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Marc Venturi
Professeur de chaire suprieure
en classes prparatoires
au lyce Carnot Dijon
Cet ouvrage fait partie de la collection Classe prpa , une collection
douvrages simples et accessibles couvrant lensemble des programmes
des classes prparatoires aux Grandes coles scientifiques.
labore pour aider les lves surmonter leurs difficults, cette collec-
tion est base sur une approche pragmatique des programmes. Ainsi,
chaque chapitre est constitu de cinq rubriques :
Retenir lessentiel qui reprend les notions indispensables du cours
et indique des conseils pour viter les erreurs les plus frquentes ;
Avant la colle qui regroupe des QCM et des exercices dapplication
immdiate pour vrifier les connaissances ;
Jean-Claude Hulot
Marc Venturi
Sommaire Avant-propos ......................................................................................................... 3
2 Cinmatique du solide
1 - Champ des vitesses dun solide ................................................................. 23
2 - Cas particuliers de mouvements dun solide ............................................. 24
3 - Contact entre deux solides ....................................................................... 26
4 - Rappel des lois de composition des vitesses
et des acclrations ........................................................................................ 28
savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 33
sentraner ..................................................................................................... 36
corrigs .......................................................................................................... 37
11 Actions de contact
1 - Description des actions de contact ......................................................... 249
2 - Les lois de Coulomb du frottement ....................................................... 251
3 - Puissance des actions de contact ............................................................ 254
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 257
sentraner ................................................................................................... 262
corrigs ........................................................................................................ 269
MP Le centre de masse
des systmes matriels
Une notion trs importante en physique est celle de centre de masse. Ainsi dans un rf-
rentiel galilen, le centre de masse dun systme isol a un mouvement rectiligne et uni-
8
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1.4.2. Associativit du centre de masse
On est souvent amen, par commodit des calculs par exemple, dcomposer un systme
complexe ( S ) en plusieurs sous-systmes plus simples ( s ). Sur la figure 1, ( S ) est form
de la runion de trois sous-ensembles disjoints.
Fig. 1
(s1) (s2)
(S )
(s3)
j=1
m ( P )
On dfinit la masse volumique moyenne ( P ) de llment matriel : ( P ) = ---------------- .
V ( P )
Lorsque llment de volume V tend vers 0, on obtient la masse volumique locale :
m dm
( P ) = lim ------- = --------
V 0 V dV
La relation prcdente peut se noter de manire quivalente dm = ( P )dV .
9
Le symbole de sommation discrte , qui utilise des indices entiers, est remplac par le
symbole V
qui dcrit une sommation continue sur un ensemble de points P du volume
V qui dfinit le systme ( S ).
La masse totale sexprime alors par : M = V
dm et le centre de masse G est dfini par :
1 1
OG = ----
M V
OP dm = ----
M V
( P )OP dV
1-
y G = ----
M V
( P )y dV
1
z G = -----
M V
( P )z dV
G (fig. 3).
Soit un axe ne coupant pas ( ). La rota-
tion de ( ) autour de engendre une surface d G
( ) daire S.
S
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2L
L
()
V
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2S
10
- Nathan, Classe prpa
Remarque 1.5.3. Enveloppe convexe (ou minimale) dun systme de points
On montre math- Dfinitions : Fig. 5
matiquement que Dans le cas dun systme plan, lenveloppe mini-
cette enveloppe est male du systme est la courbe de plus petite lon-
convexe, cest--dire
quelle contient tous gueur contenant tous les points (fig. 5).
les points du segment Dans le cas dun systme trois dimensions,
reliant deux points lenveloppe minimale est la surface de plus petite
quelconques lint- aire contenant tous les points.
rieur de lenveloppe.
Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) se trouve lintrieur de lenve-
loppe minimale de ( S ).
11
retenir lessentiel
Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) est un point invariant des opra-
tions de symtrie du systme.
En dautres termes, si le systme ( S ) possde une symtrie T, son centre de masse est inva-
riant par cette transformation : T [ G ] = G.
On justifiera cette proprit en exercice.
Le centre de masse est un des points du systme invariant par lensemble des lments de
symtrie du systme. Si on peut montrer que les symtries ne prservent quun seul point,
le centre de masse est alors entirement dtermin, et lon vite ainsi de longs calculs.
12
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
m OP i i
G
OG = i-----------------------
=1
N
-
m i
c. d.
i=1
2
G
Dmontrer la relation dassociativit
N G
m i OG i
i=1 - o le point G i est le cen-
OG = ------------------------
N
Coordonnes cartsiennes
(cm) Masses 5 Dterminer le centre de masse dune boule
Points homogne de centre O, de rayon R, dans
(kg)
x y z laquelle on a form une cavit vide de centre
P1 2 2 5 3
O, de rayon r. On pose OO = d.
P2 1 1 0 4
r
P3 1 1 10 5 O
d
P4 1 1 0 1
O
14
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
y P c
b
(S )
x
O a
x
rsolution mthodique
La fonction ne dpend que de y, il est plus facile de commencer par une intgration sur
la variable x :
b x max
M = ( x, y ) dxdy
0 0
x max y
+ -- = 1 x max = a 1 -- , do :
y
x max est donn par lquation de lhypotnuse : ----------
a b b
--
y
b x max = a 1 b
M =
0 0
( y )d x dy
Calculons lintgrale :
15
1 Le centre de masse des systmes matriels
savoir rsoudre les exercices
a ( y ) 1 -y- dy
b
M =
0 b
a y ----
y 2
b
= --------0- dy
b 0 b
a y 2 y 3 b
= --------0- ---- ------
b 2 3b 0
a 0 b 2 b 2
= --------- ----- -----
b 2 3
ab
= -----------0-
6
1
do M = --- ab 0
6
2
En labsence de symtries et dans le cas dune distribution inhomogne, il reste utiliser lexpres-
sion intgrale donnant les coordonnes du centre de masse.
a 1 --
y
1 b
b
x G = ----- x ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b
b
= ------- y x dx dy
Mb y=0 x=0
0 a2 y 2
y ----- 1 -- dy
b
= -------
Mb y=0 2 b
0 a 2 y + ---- y2
-2 2 ---- dy
y3
b
= ----------
-
2Mb y = 0 b b
0 a 2 b2 b 2 b2
= ----------- ----- + ----- 2 -----
2Mb 2 4 3
0 a2 b
= -------------
-
24M
a
On utilise alors lexpression de la masse M pour trouver : x G = --- .
4
1
Le calcul de lordonne y G se fait de la mme faon : y G = -----
M
(S)
y dS.
16
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
a1 -
y
1 b
b
yG = ----- y ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b
b
= ------- y2 dx dy
Mb y=0 x=0
0
y 2 a 1 -- dy
y
b
= -------
Mb y=0 b
0 a y 2 y----3 dy
b
= --------
-
Mb y = 0 b
0 a b 3 b 3
= --------
- ----- -----
Mb 3 4
0 ab 2
= -------------
-
12M
b
do, aprs simplification par la masse M : y G = --- .
2
en conclusion
17
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs
2 Si le systme i est form des N i masses m ij Possible. La croix nest certainement pas homogne,
( j = 1, ..., N i ) aux points P ij , on a : sinon G serait au centre de la croix.
Ni Ni
2.
j=1
m ij OP ij
j=1
m OP ij ij
OG i = ---------------------------
Ni
- = ---------------------------
-
mi
m ij
G
N Ni
N
m OP m OG
i=1 j=1
ij ij i i
OG = --------------------------------------
- = i-------------------------
=1 G
N Ni N
m ij m
i=1
i
i=1 j=1
= mi
1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P )d.
M V V
1
OG = ----- ( P )OP dS o M = ( P )dS.
M S S G
3. Soit une courbe C et M C :
1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P ) d.
M C C
Possible.
18
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
5 Rponse b. Faux. 3. Rponse a. Vrai. La rotation est ralise autour de
laxe de symtrie.
Un contre-exemple simple est suffisant pour le
montrer : prenons deux points de masse m 1 et m 2
diffrentes. Un plan passant par le centre de masse Rotation de
spare les deux masses, diffrentes chacunes de
P
m1 + m2
------------------- .
2
Symtrie P
axiale
m1
G
m2
m
peut tre obtenue par la compose dune rotation
Alors M = et pour un point quelconque O on a :
dangle (par rapport un axe orthogonal au plan, i
m OP
1
ainsi que : OG = ----- i i
M
P P i=1
La diffrence des deux dernires relations fournit :
Symtrie OG OG = 0
centrale
C
Symtrie
plane GG = 0
ce qui implique G = G , cqfd.
P 2. Une symtrie, par dfinition, laisse le systme ( S )
invariant. Si ( S ) = { P i, m i, i = 1, ..., N } alors limage
2. Rponse a. Vrai. de ( S ) par la symtrie est la mme distribution
Il suffit de reprendre le schma prcdent en permu- { P i, m i, i = 1, ..., N }. Soit G le centre de masse de
tant les points : ( S ) et G son image par la symtrie. G est alors le
Rotation : P P centre de masse de { P i, m i, i = 1, ..., N } et comme le
Symtrie plane : P P centre de masse est unique, G = G. En rsum :
Pi symtrie
Pi
Rotation de
{ P i, m i ; i = 1, ..., N } symtrie
{ P i , m i ; i = 1, ..., N }
P P
= { P i, m i ; i = 1, ..., N }
N N
m OP
1 symtrie 1
Symtrie OG = ----- m i OP i OG = ----- i i
centrale
M M
C i=1 i=1
Symtrie
plane G reste donc invariant par la symtrie.
19
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs
3.
S = 2R 2(1 cos ) L = R
G
d G
20
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La longueur de larc de cercle est L = R.
La rotation de larc de cercle autour dun axe passant S = R2
2
par le centre du cercle contenant larc et par une
extrmit de larc (voir figure) engendre une calotte
sphrique daire S. Lexpression de S est donne par d
G
lintgrale de llment sphrique dS = R 2 sin dd :
2
S = R 2 sin dd = 2R 2 ( 1 cos ) O
=0 =0
r
G O
R 2 d O d
S=
2
O G
R
V = 4 R 3
3
21
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs
Le centre de masse de cette tranche est situ au cen- Il faut encore exprimer le rayon de la tranche en
tre du disque, soit la cote z. fonction de z. Daprs le thorme de Thals :
r(z) R
O --------- = ---
z h
z
r (z ) h
dz
r (z )
R R
z Il vient alors :
1 h
La cote z G du centre de masse du cne est alors don- z G = ----- z dm
1 h M
0
ne par : z G = ----- z dm.
M 0
M
1 h
= ----- zr 2 ( z )dz
Pour calculer cette intgrale, il faut exprimer dm en 0
fonction de dz.
3M R 2
1 h
Soit la masse volumique du cne : est donne par = ----- z --------
- --- z dz
0 R h h
M 2
M
= ----- .
3 h
V
= ----3- z 3 dz
1 3M h 0
Le volume du cne est V = --- R 2 h do = -------------.
3 R 2 h 3
22
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP Cinmatique
PC du solide
Fig. 1 Fig. 2
v (P ) A
P B
(S )
v (P )
P
Considrons un solide en rotation autour dun axe fixe (fig. 3). Si un point du solide est sur
laxe de rotation, sa vitesse est nulle. Notons O un tel point. Le champ des vitesses scrit alors
sous la forme V ( M ) = OM. Laxe de rotation est dirig selon le vecteur rotation instan-
tan qui prsente une direction fixe. Tous les points du solide dcrivent des cercles de
mme axe, laxe de rotation.
24
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 3
v (P )
(S ) O v (O ) = 0
Si aucun point du solide ne se trouve sur laxe de rotation, on peut cependant considrer
un point O de laxe et retenir lexpression V ( M ) = OM pour le champ des vitesses du
solide.
Fig. 4 y
x
O
x
25
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
Le mouvement le plus gnral dun solide est Fig. 5
la composition, chaque instant, dune rota-
tion vitesse angulaire autour de laxe ins-
tantan de rotation et dune translation
vitesse v le long de cet axe (fig. 5).
Laxe instantan de rotation peut varier au
cours du temps, la fois dans le rfrentiel
v
dtude et par rapport au solide. (S )
On parle de mouvement hlicodal si et v
sont constants.
P
v (P )
v (P ) v (P )
P
(S )
v (P )
P
( )
I
I
Segment Vue de
de contact profil
26
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Les deux derniers cas sont en fait des modles. Le contact rel se fait toujours selon une
surface, de dimensions ventuellement trs petites. On se ramnera cependant au cas dun
point de contact pour des systmes dont on peut tudier la trace dans un plan (roue
cylindrique).
Sur les schmas prcdents, on a reprsent des liaisons unilatrales. Dans certains cas, le
mouvement dun solide par rapport un autre est limit par dautres contraintes que celles
imposes par un simple contact. On dfinit ci-dessous les principales liaisons.
(1) (2)
I = I 1 = I2
D
n1 2
S1
S2
()
27
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
Un solide 2 , en contact avec un solide 1 , roule sans glisser lorsquen tout point
de contact la vitesse de glissement est nulle.
Afin de dterminer si un solide roule sans glisser par rapport un autre, il faut tablir la
vitesse de deux points concidents un instant donn, lun appartenant un solide, lautre
au second solide, puis en dduire la vitesse de glissement.
28
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
4.1. Loi de composition des vitesses
v ( M, t ) ( R ) = v ( M, t ) ( R ) + v e ( M, t )
o v e ( M, t ), vitesse dentranement, est la vitesse dun point li ( R ) concidant avec M
au temps t.
On a :
v e ( M, t ) = V ( O, t ) + MO ( t )
a ( M, t ) ( R ) = a ( M, t ) ( R ) + a e ( M, t ) + a c ( M, t )
o a e ( M, t ), acclration dentranement, cest--dire lacclration dun point li ( R )
concidant avec M au temps t, et a c ( M, t ) est lacclration de Coriolis.
On a :
d
a e ( M, t ) = a ( O, t ) ( R ) + ( OM ) + -------- OM
dt
a c ( M, t ) = 2 v ( M, t ) ( R )
29
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
Avant la colle
1 On considre le systme ci-dessous, form de phrie du disque est repre par un angle
deux barres articules OA et AB de mmes par rapport un axe de direction fixe. Le
longueurs et se dplaant dans le plan ( Oxy ). disque roule sans glisser sur un plan horizon-
O
tal. Dterminer la relation entre x et .
y y
A
B C
x x
O x
1. Donner lexpression du vecteur rotation
30
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Savoir appliquer le cours Corrigs p. 38
O G2
x
1. Dterminer la distance = OG en fonc- I
tion de R et . Quel est le mouvement de G ? G1 x
2. Soit langle entre Ox et la droite OG.
x
Exprimer le vecteur vitesse ainsi que le vec- z O
teur acclration de G en fonction des don-
nes et de la variable . On repre le mouvement du prisme par
labscisse de G 1 note x. Le mouvement du
3. Quelle est lexpression du vecteur vitesse cylindre est dcrit par labscisse x de G 2
angulaire de la barre ? On utilisera deux sur un axe Ox li au prisme. Sa rotation est
mthodes.
repre par langle entre G 2 I et un rayon
3 Une chelle est modlise par une barre du cylindre joignant G 2 un point fixe sur
rigide de longueur L. Elle est pose contre le cylindre.
