamente Tx 1 ()
Demostracion. Como
Tx G x = {X (x) : g},
tenemos que v es ortogonal a Tx Gx si y solo si para todo g g tenemos
hd(x)v, i = dH (x)v = (v, X (x)) = 0,
o sea v ker d(x) = Tx 1 ().
1
Para x () denotemos por [x] su imagen bajo la proyeccion
canonica 1 () M .
T[ x]M = Tx 1 ()/Tx 1 () Tx G x
Para u, v T[ x]M , escojamos u, v Tx 1 () que proyecten en u, v
respectivamente y definamos
[x] = x (u, v).
La definicion no depende de la eleccion de los vectores u, v porque si
, Tx 1 () Tx G x entonces
x (, v) = x (u, v) = x (, ) = 0.
Tampoco depende del representante x 1 (), porque si y = g (x)

con g G entonces dg (u), dg (v) dg (Tx 1 ()) = Ty 1 () y
y (dg (u), dg (v)) = x (u, v).
Tenemos que no es degenerada porque si u Tx 1 () es tal que
x (u, v) = 0 para todo v Tx 1 () tenemos que u Tx G x y asi
u = 0. Por lo tanto M es una variedad simplectica llamada el cociente
simplectico definido por la accion hamiltoniana .
Ejemplo 3.9. Consideremos la accion de S1 sobre Cn = R2n dada
por w (z1 , . . . , zn ) = (wz1 , . . . , wzn ). El campo
d
X(z1 , . . . , zn ) = (eit z1 , . . . , eit zn ) = (iz1 , . . . , izn )
dt t=0
es hamiltoniano con funcion hamiltoniana H = 21 (|z1 |2 + |zn |2 ) y
H 2 es la esfera unitaria. El cociente simplectico
H 2 /S1 = Cn /C {0}
es el espacio proyectivo.
CAPTULO 4
El formalismo canonico
1. Las ecuaciones de Hamilton

Lema 4.1. Sea A un campo vectorial en R3 . Las curvas solucion
de rot A se laman las lneas de vorticidad de A. Si 1 es una curva
cerrada, las lneas de vorticidad que pasan por 1 forman un tubo
llamado de vorticidad. Sea 2 otra curva cerrada en el mismo tubo de
vorticidad, entonces
Z Z
hA, dri = hA, dri
1 2
Demostracion.
Z Por elZ teorema deZStokes
hA, dri hA, dri = hrot A, nidS = 0
2 1
ya que rot A es tangente a .
Lema 4.2. Sea una forma bilineal antisimetrica en R2n+1 . En-
tonces X 6= 0 tal que Y R2n+1 , (X, Y ) = 0.
Demostracion. Hay una matriz antisimetrica Q tal que
(X, Y ) = hQX, Y i.
det Q = det Q = det(Q) = (1)2n+1 det Q det Q = 0.
t
Por lo tanto X 6= 0 tal que QX = 0.

Observacion 4.1. Si ker := ker Q es unidimensional, decimos
que no es singular.
Definicion 4.1. Sea una 1-forma diferencial en R2n+1 . Si d no
es singular, ker d se llama direccion caracterstica de y las curvas
integrales del campo de direcciones caractersticas se llaman lneas de
vorticidad. Sea 1 una curva cerrada, las lneas de vorticidad que pasan
por 1 forman un tubo llamado de vorticidad.
Lema 4.3. Si las curvas cerradas 1 , 2 encierran el mismo tubo de
vorticidad para la 1-forma diferencial en R2n+1 , entonces
Z Z
= .
1 2
43
44 4. EL FORMALISMO CANONICO
Demostracion. Podemos parametrizar el tubo de vorticidad me-

diante c : [0, 1]2 R de tal manera que c([0, 1] {i 1}) = i , i = 1, 2
c
y es una direccion de vorticidad. Por el teorema de Stokes
v
Z Z Z Z
c c
= d = ( , ) = 0
2 1 c [0,1]2 u v

Consideremos ahora una funcion diferenciable real
H(q, p, t) = H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t)
y la 1-forma diferencial
= pdq Hdt = p1 dq1 + + pn dqn Hdt,
de tal manera que
d = dp dq dH dt = dp1 dq1 + + dpn dqn dH dt,
Xn
H H H H
dH = dpi + dqi + dt = Hp dp + Hq dq + dt
i=1
pi qi t t
Teorema 4.1. Las lneas de vorticidad de = pdq Hdt son las
curvas integrales del sistema de ecuaciones diferenciales de Hamilton
q = Hp
(4.1)
p = Hq
Demostracion.

0 I Hq
d(X, Y ) = hQX, Y i, Q = I 0 Hp
t t
Hq Hp 0

0 I
El rango de la matriz Q es 2n ya que J = es invertible y
I 0

Hp 0
Q Hq = 0

1 0
t
As, (XH , 1) = (Hpt , Hqt , 1) genera la direccion de vorticidad de . Pero
(Hpt , Hqt , 1) es tangente a las curvas integrales del sistema (4.1).
Corolario 4.2. Si las curvas cerradas 1 , 2 encierran el mismo
tubo formado por (segmentos de) curvas integrales del sistema (4.1)
entonces Z Z
pdq Hdt = pdq Hdt.
1 2
1. LAS ECUACIONES DE HAMILTON 45
En particular, si gt (q, p) = tt1 (q, p) denota la solucion a (4.1) que

satisface gt1 = I, entonces para cualquier curva cerrada en R2n se
tiene Z Z Z Z

pdq = pdq = gt (pdq) = Pt dQt
gt
donde gt = (Qt , Pt ).
De acuerdo al Corolario 4.2 si es una superficie bidimensional con
frontera, por el Teorema de Stokes tenemos
Z Z Z

dp dq = gt (dp dq) = dPt dQt ,

es decir que gt preserva la forma = dp dq.

