08/12/2015

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y TEXTIL

CURSO SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

SOLUCIN DE PROBLEMAS Y PREGUNTAS CONCEPTUALES

1. Un proceso de transferencia de calor tiene la siguiente funcin de

transferencia entre la Temperatura T controlada y el calor Q suministrado. T( s ) 3 s 1

Q( s) s 2s 1 9s 2 s 0.5
Si el flujo de vapor empieza a variar sinusoidalmente con una amplitud de 2
L/min y un perodo de 0.5 minutos, cual ser la amplitud de la variacin de
la temperatura despus de la desaparicin de los transitorios? [5 pts].
Solucin Pregunta 1
3 s 1
FTLA
s 2s 1 18s 2 2s 1 0.5
2 2 rad
Aplicando Mtodo de Respuesta a la Frecuencia: 12.57
T 0.5min min
3 2 1 2 L
AR 8.42 105 ; Amplitud 2 8.42 105 1.6842 104
1 4 2 1 18 2
2 2 2 min

2. El nivel del rehervidor de una columna de destilacin se

controla ajustando la vlvula por donde ingresa el vapor
como se ve en la figura. La funcin de proceso se obtuvo
por el mtodo de Identificacin de procesos donde H es
el nivel en pulgadas y P la presin del vapor en psi. El
medidor de nivel y la vlvula tienen dinmica
despreciable, con ganancias estticas Km=0.5psi/inch y
Kv=2.5. Calcule los parmetros de un controlador por el H( s) 1.6 1 0.5s

mtodo de Respuesta a la Frecuencia. [5 pts] Ps( s) 3s 11 0.5s
Solucin
La FTLA es: Pregunta 2
1.6 1 0.5s 1.6 0.5 s 2e s
FTLA 2.5 0.5 2.5 e
3s 11 0.5s 3s 1 3s 1
Para un controlador PID: para = -180, = 1.7542 y AR = 0.3733; entonces
Kc = 1.6074; I = 1.7909; D = 0.4477

Si se usa la funcin tal cual se puede calcular el Kc de un controlador P:

2.5 1.6 1 0.5s Kc 4 1 0.5s
Kc
3s 11 0.5s 3s 11 0.5s Kc 4 1 0.5s
FTLC
2.5 1.6 1 0.5s 3s 11 0.5s Kc 2 1 0.5s 1.5s 2 3.5 Kc s 2 Kc 1
1 Kc 0.5
3s 11 0.5s 3s 11 0.5s
Kc 4 1 0.5s 1.5 3.5 Kc 2 Kc 1
Sea y 0.2154 Kc 2.26
1.5 2 3.5 Kc 2 Kc 1 2 2 Kc 1 1.5
s
s 1

2 Kc 1 2 Kc 1

1.6 1 0.5s
Con Z-N: FTLA 2.5 0.5 arctan 0.5 arctan 3 arctan 0.5 180
3s 11 0.5s
Se obtiene: = 2.31; AR = 0.2857; Kc = 2.1; I = 1.36; D = 0.34

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3. Determine la frecuencia de oscilacin en lazo cerrado en el lmite de la
estabilidad para el proceso indicado. [2 pts]
(s 2)e0.5s
Solucin G ( s)
En lazo cerrado, el lmite de la estabilidad en el mtodo de Respuesta a la (2s 1)(0.25s 2 2s 1)
Frecuencia tiene dos condiciones: AR 1 para = -180. Preguntas 3 y 4
Entonces, para la FTLA mostrada, a = -180, = 2.07 rad/sec y AR = 0.163.
Aunque AR 1, al usar un controlador P para llegar a 1, la frecuencia no va a cambiar.

4. Determine la frecuencia de oscilacin en lazo abierto cuando la amplitud de salida es igual a la amplitud de
entrada para el proceso indicado. [2 pts]
Solucin
En lazo abierto no existe lmite de estabilidad, simplemente ante una amplitud en la perturbacin existe otra en la
respuesta transitoria, de mayor menor valor. Aqu para obtener la frecuencia en que ambas amplitudes son
iguales, se requiere que AR = 1. Entonces iterando se obtiene:
2 0.5s 1 e0.5 s 2 1 0.52 2
FTLA ; AR 1
(2s 1)(0.25s 2 2s 1) 1 2 2 2
1 0.25 2
2 2 2

Iterando se obtiene = 0.52 rad/sec

5. Responda brevemente (no ms de dos lneas de texto):

a. Cmo afectan las races de la ecuacin caracterstica a la estabilidad de un proceso? (1 pt)
Solucin
Si alguna raz es positiva, el proceso ser inestable en lazo cerrado.

b. Cmo saber si un proceso tendr una respuesta oscilatoria ante una perturbacin tipo escaln unitario a
partir de las races de la ecuacin caracterstica? (1 pt)
Solucin
Si la raz dominante es compleja, el proceso ser inestable.