31
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
1. Exprimer les vitesses de G 1 , v ( G 1 ) et et v ( I cylindre ) en fonction de x , x , ,
G 2 , v ( G 2 ), dans le rfrentiel ( R ), en fonc- R et dans la base ( e x, e y ).
tion de x , x et dans la base ( e x, e y ). 3. En dduire une relation entre x et .
2. Exprimer les vitesses du point de contact
entre le prisme et le cylindre v ( I prisme )
32
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
rsolution mthodique
1
Le systme tudi est constitu de trois solides (deux roues et une barre). Lnonc fait intervenir
six vecteurs, ce qui correspond a priori 18 composantes scalaires ! Les contacts, ainsi que les
conditions de non-glissement limitent cependant le nombre de degrs de libert dun tel sys-
tme, comme le montrent les questions suivantes.
33
2 Cinmatique du solide
savoir rsoudre les exercices
Le mouvement tudi est plan. Les vitesses de tous les points du systme sont dans le
plan ( Oxy ). Par consquent, les trois vecteurs rotation instantans sont ports par Oz, axe
perpendiculaire au plan ( Oxy ). On oriente Oz de telle sorte que les vecteurs de base uni-
taires ( e x, e y, e z ) forment un repre direct. On a ainsi :
1 = 1 ez 2 = 2 ez barre = barre e z
v ( A ) = y A e y et v ( B ) = x B e x
xG = 1 1
--- ( x A + x B ) = --- ( a + x B ( t ) )
2 2
x = 1 --- ( y A + y B ) = 1
--- ( y A ( t ) + a )
G 2 2
x G = 1
--- x B ( t )
2
On en dduit les composantes de sa vitesse v ( G ) =
y = 1 --- y A ( t )
G 2
2
un instant donn, les vitesses de deux points dun mme solide sont relies par la formule de
Varignon.
xB a
Or, le vecteur AB a pour composantes . On en dduit :
a yA
x B e x = y A e y + barre e z ( ( x B a )e x + ( a y A )e y )
x B y A
do : barre = -------------
- = -------------
-
a yA xB a
On obtient ainsi deux nouvelles relations scalaires entre les variables cinmatiques. Il ne
reste donc plus que trois variables scalaires indpendantes. Il peut sagir de 1, 2, x B ou
de 1, 2, y A .
34
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3
Le roulement sans glissement se traduit par une condition sur la vitesse du point de contact
appartenant au disque. Elle doit tre gale la vitesse du point de contact appartenant au sup-
port plan.
v ( I 1 D 1 ) = v ( I 1 Oy )
v ( I 1 D 1 ) = v ( A ) + 1 AI 1
On en dduit : 0 = y A a 1
Il sagit dune relation supplmentaire entre les inconnues cinmatiques, dont le nombre
est prsent rduit 2.
v ( I 2 D 2 ) = v ( I 2 Oy ) = 0
v ( I 2 D 2 ) = v ( A ) + 2 BI 2
5 tant donn les quations tablies prcdemment, il ne reste quune seule inconnue
cinmatique. Il faudra donc une quation (scalaire) dynamique pour la dterminer.
35
2 Cinmatique du solide
sentraner
z Z ex y
Galet a A
O
C
G y Plateau
O
G a
Y x
I
I J V
ez X
x
O
1. Soit v g la vitesse de glissement du galet par
36
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
37
2 Cinmatique du solide
corrigs
= R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ e
d d
dt dt
O
On en dduit la condition de roulement sans glisse-
M
ment du cylindre en mouvement dans le cylindre
e
creux :
G
I2
d d
I1 R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ = 0
dt dt
er
Cylindre 2
y
2 1. La figure conduit = R 2 2 . Cette dis- 3 Une chelle est modlise par une barre rigide de
tance est indpendante de langle entre ( AB ) et longueur L. Elle est pose contre un mur et se met
38
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
glisser tout en restant en contact avec le mur (point A) On remarque que ce point se dplace au cours du
et le sol (point B). temps ; il dcrit un quart de cercle de centre O et de
y
rayon L.
A C
4 y
G ez y
x
O G2
O
B x
I
G1 x
1. Langle entre Gx et AB est gal . Le vecteur
d x
rotation instantan est ainsi = ------- e z . z O
dt
2. Il sagit de dterminer un point du plan, napparte- 1. Le prisme est en translation selon ( Ox ). Ainsi
nant pas ncessairement au solide, et en lequel la v ( G 1 ) = x e x . Dans le rfrentiel li au prisme, la vitesse
vitesse dduite du champ des vitesses du solide est
nulle. Ce champ est dtermin par le vecteur rotation de G 2 est v ( G ) = x e , soit v ( G ) =
2 x 2
instantan, mais aussi par la vitesse instantane en un x ( cos e x sin e y ). Cependant, la vitesse dentra-
point du solide. On peut choisir lun des points A, B ou nement en G 2 est gale la vitesse de G 1 , le prisme
G et exprimer sa vitesse en fonction de langle . Con- tant en translation dans le rfrentiel dtude. On en
sidrons le centre dinertie G de la barre. Sa position dduit, dans ce rfrentiel :
linstant t est --- cos , --- sin . Son vecteur vitesse est
L L
L d L d
ainsi : --- sin -------, --- cos ------- . Le champ des vites- 2. Le prisme tant en translation, la vitesse du point I
2 dt 2 dt
d appartenant au prisme est identique celle du point
ses du solide est ainsi v ( M ) = v ( G ) ------- e z GM. G 1 , soit v ( G 1 ) = x e x . La vitesse du point de con-
dt
Dterminons les coordonnes ( X ( t ), Y ( t ) ) du point tact appartenant au cylindre se dduit de la vitesse de
du plan ( Oxy ) en lequel le champ prcdent sannule G 2 et du vecteur rotation instantan du cylindre, soit
linstant t, ce qui quivaut : e z . Ainsi :
--- sin ------- + ------- Y ( t ) --- sin = 0
L d d L
2 dt dt 2 v ( I prisme ) = v ( G 2 ) + u z G 2 I
= ( x + R ) ( cos e x sin e y ) + x e x
--- cos ------- ------- X ( t ) --- cos = 0
L d d L
2 dt dt 2 3. Il y a roulement sans glissement du cylindre sur le
On en dduit : prisme si les deux vitesses prcdentes sont gales,
( X ( t ), Y ( t ) ) = ( L cos , L sin ) soit x + R = 0 . Cette condition pouvait aussi tre
tablie dans le rfrentiel attach au prisme.
Sentraner
1 Les vecteurs ( e x, e z ) peuvent tre complts par e y La sphre roulant sans glisser sur le didre et ce dernier
de faon ce que ( e x, e y, e z ) soit orthonorme directe. tant fixe dans le rfrentiel dtude, la vitesse des points
On pose e Y = e y et on complte ( e X, e Y ) par e Z de de contact I et J appartenant la sphre est nulle.
faon avoir une base orthonorme directe. Dans le Le mouvement de rotation de la sphre seffectue autour
rfrentiel li au didre, G a un mouvement de transla- de laxe ( GY ). On pose ainsi = e Y le vecteur rota-
tion selon laxe ( OX ). On en dduit sa vitesse tion instantan de la sphre. Daprs la formule de Vari-
v ( G ) = X ex . gnon applique aux points G et I de la sphre :
v ( I ) = v ( G ) + GI
39
2 Cinmatique du solide
corrigs
2 De mme :
Cependant : GI = ------- ( e Y e Z ). On en dduit
2 v ( I plateau ) = e z OI
v ( I ) = X ------- R e X , do :
2
2 = e z ( ae x )
= ae y
X
= 2 ---
R On en dduit la vitesse de glissement :
v g = a ( )e y
2 1. La vitesse de glissement du galet par rapport au Le galet ne glisse pas sur le plateau pourvu que = .
plateau est dfinie comme la diffrence entre la vitesse
du point de contact appartenant au galet et la vitesse du 2. La condition dabsence de glissement sur le galet
conduit V = a, soit avec la condition prcdente :
point de contact appartenant au plateau. Cependant :
V = a . De mme, labsence de glissement sur la pou-
v ( I galet ) = v ( C ) + e x CI
lie conduit V = b, do : = 5 .
= e x ( ae z )
= ae y
40
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP La rsultante et
PC le moment cintiques
1 La rsultante cintique
1.1. Le systme discret de points matriels
1.1.1. Dfinition
Considrons un rfrentiel ( R ), appel rfrentiel dtude, et un systme discret ( S ) de
N points matriels P i de masse m i , de vitesse v i dans ( R ) :
( S ) = { ( P i, m i, v i ), i = 1, ..., N }
Remarque
La quantit de mouvement pi dun point matriel P i , de masse m i et de vitesse v i dans
Ce vecteur est aussi le rfrentiel ( R ) est :
appel quantit de
mouvement totale du pi = m i v i
systme ( S ). Lextensivit de la quantit de mouvement permet de dfinir sa somme sur des systmes
Ses dimensions sont :
de points matriels tendus.
[ P ] = M L T 1 , N
lunit S.I. est le
kg m s 1 .
La rsultante cintique du systme ( S ) est le vecteur P = m v .i i
i=1
41
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
1.1.2. Rsultante cintique et centre de masse
Soit G le centre de masse du systme ( S ) et O un point fixe du rfrentiel dtude.
N N
1
La dfinition de G fournit OG = -----
tme ( S ).
M
m i OP i o M = m i est la masse totale du sys-
i=1 i=1
Remarque P = Mv G
Le rsultat final ne d-
pend pas du choix du La rsultante cintique ne dpend que de la vitesse du centre de masse et
point O utilis dans la de la masse totale du systme.
dmonstration.
1.2.1. Description
Fig. 1
P
v (P )
dm
vG
(S)
P= V
v ( P )dm = V
( P )v ( P )dV
P = Mv G
42
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque
Le terme moment
dsigne une grandeur
2 Le moment cintique
dpendant du choix
dun point de rf- 2.1. Le systme discret de points matriels
rence appel point de
rduction. Le moment cintique ncessite, en plus de la dfinition du systme et du rfrentiel, le
Remarque choix dun point de rduction A .
Le point A est un point Pour un point matriel de ( S ), le moment cintique A ( P i ) en A est : A ( P i ) = AP i p i =
quelconque, fixe ou = AP i m i v i .
mobile dans ( R ). Le moment cintique en A du systme ( S ) est alors le vecteur :
N N
Remarque
A = AP i p i = AP m v
i i i
i=1 i=1
Les dimensions du
moment cintique
sont :
[ A ] = M L 2 T 1 .
2.2. La distribution continue de points matriels
Lunit S.I. est le
kg m 2 s 1 ou en- Le moment cintique en A du systme ( S ) continu est le vecteur :
core le J s. Ce sont
aussi les dimensions A = V
( AP dp ( P ) ) = V
( AP dmv ( P ) ) = V
AP ( P )v ( P )dV
de la constante de
A = ( P )AP v ( P )dV
BA + AP
Remarque
= V
( P )BA v ( P )dV + V
( P )AP v ( P )dV
Un moyen de se sou- = A
venir de lordre
dcriture des points
= BA V
( P )v ( P )dV + A
est de remarquer = P
que les points en in- = BA P + A
dice (B puis A) sont
crits dans le mme Do :
ordre que dans le
B = A + BA P
vecteur BA.
43
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
3 Thorme de Koenig
Conseil 3.1. Le rfrentiel barycentrique
Il est souvent prati- 3.1.1. Dfinition
que dutiliser pour
( R ) et ( R* ) les m- Un systme matriel ( S ), de centre de masse G, est en mouvement dans un rfrentiel
mes vecteurs de base, dtude ( R ). Soit ( Ox, Oy, Oz ) un systme daxes lis au rfrentiel ( R ), cest--dire fixes
par exemple ( ex , ey , ez ). dans ce rfrentiel.
Dfinition :
Le rfrentiel barycentrique ( R* ) du systme ( S ) est le rfrentiel en translation par
rapport ( R ) dans lequel G est immobile (fig. 2).
Fig. 2
(R*) t3
(R*) t2
G
(R*) t1
G
Remarque
Le rfrentiel bary-
On notera avec un astrisque * toutes les grandeurs dfinies dans ( R* ). Par exemple pour
une grandeur note g : g* = g ( R* ) .
Consquences directes :
Par dfinition du rfrentiel barycentrique, la vitesse de G et son acclration sont
nulles dans ( R* ) v G* = 0, a G* = 0.
La translation des axes de ( R* ) par rapport ceux de ( R ) implique que le vecteur
vitesse angulaire de ( R* ) par rapport ( R ) est nul : ( R* ) ( R ) = 0.
h est la constante de
Par dfinition, A = AP ( P )v ( P )dV et * = AP ( P )v* ( P )dV.
Planck divise par 2. V V
On utilise la composition des vitesses entre les rfrentiels ( R ) et ( R* ) :
45
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
3.2.2. Interprtation
Le thorme de Koenig permet de dcomposer le moment cintique en somme de deux
termes :
* est le moment cintique barycentrique ;
M AG v G est le moment cintique en A, dans ( R ), dun point matriel de masse M
en G.
On montre que la forme de ce thorme sapplique dautres grandeurs cintiques et que
dans tous les cas il scrit de la faon suivante :
Si g ( S ) est une grandeur cintique dun systme ( S ) de centre de masse G, alors :
g ( S )( R ) = g ( G )(R ) + g* ( S )
Valeur pour ( S ) dans ( R ) Valeur pour un point matriel Valeur pour ( S ) dans ( R* )
de masse M en G dans ( R )
46
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
L
e
x P e
O
P
er
47
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
Laxe Oz est en mouvement de rotation uni- z
forme par rapport au rfrentiel du labora-
toire ( R ) galilen et entrane avec lui les O y
48
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
rsolution mthodique
y y
y
y
(R *) (R *)
G x x
G
(R ) x
O x
(R ) O
L L
On a : OG = --- e r . Par drivation, on obtient v G = --- e .