Definicion 4.2. Una transformacion g : U R2n R2n se llama
simplectica o canonica si preserva la forma = dp dq o sea si
Dg(x)t J Dg(x) = J x R2n .
As, la transformacion g = (Q, P ) es canonica si y solo si la forma
P dQ pdq es cerrada. En el caso en que U es simplemente conexa, esta
condicion es equivalente a que P dQ pdq sea exacta o a que
Z Z
pdq = pdq
g
para cualquier curva cerrada en U .

Una transformacion canonica preserva las formas k , k N. Como
n
es un multiplo de la forma de volumen dp1 dq1 dpn dqn ,
tenemos
Corolario 4.3. Las transformaciones canonicas presevan el vo-
lumen.
Teorema 4.4. Sean U R2n abierto y H : U R R diferencia-
ble. Una transformacion canonica g = (Q, P ) : U R2n transforma el
sistema hamiltoniano (4.1) en el sistema
Q = KP
(4.2)
P = KQ
donde K(g(q, p), t) = H(q, p, t). Mas generalmente si U es simplemente
conexo, una familia diferenciable
gt (q, p) = (Q(q, p, t), P (q, p, t)), t R
de transformaciones canonicas, transforma el sistema (4.1) en el sis-

tema (4.2) donde
S
K(gt (q, p), t) = H(q, p, t)
t
y S : U R R es diferenciable.
Demostracion. Como g = (Q, P ) es canonica, d(P dQ pdq) = 0.
Por lo tanto
d(pdq Hdt) = d(P dQ K(Q, P, t)dt) = G d(pdq Kdt).
donde G(q, p, t) = (g(q, p), t). As, G transforma las lneas de vorticidad
de pdq Hdt en las lneas de vorticidad de pdq Kdt.
2. Hamiltoninos Autonomos
Supongamos que la funcion H(q, p) no depende de t. Si (t) =
(q(t), p(t)) es una solucion del sistema (4.1) entonces
d
H((t)) = hHp , pi + hHq , qi = hHp , Hq i + hHq , Hp i = 0
dt
y as yace en una superficie de nivel Mh = {(q, p) : H(q, p) = h}.
Sea (t) = ((t), t) una curva integral del sistema (4.1). Entonces
es una lnea de vorticidad de
= pdq Hdt.
Como dH() = dH() = 0,
0 = d(, ) = dp dq(, ) + dH.
Luego, la curva es una lnea de vorticidad de pdq sobre Mh .
Supongamos que en alguna region Hp1 6= 0 y que podemos resolver
la ecuacion H(q, p) = h para p1 :
p1 = K(q2 , . . . , qn , p2 , . . . , pn , q1 ) = K(Q, P, T )
de tal forma que en dicha region, Q, P, T es un sistema de coordena-
das para Mh y pdq = P dQ KdT . Como q1 = Hp1 6= 0, podemos
parametrizar las lneas de vorticidad de pdq por T . As
Teorema 4.5. Las soluciones del sistema (4.1) satisfacen en Mh
el sistema
dQ
= KP
(4.3) dT
dP
= KQ
dT
donde P = (p2 , . . . , pn ), Q = (q2 , . . . , qn ) y la funcion K(Q, P, T )
esta definida por la ecuacion H(T, Q, K, P ) = h.
3. PRINCIPIOS VARIACIONALES 47
3. Principios variacionales
Para q, Q Rn y a, b R consideremos
(q, Q, a, b) = { C 2 ([a, b], R2n ) : (a) {q}Rn , (b) = {Q}Rn }
y definimos la funcional de accion A : (q, Q, a, b) R mediante
Z b
A() = (p(t)q(t) H((t), t))dt
a
donde (t) = (q(t), p(t)).
Teorema 4.6. La curva es un punto crtico de A si y solo si es
una solucion de las ecuaciones de Hamilton (4.1)
Demostracion. Sea s 7 s , |s| < una curva diferenciable en
(q, Q, a, b) con 0 = .
Z b
dA(s ) dp dq dp dq
= q + p Hp Hq dt
ds a ds ds ds ds
h dq ib Z b dp dq dp dq
= p + q p Hp Hq dt
ds a a ds ds ds ds
Z b
d d d
A(s ) = (q Hp ) p (p + Hq ) q dt
ds s=0 a ds s=0 ds s=0
Por lo tanto es un punto crtico de A si y solo si es una solucion de
las ecuaciones de Hamilton (4.1).
2n
Sea L : R R un lagrangiano tal que Lvv (q, v) es positivo defi-
nido para todo (x, v). La funcion de energa se define por
E(q, v) = Lv (q, v) v L(q, v)
La transformacion de Legendre asociada esta definida por
L(q, v) = (q, Lv (q, v)).
Por la hipotesis de convexidad, L es invertible. La transformada de
Legendre de L es H = E L1 . Las ecuaciones de Euler- Lagrange
d
(4.4) Lv (q, q) = Lx (q, q)
dt
se transforman mediante L en el sistema hamiltoniano (4.1), y por
consiguiente E es constante a lo largo de soluciones de (4.4)
Teorema 4.7. Principio de Maupertuis.
Sean e un valor regular de E. Para q, Q Rn , a, b R, sea
(q, Q, a, b : e) el conjunto de parejas de funciones C 2 , : [a, b] R,
: [ (a), (b)] Rn tales que
0 > 0, E(( (t)), 0 ( (t))) = e, ( (a)) = q, ( (b)) = Q.
Definimos la funcional de accion reducida Ah : (q, Q, a, b : e) R

