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Resumen Abstract
En este trabajo se presenta un novedoso esquema de This paper presents a novel impedance control scheme
control de impedancia basado en un modelo de toma de based on a decision-making model for a robotic arm. The
decisin para un brazo robtico. La idea fundamental es fundamental idea is to generate a variation of the
generar una variacin de la impedancia del manipulador impedance of the robotic manipulator in real time. It is
robtico en tiempo real. Se asume que se ejerce una assumed that the patient has a measurable force on the
fuerza medible en el efector final la cual, en conjunto con end effector which, together with the Cartesian trajectory
el error cartesiano de seguimiento de trayectorias, tracking error, can make the decision to increase or
permite tomar la decisin de aumentar o disminuir la decrease the impedance of the control system. To model
impedancia del sistema de control. Para modelar el the decision-making process decision-making model Stay
proceso de toma de decisin se consider el modelo de Win-Lose-Switch (WSLS) was considered. The
toma decision Win-Stay Lose-Switch (WSLS). El performance of the proposed control scheme is measured
desempeo del esquema de control propuesto se mide using an error rate trajectory tracking. To validate the
utilizando un ndice de error de seguimiento de effectiveness of the control scheme, numerical
trayectoria. Para validar la efectividad del esquema de simulations for different working conditions are
control, se presentan simulaciones numricas para presented.
diversas condiciones de trabajo.
Impedance, Robotics, Rehabilitation, Desicin
Impedancia, Robtica, Rehabilitacin, Toma de Making
decisin
ECORFAN-Bolivia www.ecorfan.org/bolivia
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Artculo Revista de Tecnologa e Innovacin
Junio2016 Vol.3 No.7 22-30
Introduccin
El control de fuerza para la interaccin fsica de sta consiste en replicar y automatizar los
robots manipuladores se ha abordado usando el movimientos pasivos normalmente aplicados
control de impedancia (Portillo, 2015). por un fisioterapeuta en la rehabilitacin de la
Tradicionalmente la impedancia de un robot rodilla usando un mtodo de impedancia
manipulador es constante, lo cual impide una variable, simulando que el terapeuta la aplicara,
adecuada interaccin robot-humano. El pero solo con la ayuda del robot. l mtodo
problema que se aborda en este trabajo es el empleado consiste en modelar el brazo del
control de impedancia de un dispositivo terapeuta como un solo resorte y simplifica
robtico. El control del dispositivo robtico mucho el modelo. Existe una fase de
pretende integrar modelos de toma de decisin, aprendizaje donde se toman datos de posicin y
los cuales permitan que el robot pueda variar la velocidad durante una terapia normal para
rigidez del mismo dependiendo de la fuerza que despus calcular los datos necesarios y poder
se ejerza en el efector final del robot. ajustar la impedancia correctamente (Yalcn,
2014). Un acercamiento algo diferente es la de
Han surgido varias propuestas las cuales un robot usado para rehabilitacin de
implican el controlar la variacin de la extremidades inferiores el cual utiliza un
impedancia de un sistema robtico durante la control variable de impedancia basado en una
interaccin robot humano. Uno de ellos se estrategia de control de voltaje, de forma que la
centra en el control de la variacin de dinmica no lineal del robot de rehabilitacin se
impedancia en un manipulador redundante, puede tomar como una carga externa, debido a
KUKA LWR4, el cual es usado para que el esto la ley de control no depende de la dinmica
mismo sea guiado por un humano al dibujar. El del robot y el controlador de impedancia es
control del mismo fue diseado para realizar computacionalmente ms simple (Khoshdel,
acciones en cooperacin con humanos, esto de 2015). Existen de igual manera otras propuestas
forma que el operador mueve el efector final diferentes a control de impedancia en
del robot en direcciones arbitrarias. La rehabilitacin. Un ejemplo es el propuesto para
dinmica del efector final es modelada como un desarrollar un robot de rehabilitacin de
sistema masa-amortiguador. La meta de esta extremidades superiores despus de un ataque
estrategia es variar el amortiguamiento y la cardiaco. La fuerza requerida es calculada por
masa del robot de forma que se adece al un algoritmo planificador de trayectorias. El
movimiento del operador durante la interaccin control propuesto es similar al controlador de
fsica. La idea general fue la de variar el impedancia, aunque ste permite especificar la
amortiguamiento de acuerdo a la velocidad fuerza de referencia variable con el tiempo
cartesiana absoluta que presenta el efector final directamente (Erol, 2007).
(Ficuciello, 2015). Otra propuesta, pero ahora
aplicada totalmente a la rehabilitacin y los
movimientos teraputicos surgi en Turqua.
Donde:
En un tiempo determinado ,
dependiendo del valor binario de la decision
La recompensa en un tiempo kT es se puede modificar el valor K de rigidez
definida como: del sistema masa-resorteamortiguador
modelado para el brazo robotico en la ecuacin
(5), de forma que el modelo de toma de
(7)
decision WSLS debe de cambiar la rigidez
inteligentemente, dependiendo de los resultados
Las funciones que se proponen para de un numero determinado de decisiones
establecer la recompensa son de tipo lineal: tomadas anteriormente.
Resultados
Conclusiones
Referencias