2 2
Daprs le cours, P = M v G . On a donc :
L
P = M --- e
2
2
Le calcul de O ncessite lutilisation de lexpression intgrale pour un systme continu
unidimensionnel :
O = barre OP v ( P )dm.
3
Il faut utiliser le premier thorme de Koenig.
* = O MOG v G
L L L2
Il reste calculer OG v G : OG = --- e r et v G = --- e do OG v G = M ------ e z .
2 2 4
1 1 1
Il vient alors : * = --- ML 2 e z --- ML 2 e z = ------ ML 2 e z .
3 4 12
50
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
4
Il faut se souvenir que le choix du point de rduction est totalement libre, car * nen dpend
pas. Pour des raisons de commodit de calculs, on peut choisir le point O.
v* ( P ) = L
--- r e
2
Puis
L3 L3
* = ---- e z ------ ------ = ------ ML 2 e z
M 1
L 3 4 12
On obtient bien sr le mme rsultat qu la question 3. Lutilisation du thorme de
en conclusion
Le thorme de Koenig permet dexprimer simplement le moment cintique dans le
rfrentiel dtude en fonction du moment cintique barycentrique, ou inversement.
51
3 La rsultante et le moment cintiques
sentraner
P
b
d u / chariot
O
+ B
R
P
Q O
A
ey
ez ex
On note respectivement langle entre BA et BP
et langle entre AB et BQ.
v
1. On considre dans un premier temps que les
articulations en A et B sont bloques et donc que
53
3 La rsultante et le moment cintiques
corrigs
54
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
comme la superposition de deux systmes simples : tournant et de la vitesse dentranement
un disque plein de rayon R de masse surfacique et v e = L sin O e : v = L e + L sin O e .
R
un disque de rayon --- de masse surfacique ngative z
2 O
centr au milieu dun rayon du premier disque.
Soient m 1 et m 2 les masses de ces deux disques, de L
P e
= + er
Attention : ici e r e = e .
Le moment cintique est alors :
R 2 m
et m 2 = --- soit m 2 = -----1- .
m1 = R 2 O ( P ) = mOP v = mL 2 e r ( e + sin O e )
2 4
3m 1 = mL 2 ( e + sin O e )
On a : M = m 1 m 2 = ---------- = 3m 2 .
4
2. Les vecteurs de la base locale dpendent du point
Alors :
de lespace. Au second point matriel P , le vecteur
er
4 1. Un point P de la plaque reste la distance r de
laxe Ox pendant sa rotation. Soit x son abscisse.
1 Le vecteur position du point P scrit OP = re r + xe x
Il vient alors P = --- MRe .
6 a a
avec 0 r b et --- x --- .
2 2
3 1. La vitesse v du point matriel P est la somme
Le vecteur vitesse est obtenu par drivation :
de la vitesse relative v r = L e dans le rfrentiel
v ( P ) = r e
55
3 La rsultante et le moment cintiques
corrigs
que dS sexprime en fonction des coordonnes du
O = ----- ( re + xe x ) r e dxdr
ab r = 0 x = a 2 r
point P ( r, x ) par dS = dxdr. La masse surfacique
M Do
est uniforme (hypothse de lnonc) donc = ----- . a2
M b
ab O = ----- ( r 2 e x xre r )dxdr
On peut crire : ab r = 0 x = a 2
a2 a2
b M M b a2
b
( r 2 e x xre r )dx dr
M
P = ----- r e dxdr = ----- rdr dxe = -----
r = 0 x = a2 ab ab 0 a2 ab r = 0 x = a2
1 a/2
M b x2
P = --- Mb e = ----- r 2 xe x ----- re r dr
2 ab 2
r=0 a2
3. La plaque tant homogne, le centre de masse peut
M b
tre dtermin par la recherche dlments de sym- = ----- r 2 ae x dr
ab r=0
trie. Les axes passant par le centre du rectangle et
M b3
parallles aux cts sont des axes de symtrie. G se = ----- a ----- e x
ab 3
trouve donc au centre du rectangle, lintersection des
diagonales. Les coordonnes de G sont donnes par : 1
Finalement : O = --- Mb 2 e x .
3
b
x G = 0, r G = ---
2 5. Pour calculer *, on utilise le premier thorme
Sentraner
1 1. On utilise la dfinition du centre de masse G, avec 2. La rsultante cintique peut sobtenir partir de
origine en C par exemple : lexpression du cours :
P = ( m P + m C )v G do P = m P V P
m P CP + m C CC mP
CG = ------------------------------------- = -------------------
- CP
mP + mC mP + mC 3. On utilise la dfinition du moment cintique dun
La vitesse sobtient par drivation : systme :
O = OC m C v C + OP m P V P = OP m P V P
v G ( t = 0 ) = dCG
------------
dt t=0
O = m P OP V P
m P dCP Les points par rapport auxquels le moment cintique est
v G ( t = 0 ) = -------------------
- -----------
m P + m C dt t=0 nul sont situs sur la droite passant par P et colinaire au
mP vecteur vitesse V P car dans ce cas, les deux vecteurs
- V
v G ( t = 0 ) = -------------------
mP + mC P OP et V P sont colinaires.
56
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2. Le second sac lanc a une vitesse V 1 + u dans ( R )
VP
car il faut ajouter la vitesse initiale du chariot V 1 la
P O vitesse u du sac par rapport au chariot.
b La conservation de la rsultante cintique du systme
d
{ [ chariot + observateur + ( n 2 ) sacs ] + [ sac lanc ] }
C conduit :
mP
-V
v G = ------------------- ( n 2 ) sacs sur le chariot sac lanc
mP + mC P
Do V 2 = V 1 ------------ u = ------------ + ------------ u .
1 1 1
5. La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) four- n2 n 1 n 2
nit les expressions des vitesses dans ( R* ) :
mP mC 3. Il sagit de faire un raisonnement par rcurrence.
v ( P ) ( R* ) = v ( P ) ( R ) v G = V P -------------------
- V = -------------------
-V
mP + mC P mP + mC P Supposons que le systme { chariot + ( n k + 1 ) sacs }
mP k1
---------
-V
v ( C ) ( R* ) = v ( C ) ( R ) v G = ------------------- 1
ait la vitesse V k 1 = u -.
mP + mC P ni
On en dduit le moment cintique barycentrique, cal- i=1
cul en C par exemple (on sait que le choix du point de Par conservation de la rsultante cintique du systme
rduction est sans consquence sur le rsultat) : { [ chariot + observateur + ( n k ) sacs ] + [ sac lanc ] }, on
obtient :
* = CP m P v ( P ) ( R* ) + CC m C v ( C ) ( R* )
P avant lancer = P aprs lancer
mC mP
- CP V P
= CP m P v ( P ) ( R* ) = ------------------- ( n k + 1 )mV k 1 = ( n k )mV k + m ( Vk 1 + u )
mP + mC
---------
mP + mC 1 1
do : V k = V k 1 ----------- u = u -
6. Le premier thorme de Koenig stipule : nk ni
i=1
O = OG ( m P + m C )v G + *
Il vient ici, en utilisant les rsultats prcdents : 3 1. Pour un systme dformable comme cette corde, il
est difficile de chercher le centre de masse G pour se ser-
O = ( m P + m C )OG v G + * vir ensuite de P = mv ( G ). On va plutt se servir de
= m P OP V P
Ce qui est bien le rsultat calcul la question 3. O
+
R
(3)
2 1. Par conservation de la quantit de mouvement (ou
L R
(2)
rsultante cintique) du systme ( S ) = {[chariot +
oprateur + ( n 1 ) sacs ] + [ sac lanc ]} on en dduit,
dans le rfrentiel galilen :
ey
P avant lancer = P aprs lancer (1)
0 = ( n 1 )mV 1 + mu ez ex
v
( n 1 ) sacs sur le chariot sac lanc
ez ex
ey
ex
d O = dmOP v
Les vitesses de chacun des points sont diffrentes en di- = dmRe r ve
rection et tangentes au cercle. La quantit de mouve-
= dmRve z
ment dun lment darc d de masse dm = Rd est
Si llment est situ sur le brin de droite, o le point P a
dP = Rve d. On en dduit P ( 4 ) =
0
Rve d. Le les coordonnes ( R, y ( P ) ) :
= Rv [ cos e x + sin e y ] 0 P
ey
= 2Rve x
Remarque : une autre mthode dintgration consiste ez ex
de
utiliser la relation e = -------r . On en dduit
d
de d O = dmOP v
0
e d =
-------r d = e r ( ) e r ( 0 ) = 2e x .
0 d = dm ( Re x + y ( P )e y ) ve y
Finalement, on obtient : = dmRve z
R
P = m ------- + 2 --- 1 ve y 2 --- mve x
R Les trois expressions sont identiques, leur sommation
L L L (lintgrale) se fait sur la corde entire :
2. Pour exprimer le moment cintique, on dcoupe la O = d O = Rve z dm
corde en lments de longueur d de masse dm = d. corde corde
Prenons un lment de masse sur le brin vertical de gau-
che, o le point P a les coordonnes ( R, y ( P ) ) : O = mRve z
O
4 1. a. La rsultante cintique est la somme des quanti-
+ ts de mouvement des deux masses. Il vient :
R
P = mv ( P ) + mv ( Q )
Les vitesses sobtiennent en drivant les vecteurs posi-
P tions, avec e r = e r ( P ) et e = e ( A ) :
dm
v ey
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )
OQ = Le L ( cos e + sin e )
ez ex r r
58
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On en dduit : Il vient :
v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
2 2
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
2. Dans le cas o les articulations sont libres, il faut
do
rexprimer les vitesses :
P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )
b. Le moment cintique se calcule en sommant les
moments cintiques des deux masses : OQ = Le r L ( cos e r + sin e )
O = OP mv ( P ) + OQ mv ( Q ) v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
On a dj exprim les vecteurs position et vitesse. + L ( sin e r + cos e )
On calcule alors :
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
OP v ( P ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
L ( sin e r + cos e )
( ( 1 + cos )e sin e r ) Finalement :
= L2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )
= 4L 2 cos 2 --- e z + mL ( ( sin + sin )e r + ( cos cos )e )
2
et
OQ v ( Q ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
( ( 1 + cos )e sin e r ) 2 2
= L 2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z + mL 2 ( ( 1 + cos ) + ( 1 + cos ) )e z
On retrouve bien le rsultat de la question 1.b. lorsque
59
3 La rsultante et le moment cintiques
Nathan, classe prpa
retenir lessentiel
MP Moment cintique
PC dun solide
i=1
1.2. Proprits
J dpend de la rpartition de masse du solide et de laxe .
La dimension du moment dinertie est [ J ] = ML 2 . Un moment dinertie sexprime
donc en kg m 2 dans le Systme international dunits.
Un moment dinertie est toujours positif.
61
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel
JO = J G + Md 2
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
4
5
JOz = --- MR 2
4
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
62
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Sphre de masse M de rayon R
Oz Gz
2
JGz = --- MR 2
3
5
JOz = --- MR 2
3
2
JGz = --- MR 2
5
7
JOz = --- MR 2
5
Remarque
A (B C) = O ( t ) =
(S )
[ OP 2 ( t ) ( ( t ) OP )OP ]dm
= (A C )B (A B )C .
63
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel
Fig. 2 z
r P
H(P )
OP
O (S )
O ( t ) = (S )
( r 2 z ( xe x + ye y ) )dm
en posant : r2 = x2 + y2
o r dsigne alors la distance dun point P du solide laxe de rotation ( Oz ).
Le moment cintique se dcompose en deux contributions que lon note respectivement
O, // ( t ) et O , ( t ). La premire est parallle laxe, la seconde lui est orthogonale. Leurs
expressions sont respectivement :
O, // ( t ) = r 2 dm
(S )
O, ( t ) = (S )
z ( xe x + ye y )dm
Fig. 3 z
O,
O
(S )
O
y
O,
x
64
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On reconnat dans la premire expression le moment dinertie JOz du solide par rapport
laxe ( Oz ) et O, // ( t ) = JOz .
Notons que la direction de la composante orthogonale laxe de rotation est susceptible
de varier au cours du temps car les vecteurs unitaires e x, e y sont attachs au solide. Ils
constituent avec e z une base du rfrentiel tournant avec le solide. La composante ortho-
gonale laxe de rotation est ainsi :
O , ( t ) = ( t ) z x dme x + z y dme y
(S ) (S )
Les deux intgrales qui apparaissent ci-dessus sont appeles produits dinertie par rap-
port au plan ( Oxz ), respectivement ( Oyz ).
O, // ( t ) e z = r 2 dm
(S )
cest--dire : Oz = JOz
o JOz = (S )
r 2 dm est le moment dinertie du solide par rapport laxe ( Oz ). Cette
quantit caractrise la rpartition spatiale de la masse du systme par rapport laxe
( Oz ).
G (R* )
y
x (S )
O
y
(R )
66
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La projection du moment cintique barycentrique * sur laxe Gz fournit le moment cin-
tique scalaire Gz
* qui sexprime par Gz
* = J Gz .
Le moment dinertie JGz est le moment dinertie par rapport laxe Gz.
67
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel
Avant la colle
M L
d M
A
ez
(satellites des plantes, plantes naines, ast-
(S ) rodes, comtes). On se place dans le rf-
ey G
O ex rentiel de Copernic.
O2 h O1
a a Le Soleil est assimil, de faon extrme-
(S2 ) I2 (S1 )
I1 Sol ment simplifie, une boule homogne de
rayon 700 000 km en rotation solide sur
ey I2 2 1 I1 une dure de 27 jours (en ralit, la rotation
ez L est diffrentielle tant en latitude quen pro-
O ex G2 G G1
fondeur).