Z (b)
Ae (, ) = Lv (, 0 )0
(a)
Entonces (, ) es un valor crtico de Ae si y solo si es una solucion

de las ecuaciones de Euler - Lagrange (4.4)
Demostracion. Dado que todas las curvas tienen energa e
Lv (, 0 )0 = L(, 0 ) + e
Sea s 7 (s , s ), |s| < , una curva diferenciable en (q, Q, a, b : e)
Siguiendo el procedimiento en la demostracion del Teorema 4.6
dAe (s , s ) h d ib Z s (b) dL( , 0 )
s 0 s s
= (L(s s , s s ) + e) +
ds ds a s (a) ds
Z s (b) 0 h i
dL(s , s ) ds s (b)
= Lv (s , s0 )
s (a) ds ds s (a)
Z s (b)
dLv (s , s0 ) ds
+ Lq (s , s0 )
s (a) dt ds
Como s (s (a)) = q, s (s (b)) = Q y E(s s , s0 ) = e,
ds (s (a)) ds (s (a))
= =0
ds ds
h d ds is (b)
s
s1 (L(s , s0 ) + e) + Lv (s , s0 )
ds ds s (a)
h d(s s ) ib
= Lv (s s , s0 s ) =0
ds a
As,
Z
d 0 (b)
dLv (0 , 00 ) d
Ae (s , s ) = Lq (0 , 00 ) s .
ds s=0 0 (a) dt ds s=0
Por lo tanto (0 , 0 ) es un punto crtico de Ae si y solo si 0 es una
solucion de las ecuaciones de Euler-Lagrange (4.4).
Ejemplo 4.1. Una funcion q 7 G(q) que ascocia a cada punto de
n
R una matriz simetrica positiva definida, define una metrica. Consi-
deremos el lagrangiano mecanico
1
L(q, v) = hG(q)v, vi V (q),
2
4. LA FUNCION DE ACCION. LA ECUACION DE HAMILTON-JACOBI 49
con energa
1
E(q, v) = hG(q)v, vi + V (q).
2
Entonces la funcional de accion reducida esta dada por
Z (b)
Ae (, ) = hG()0 , 0 i
(a)
0
La condicion E(, ) = e implica que
hG()0 , 0 i = 2(e V )
p p
hG()0 , 0 i = 2(e V ) hG()0 , 0 i.
Considerando para cada q V 1 (, e) la matriz positiva definida
J(q) = 2(e V (q))G(q), definimos una nueva metrica en esa region,
conocida como la metrica de Jacobi. Entonces la funcional de accion
reducida esta dada por
Z (b) Z (b) p
0 0
Ae (, ) = hG() , i = hJ()0 , 0 i
(a) (a)
Z bp
= hJ( )( )0 , ( )0 i.
a
Por el principio de Maupertuis, las geodesicas de la metrica J son las
imagenes de las soluciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange (4.4)
4. La funcion de accion. La ecuacion de Hamilton-Jacobi
Sea H : R2n+1 R . Sea g t = (Qt , P t ) la solucion al sistema (4.1)
tal que g 0 = I. Definimos la funcion de accion
Z Z
s d s s
S (x) = (P (x) Q (x) H(g (x), s))ds = pdq Hdt
0 ds
g [0, ] (x)
Z
= (P s (x)Hp (g s (x), s) H(g s (x), s))ds
0
Por el teorema fundamental del calculo
S t (x)
(4.5) = P t (x)Hp (g t (x), t) H(g t (x), t).
t
Consideremos una curva diferenciable c(s) = (p(s), q(s)), |s| < y
sea (s, t) = g t (c(s)). Por el teorema de Stokes
Z Z s Z s

dp dq dH dt = S (c(0)) S (c(s)) + c (P dQ ) c (pdq)
0 0
Z s
S (c(s)) S (c(0)) = c (P dQ pdq).
0
Por el teorema fundamental del calculo

(S c)0 = c (P dQ pdq) = (P dQ pdq) c0 ,
o sea
(4.6) dS = P dQ pdq.
Supongamos que Hpp es invertible. La linealizacion Dgt de gt satisface
la ecuacion de variaciones
d
Dg t = DXH (g t )Dg t , Dg 0 = I
dt
donde t
Hpq Hpp t Qq Qtp
DXH = , Dg = .
Hqq Hqp Pqt Ppt
Como
d t
Pp0 = I, Q0p = 0, Q = Hpp Ppt + Hpq Qtp ,
dt p
para |t| pequeno tenemos
Qtp = Hpp (I + O(t))t, det Qtp = det Hpp (1 + O(t))tn .
Definiendo t (q, p) = (q, Qt (q, p)), tenemos que

I 0
Dt = .
Qtq Qtp
Por lo que t es localmente invertible para 0 < |t| < . Notemos que
g t t1 (q, Q) = (Q, P (q, Q, t)),
y definamos la funcion de accion en las variables (q, Q, t)
S(q, Q, t) = S t (t1 (q, Q)).
Por (4.6) tenemos
S S
(4.7) p= (t (q, p), t), P = .
q Q
Se sigue de S(t (q, p), t) = S t (q, p) que
S S d S t (x)
(t (q, p), t) + (t (q, p), t) Qt (q, p) =
t Q dt t
que comparando con (4.5) da S/t = H(Q, P, t). Sustituyendo P
de (4.7), tenemos que S satisface la ecuacion de Hamilton - Jacobi
S S
(4.8) + H Q, , t = 0.
t Q
5. EL METODO DE HAMILTON - JACOBI 51
5. El metodo de Hamilton - Jacobi. Funciones generatrices