6. Para el Diagrama del Proceso mostrado, dibuje la aplicacin de un Sistema de

Control que combine Control en Cascada con Control de Accin Adelantada y F1
Control por retroalimentacin. [2 pts]
Solucin T1 TC
Se muestra diagrama.
T2 TC S
7. En qu consiste el mtodo ISE? Descrbalo brevemente en no ms de 4 lneas.
[2 pts]
Solucin
El mtodo de la Integral del Error al Cuadrado (ISE) consiste en graficar la funcin FC
del error como funcin del tiempo elevada al cuadrado y hallar su integral, es decir F1 P1
el rea debajo de la curva. Comparando un proceso con dos diferentes sistemas de
control que generan dos diferentes funciones de error, es preferido el control que VC1
tenga menor integral del error al cuadrado.
Pregunta 6

8. El proceso mostrado opera con un controlador PID con

Kc = 9.5, tI = 2, tD = 0.5. Se desea agregar Control de
Accin Adelantada, siendo el transmisor exactamente
igual al ya existente. Determine cul sera la funcin del
nuevo controlador agregado. [5 pts].
Solucin
El controlador de Accin adelantada es: Pregunta 8
1 1
Gc ff 0.5s 1 2s 1
Gm f Gv 1 1

0.5s 1 2s 1
Ya que no es realizable podemos hacerlo realizable con:

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0.5s 1 2s 1
Gc ff
0.2s 1
2

9. Determine los parmetros PID del controlador para el

Sistema de Control de la figura usando el mtodo Ziegler-
Nichols. [5 pts]
Solucin
10 0.45 s 1 1
FTLA
0.5s 1 0.25s 1 2s 1 0.2s 1 Pregunta 9
Fc, Wc, ARc
-180.0000 5.7634 0.2780
Parametros PID
Kc, Ti, Td
2.1581 0.5451 0.1363

10. Trace en forma aproximada el Diagrama de Bode para el proceso cuya

FTLA se muestra al costado. Muestre slo las asntotas de cada componente
(s 2)e0.5s
y las asntotas del proceso global. [2 pts] G ( s)
Solucin (2s 1)(0.25s 2 2s 1)
Se puede arreglar la funcin as: Pregunta 10
2(0.5s 1)e0.5s Pregunta 3
G( s)
(2s 1)(0.13397 s 1)(1.866 s 1)
Las asntotas:

0.5s 1
2

1
1
0.13s 1 1
2s 1 1.87 s 1

e0.5s

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11. Indique las razones por las que se debiera usar el Mtodo de Nyquist en reemplazo del Mtodo de Bode
cuando se trata de evaluar la estabilidad de un proceso. [2 pts]
Solucin
Se debe usar Nyquist cuando la curva del ngulo de fase corta la lnea de -180 en ms de un punto, cuando no la
corta.

12. Responda brevemente (no ms de dos lneas de texto):

a. Qu es ms importante al determinarse la estabilidad? Qu los polos de la FTLA sea negativos que
las races de la Ec. Caracterstica sean negativos? Explique brevemente con un grfico que muestre ambos
casos. (1 pt) Root Locus
1
Solucin
System: untitled1
Es ms importante que las races de la ec. caracterstica 0.8 Gain: 1.42
sean negativos, ya que pueden ser negativos todos los 0.6 Pole: 0.14 + 0.909i
Damping: -0.152
polos pero an el sistema ser inestable por tener races Overshoot (%): 162
0.4 Frequency (rad/sec): 0.92
positivas. Ver el ejemplo.

Imaginary Axis
0.2

b. Si en el Diagrama de Bode de un proceso la curva 0

del Angulo de Fase no corta la recta de -180,
-0.2
cmo se calcula el Margen de Fase? (1 pt)
Solucin -0.4

No afecta al clculo del Margen de Fase el que la curva de -0.6

ngulo de Fase no corte la lnea de -180, igual debe
-0.8
ubicarse la frecuencia en que AR = 1 y a esa frecuencia
calcular el Margen de Fase. -1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

13. Para el Diagrama del Proceso mostrado, dibuje la aplicacin de un Sistema de Control que combine Control
en Cascada con Control de Accin Adelantada y Control por retroalimentacin. [2 pts]
Solucin TT1

14. Trace el Diagrama de Bloques de un Proceso con Estrategia de Control

de Modelo Interno. [2 pts] FF TC

Solucin FB
TT2
Perturbacin TC S

+
+
Controlador
Controlador Proceso + FC
Ts - Cascada

Medidor P1

F1
+ VC1

Modelo - Pregunta 13

15. Se va a controlar la temperatura de salida por rebose de

un tanque donde ingresa una corriente normalmente de e s
TR(s) Gsp( s) F(s)
s 1
-
100 kg/min y 40C, para que salga a 80C. Se va a usar
+

un controlador de accin adelantada combinado con un GcFF

controlador por retroalimentacin. Los dos transmisores + +
+
6.25 + 1 C(s)
que miden la perturbacin y la variable controlada GcFB
R(s) - 2 s 1 120 s 1
tienen tiempo de respuesta de 1 sec y tiempo muerto de +