I2 I1
On donne ci-dessous des indications sur les
Le vhicule roule sans glissement. Sa vitesse huit plantes du systme solaire :
dx
par rapport au sol est ve x = ------ e x o x dsi-
dt Dure de Dure de Masse Rayon
gne labscisse du centre dinertie G de rvolution rotation (en masses (en rayons
lensemble du vhicule. On notera e y le (annes) (j) terrestres) terrestres)
vecteur rotation instantan des roues. Dter- Mercure 0,24 59 0,05 0,38
miner le moment cintique barycentrique
de lensemble du vhicule. Vnus 0,62 243 0,82 0,95
Une bille homogne de rayon R, de masse M Neptune 164,80 0,67 16,75 3,81
roule sans glisser dans un rail didrique
inclin dun angle par rapport lhorizon-
La masse de la Terre est 6 ,0 10 24 kg. Son
tale. Langle du didre est droit.
rayon est 6 400 km et le rayon de son orbite
Le rfrentiel ( R ) li au rail est galilen. On
est 150 10 6 km. La masse du Soleil est
utilisera les deux repres dfinis sur le
2 10 30 kg.
schma. La position du centre de masse G de
Pour simplifier, les orbites plantaires sont
la bille est repre par labscisse X.
supposes dans un mme plan et quasi-
On note JG le moment dinertie de la bille
circulaires. Toutes les plantes sont consid-
par rapport un axe qui passe par G.
res comme des boules homognes. Le
On a montr au chapitre prcdent que le
moment dinertie par rapport lun de ses
X
vecteur vitesse angulaire est = 2 ---- e Y . diamtres dune boule homogne de masse
R
2
1. Exprimer le moment cintique * de la M et de rayon R est J = --- MR 2 . De plus, les
5
bille dans le rfrentiel barycentrique. axes de rotation des plantes sont supposs
2. En dduire le moment cintique O ( R ) orthogonaux aux plans, supposs confon-
de la bille dans ( R ) en O puis O ( R ) en O. dus, de leurs orbites.
1. crire le moment cintique dune plante
5 On tudie le moment cintique total du sys- au centre du systme solaire comme la
tme solaire que lon dcrit comme tant res- somme de deux contributions, respective-
treint au Soleil et aux huit plantes. On ment le moment cintique orbital et le
ignore ainsi la contribution des autres astres moment cintique propre.
70
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2. Montrer que la seconde contribution est 4. Comparer au moment cintique propre
ngligeable par rapport la premire pour du Soleil.
chacune des huit plantes. 5. Commenter les rsultats prcdents.
3. Dterminer numriquement le moment
cintique orbital de chaque plante.
71
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices
1 Tige en rotation
On considre une tige de longueur b, homogne, de masse M, dpaisseur ngligea-
ble, en rotation autour de laxe vertical ( Oz ). La vitesse angulaire de rotation
autour de cet axe est . Langle entre la tige et laxe ( Oz ) est constamment gal
(voir figure). On utilisera la base cartsienne ( e x, e y, e z ) ou la base locale ( e r, e , e ).
O
y
er e
rsolution mthodique
1
La tige est en rotation, de vecteur instantan de rotation e z , et on en connat un point fixe. La
formule de Varignon permet ainsi de dterminer le champ des vitesses du solide.
= e z
Le point O appartient au solide. La formule de Varignon relie la vitesse du point P de la
tige celle en O :
v ( P ) = v ( O ) + e z OP
On en dduit :
v ( P ) = e z re r
= r sin e
72
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2
Le moment cintique en O a, a priori, deux composantes, lune selon laxe ( Oz ), lautre ortho-
gonale cet axe.
b
O = r 2 sin dm e
0
dr
b
= r 2 sin ----- M e
0 b
Mb 2
= sin ---------- e
3
Le moment cintique nest pas colinaire laxe de rotation. un instant donn, il se
dcompose en effet en O = //O + O
en conclusion
Lorsquun solide est en rotation autour dun axe fixe, son moment cintique en un
point de laxe a gnralement deux composantes : lune est selon laxe de rotation et
peut sexprimer en fonction du moment dinertie du solide par rapport laxe de
rotation, lautre est orthogonale cet axe de rotation.
73
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices
2 Systme Terre-Lune
(daprs CCP MP)
On tudie, dans ce problme, le systme Terre-Lune. On note T le centre de masse
de la Terre et R T le rfrentiel barycentrique de la Terre (ou rfrentiel gocentri-
que) de repre associ ( T, e x, e y, e z ). On note L le centre de masse de la Lune et R L
le rfrentiel barycentrique de la Lune (ou rfrentiel slnocentrique) de repre
associ ( L, e x, e y, e z ). On nglige les effets dus au Soleil ; le systme Terre-Lune est
donc considr isol et on sintresse aux mouvements relatifs de la Terre et de la
Lune. On considre le rfrentiel barycentrique R* du systme Terre-Lune et on
appelle C le centre de masse de lensemble.
L dsigne le vecteur rotation instantan de rotation propre de la Lune dans R L ,
alors que T est le vecteur rotation instantan de la Terre dans R T .
La Terre et la Lune sont dcrites par des distributions homognes symtrie sphri-
que. Par consquent, le moment dinertie de la Lune par rapport nimporte quel
2 2
axe passant par son centre dinertie est JL = --- m L R L2 . De mme, JT = --- m T R T2 est
5 5
le moment dinertie de la Terre par rapport nimporte quel axe passant par son
centre dinertie.
On dsigne par L* ( T, L ) le moment cintique du systme Terre-Lune dans le rf-
rsolution mthodique
1
Dans son rfrentiel barycentrique, la Terre a un mouvement de rotation autour dun axe passant
par son centre dinertie T. Lexpression du moment dinertie par rapport un axe passant par le
centre dinertie nous est donne dans lnonc.
2
le centre dinertie T est JT = --- m T R T2 . Le moment cintique de la Terre dans son rf-
5
rentiel barycentrique est donc :
L T ( T ) /RT = J T T
2
Lhypothse sur la distribution de masse permet de considrer un moment dinertie ne variant pas
dans le temps.
3
Il sagit de dmontrer le thorme de Koenig relatif au moment cintique.
N N
= CT
i = 1
m i v i RT + CT m T V T R* + L T ( T ) /RT +
i = 1
m i TM i v T R*
N
Dans la dernire expression ci-dessus, le premier terme est nul car m v i i RT = 0
i=1
(rsultante cintique dans le rfrentiel barycentrique de la Terre). Le dernier aussi, par
76
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
dfinition du centre dinertie. On obtient donc L C* ( T ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /RT , cest-
-dire la somme du moment cintique de la Terre dans son rfrentiel barycentrique et du
moment cintique dun point matriel de masse m T plac en T, centre dinertie de la Terre.
De mme, pour la Lune : L C* ( L ) = CL m L V L R* + L L ( L ) /RL .
4
Les deux expressions prcdentes permettent de mettre en vidence trois contributions au
moment cintique du systme double : deux moments cintiques propres et un moment cinti-
que orbital.
Le moment cintique total est la somme de deux contributions, lune de la Terre, lautre
de la Lune, do :
L* ( T, L ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /R T + CL m L V L R* + L L ( L ) /R L
Ainsi : L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T + L L ( L ) /RL
en posant : * = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb
mT mL
do : CL = --------------------
- TL et CT = --------------------
- TL
mT + mL mT + mL
On en dduit les vitesses de la Lune et de la Terre dans le rfrentiel barycentrique du
systme double :
mT mL
V L R* = --------------------
- V M R* et V T R* = --------------------
-V
mT + mL m T + m L M R*
Le moment cintique orbital est :
* = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb
mL mT
do : * = CT m T --------------------
L orb -V + CL m L --------------------
-V
m T + m L M R* m T + m L M R*
On en dduit : * = CM V M R*
L orb
On retrouve le moment cintique orbital de la particule rduite par rapport C, centre
dinertie du systme double.
77
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices
Si m T m L , alors C est en T, M est en L et le rfrentiel barycentrique du systme
Terre-Lune se confond alors avec le rfrentiel gocentrique.
6
Le systme tant isol, le rfrentiel barycentrique est galilen.
m L m T dV M R*
soit : --------------------
- ------------------ = F T L
m L + m T dt
mL mT
Tout se passe comme si la particule fictive de masse = --------------------
- tait soumise la force
mL + mT
FT L.
Dans le cadre de lapproximation suggre dans lnonc, le mobile rduit est soumis la
Gm L m T
force gravitationnelle -------------------
- e r . Il sagit dune force centrale. Le moment cintique du
r2
mobile rduit par rapport C est donc conserv. Il en rsulte que le mouvement du
mobile rduit seffectue dans le plan orthogonal au moment cintique, indpendant du
temps, et passant par la position initiale du mobile rduit.
8
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour dmontrer que la trajectoire du mobile rduit est
une conique. Nous retenons celle base sur une formule de Binet.
a = c 2 u 2 u + --------2- e r
d2u
d
1
o c dsigne la constante des aires et u = --- . La force exerce par la Terre sur la Lune a
r
pour expression Gm L m T u 2 e r . On en dduit lquation diffrentielle :
78
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
d2u Gm
--------- + u = -----------T-
d 2 c2
Gm
La solution gnrale est u = -----------T- + A cos ( 0 ) et par un choix judicieux de laxe des
c2
c2
------------
Gm T Ac 2- Gm T
cos , donc r = -----------------------------------
p
rfrences, on obtient u = -----------
- 1 + -----------
= ------------------------
c 2 Gm T Ac 2 1 + e cos
1 + ------------ cos
Gm T
o p est le paramtre et e lexcentricit de la conique.
9
Lorsque dans un systme double lun des corps est beaucoup plus massif que lautre, le mobile
rduit se trouve la position du corps le moins massif.
10
Le centre dinertie de la Lune dcrit une trajectoire circulaire autour du centre dinertie
de la Terre. La relation fondamentale de la dynamique permet de dterminer la vitesse
de la Lune sur son orbite. Le mouvement circulaire uniforme de la Lune autour de la
Terre implique :
m L v L2 Gm T m L
------------- = -------------------
-
DL D L2
Gm T
do : vL = ------------ = 1 ,02 km s 1
DL
Ce rsultat numrique, ainsi que les valeurs donnes dans lnonc conduisent aux appli-
cations numriques pour les trois moments cintiques, respectivement orbital, terrestre et
lunaire :
* = m L D L v L = 2 ,87 10 34 kg m 2 s 1
L orb
L (T ) = 2 --- m T R T2 T = 7 ,08 10 33 kg m 2 s 1
T 5
L ( L ) = --- m R 2 = 2 ,39 10 29 kg m 2 s 1
2
L 5 L L L
11
Le moment cintique barycentrique est en premire approximation la somme du moment cin-
tique orbital et du moment cintique terrestre propre.
Cependant D L m L v L = m L Gm T D L , do :
L* ( T, L ) L orb
* + L T ( T ) = ( m L GD L m T + J T T )e z
Notons que dans lexpression ci-dessus, la Lune est suppose tourner autour de la Terre
dans le mme sens que la Terre autour de son axe. Cest effectivement ce qui est observ.
Lune des consquences de cette configuration est une dure synodique (cest--dire
apparente ) de rvolution de la Lune plus grande que sa dure de rvolution sidrale
(cest--dire dans le rfrentiel gocentrique).
12
dD L 2J D L d T
---------- = --------T- -----------
- ----------- = 3 ,8 cm an
dt m L Gm T dt
Lloignement de la Lune est confirm par une srie assez longue (plus de vingt ans) de
mesures de distance ralises avec un laser lobservatoire astronomique de Nice et un
rflecteur dpos la surface de la Lune lors dune mission Apollo. La srie de mesures
ainsi obtenues ncessite cependant une analyse extrmement complexe pour faire ressor-
tir la contribution effectivement associe lloignement lunaire.
en conclusion
Le moment cintique dun solide en rotation (ici la Lune ou la Terre) sexprime en
fonction de son moment dinertie par rapport laxe. Le moment cintique dun sys-
tme compos de solides sobtient en sommant leurs contributions en termes de
moment cintique propre, mais aussi de moment cintique orbital .
80
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner
1 10 min
Corrig p. 87
3 15 min
Corrig p. 88
2b O
G (S )
X
O x1
x
O 2a C
x
Bti
z O y
Fil
x
I
Barre
1. Dterminer la masse M du systme et la posi-
A
G y
tion de son centre de masse G.
2. Le moment dinertie dun disque homogne de
1
rayon a et de masse m est JG = --- ma 2 . On admet-
2. Soit ( R* ) le rfrentiel barycentrique de la barre. 3. Ce systme roule sans glisser sur un plan hori-
Dterminer * ( barre ), moment cintique de la zontal ( xOy ). On note = e z le vecteur vitesse
barre dans ( R* ). instantan de rotation. Exprimer le moment cin-
3. Dterminer O ( barre ), moment cintique de la tique du systme en G, G , puis le moment cinti-
barre en O dans ( R ). que du systme I en I, point de contact entre le
systme et le sol.
82
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
83
4 Moment cintique dun solide
corrigs
5 Lorsque laxe de rotation est axe de symtrie de la A = G. Il peut donc tre mobile dans le rfrentiel
dtude. Il est cependant fixe si lon se place dans
distribution matrielle du solide, son moment cinti-
que est parallle laxe de rotation. Pour tablir ce ( R* ).
rsultat, considrons deux points P et P du solide,
symtriques par rapport ( Oz ) et donc affects de la 7 1. Le rfrentiel barycentrique du disque est le
mme masse lmentaire dm. Leur contribution au rfrentiel dorigine G et daxes parallles ceux du
moment cintique en O du solide est : rfrentiel dtude ( R ). Dans le rfrentiel barycen-
d = OP dmv ( P ) + OP dmv ( P ) trique, le disque a un mouvement de rotation autour
Cependant : de laxe fixe ( Gz ). Son vecteur rotation instantan
d
v ( P ) = ( t )e z OP est ------ e z . Laxe ( Gz ) est un axe de symtrie de la
dt
distribution matrielle, laquelle est aussi dans un plan
v ( P ) = ( t )e z OP
orthogonal ( Gz ). Le moment cintique barycentri-
On en dduit :
que du disque en G est ainsi :
d = OP dm ( ( t )e z OP ) d
* = J Gz ------ e z
dt
+ OP dm ( ( t )e z OP )
1 d
= --- MR 2 ------ e z
= dm ( t )(OP 2 e z ( OP e z )OP 2 dt
2. Le thorme de Koenig relatif au moment cinti-
+ OP 2 e z ( OP e z )OP )
que nous indique que le moment cintique en O est la
Cependant, P et P tant symtriques par rapport somme du moment cintique barycentrique et du
( Oz ) : moment cintique dun point matriel de masse M
do : O = * + OG M v G
( OP e z )OP + ( OP e z )OP = ( OP e z ) ( OP + OP ) 1 d dx
= --- MR 2 ------ e z + ( xe x + Re y ) M ------ e x
2 dt dt
Or, OP + OP est selon e z , ce qui confirme que la 1 d dx
contribution totale au moment cintique en O des = --- MR 2 ------ e z MR ------ e z
2 dt dt
deux points matriels symtriques par rapport
( Oz ) est effectivement selon laxe de rotation. La 3. La vitesse de glissement sur le sol se rduit ici la
symtrie matrielle du solide permet de le diviser en vitesse du point I du disque concidant linstant t
deux sous-ensembles de points { P, P } ayant la pro- avec le sol. Daprs la formule de Varignon, il sagit
prit prcdente. de :
Lorsque le solide est plat et dans le plan orthogonal d
v I = v G + ------ e z GI
laxe de rotation passant par O, le moment cintique dt
en O est selon laxe de rotation. En effet, la contribution dx d
au moment cintique en O dun lment de matire de = ------ e x + ------ e z ( Re y )
dt dt
masse dm autour dun point P du solide est :
= ------ + R ------ e x
dx d
dmOP ( ( t )e z OP ) dt dt
Le roulement sans glissement se produit donc si et
= dm ( t ) ( OP 2 e z ( OP e z )OP )
seulement si :
Or, OP e z est nul. d
dx
Les deux cas cits ne sont pas les seuls, comme le ------ + R ------ = 0
dt dt
montre lexercice 1.