La idea del metodo de Hamilton - Jacobi es la siguiente. Bajo una
transformacion canonica, la forma hamiltoniana de las ecuaciones de
movimiento se preserva as como el hamiltoniano (Teorema 4.4). Si so-
mos capaces de encontrar una transformacion canonica tal que el nuevo
sistema hamiltoniano puede integrarse, entonces habremos integrado el
sistema hamiltoniano original. Resulta que el problema de construir tal
transformacion canonica se reduce a encontrar una cantidad suficien-
temente grande de soluciones de la ecuacion de Hamilton - Jacobi. Sea
g = (Q, P ) : U R2n una transformacion canonica donde U es una
region simplemente conexa de R2n . Entonces existe S : U R tal que
(4.9) dS = P dQ pdq
Decimos que la transformacion canonica g es libre en (q0 , p0 ) si hay
una vecindad de (q0 , p0 ) donde la transformacion (q, p) = (q, Q(q, p))
es invertible. Es decir, supongamos que
Q
det D(q0 , p0 ) = det (q0 , p0 ) 6= 0.
p
La funcion S1 = S 1 se llama funcion generatriz de la transfor-
macion canonica g. Se sigue de (4.9) que
S1 S1
(4.10) p= (q, p), P =
q Q
Teorema 4.8. Sea S1 una funcion real definida en la vecindad del
2 S1
punto (q0 , Q0 ) Rn Rn . Si det (q0 , Q0 ) 6= 0, entonces S1 es la
Qq
S1
funcion generatriz de una transformacion libre en q0 , (q0 , Q0 ) .
q
Demostracion. Consideremos la transformacion
S1
G(q, Q) = q, (q, Q) .
q

I 0
DG = 2 S1 .

Qq
Por el teorema de la funcion inversa, G es invertible en una vecindad
de (q0 , Q0 ). Definiendo
S1
f (q, Q) = Q, (q, Q) , g = f G1 ,
Q
tenemos que
2 S 1
0 I I 0 1
Dg = 2 S1 2 S 1 G1 = G1 .

1 Qq
Qq Qq
As, g es libre en (p0 , q0 ) y de las definiciones de G y f se sigue que

las ecuaciones (4.10) se satisfacen con = G1 , por lo que S1 es una
funcion generatriz de g.
Si el hamiltoniano no depende de la coordenada p, o sea Hp = 0,
entonces el sistema (4.1) resulta
q = 0, p = Hq
y se integra inmediatamente
Z t
q(t) = q(0), p(t) = p(0) Hq (q(0), s)ds.
0
Buscaremos una transformacion canonica que transforma el hamil-

toniano autonomo H(q, p) en uno de la forma K(Q). De hecho bus-
caremos una transformacion libre con funcion generatriz S. De (4.10)
obtenemos la condicion
S
(4.11) H(q, (q, Q)) = K(Q)
q
Teorema 4.9. (Jacobi) Si se encuentra una solucion S(q, Q) de
la ecuacion (4.11) dependiendo de n parametros Q1 , . . . , Qn , y tal que
2S
det 6= 0, entonces el sistema (4.1) puede resolverse explcitamen-
Qq
te por cuadraturas. Las funciones Qi (q, p), i = 1, . . . , n determinadas
S
por (q, Q) = p, son primeras integrales del sistema.
q
Ejemplo 4.2. Problema de atraccion con dos centros fijos.
Considere el problema plano de atraccion hacia dos puntos fijos de igual
masa. Supongamos que la distancia entre los puntos fijos es 2a y que
las distancias de una masa movil hacia esos puntos son r1 y r2 .
iii m
r1 iii iiii ~~~
iiii ~~
iiiiiii ~~~ r2
oi 2a /
Las coordenadas elpticas se definen como = r1 + r2 , = r1 r2 .

5. EL METODO DE HAMILTON - JACOBI 53
Si las coordenadas cartesianas de los puntos fijos son (a, 0), (a, 0)
y las de la masa movil son (x, y) entonces
r12 = (x + a)2 + y 2 , r22 = (x a)2 + y 2
= r12 r22 = (x + a)2 + (x a)2 = 4ax
( + )2 2 ( 2 4a2 )( 2 4a2 )
y 2 = r12 (x + a)2 = +a =
4 4a 24 a2
+
( 2 2 2
4a ) + ( 4a )2
x = , y y = .
4a 24 a2
2 2 + 2 + 2 2
x2 + y 2 =
24 a2
2 2 2 ( 2 4a2 )( 2 4a2 ) + 2 2 ( 2 4a2 )2
( 4a2 )2 + 2

24 a2 ( 2 4a2 )( 2 4a2 )
2 2 + 2 2 2 2 ( 2 4a2 ) 2 2 ( 2 4a2 )
= 4 2 2
24 a2 2 a ( 4a2 ) 24 a2 ( 2 4a2 )
2 2 2 2 2
= + 2 .
4( 2 4a2 ) 4( 2 4a2 )
Por comodidad suponemos que los centros fijos tienen masa unitaria
1 k k 2 2 2 2 2 4k
L = (x2 + y 2 ) + + = 2 2
+ 2 2
2 + 2
2 r1 r2 8( 4a ) 8( 4a ) 2
2 2 2 2
p = L = , p = L =
4( 2 4a2 ) 8( 2 4a2 )
2 4a2 2
2 4a
2
4k
H = p + p L = 2p2 2 2
+ 2p 2 2
2
2
La ecuacion de Hamilton-Jacobi (4.11)
S S
H(, , , ) = K

Puede escribirse
S 2 2 S 2 2
2 ( 4a2 ) + 2 (4a 2 ) 4k = K( 2 2 )

y por lo tanto podemos separar variables, haciendo K = 2c2 y
S 2 2
( 4a2 ) 2k c2 2 = c1

S 2 2
(4a 2 ) + c2 2 = c1 .