1 sec, con el rango 0-100 C y envan una seal de 4-20

mA a su controlador. La vlvula que regula el flujo de e s
vapor por un serpentn dentro del tanque tiene el rango s 1
0-20 kg/min y recibe una seal de 4-20 mA. El tanque Pregunta 15
contiene 200 kg de producto con Cp = 1 kcal/kgC, el vapor tiene calor de condensacin de 500 kcal/kg.
Determine los parmetros y funciones de los controladores. [5 pts].
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Solucin
Aunque se describe el proceso, el diagrama muestra las funciones de transferencia de cada bloque y no requiere de
anlisis dinmico.
Para el control de Accin adelantada:
1 s 1 2s 1
GcFF
GmFF Gv e s 6.25
El controlador es no realizable. Para que sea realizable se puede usar filtros como en:
s 1 2s 1 1 2s 1
GcFF (Esta funcin es igual que GcFF , probado en Simulink)
6.25 0.1s 1 s 1 6.25 0.1s 1
2 2

Para el control por Retroalimentacin:

6.25 1 e s
FTLA
2s 1 120s 1 s 1 + +
8 10
Gc
Usando Z-N: R (0.2s 1) s 2 0.5s 1
Fc, Wc, ARc - -
-180.0000 0.4441 0.0800 1
Parametros PID (0.1s 1)
Kc, Ti, Td 0.5e0.1s
7.4989 7.0737 1.7684
Pregunta 16
16. Determine los parmetros PID del controlador para el Sistema de Control de la figura usando el mtodo
Ziegler-Nichols. [5 pts]
Solucin
El Lazo interno es:
8 8
8 0.1s 1 0.8889 0.1s 1
0.2s 1 0.2s 1
8 1 0.2s 1 0.1s 1 8 0.02s 0.3s 9 0.002222s 2 0.03333s 1
2
1
0.2s 1 0.1s 1 0.2s 1 0.1s 1
La FTLA:
0.8889 0.1s 1
0.5e
10 0.1s
FTLA 2
0.002222s 0.03333s 1 s 0.5s 1
2

Usando Z-N:
Fc = -180.0000 ; = 3.7260 ; AR = 0.3733
Parametros PID: Kc = 1.6073 ; I = 0.8431 ; D = 0.2108 1 1 0.1s
G 4 2 e
s 10 2s 2s 1
17. Obtenga el Margen de Ganancia y el Margen de Fase del
Proceso indicado. [2 pts]
Pregunta 17
Solucin
1 1 0.1s
FTLA 4 2 e
s 10 2s 2s 1
Para = 180, = 2.28 rad/sec y AR = 0.0373, entonces MG = 26.8
Para el Margen de Fase AR = 1, sin embargo AR < 1 para todo valor de , por tango MF no existe es infinito.

18. Cuando se quiere controlar un proceso existe un primer objetivo necesario e imprescindible el cual, en general,
se considera tan obvio que ya no se menciona, luego se tiene un segundo objetivo para el cual se hacen los
arreglos posibles que produzcan el mejor resultado. Indique cules son estos dos objetivos. [2 pts]
Solucin
Primero, Estabilidad; luego, eliminar las perturbaciones de proceso.

19. Responda brevemente (no ms de dos lneas de texto):

a. Escriba el procedimiento prctico para determinar si un proceso es inestable usando el diagrama de
Nyquist. (1 pt)
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Respuesta: Con un dedo en el punto -1,0 se sigue el trazo de la curva con la otra mano. Si al pasar de = 0 a
= el dedo queda enredado, el proceso es inestable.

b. Indique una ventaja del Mtodo de Respuesta a la Frecuencia sobre el Mtodo Root-Locus (1 pt)
Respuesta: Se puede operar con tiempo muerto sin necesidad de usar una aproximacin de Pad.

20. Un proceso con las funciones mostradas opera de manera

estable hasta que repentinamente el medidor adquiere un 1 5 1
Gc Kc 1 ; Gp ; Gm
I s
tiempo muerto de 5 sec y con eso el sistema alcanza la 0.1s 1 s 1
inestabilidad con oscilacin sin atenuacin. Cmo calculara
los valores de Kc y usando el mtodo de Respuesta a la Pregunta 20
Frecuencia? [2 pts]
Solucin
Necesitamos un dato adicional
Suponemos que mientras era estable el proceso tena un margen de fase de 30, entonces:
180
30 5 0.1047rad / sec

Cuando es inestable:
1 180
180 arctan arctan 0.1 arctan 5 Iterando: I 0.2618sec
I
(Nota: Por la naturaleza peridica de la tangente, I tiene mltiples soluciones, escogemos una razonable)
Alcanzar la inestabilidad con oscilacin sin atenuacin significa que AR = 1 para = -180. Entonces:
2
1 5 1
1 Kc 1 Kc 0.005511
I 1 0.12 2 1 2 F Q Cv h
LT FT
21. En el proceso del costado se desea controlar el nivel del tanque ante
perturbaciones del flujo F usando un control en cascada. En el lazo A h
interno, un controlador secundario ajusta la abertura de la vlvula usando
el flujo medido por FT. El lazo primario usa la medicin de nivel de LT y Pregunta 21
su controlador produce el setpoint para el control secundario. Dibuje el Diagrama de Proceso e
Instrumentacin (P&ID) incluyendo el enlace de los controladores, transmisores y vlvula. [2 pts]

Profesor Ing. Celso Montalvo.

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