Le moment cintique du disque en O devient donc :
84
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
8 Le moment cintique par rapport ( Oz ) est 9 1. Daprs la dfinition du moment dinertie, on
( J + mr 2 ) o J est le moment dinertie de la tige obtient dans ce cas Md 2 .
par rapport ( Oz ), indpendant du temps, r la dis- 2. Tous les points du cerceau filiforme homogne
tance de P ( Oz ) et la vitesse angulaire de la tige sont la distance R de laxe, do un moment diner-
par rapport ( Oz ). Lnonc indique quil y a con- tie MR 2 .
servation du moment cintique par rapport ( Oz ).
3. La tige est homogne de longueur L et de masse
Si le point matriel se rapproche de ( Oz ), le
M
moment dinertie de lensemble diminue et la vitesse M. Sa masse linique est ainsi = ---- . Le moment
L
angulaire de la tige doit donc augmenter.
L M L 3 1
dinertie est donc r 2 dr , soit ---- ------ = --- ML 2 .
0 L 3 3
85
4 Moment cintique dun solide
corrigs
L cos + L dx
--- cos e x + L sin + --- sin e y
L ------ . En effet, le roulement sans glissement se produit
2 2 dt
si et seulement si :
M L sin ------- --- sin ------- e x
d L d
dx
dt 2 dt ------ = R
dt
+ L cos ------- + --- cos ------- e y
d L d
J1 + J 2 dx
dt 2 dt do : * = --------------
- ------ e
R dt y
= ML 2 ------- + --- ------- + --- ( cos cos + sin sin )
d 1 d 1
dt 4 dt 2
4 1. Daprs le cours, on exprime * par :
------- + ------- e z
d d
dt dt * = J G =
1 dX
2 JG --- ------- e y
R dt
= ML 2 ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 4 dt 2 dt dt 2. On utilise le premier thorme de Koenig :
Le moment cintique de la tige AB en O est donc : O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )
ML 2 -------
+ --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 3 dt 2 dt dt Ici, le vecteur OG est colinaire au vecteur vitesse
Enfin, le moment cintique en O du systme consti- V ( G ) ( R ) donc le second terme du second membre
tu des deux tiges est : 1 dX
est nul. Il vient : O ( R ) = 2 JG --- ------- e y .
R dt
ML 2 --- ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
4 d 1 d 1 d d
3 dt 3 dt 2 dt dt On procde de la mme faon pour O ( R ) :
O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )
86
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
T ---
2 Ces rapports sont trs infrieurs 1, mme pour les
r = r 0 ------R 3 gantes rotation rapide, qui sont cependant, aussi,
T0
les plantes les plus loignes du Soleil.
o les valeurs indices par 0 sont celles pour la Terre. On nglige donc, dans la suite, le moment cintique
Ainsi, le moment orbital dune plante a pour propre.
expression :
3. Le moment cintique orbital de chaque plante
r2 1
Mvr = 2M ------ ---
TR T R3
1
--- est 2Mr 02 -------4- , soit numriquement :
T R3 ---
= 2Mr 02 -------4- T 03
---
T 03
Moment cintique orbital
Le rapport entre moment cintique propre et ( kg m 2 s 1 )
moment cintique orbital est donc :
4
---
Mercure 8 ,41 10 38
2R 2 T 03
----------------------1 Vnus 1 ,88 10 40
---
5r 02 T r T R3 Terre 2 ,69 10 40
On calcule ce rapport sans dimension pour les huit
Mars 3 ,56 10 39
plantes du systme solaire :
Jupiter 1 ,95 10 43
Moment cintique propre
------------------------------------------------------------------------ Saturne 7 ,93 10 42
Moment cintique orbital
Uranus 1 ,72 10 42
1 ,0 10 9
Saturne 1 ,7 10 5
5. La contribution essentielle au moment cintique
total du systme solaire est celle de Jupiter et, dans
Uranus 1 ,3 10 6 une moindre mesure, celle des autres plantes les
plus lointaines (Saturne en particulier).
Neptune 1 ,0 10 6
Sentraner
z x
C C I
G
Commenons par la cinmatique et posons
R
= (CI ; CG ) , orient par le vecteur e z . Dans ce cas,
= e z car CI a une direction fixe dans le rfrentiel
89
4 Moment cintique dun solide
corrigs
2
puis le moment cintique I = G + M ( e z IG ) GI . GI 2 = ( GC + CI )
Il reste calculer le dernier terme, en dveloppant le 2
= --- ( sin e x cos e y ) Re y
R
double produit vectoriel : 6
2
= R 2 ------ sin 2 + 1 + --- cos
1 1
Point maths. ( a b ) c = ( a c )b ( b c )a 36 6
Ce dveloppement est connatre.
= R 2 ------ + --- cos
37 1
36 3
( e z IG ) GI = ( e z GI )IG ( IG GI )e z = GI 2 e z Finalement :
90
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP Les actions
PC sur un systme
Les forces appliques sur un systme matriel sont des grandeurs fondamentales en mca-
nique. Si la cinmatique dcrit mathmatiquement le mouvement et si la cintique exprime,
(S) f1 fi
mN
fN PN
91
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Remarque N
La dfinition de la r-
sultante des actions
On dfinit la rsultante des actions F sur ( S ) : F = f i .
i=1
sur les systmes conti- Il sera intressant en dynamique de sparer les contributions des actions respectivement
nus est analogue, lin-
intrieures et extrieures au systme :
tgrale remplaant la
somme et llment f i = f i ext + fi int
de force d f ( P ) que
subit llment mat-
riel en P remplaant
1.2. Actions extrieures
la force f i .
Dans un rfrentiel galilen, une force est dite extrieure un systme si elle est exerce
par un systme matriel ( S ) situ lextrieur de ( S ). Il sagit dans ce cas dune force
dinteraction entre les deux systmes : f ( S ) i .
Dans le cas dun rfrentiel non galilen, les forces dinertie dentranement f ie et de
Remarque Coriolis f ic sont considres comme des forces extrieures, mme sil nexiste pas de sys-
Les forces exerces tme matriel qui en serait la cause.
par les systmes ext- On crira donc, pour la force extrieure rsultante sexerant sur le point P i :
rieurs (forces dinter-
action) sont invarian-
f i ext = f ( S ) i + f i, ie + f i, ic
tes par tout change-
ment de rfrentiel. La rsultante des forces extrieures est la somme des forces individuelles sur tous les
Les forces dinertie points P i du systme ( S ) :
Remarque P i P j f j i = 0.
Par convention, on N
posera : f i i = 0
Dfinition : la rsultante f i int de ces forces sur le point P i est : f i int = f ji .
un point nexerant j=1
aucune force sur lui- Pour les systmes continus, ces actions sont dcrites par des lments de force
mme. infinitsimaux : on crit llment de force sur un lment infinitsimal de volume d
repr par le point P dont lorigine est un autre volume d autour dun point P du
systme : d f P P (fig. 2).
92
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 2
d dfP P
P dfP P
d
P
(S)
Thorme :
Rappel : soient deux points matriels P 1 et P 2 exerant lun sur lautre des forces notes
f 1 2 et f 2 1 . Le principe des actions rciproques stipule que :
Fig. 3
P1
f2 1
P2
f1 2
N1 N2
Soient F 1 2 = f Pi Mj la rsultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) et
i = 1j = 1
N1 N2
F2 1 = f M j Pi la rsultante des actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
i = 1j = 1
93
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Remarque Alors :
Il sagit dune cons-
quence du principe F1 2 = F2 1
fondamental de la
dynamique nonc Le principe des actions rciproques sapplique la rsultante des actions entre deux
en termes dgalit
de deux torseurs,
systmes.
respectivement dy-
namique et des ac-
tions extrieures.
Proprit :
Consquence : le moment des actions sur un systme est gal au moment des actions
extrieures : A = A ext .
A = AP F
On dit que les actions sont rductibles une force F applique en P.
On montre que les conditions ncessaires et suffisantes sont les suivantes :
F0;
95
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
=0 et A 0
Proprit : le moment dun couple ne dpend pas du point de rduction : A = B A, B.
Comme son nom lindique, un couple peut se dcrire par deux forces opposes appliques
en deux points diffrents (fig. 6). Cest lensemble de forces le plus simple qui puisse don-
ner un couple.
Fig. 6
f
P
P
96
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 7
P1 Pi
P1 Pi
m1 g mi g
(S) (S) G
PN
PN
mN g Mg
ou
Axe du
solide
Support O
O
fs (P )
P d
Ces actions se dcrivent par une densit surfacique f s ( P ) pour les points P de la surface
de contact ( ).
97
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Soient F rotule la rsultante des actions de liaison et O rotule le moment des actions de
liaison en O.
F rotule =
On a :
()
f s ( P )d
O rotule =
()
OP f s ( P )d
La liaison rotule est parfaite sil ny a aucun frottement entre le support et le solide.
ou
Support
Support
O Support
MO pivot
Il est important de remarquer que mme dans le cas de la liaison pivot parfaite, les actions
de contact ne sont pas quivalentes une force seule applique en un point. En effet, on
na pas la proprit F pivot O pivot = 0 dans le cas gnral.
B
s
Une corde souple exerce une tension T tangente la corde au point o elle sapplique.
La tension est dirige vers la partie de corde qui exerce la force.
df
99
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
La corde en de de s subit la tension T ( s ) de la part de llment ds, et exerce donc sur
llment la force de tension T ( s ), daprs le principe des actions rciproques.
100
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
O
101
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
1. Quel champ de force physique pourrait 1. Exprimer la rsultante F 1 2 des forces
tre dcrit par cette densit ? gravitationnelles de A 1 sur A 2 .
2. a. Calculer la rsultante F du champ sur
2. Que peut-on dire de la rsultante F 2 1
( D ).
b. Ce champ est-il rductible une seule et du moment O1 2 1 en O 1 des forces gra-
force ? vitationnelles de A 2 sur A 1 ?
3. Montrer que, du point de vue de linterac-
2 Modle de cristal unidimensionnel tion gravitationnelle, lastre A 1 est quiva-
On modlise un cristal ionique une dimen- lent un point matriel en O 1 de masse M 1 .
sion en plaant des charges alternes sur un Quelle autre interaction possde cette
axe. Ces charges sont distantes de a. proprit ?
1. On considre tout dabord cinq charges.
Exprimer la rsultante des forces F i sexer-
4 Soit un diple lectrostatique ponctuel, de
moment dipolaire p, plac lorigine O dun
ant sur chacune des charges places aux repre sphrique ( r, , ). On choisit laxe
points P i, i = 1 5. Oz orient selon le sens du vecteur p.
+e e +e e +e
x z
a a a a
P1 P2 P3 P4 P5 ex er
1
2
O1 O2
op
R2
R1
ez
1
2
O1 O2
R2
R1
ez
103
5 Les actions sur un systme
savoir rsoudre les exercices
T1
T2
1
2
O1 O2
ez R2
R1
T2
T1
rsolution mthodique
Les roues sont des solides et leur centre ont une vitesse nulle. On utilise la loi des vitesses
du solide pour dterminer la vitesse dun point de la roue :
v ( P1 ( 1 ) ) = v ( O1 ) + 1 O1 P1 = 1 O1 P1
v ( P2 ( 2 ) ) = v ( O2 ) + 2 O2 P2 = 2 O2 P2
1
2
O1 O2
I1 I2
ey
ex
ez
Les roues ne glissent pas lune sur lautre donc les vitesses au point de contact I 1 = I 2
sont les mmes : v ( I 1 ( 1 ) ) = v ( I 2 ( 2 ) ).
On a alors, en utilisant une base cartsienne directe ( e x, e y, e z ) :
104
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1 O1 I1 = 2 O2 I2
1 R1 ez ex = 2 R2 ez ( ex )
1 R1 ey = 2 R2 ey
R
do : R 1 1 = R 2 2 ou 2 = -----1- 1
R2
Le signe dcrit une inversion du sens de rotation des deux roues en contact.
2
On fait un bilan des moments pour chaque roue, en ajoutant le moment de la force de raction
au point de contact.
Soit F 1 2 la force exerce par la roue (1) sur la roue (2) au point I 1 = I 2 : alors la force
exerce par la roue (2) sur la roue (1) est F 2 1 = F 1 2 en vertu du principe des
actions rciproques.
F2 1
I1 I2
ey
F1 2
ex
ez
op
puis 2 R 2 e x F 1 2 = 0 2 = R 2 -------
- e , cest--dire :
R1 z
R
2 = -----2- op
R1
Le rapport des couples est linverse du rapport des vitesses angulaires. On aboutit lga-
lit op 1 = 2 2 , en projection sur laxe Oz. Cette galit aura une interprtation ner-
gtique dans les chapitres suivants.
105
5 Les actions sur un systme
savoir rsoudre les exercices
On peut en dduire quun engrenage permet de modifier les vitesses de rotation et les
couples exercs dans le rapport dtermin par les rayons des roues. Daprs le schma,
on a ici 2 1 et 2 op .
3
La relation entre les vitesses angulaires sobtient en exprimant la vitesse linaire dun point de la
courroie.
Soit V la vitesse linaire dun point de la courroie. Cette vitesse est la mme pour tous les
points car la courroie est inextensible. En particulier, aux points A et B du schma ci-des-
sous, cette vitesse sexprime en fonction des vitesses angulaires et des rayons :
V
A
V
B
1
2
O1 O2
R2
R1
4
On exprime les moments en fonction des tensions pour chaque roue, puis on relie les deux
moments grce la relation entre les tensions.
T1
T2
A1
A2
O1 O2
ez R2
R1
A2
A1
T2
T1
106
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
a. Le moment M O1 sexprime en fonction des tensions par :
M O1 = O 1 A 1 T 1 + O 1 A 1 T 1 = R 1 e z ( T 1 + T 1 )
o T 1 et T 1 dsignent les normes des tensions. Au point dapplication dune tension, le
rayon vecteur et la tension sont orthogonaux.