Que podemos integrar como
Z s Z s
c1 + c2 + 2k c1 c2 2
S(, , c1 , c2 ) = d + d.
2 4a2 4a2 2
CAPTULO 5
Teora de Aubry-Mather
1. Transformaciones twist del anillo

En este captulo consideraremos transformaciones del anillo A =
S1 [a, b] donde S1 = {z C : |z| = 1}. Mas generalmente, dadas
funciones continuas u : S1 R podriamos pensar que
A = {(p, z) : u (z) p u+ (z)}.
Tenemos la transformacion exp : R S1 dada por exp(q) = e2iq y

denotando por A la banda S1 [a, b], la transformacion cubriente
proj : A A, proj(q, p) = (exp(q), p).
Dada una transformacion continua f : A A hay una transformacion

continua F : A A, llamada levantamiento de f tal que
(5.1) f proj = proj F.
Se sigue de (5.1) que F (q + 1, p) = F (q, p) + (n, 0) con n entero, el cual

es independiente de (q, p) por la continuidad de F . Si G es otro levan-
tamineto de F se sigue de (5.1) que G(q, p) = F (q, p) + (m, 0) con m
entero, que por la continuidad de F y G no depende de (q, p). Por con-
siguiente el numero n no depende del levantamiento y se conoce como
el grado deg f de f . Nosotros supondremos que f es un difeomorfismo
que preserva la orientacion y por lo tanto deg f = 1, o sea que para
cualquier levantamiento F de f , F (q + 1, p) = F (q, p) + (1, 0). Es decir
que si T (q, p) = (q + 1, p) entonces F T = T F .
Definicion 5.1. Sea F : A A , F = (Q, P ) un difeomorfismo

que satisface
1. F preserva las fronteras de A: P (q, a) = a, P (q, b) = b.
2. F es canonica, o sea dP dQ = dp dq, o bien det DF = 1.
3. La funcion p Q(q0 , p) es monotona para cada q0 R.
4. F T = T F.
Entonces F define una transformacion twist f : A A.
55
56 5. TEORIA DE AUBRY-MATHER
Q
La condicion 3 en la definicion 5.1 se puede escribir como 6= 0.
p
Si esta derivada es positiva (negativa) decimos que f es una trans-
formacion twist positiva (negativa). Como vimos en la seccion 4 del
Captulo 4, esta forma de la condicion 3 implica que la transformacion
: A R2 dada por (q, p) = (q, Q(q, p)) es un difeomorfismo local,
y por la condicion 3 misma tenemos que es un encaje.
Observacion 5.1. Sea F : R2 R2 una transformacion canonica
tal que F T = T F . Existe S : R2 R tal que dS = P dQ pdq.
La definicion de T dice que p T = p, q T = q + 1 y la condicion
4 en la definicion 5.1 significa que P T = P y Q T = Q + 1. As
d(S T ) = P T d(Q T ) p T d(q T ) = P dQ pdq = dS
y entonces S T S es una constante que denotamos por flux F . Sea
: [0, 1] R2 una curva tal que (1) = T ((0)) de tal forma que
proj es una curva en el cilindro S1 R que recorre una vez S1 .
Entonces Z Z Z
flux F = S((1)) S((0)) = P dQ pdq = pdq pdq.
F ()
As, flux F es el area neta, limitada por proj y su imagen bajo f ,

del cilindro definida por F .
Si F preserva las curvas frontera de algun anillo entonces flux F = 0.
En virtud de esta observacion damos la siguiente
Definicion 5.2. Sea F = (Q, P ) un difeomorfismo de R2 tal que
1. F es isotopico a la identidad.
2. : (q, p) 7 (q, Q(q, p)) es un difeomorfismo de R2 .
3. Existe S : R2 R tal que d(S ) = P dQ pdq y
S(q + 1, Q + 1) = S(q, Q).
Entonces F define una transformacion twist monotona f del cilindro
con funcion generatriz S.
Ejemplo 5.1. Consideremos la dinamica de una bola en una me-
sa de billar con frontera convexa C. El movimiento esta sujeto a leyes
simples: entre rebotes sucesivos la bola viaja en lnea recta y en un re-
bote los angulos de incidencia y reflexion son iguales. Sea x la longitud
de arco con respecto a un punto fijo en la frontera, que supondremos
orientada en el sentido antihorario. Sea el angulo de reflexion en un
punto de rebote C(x) C y sea y = cos . Debido a la convexi-
dad de C, el par (x, y) determina su sucesor (X, Y ) y visceversa. Si
incrementamos y manteniendo x fijo, la convexidad de C implica que
2. UN PRINCIPIO VARIACIONAL 57
X
C(X) se mueve sobre C en la direccion positiva . O sea > 0. Sea
y
S(x, X) = kC(X) C(x)k entonces, ya que C 0 (x) es un vector tan-
gente unitario,
S C 0 (x) (C(X) C(x))
= = y
x S(x, X)
(5.2)
S C 0 (X) (C(X) C(x))
= =Y
X S(x, X)
por lo que
(5.3) Y dX ydx = dS(x, X).
2. Un principio variacional
Una transformacion twist da lugar a un sistema dinamico, cuyas
orbitas estan dadas por las imagenes de puntos (z, p) bajo iteraciones
sucesivas de f .
Lema 5.1. Supongamos que F : A R2 define una transformacion
twist mononotona del anillo o el cilindro y sea S su funcion generatriz.
Entonces hay una correspondencia biunvoca entre orbitas {(zk , pk ) =
f k (z0 , p0 ) : k Z} y sucesiones {qk : k Z} que satisfacen
(5.4) 1 S(qk , qk+1 ) + 2 S(qk1 , qk ) = 0 k Z,
estando la correspondencia dada por zk = exp(qk ), pk = 1 S(qk , qk+1 ).
Demostracion. Si {(zk , pk ) : k Z} es una orbita de f , escojamos
q0 tal que exp(q0 ) = z0 y k Z definamos qk por (qk , pk ) = F k (q0 , p0 ).
Entonces (qk , pk ) = F (qk1 , pk1 ) k Z y de d(S ) = P dQ pdq
tenemos
pk = 1 S(qk , qk+1 ) = 2 S(qk1 , qk ).
Reciprocamente si {qk : k Z} satisface (5.4), hagamos pk =
1 S(qk , qk+1 )k Z y as (qk , pk ) = 1 (qk , qk+1 ). De d(S ) =
P dQ pdq y (5.4) tenemos
F (qk1 , pk1 ) = F 1 (qk1 , qk ) = (qk , 2 S(qk1 , qk ))
= (qk , 1 S(qk , qk+1 )) = (qk , pk )