De mme pour la roue (2) : M O 2 = O 2 A 2 T 2 + O 2 A 2 T 2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ).
Les relations entre les tensions scrivent pour les normes : T 1 = T 2 et T 1 = T 2 do :
R
M O2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ) = R 2 e z ( T 1 T 1 ) = -----2- M O1
R1
en conclusion
Il est important de savoir exprimer le champ des vitesses dun solide.
Le principe des actions rciproques permet de relier les rsultantes et les moments
dinteraction entre deux systmes.
Un systme de masse nulle transmet intgralement les forces.
107
5 Les actions sur un systme
sentraner
1 15 min
Corrig p. 117
2 20 min
Corrig p. 118
nglige le poids. G
On note x labscisse de P, langle de rotation de
la tige OI et langle ( Ox, PI ). h
z O d ( Tt ) + gds = 0
2. a. En dduire les quations suivantes, o et
Nous considrons la roue situe en bas, dans le sont deux constantes :
sens de la descente, bloque comme indiqu sur le
dx dz
schma. La norme impose quil ny ait pas bascule- T ------ = ; T ----- = gs +
ds ds
ment pour un angle de pente = 13 ,5. Nous
notons B 1 et B 2 les centres de roues. b. Au point S, on note T ( S ) = T 0 . Exprimer les
crire les quations scalaires traduisant lquilibre constantes et .
de la poussette.
T
8. noncer les critres de non-basculement. 3. On pose a = -----0- . On se propose de dtermi-
g
9. Quelle valeur de largeur minimale doit avoir la ner dans cette modlisation lquation z ( x ) de la
poussette pour respecter ces critres ? Faire lappli- courbe prise par le fil.
cation numrique. s
a. Montrer que z ( x ) = -- .
10. Avec une largeur b 0 = 0 ,45 m, quel est a
b. En dduire que z ( x ) est de la forme ach -- + C.
x
langle limite de basculement ? a
Dterminer la constante C.
109
5 Les actions sur un systme
sentraner
On rappelle quune primitive de la fonction nglige laction de la pesanteur et on admet que la
1 norme de la tension vaut toujours T 0 .
------------------- est la fonction argsh ( u ).
1 + u2 1. En raisonnant sur llment MN, montrer que le
4. Utiliser les rsultats prcdents pour tablir des mouvement est dcrit par une quation du type
relations entre : --------------------
2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
----2 -------------------- = 0. Montrer que la cons-
a. les grandeurs L, d et a. x 2 v t 2
tante v est homogne une vitesse. Quelle est
b. les grandeurs h, L et a.
lexpression littrale de la clrit v (appele aussi
c. les grandeurs T, T 0 , x et a. vitesse de phase) ? Effectuer lapplication num-
5. Applications numriques rique.
a. Un fil dacier a les caractristiques suivantes : 2. On souhaite que les solutions y ( x, t ) soient du
L = 100 m ; type stationnaire sinusodal :
masse volumique : = 7 ,9 10 3 kg m 3 ; y ( x, t ) = y 0 cos ( kx + ) cos ( t )
g = 9 ,8 m s 2 ; o y 0 et sont des constantes.
section circulaire uniforme de rayon R = 1 ,5 cm ;
a. tablir la relation liant k la pulsation .
T 0 = 13 kN.
Calculer les valeurs numriques de , a, d et h. b. Quelle est la frquence 0 du mode fondamen-
Y a-t-il risque de rupture du fil si la tension limite tal (valeur la plus petite de la frquence), exprime
est de 100 kN ? en fonction de v et de L ?
b. Un fil dacier a une longueur de 1 m ; son dia- c. Quelles sont les valeurs numriques des fr-
mtre est de 1 mm ; T 0 vaut 4,7 kN. Calculer la quences possibles infrieures 2 000 Hz ?
112
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
( O + PO F ) F = 0
O =
OP f (P )d
C
O F + ( PO F ) F
= 0
2 Pour dmontrer la relation de transport, il faut se ( PO F )F F 2 PO
= O A = O + AO F
N
= OO
f
i=1
i + O O F
= O + ----------------
F2
-F
= F ( O F )F F 2 O
= O + --------------------------------------------
= OO F + O F2
F2
= O + ----------------O- = 0
3 La relation de transport sapplique au moment : F2
113
5 Les actions sur un systme
corrigs
( N, N ) ( N, N )
dirige par F. Ces points sont dtermins par la
O F
=
OP i f j i +
OP i f j i
- + F o est une constante
relation AO = ---------------- ( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) ( i j)
de valeur quelconque. On vrifie que le point A ( N, N ) ( N, N )
convient : =
( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i f j i +
( i, j ) = ( 1, 1 )
OP j f i j
A = O + AO F
( i j) ( i j)
O F ( N, N )
- F + F F
= O + ---------------- OP f
F2
=
i j i + OP j f i j
( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) f
= O + -----------------O- = 0 ji
F2 ( N, N )
=
( ( OP i OP j ) f j i )
force exerce par le point i sur le point j est f i j ,
= ( Pj Pi f j i ) = 0
i { 1, ..., N }, j { 1, ..., N }. On pose, par conven-
( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
( i j)
tion : f i i = 0.
nant les couples de points ( i, j ) avec i j : Le principe des actions rciproques scrit :
N N ( N, N ) f Pi Mj = f Mj Pi do :
F int =
fji =
fji N1 N2
i = 1j = 1
( N, N )
( i, j ) = ( 1, 1 )
( N, N )
F1 2 =
f Mj Pi = F2 1
i = 1j = 1
= fji + fji
2. Le moment en O des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
N1 N2
(i j) (i j)
( N, N ) ( N, N ) O1 2 =
OM f j Pi Mj
=
( i, j ) = ( 1, 1 )
fji +
( i, j ) = ( 1, 1 )
fij i = 1j = 1
N1 N2
(i j)
( N, N )
(i j) =
( OP + P M ) f i i j Pi Mj
i = 1j = 1
= (f j i + f i j) = 0 N1 N2 N1 N2
( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
= OP i f Pi Mj + P i M j f Pi Mj
(i j)
i = 1j = 1 i = 1j = 1
= f Mj Pi = 0
2. Le moment des forces intrieures scrit :
N N N1 N2
O int =
OP f i ji
=
OP f
i = 1j = 1
i Mj Pi
i = 1j = 1
Exprimons cette somme comme prcdemment : = O2 1
114
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
7 1. Dans le cours de premire anne, on montre
do f ie = m a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP
d
que f ie = ma e ( P ) . Souvent, cette force est expri- dt
me en fonction de lacclration dans ( R ) de lori- 2. La force dinertie de Coriolis est donne par
gine O dun repre fixe dans ( R ). On a alors la lexpression :
relation :
f ic = 2m v ( P )
d
a e ( P ) = a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP o v ( P ) est la vitesse du point P dans ( R ).
dt
R R
F = k re r r drd = k r 2 e r drd La rsultante F 2 est :
r=0 =0 r=0 =0
e2 1 1
dS F 2 = -----------------2- e x 1 + 1 ----2- + ----2-
Il est important de projeter le vecteur local e r dans 4 0 a 2 3
une base fixe car ce vecteur a une direction dpen- e2 5 5e 2
= -----------------2- e x ------ = -----------------------2- e x
dante de la variable . On dcompose alors 4 0 a 36 144 0 a
e r = cos e x + sin e y pour calculer lintgrale : Par symtrie par rapport au point P 3 , la rsultante
2
R
F = k
0
r 2 dr
0
( cos e x + sin e y )d F 3 = 0.
La symtrie du systme par rapport au point P 3
R 3
------
3 implique que F 4 = F 2 et que F 5 = F 1 .
R3 2 2
= k ------
3 0
cos d e x +
0
sin d e y
+e
a
e
a
+e
a
e
a
+e
x
P1 P2 P3 P4 P5 ex
= 1 = 1
R3 F3 = 0
= k ------ ( e x + e y ) F1 F2 F4 F5
3
La rsultante est bien dirige selon la bissectrice, sa La symtrie des rsultantes prcdentes implique que
2 F totale = F 1 + F 2 + F 3 + F 4 + F 5 = 0.
norme vaut F = ------- kR 3 .
3
b. Le moment par rapport lorigine O de toutes les 2. La gnralisation de la somme des forces au cas
de N charges alternes est :
forces infinitsimales est nul : d O = OP kOP = 0.
115
5 Les actions sur un systme
corrigs
N N GM 1 M 2
( 1)i + 1 e2 ( 1 )i + 1
-------------------
e2
F ( N )1 = ------------------------2- e x = -----------------2- e x - F 2 1 = F 1 2 = ------------------- u 12
4 0 ( ia ) 4 0 a i 2 D2
i=1 i=1
Dans le cas dune chane de charges trs longue, la De mme, on doit avoir O1 2 1 = O1 1 2 . Or
srie alterne prcdente converge :
O1 1 2 = O 1 O 2 F 1 2 = 0 do O1 2 1 = 0 .
+
( 1 )i + 1 2 e 2
i=1
i2
- = ------ do F 1 ( ) = ----------------2- e x .
-------------------
12 48 0 a
3. Les rsultats prcdents montrent que les expres-
sions des actions gravitationnelles exerces et
Cette force est dirige vers lintrieur du cristal. subies par lastre tendu A 1 sont celles dun point
Si lon compare cette force, exerce par un nombre matriel M 1 plac en O 1 .
illimit de charges alternes, la force exerce par la Cette proprit est due aux caractristiques
premire charge voisine, on trouve : suivantes :
symtrie sphrique de lastre A 1 ;
e 2
----------------2- 1
F1 ( ) 48 0 a 2 champ de force dcroissant en ---2- .
- = -----------------
--------------- - = ------ 0 ,82 r
e 2 12
F1 ( 1 ) -----------------2- Linteraction lectrostatique possde elle aussi la
4 0 a
seconde proprit. On sattend ainsi la mme qui-
F1 ( ) 2 144 valence pour les distributions sphriques de charges
- = ------ --------- 1 ,03.
Pour cinq charges, ---------------
12 115 lectriques.
F1 ( 5 )
Ce rapport montre que les couples de charges
( q, +q ) au-del dune dizaine de distances interato- 4 1. a. Le champ lectrique sobtient par le calcul
miques ont une influence ngligeable sur les charges du gradient du champ lectrique.
du bord. Les interactions lectrostatiques sont des Dans la base sphrique, le champ lectrique est
116
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
z q er
E = ------------ -------
- puis le moment :
er
4 0 r 2
q>0
qp 1
O q p = pe z E = ------------ ---2- e z e r
4 0 r
r
Fp q qp sin
p O q p = ------------ ----------
-e
e
4 0 r 2
O e Le principe des actions rciproques est vrifi puis-
E
que O q p = O p q .
Sentraner
1 1. On projette le rayon R et la tige de longueur L sur La rsultante et le moment total appliqus sur ce rayon
sont nuls ; exprimons cette proprit en O :
laxe Ox : x = R cos + L cos .
La seconde relation cherche sobtient en projetant le
R + R = 0
rayon et la tige verticalement : (i) R sin = L sin (
e z + M O + M I + OI R = 0
est ngatif sur le schma do le signe devant L sin ).
1. Faisons dabord un bilan des actions sur la poussette : 3. La valeur de a minimale est donne par
3
a min = --- h tan = 0 ,36h = 16 cm ce qui est facile-
y1 y 2
118
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On suppose toujours que la cale exerce la seule action 2. a. Un vecteur tangent la courbe peut scrire
tangentielle au plan inclin. Cette action sapplique sur comme un vecteur dirig selon lhypotnuse du triangle
la roue (1) de rayon faible devant h. infinitsimal de cts dx et dz.
Comme il ny a pas de frottement de la roue sur le sol,
laction du sol sur B 2 est N 2e y 1 .
De la mme manire que prcdemment, on peut crire
ds
que la rsultante et le moment des actions extrieures en dz
G sont nuls. On obtient :
dx
T 1 = Mg sin
N 1 + N 2 = Mg cos
Les relations entre les distances infinitsimales sont :
b
--2- ( N 2 N 1 ) = hT 1 dx - = ----------
ds = ----------- dy - = dx 2 + dy 2
cos sin
T dx
------ = T 0
ds
Finalement :
T dz
------ = gs
T ( s + ds ) exerce par la portion NB du fil ; ds
T ( s ) exerce par la portion AM du fil ;
3. a. Il faut faire le rapport des deux relations
dsg exerce par la pesanteur.
prcdentes :
Lquilibre scrit alors :
dz
T ( s + ds ) T ( s ) + gds = 0 ------
ds gs dz s s
------ = -------- ------ = -- soit z ( x ) = --
dT + gds = 0 dx T0 dx a a
------
ds
d ( Tt ) + gds = 0 ( 1 )
On a utilis ici les proprits des drives suivantes :
T et t dpendent a priori de labscisse curviligne s.
119
5 Les actions sur un systme
corrigs
dx
ds
1 = ----- c. On utilise la relation T ------ = T 0 quon peut aussi
Drive des fonctions rciproques : ------ -. ds
dx dx crire :
------
ds ds
T = T 0 ------
dz ds dz dx
Drivation des fonctions composes : ------ ------ = ------ .
ds dx dx dz 2
= T 0 1 + ------
b. Il faut dabord driver la relation par rapport x : dx
d2 z 1 ds
--------2- = --- ------
= T 0 1 + sh 2 --
a dx x
dx
a
dz 2
= --- 1 + ------
1
= T 0 ch --
x
a dx a
dz u ( x ) 1
Posons u = ------ . Il vient : ------------------- = --- qui sintgre en
Do la relation : T = T 0 ch -- .
x
dx 1 + u2 a
a
x
arg sh ( u ) = -- + cte soit encore :
a 5. a. La masse linique est = R 2 = 5 ,6 kg m 1 .
u = sh -- + cte
x T
a La valeur de a est a = -----0- = 240 m.
g
------ = sh -- + cte
dz x a est homogne une longueur, puisquil est gal une
dx a force divise par une force linique. Le rapport sans
La constante dintgration sexprime en utilisant la rela- x
dimension -- le confirme.
dz a
tion en S, o x = 0 et ------ = 0, ce qui implique que la
d = a arg sh --- = 97 m.
dx L
constante est nulle. a
120
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Les composantes du vecteur unitaire t sur les axes Ax kL + = --- + n 1 , n 1
2
dx------ 1 cest--dire
ds kL + = --- + n 2 , n 2
et Ay sont : car llment de longueur dx est 2
-----
dy y
- ------
ds x La somme des deux dernires conditions montre que 2
trs faiblement inclin sur Ax. est un multiple de , donc est un multiple de --- .
dx 2
Le centre de masse de llment matriel est pris en ------ .
2 Pour = 0, kL = --- + n, n .
Dans ce cas, le thorme de la rsultante cintique appli- 2
qu llment dx, en projection sur Ay, scrit :
Pour = --- , kL = n, n .
2 y ( x + dx 2, t ) y ( x + dx, t ) y ( x, t ) 2
- = T 0 ------------------------------
dx ---------------------------------------- - ------------------
t 2 x x Les valeurs suivantes de ne fournissent pas de nouvel-
Le second membre est la diffrence des valeurs dune les solutions.
fonction en x et x + dx. Lorsquon divise par dx et On peut rassembler toutes les solutions possibles en :
quon prend la limite dx tend vers 0, on obtient la dri-
kL = n ---, n
f ( x + dx ) f ( x ) = ----- f 2
ve de la fonction : lim --------------------------------------
- -.
dx 0 dx x On peut prendre n entier positif, car les valeurs ngati-
Il vient donc : ves de k dans le cosinus donnent la mme solution que
les valeurs positives.
y ( x + dx, t ) y ( x, t )
------------------------------- ------------------
x x La plus petite valeur de k, ------- , fournira la plus petite
2 y ( x + dx 2, t ) 2L
lim ----------------------------------------
- = lim T 0 ------------------------------------------------------------ valeur de et de la frquence 0 :
dx 0 t 2 dx 0 dx
2 y ( x, t -) 2 y ( x, t -) v v
-------------------- = T 0 -------------------- 0 = ------0 = ------ ------- = -------
t 2 x 2 2 2 2L 4L
ma ( P ) RT = F + mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R
fv
Forces dinteraction dans R T Force dinertie dans R T
do : a ( T ) /R = G S ( T ) + G L ( T )
b. On remplace cette acclration dans la premire
relation pour trouver le rsultat :
On reprsente les actions sur le disque suprieur.
ma ( P ) RT = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R
Lquilibre du disque haut implique : f v = 2F sin .
Lquilibre du disque gauche implique : f h = 2F cos . = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) m ( G L ( T ) + G S ( T ) )
On en dduit f h = f v cotan donc K = cotan . = mG T ( P ) + m ( G L ( P ) G L ( T ) ) + m ( G S ( P ) G S ( T ) )
A.N. : K = 0 ,58. = mG T ( P ) + mC L ( P ) + mC S ( P )
6. On tudie le cas o les contraintes verticales sont 4. Daprs le dveloppement propos par lnonc,
supprimes, les contraintes horizontales existant tou-
jours. G A ( M ) G A ( T ) + [ ( TM grad )G A ] T , on peut crire :
Il faut considrer cette fois une composante tangentielle T.
DA
7 1. Le mouvement de R T dans R est un mouvement P1 C(P1) ex
de translation en premire approximation circulaire : le P2
A C(P2) T
point T dcrit un cercle (en ralit une ellipse de faible RT
124
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP nergie cintique
PC dun systme matriel
PT
1 Dfinition et expressions
Fig. 1 ()
Pi
mi
vi
Remarque 1
Lnergie cintique e ci dun point matriel est : e ci = --- m i v i2 .
Lextensivit signifie 2
que lnergie cinti- On appelle nergie cintique du systme et on note E c la somme des nergies cintiques
que de la runion de
deux systmes dis- des points matriels :
joints est gale la N
1
--2- m v
somme des nergies 2
Ec = i i
cintiques des deux
systmes. i=1
Lnergie cintique est une grandeur dtat scalaire, positive et extensive (ou additive).
Son unit est le joule ( J) dans le Systme International dUnits. Sa dimension est
[ Ec ] = M L 2 T 2 .
125
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel
P
dm
v(P)
Lnergie cintique de ( ) est la somme des nergies cintiques des lments de masse :
1
de c ( P ) = --- dmv 2 ( P )
2
Dans le cas dune distribution volumique, llment de masse sexprime en fonction de la
masse volumique et de llment de volume : dm = ( P )dV. Soit V le volume du sys-
tme, alors :
1
Conseil
Dans le cas dun so-
Ec = --- ( P )v 2 ( P )dV
V 2
lide, il est inutile de Autre expression : dp = ( P )v ( P )dV reprsente la quantit de mouvement de llment en
126
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Lnergie cintique est la somme de deux termes, correspondant la dcomposition
du mouvement gnral dun solide, soit :
1
une translation de vitesse v ( G ) dont lnergie cintique est --- M v 2 ( G ) ;
2
une rotation de vecteur vitesse angulaire autour dun axe G passant par G,
1
dont lnergie cintique est --- JG 2 .
2
127
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel
128
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
129
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel
3
A
Deux disques D 1 et D 2 , homognes, de B
moment dinertie par rapport leur axe de
rvolution J1 et J2 , de masse m 1 et m 2 et
Une molcule deau est constitue dun atome doxygne O et de deux atomes
dhydrogne H 1 et H 2 . La longueur de la liaison O C H, centre centre, est
a = 96 ,0 pm, et langle entre les deux liaisons O C H est = 104 ,5. Les atomes
sont considrs comme des masses ponctuelles.
y
H2 H1
p a
x
O
131
6 nergie cintique dun systme matriel
savoir rsoudre les exercices
rsolution mthodique
x H1 = a sin
---, y H1 = a cos ---
2 2
Les coordonnes de H 2 sont :
x H2 = a sin
---, y H2 = a cos ---
2 2
A.N. : x H1 = x H2 = 75 ,9 pm ; y H1 = y H2 = 58 ,8 pm.
b. Laxe Oy est un axe de symtrie de la molcule. En consquence, x G = 0 . La coor-
donne y G est donne par : m H2 O y G = m O 0 + 2m H y H , soit :
2m H y H
y G = ------------------------
-
2m H + m O
y G = 6 ,58 pm.
On procde une translation des coordonnes :
x = x xG = x
y = y yG
On en dduit les valeurs numriques : x O = 0 ; x H1
= x H2
= 75 ,9 pm ; y O = 6 ,58 pm ;
= y H2
y H1 = 52 ,2 pm.
132
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2
Un moment dinertie est homogne une masse multiplie par le carr dune distance. Son
unit S.I. est le kg m 2 .
o lon somme sur les masses multiplies par les carrs des distances aux axes Gx, Gy et Gz.
On peut remarquer quici Jz = Jx + Jy .
A.N. : Jx = 1 ,03 10 47 kg m 2 ; Jy = 1 ,93 10 47 kg m 2 ; Jz = Jx + Jy = 2 ,96 10 47 kg m 2 .
1
Lexpression de lnergie cintique de rotation est E cx = --- Jx x2 tandis que celle du moment
2
cintique est x = J x x .
x2
a. On dduit des expressions de lnergie cintique et du moment cintique : E cx = -------
- .
2 Jx
2
h
La quantification du moment cintique implique E cx, m = m 2 -------- .
2 Jx
Le premier niveau dnergie est E cx, 1 = 5 ,41 10 22 J.
1 1
b. Le thorme dquipartition de lnergie scrit ici --- Jx x2 = --- k B T
2 2
kB T
do : x = ----------
2
Jx
puis :
k BT
q = x2 = ----------
Jx
E cx
Le calcul aboutit E cx = 2 ,57 10 21 J soit -------------
- 4 ,75. On en conclut qu la tem-
E cx, 1
prature de 100 C, les principaux niveaux dnergie de rotation excits sont les niveaux
m = 1 et m = 2.
Ecx m
m=3
Ecx
m=2
m=1
m=0
en conclusion
Lnergie cintique peut tre exprime aussi bien en fonction de la vitesse angulaire
quen fonction du moment cintique. La quantification du moment cintique impli-
que alors la quantification de lnergie cintique de rotation.
T Lune
RL
d
GL
GT G
Terre
RT
134
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On note d la distance entre les centres de la Terre et de la Lune.
On note M la masse de la Terre et m la masse de la Lune.
On note JT et JL les moments dinertie de la Terre et de la Lune, par rapport leur
axe de rotation propre.
1 Exprimer dans le rfrentiel ( R ) lnergie cintique E c du systme Terre-Lune
en fonction des donnes.
2 La Lune prsente la particularit davoir une priode de rotation propre gale
1 RT
m = ----- 1 et
la priode de rotation orbitale, do L = . On donne ---- - , ------ = -----
-
M 81 d 60
R 1 2 2
-----L- = --------- , JT = --- MR T2 et JL = --- mR L2 .
d 220 5 5
Montrer que lun des trois termes de lnergie cintique peut tre nglig devant
les autres.
3 On admet que le centre de masse G du systme Terre-Lune est en mouvement
de rotation uniforme autour du Soleil. On note T la priode de ce mouvement
et d le rayon de cette orbite. Exprimer lnergie cintique E c de ce systme
dans le rfrentiel de Copernic ( R C ).
1
On dcompose le systme en sous-systmes simples, points matriels quand ils sont peu nom-
breux ou solides. Ici le systme est form de deux solides.
Dans le cas des solides, on utilise le second thorme de Koenig afin dexprimer lnergie cinti-
que comme la somme de deux contributions, lune de translation du centre de masse, lautre de
rotation propre.
Enfin, on somme les nergies cintiques des sous-systmes.
Lnergie cintique dun solide (la Terre ou la Lune ici) peut sexprimer partir du tho-
1 1
rme de Koenig : E c ( solide ) = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2 . Il faut donc connatre, pour cha-
2 2
cun des solides :
la vitesse du centre de masse G (on les notera G T et G L , de vitesse v T et v L respecti-
vement) ;
la vitesse angulaire de rotation autour de G, cest--dire la vitesse angulaire propre de
chaque astre. Les vitesses de rotation propre sont dcrites par les vitesses angulaires T
et L .
1 1 1 1
On en dduit E c ( Terre ) = --- Mv T2 + --- JT T2 et E c ( Lune ) = --- mv L2 + --- JL L2 .
2 2 2 2
Les deux centres de masse, G T et G L , sont en rotation autour de G, la vitesse angulaire
.
On utilise lexpression de la vitesse dun point matriel de vitesse angulaire , la dis-
tance r (constante) de laxe de rotation, v = r soit ici : v T = GG T et v L = GG L .
135
6 nergie cintique dun systme matriel
savoir rsoudre les exercices
mOG L + MOG T
On se sert de la dfinition du centre de masse du systme : O, OG = ---------------------------------------
-
m+M
m
puis on choisit O = G T pour trouver G T G = --------------- G T G L do pour les distances :
m+M
m m
GG T = ---------------- G T G L = ---------------- d
m+M m+M
M M
De mme, en prenant O = G L : G L G = ---------------- G T G L = ---------------- d.
m+M m+M
On en dduit :
1 m2 M2
--- Mv T2 = 1
1 1
--- M ---------------------- d 2 2 et --- mv L2 = --- m ----------------------2 d 2 2
2 2 (M + m) 2 2 2 (M + m)
La somme de ces deux termes conduit :
1 1 1 m2 1 M2 1 mM
--- Mv T2 + --- mv L2 = --- M ----------------------2 d 2 2 + --- m ----------------------2 d 2 2 = --- --------------- d 2 2
2 2 2 (M + m) 2 (M + m) 2M+m
Finalement :
1 Mm 1 1
E c = E c ( Terre ) + E c ( Lune ) = --- --------------- d 2 2 + --- JT T2 + --- JL L2
2M+m 2 2
1 Mm - est la masse rduite
2
Il faut factoriser le maximum de termes pour faire apparatre des rapports sans dimension que lon
peut ensuite comparer numriquement 1.
m R
Lnonc indique les rapports ---- et -----L- : faisons-les apparatre en factorisant par Md 2 2
M d
(pour laisser dans la parenthse des termes sans dimensions) :
1 R 2 2 1 R 2m
E c = Md 2 2 --- --------------- + --- ------T ------T- + --- -----L- ----
1 m
2 M + m 5 d 5 d M
On peut encore factoriser M dans le premier terme et crire le rapport des vitesses angu-
laires en fonction des priodes donnes :
m
----
1 M 1 R T 2 T L 2 1 R L 2
Ec = Md 2 2 --- -------------- + --- ------ ------ + --- ------
2 1 + ---- m 5 d TT 5 d
M
Les valeurs numriques des termes du second membre sont :
136
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1
------
1 81 1 1
2
27
2
1 1
2
1
Ec = Md 2 2 --- ---------------- + --- ------ ------ + --- --------- ------
2 1 + ----- 1 5 60
-
1 5 220 81
81
3
Il faut tout dabord prciser le mouvement du systme Terre-Lune dans le nouveau rfrentiel
dtude.
On se sert ensuite du second thorme de Koenig pour exprimer lnergie cintique.
en conclusion
Lnergie cintique dun systme est la somme des nergies cintiques de chacun des
sous-systmes. Pour chaque sous-systme, on peut appliquer le second thorme de
Koenig. Si le sous-systme est un solide, le terme E*c est lnergie cintique de rota-
tion du solide.
137
6 nergie cintique dun systme matriel
sentraner
140
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
--2- m v --2- m ( v * + v ( G ) )
1 1
1 Ec = 2 = 2
Ec = --- v ( P ) 2 dm i i i i
S 2 i=1 i=1
--2- v ( P ) ( v ( A ) + AP ) dm
1 N
--2- m ( v *
= 1
= i i
2 + 2v i* v ( G ) + v ( G ) 2 )
S
i=1
--2- v ( P ) v ( A ) dm
1
= On dveloppe cette expression en trois termes :
S
N N N
--2- m v ( G )
1 1
--2- v ( P ) ( AP ) dm
+
1 Ec = --- m i v i* 2 + m i v i* v ( G ) + i
2
2
S i=1 i=1 i=1
Dans le second membre, le premier terme se facto- Le premier terme est lnergie cintique barycentri-
rise en : que E c*.
Dans les deuxime et troisime termes, on factorise
--- v ( P ) v ( A ) = --- P v ( A )
1 1
S 2 2 par les constantes , indpendantes de lindice i.
Dans le second terme, une permutation circulaire du N
N
1
produit mixte permet de factoriser :
E c = E c* +
i=1
m i v i* v ( G ) +
m --2- v ( G )
i=1
i
2
1 N N
--- v ( P ) ( AP ) dm
S 2 or
m i = M et
m v * = P* = 0 : la rsultante
i i
1
= --- ( AP v ( P ) ) dm i=1 i=1
S 2
cintique dans ( R* ) est nulle.
1 1
= --- AP v ( P ) dm On trouve alors le rsultat : E c = E c* + --- M v 2 ( G ).