Las ecuaciones (5.4) pueden interpretarse como la ecuaciones de
Euler - Lagrange discretas para una cierta funcion de accion. En reali-
dad a un segmento dado de puntos (qN , . . . , qM ) podemos asociarle su
accion definida por

M
X 1
W (qN , . . . , qM ) = S(qk , qk+1 )
k=N
Siguiendo la analoga, la transformacion de Legendre discreta esta

dada por la inversa (q, Q) 7 (q, 1 S(q, Q)) de . Definiendo
M
X 1
V (qN , pN , . . . , qM , pM 1 ) = pk (qk+1 qk ) S(qk , qk+1 ),
k=N
tenemos
V
= qk+1 qk , N k < M
pk
V
= pk1 pk 1 S(qk , qk+1 ) 2 S(qk1 , qk ), N < k < M.
qk
Por lo tanto las ecuaciones (5.4) son equivalentes a las ecuaciones de
Hamilton discretas
V
qk+1 qk =
pk
(5.5)
V
pk pk+1 = .
qk+1
Corolario 5.1. El segmento (qN , . . . , qM ) es la proyeccion al eje
horizontal de un segmento de orbita de F si y solo si es un punto crtico
de la restriccion W de W al conjunto de segmentos (xN , . . . , xM ) con
puntos fijos xN = qN , xM = qM .
Demostracion. Dada (qN , . . . , qM ) definamos
pk = 1 S(qk , qk+1 ), Pk = 2 S(qk1 , qk ))
de tal forma que F (qk , pk ) = (qk+1 , Pk+1 ) . Entonces
M
X 1
dW (qN , . . . , qM ) = (Pk pk )dqk
k=N +1
As (qN , . . . , qM ) es un punto crtico de W si y solo si Pk = pk que es

otra manera de expresar (5.4) o sea que ((qN , pN ), . . . , (qM , pM )) es un
segmento de orbita de F .
Si existen m, n N tales que la orbita {(qk , pk ) : k Z} de F
satisface
(5.6) qk+n = qk + m
3. EL TEOREMA DE AUBRY - MATHER 59
es decir F n (qk , pk ) = T m (qk , pk ), entonces f n (proj(qk , pk )) = proj(qk , pk ),

o sea que la orbita {proj(qk , pk ) : k Z} es periodica. Diremos que una
sucesion {qk }kZ es de tipo (m, n) si satisface (5.6) y denotaremos por
Xmn al conjunto de ellas. Podemos identificar a Xmn con el subespacio
afn de Rn+1 dado por la ecuacion qn+1 = q1 +m. Una orbita de F , cuya
proyeccion en el eje q es una sucesion de tipo (m, n) se llamara (m, n)
orbita. Despues de n iteraciones de F una (m, n) orbita ha sido trasla-
dada un entero m en la direccion q. En el anillo, podemos interpretar
esto diciendo que despues de n iteraciones de f , la orbita ha dado m
vueltas.
Proposicion 5.1. Una sucesion de tipo (m, n) es la proyeccon de
una (m, n) orbita si y solo si es un punto crtico de Wmn : Xmn R
n1
X
Wmn (q1 , . . . , qn ) = S(qn , q1 + m) + S(qk , qk+1 )
k=1
Definicion 5.3. Sea {(qk , pk ) : k Z} una orbita de F . En caso

de existir, el lmite
xk
lm
k k
se llama numero de rotacion de la orbita.

Obviamente una (m, n) orbita tiene numero de rotacion m/n.
3. El teorema de Aubry - Mather

Si G : R R es el levantamiento de un homeomorfismo de la
circunferencia que preserva orientacion, entonces es estrictamente cre-
ciente y G(q + 1) = G(q) + 1. As, si {qk : k Z} es una orbita de G,
debe satisfacer que
(5.7) k, j, m Z xk xj + m xk+1 xj+1 + m.
Decimos que una sucesion de numeros reales {qk : k Z} esta or-
denada ciclicamente si satisface (5.7). Claramente, el conjunto de
sucesiones ordenadas ciclicamente, es un cerrado para la topologa de
la convergencia puntual en el conjunto RZ . El orden parcial en sucesio-
nes de reales da tres tipos de estricticidad
xq xk qk k Z
x<q x q x 6= q
xq xk < qk k Z.
Definiendo mn : RZ RZ por (mn x)k = xk+n + m, la condicion (5.7)

es equivalente a
j, m Z jm x x o x jm x.
Sea F : R2 R2 el levantamiento de una transformacion twist
f del cilindro con funcion generatriz S. Un segmento (qN , . . . , qM ) es
minimizante (de la accion) si
W ((qN , . . . , qM ) W (xN , . . . , xM )
para cualquier otro segmento (xN , . . . , xM ) con los mismos puntos fijos
xN = qN , xM = qM . Ya que segmentos minimizantes son puntos crticos
de W , ellos corresponden a segmentos de orbita llamados segmentos
de orbita minimizantes. Una sucesion {qk : k Z} se llama mini-
mizante (global de la accion) si todos sus segmentos son minimizantes.
La orbita correspondiente se llama minimizante. El conjunto de mi-
nimizantes es un cerrado para la topologa de la convergencia puntual.
Teorema 5.2. Aubry-Mather.
Sea F : R2 R2 el levantamiento de una transformacion twist C 2
del cilindro con funcion generatriz S que satisface
(5.8) lm S(q, Q) = .
|Qq|
Entonces F tiene orbitas de todos los numeros de rotacion. De hecho,

podemos escoger estas orbitas {(qk , pk ) : k Z} de tal forma que
1. La sucesion {qk : k Z} esta ordenada ciclicamente y es un
minimizante global de la accion.
2. Ellas yacen en conjuntos cerrados invariantes bajo F , llama-
dos conjuntos de Aubry-Mather, los cuales son graficas Lips-
chitz sobre su proyeccion en la recta p = 0, con constante
Q
de Lipschitz que depende solo de a = nf .
p
3. Todas las orbitas en estan ordenadas ciclicamente y tienen
el mismo numero de rotacion.
4. La proyeccion es un conjunto invariante del levantamiento
G de un homeomorfismode la circunferencia y por lo tanto F |
es conjugado a G|.
Lema 5.2. Sea f : A A una transformacion twist C k , k 2 del
anillo compacto. Entonces f puede extenderse a una transformacion
twist C k del cilindro, de tal forma que coincide con la transformacion
proj(q, p) 7 proj(q + cp, p) afuera de un compacto. En particular sa-
tisface la condicion (5.8)
3. EL TEOREMA DE AUBRY - MATHER 61
Teorema 5.3. Aubry-Mather para el anillo.

Sea F el levantamiento de una transformacion twist del anillo y
sean , + los numeros de rotacion de la restricciones a las fronteras
inferior y superior respectivamente. Entonces F tiene orbitas con cual-
quier numero de rotacion en [ , + ]. Esas orbitas son minimizantes,
recurrentes, estan ordenadas ciclicamente y yacen en conjuntos inva-
riantes compactos que forman graficas Lipschitz. Esos conjuntos pueden
ser orbitas periodicas, circunferencias invariantes o conjuntos de Can-
tor sobre los cuales la transformacion es semiconjugada a rotaciones
irracionales.
Esquema de la demostracion. Minimizando Wmn , encontramos
orbitas periodicas para todos los numeros racionales de rotacion. El
lema fundamental de Aubry 5.5 implica que los minimizantes de Wmn
estan ordenados ciclicamente, es decir, estan ordenados como orbitas de
homemomorfismos de la circunferencia. Como el conjunto de sucesiones
ordenadas ciclicamente es cerrado, al tomar lmites de sucesiones de
orbitas periodicas, obtenemos otras orbitas ordenadas ciclicamente. El
numero de rotacion de estas orbitas lmite existe de acuerdo al siguiente
lema.
Lema 5.3. Supongamos que {qk : k Z} esta ordenada ciclicamen-
qk
te, entonces (q) = lm existe y de hecho
k k
|qk q0 k(q)| 1.
Una sucesion q RZ es una funcion q : Z R. Podemos inter-
polar esta funcion para obtener una funcion afn a trozos. La grafica
de esta funcion se conoce como el diagrama de Aubry de la suce-
sion. Decimos que dos sucesiones q, x se cruzan si sus correspondientes
diagramas de Aubry lo hacen. El cruce pude darse en un entero k en
cuyo caso (qk1 xk1 )(qk+1 xk+1 ) < 0 o en un numero no entero
t (k, k + 1) en cuyo caso (qk xk )(qk+1 xk+1 ) < 0. Observe que q
y x nunca se cruzan si y solo si q x o x q y que por lo tanto una
sucesion q es ordenada ciclicamete si y solo si no se cruza con ninguno
de sus trasladados mn q.
Lema 5.4. Supongamos que (q x)(Q X) 0. Entonces
S(q, Q) + S(x, X) S(q, X) S(x, Q) 0,
y la igualdad se da si y solo si (q x)(Q X) = 0.
Lema 5.5. (Fundamental de Aubry) Dos minimizantes distintos se
pueden cruzar solo una vez.
Corolario 5.4. Los minimizantes de Wmn estan ordenados cicli-

camante y el conjunto de sus trasladados esta completamente ordenado
respecto al orden parcial en RZ .
Proposicion 5.2. Los minimizantes de Wmn son minimizantes
globales.
Proposicion 5.3. Sea F el levantamiento de una transformacion
twist del cilindro con funcion generatriz satisfaciendo (5.8). Entonces
Wmn tiene un minimo para todo par m, n.
Bibliografa
[AM] R. Abraham & J. Marsden Foundations of Mechanics. Perseus.

[Ar] V. I. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Graduate Texts
in Mathematics Vol. 60, Spinger. New York 1989.
[Be] R. Berndt An Introduction to Symplectic Geometry. Graduate Studies in Mat-
hematics Vol. 26 AMS
[Go] C. Gole Symplectic Twist Maps. Advanced Series in nonlinear dynamics Vol.
18. World Sientific
[McDS] D. Mc Duff & D. Salamon Introduction to Symplectic Topology . Oxford
University Press.
[Sp] M. Spivak. Calculo en Variedades. Reverte.
63

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Introduccion a la Geometra

Hector Sanchez Morgado

Captulo 1. Algebra lineal simplectica 5

Algebra lineal simplectica

tenemos que |Vk Vk = 0. Si Vk = {0}, es simplectica. En otro caso

g h(v, w) = g(v)h(w) h(w)g(v)

La Proposicion 1.1 dice que hay una base e tal que

Si 1 . . . , k V , definimos la funcion multilineal 1 k : V k R

Ejemplo 1.1. Sea V = R3 con el producto escalar h, i y el producto

A1 (v) = hA, vi, A2 (v, w) = hA, v wi = det(A, v, w)

A1 B1 (v, w) = A1 (v)B1 (w)A1 (w)B1 (v) = hA, vihB, wihA, wihB, vi

Sea e1 , e2 , e3 la base canonica de R3

A1 (e1 )B2 (e2 , e3 ) + A1 (e2 )B2 (e3 , e1 ) + A1 (e3 )B2 (e1 , e2 ) =

Ejemplo 1.3. Sea W un espacio vectorial cualquiera que llama-

2. Subespacios de un espacio simplectico

Corolario 1.3. Sea (V, ) un espacio lineal simplectico y sea W

Demostracion. Sea {e1 , . . . em } base de W = rad W . Entonces

con el cual establecemos la identificacion Sp(V, )/G0 = L(V ).

Consideremos R2m con la estructura simplectica canonica

Identificando R2m con Cm escribamos (x, y) = x + iy. Como i(x + iy) =

Es facil comprobar que

Por otra parte

Por la antisimtra de tenemos

1. Campos vectoriales y flujos

Observacion 2.2. La funcion : M es el flujo local definido

Por brevedad, para 1 i1 < < P ik nI utilizaremos la notacion

Demostracion. (1) El flujo local de F X es F t F 1 . As

t (R(Y1 , . . . , Yr ))(x) = R(Y1 , . . . , Yr )(t (x))

La demostracion de (2) es similar y mas sencilla.

Proposicion 2.2. Sean X, Y X(M ), f C (M ). Entonces

Proposicion 2.4. La derivada exterior tiene las siguientes propie-

Por la Proposicion 2.5, la definicion no depende de la carta.

Teorema 2.5. Sean r (M ), X1 , . . . , Xr+1 X(M ), entonces

Demostracion. Sean 1 , 2 : X(M )r+1 C (M ) las sumas en el

1 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = (1)l+1 f Xl ((X1 , . . . , Xl , . . . , Xr+1 ))

[Xi , f Xl ] = f [Xi , Xl ] + (Xi f )Xl

2 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = f 2 (X1 , . . . , . . . , Xr+1 )

As d0 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xr+1 ) = f d0 (X1 , . . . , Xr+1 ).

Para = gdxj1 dxjr , j1 < < jr , tenemos que

Proposicion 2.6. Sean una k-forma en Rk y c un k-cubo sin-

Proposicion 2.7. Sean c un k-cubo singular en M y p : [0, 1]k

Definicion 2.7. Una k-cadena P en M es una combinacion formal

Proposicion 2.8. Si c es un cubo singular en M , (c) = 0.

Teorema 2.6. Stokes Sean M una variedad diferenciable, c una

Demostracion. (1). Sea una k 1 forma en Rk y c = I k .

(2) Sea una k 1 forma en M y c un k-cubo singular.

Si c es una 2-cadena en R3 , el Teorema de Stokes da

Ejemplo 2.3. Sea c un k-cubo. Consideremos el cono pc sobre c

donde ci, (x1 , . . . , xn1 ) = c(x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ). Probemos que

p(ci, )(t, x1 , . . . , xn1 ) = tc(x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ),

(pc)1, (t, x1 , . . . , xn1 ) = pc(, t, x1 , . . . , xn1 ) = c(t, x1 , . . . , xn1 )

(pc)i, (t, x1 , . . . , xn1 ) = (pc)(t, x1 , . . . , xi2 , , xi1 , . . . , xn1 )

Ejemplo 2.4. Para k forma diferencial en Rn definimos la k 1

Proposicion 2.9. Sean X X(M ), r (M ), entonces

Sea gt el flujo definido por el campo X. Para c una l cadena defi-

Si {s01 , . . . , s0n } X(M ) es otra base local en U ,

O sea que la matriz de la conexion para la nueva base local es

Decimos que el campo s es paralelo a lo largo de si Ds/dt 0

tiene una unica solucion en f : [tk , tk+1 ] Rn que satisface f (tk ) = w.

Inductivamente, sea f k : [tk , tk+1 ] Rn la solucion del sistema (2.3)

Que la transformacion T es lineal se sigue del hecho de que el conjunto

XhY, Zi + Y hZ, Xi ZhX, Y i =

Lo que demuestra la unicidad. Por otra parte la ecuacion (2.4) define