2 S 2
1 La dmonstration est identique pour une distribution
= --- A
2
On voit apparatre les lments cintiques du solide :
continue de matire en remplaant
par
dm.
i
sa rsultante cintique P et son moment cintique Ce thorme est valable pour les solides mais aussi
en A, A , do : pour les systmes dformables.
141
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs
0
trique 1 cos = 2sin 2 --- . Cette dernire formule
2
Or, v I solide = v C + e z CI = v C + R e x
{ est dun emploi frquent et est donc connatre.
Re y
Elle permet dexprimer la vitesse sous une forme
simple.
do ( v C + R )e x = 0 et v C + R = 0.
Remarque : v C est algbrique : si v C 0, alors la
Pour finir, on rassemble les expressions trouves :
vitesse angulaire est ngative. On peut le vrifier
E c = --- MR 2 + J C + 4mR 2 sin 2 --- 2
la main en faisant tourner le cylindre dans le 1
sens trigonomtrique. 2 2
2. Lnergie cintique est la somme de deux termes,
lnergie cintique du point P, E cP , et celle du cylin- 2
dre, E c cyl . Exprimons pour commencer E c cyl .
Lnergie cintique du cylindre est gale la somme
de lnergie cintique de translation dune masse M
en C et de lnergie cintique de rotation atour de
laxe ( Cz ) . De plus, la condition de non-glissement
permet dexprimer v C en fonction de :
v P = v C + e z CP
ex ey
scrit = e z . Langle que fait la tige avec laxe
= R { ( cos 1 )e x + sin e y } Oy, fixe dans le rfrentiel dtude, est do
On a besoin du carr du module de la vitesse.
= ez .
Comme le vecteur vitesse est exprim dans une base
Le mouvement de la tige est ainsi une rotation
orthonormale, on obtient :
autour du point O, la vitesse angulaire .
v P2 = R 2 2 { ( cos 1 ) 2 + sin 2 } Daprs le thorme dHuygens :
= R 2 2 { 2 2 cos } 1
JO = mOG 2 + J G = m ( R 2 2 ) + --- m 2
3
= 2R 2 2 { 1 cos }
= m R 2 --- 2
2
= 4R 2 2 sin 2 --- 3
2
142
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On applique alors lexpression de lnergie cintique Remarque : langle est et non car il faut dfinir
dun solide en rotation autour dun point fixe : langle de rotation par rapport un axe fixe dans le
rfrentiel dtude.
R2 2
E c = --- JO 2 = m ------ ------ 2
1
2 2 3 2. Lnergie cintique E c est la somme des nergies
cintiques de chacun des disques :
Autre mthode : Ec = Ec ( D1 ) + Ec ( D2 )
On applique lexpression du cours
1 1 Le centre de masse O du disque D 1 est immobile et
E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
2 2 sa vitesse de rotation est 1 = e z , do
1
avec v ( G ) = OG = R 2 2 E c ( D 1 ) = --- J1 2 .
2
1 1
do E c = --- m ( R 2 2 ) 2 + --- JG 2 Le centre de masse O du disque D 2 est anim dune
2 2
vitesse v ( O ) = a puisquil est situ la distance a
1 1
= --- m ( R 2 2 ) 2 + --- m 2 2 de O et quil tourne la vitesse angulaire . La vitesse
2 6
de rotation de D 2 est 2 = e z = ( + )e z do :
R2 2
et finalement : E c = m ------ ----- 2
2 3 1 1
E c ( D 2 ) = --- m 2 ( a ) 2 + --- J1 ( + ) 2
2 2
3 1. a. Langle de rotation dans le rfrentiel ( R ) est 1
= --- ( m 2 a 2 2 + J2 ( + ) 2 )
2
dfini comme langle entre :
une direction fixe dans le rfrentiel dtude ( R ), Il vient enfin :
ici Ox par exemple ; 1 1
E c = --- ( J1 + m 2 a 2 ) 2 + --- J2 ( + ) 2
e
e
G2
A
B
do, en appliquant le second thorme de Koenig :
1 1
= + E c1 = --- mv 2 ( G 1 ) + --- JG 2
2 2
b. Laxe de rotation est laxe Oz pour les deux dis-
L 2
= --- m --- 2 + --- ------ mL 2 2
1 1 1
ques. Langle de rotation de D 1 est do 1 = e z . 2 2 2 12
Langle de rotation de D 2 est , do :
1
puis aprs simplification : E c1 = --- mL 2 2 .
6
2 = e z = ( + )e z
143
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs
2. On cherche de mme exprimer tout dabord la Conseil : il faut bien distinguer la vitesse angulaire de
vitesse v ( G 2 ) du centre de masse G 2 de la seconde la barre de la vitesse angulaire dun de ses points.
barre. Le plus simple est de partir de lexpression du Dans le cas de la barre OA, les deux vitesses angulai-
res sont les mmes, mais dans le cas de la barre AB,
vecteur position OG 2 = OA + AG 2 puis de driver les deux vitesses sont diffrentes.
par rapport au temps. Exemple :
dOG dOA dAG Vitesses angulaire de la barre AB : e z .
Il vient : v ( G 2 ) = --------------2- = ------------ + --------------2 . En introdui-
dt dt dt v(B) e + e
sant les vecteurs unitaires orthogonaux aux barres e Vitesse angulaire du point B : ------------ = ----------------------------------
-.
OB 1 + cos ( )
dOA dAG L
et e , on trouve : ------------ = L e et --------------2 = --- e
2
dt
L
--
-
dt
5 La distance de O G est constante et gale b, car
(car G 2 est la distance de A) do : la barre forme la diagonale dun rectangle. La vitesse
2
L de G scrit donc v ( G ) = b .
v ( G 2 ) = L e + --- e
2
La vitesse angulaire de la seconde barre est do : A ey
2
1 L 1 b b
E c2 = --- m L e + --- e + --- JG 2 ex
2 2 2 G
ez
On dveloppe le carr scalaire : b b
2 O B x
L 2 1 2
L e + --2- e = L 2 + --4- + e e
La barre fait avec laxe Ox langle : le vecteur
2
1 1 1 cest--dire E c = --- mb 2 2
E c2 = --- mL 2 2 + --- 2 + cos ( ) + ------ 2 3
2 4 12
1 1 2
= --- mL 2 2 + --- + cos ( )
2 3
Sentraner
1 1. Daprs le cours, lnergie cintique dun solide Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ), le solide tourne
tournant autour dun axe G a pour expression : autour de laxe G . En effet, G est immobile dans ( R* )
et la vitesse de rotation est la mme dans ( R ) et ( R* ).
1
E c = --- JG 2 Lnergie cintique barycentrique scrit donc :
2
1
2. De la mme manire, un solide tournant autour dun E c* = --- JG 2
2
1 La vitesse de G dans le rfrentiel ( R ) est v ( G ) = d.
axe O a pour nergie cintique E c = --- JO 2 .
2 En effet, dans ( R ), G a un mouvement de rotation
3. On considre le second cas, o le solide tourne autour de O , la distance d et la vitesse angulaire
autour de laxe O . Lapplication du second thorme .
de Koenig permet dexprimer cette nergie cintique : 1 1
Alors : E c = --- Md 2 2 + --- JG 2 .
1 2 2
E c = --- Mv 2 ( G ) + E c*
2 Lidentification des deux expressions fournit :
144
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1 1 1
--- J 2 = --- Md 2 2 + --- J 2 On retrouve le rsultat dj calcul pour = --- .
2 O 2 2 G 2
Aprs simplification, on aboutit : JO = JG + Md 2 . Pour = 0, toute la masse se retrouve sur laxe, et le
moment dinertie est bien nul.
B x
z
O 3
L cos
M 2
La masse dm de llment vaut dm = ---- d car la rpar-
L
tition de masse est uniforme dans la tige. 1
Lnergie cintique E c de la tige est la somme des ner- La somme des deux termes donne : E c1 = --- ML 2 2 .
6
gies cintiques dE c de chaque lment.
Pour calculer lnergie cintique E c2 , on peut utiliser la
1 1
On a : dE c = --- d J 2 = --- x 2 2 dm. mme dcomposition. Notons G 2 le centre de masse de
2 2
1
On en dduit : cette barre. Alors : E c2 = --- Mv ( G 2 ) 2 + E c2
*.
2
1 L
La vitesse de G 2 sobtient partir des coordonnes de
Ec = dE c = --- 2 x 2 dm
=0 2 =0 G 2 . Ce point a pour coordonnes :
x = 3
M L
= ------- 2 sin 2 ( ) 2 d --- L cos
2L =0 2
G2
M L3 1 y = 1 --- L sin
E c = ------- 2 sin 2 ( ) ------ = --- ML 2 ( sin ) 2 2 2
2L 3 6
On en dduit les coordonnes de la vitesse :
On en dduit le moment dinertie de la tige par rapport
x = 3
1 --- L sin
laxe de rotation, par identification avec E c = --- J ( ) 2 : 2
2 v ( G2 )
y = 1
1
J ( ) = --- ML 2 ( sin ) 2 --- L cos
2
3
et le module de la vitesse :
145
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs
1 2 On retrouve le cas prcdent si J1 = J 2 et 2 = 0.
v ( G 2 ) 2 = x 2 + y 2 = --- L 2 ( 9sin 2 + cos 2 ) Remarque : le rsultat est cohrent, car si 1 = 2 , les
4
1 22 vitesses de rotation ne changent pas et lnergie cinti-
= --- L ( 1 + 8sin 2 ) que se conserve.
4
La barre 2 fait avec laxe Ox langle et sa vitesse
angulaire est donc . Lnergie cintique barycentri- 5 Lnergie cintique du systme est la somme des
1 2 1 2 nergies cintiques des sous-systmes.
que de la barre 2 est donc E c2 * = --- JG = ------ ML 2 . Exprimons les nergies cintiques des diffrents
2 24
La somme des deux derniers termes fournit lnergie lments :
cintique de la barre 2 : 1 1
E c ( plateau ) = --- JO 2 = --- MR 2 2
1 1 1 2 4
E c2 = --- M --- L 2 2 ( 1 + 8sin 2 ) + ------ ML 2 2
2 4 24 1 1
E c ( galet ) = --- JC 2 = --- ma 2 2
2 4
= --- ML 2 2 --- + 2sin 2
1 1
2 3 a 2
E c ( poulie ) = --- --- m --- ( 5 ) 2 = --- ma 2 2
11 1
Il ne reste plus qu faire la somme pour trouver lner- 2 2 5 4
gie cintique totale : 1 1
E c ( masse M ) = --- M V 2 = --- M a 2 2
E c = ML 2 2 --- + sin 2
1 2 2
3 Il vient :
1
E c total = --- ( MR 2 + ( m + m + 2M )a 2 ) 2
4
4 1. a. 1 = J 1 .
1
b. E 1 = --- J 12 en appliquant lexpression de lnergie 1
2 6 1. Lnergie cintique vaut : E c ( S 1 ) = --- Mv 2 . Le
2
146
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
o O est un point fixe dans ( R ), permettant de reprer les points P i par les vecteurs posi-
tions OP i .
147
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel
t2 t2
{ fi } i = 1...N entre les instants t 1 et t 2 est W ( t 1, t 2 ) = W = P ( t )dt.
t1 t1
Les forces intrieures { fi int } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par les autres
points { P j } j = 1...N, j i de ( S ).
Les forces extrieures { fi ext } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par des syst-
mes extrieurs ( S ) et les forces dinertie ventuelles.
e p ( P i, P j )
E pint = N N
1
i =1j =1
E pint = ---
2 e (P , P )p i j
i = 1j = 1
ij
148
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque 1.2.4. Lnergie potentielle totale
Lintrt des forces Lnergie potentielle totale (ou nergie potentielle) est donne par :
conservatives est que E p = E pint + E pext
leur travail se calcule
partir de la varia-
tion dune grandeur Thorme :
dtat du systme, La puissance P et le travail W ( t 1, t 2 ) dun systme de forces { fi } i = 1...N drivant
lnergie potentielle. dune nergie potentielle E p sexpriment par :
dE
P ( t ) = ---------p-
dt
W ( t1, t 2 ) = E p = E p ( t 1 ) E p ( t 2 )
Remarque Dans le cas dun solide, la puissance des forces a une expression simple. Elle ne ncessite
Il est important de la connaissance que des grandeurs suivantes :
noter que le point de le torseur des actions extrieures : la rsultante et le moment des actions { F, M A } ;
rduction doit tre le
mme dans les deux
le torseur cinmatique : la vitesse angulaire instantane et la vitesse dun point { , v ( A ) }.
termes du second Alors :
membre. En revan-
che, on peut utiliser P = F v ( A ) + MA
nimporte quel point
du solide. Lexpres-
sion de la puissance 2.2. La puissance des actions intrieures un solide
est le comoment du
torseur cinmatique Considrons le cas de la puissance des actions intrieures au solide. On sait que pour tout sys-
{ , v ( A ) } et du tor- tme, et donc aussi pour le solide, la rsultante et le moment sont nuls : F int = 0 ; M A int = 0.
seur des actions Dans le cas du solide, la puissance P int vaut donc :
{ F, M A }.
A
Support
Solide
150
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Le champ des vitesses est dfini par { = e z, v ( A ) = 0 }.
Les actions de liaison sur le solide sont de rsultante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison pivot sur le solide est P pivot = M A = M Az .
151
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel
Avant la colle
1 Choisir la ou les bonne(s) rponse(s). 4 Dans le cas des actions intrieures conserva-
a. La puissance dune force dpend du rf- tives entre deux points matriels situs en P i
rentiel dtude. et P j , montrer que :
b. La puissance des actions sur un solide ne 1. grad Pi e p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ).
dpend pas du rfrentiel dtude.
c. La puissance des actions intrieures est 2. de p ( P i, P j ) = grad Pi e p dP j P i .
indpendante du rfrentiel.
2 Puisque les forces intrieures conservatives v- 5 Montrer que la puissance des actions intrieu-
N res de N points matriels se met sous la forme
rifient f i int = 0, leur travail est toujours nul. dE pint 1
N N
i=1
P int = --------------
dt
- o E pint = ---
2 e p ( P i, P j ).
a. Vrai. i = 1j = 1
152
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3 Un tube en U de section S contient un liqui- de contact initial. On note 2 la longueur
de incompressible de masse volumique . La dinterpntration des deux billes. Les
pression extrieure est P 0 , uniforme, le billes, de rayon R, subissent une dforma-
champ de pesanteur est not g. tion lastique, sous laction dune force, qui
Un oprateur dplace le piston dans le tube na de sens physique que pour 0, dont
de gauche, de faon quasistatique. Le piston la norme est note F de . Si lon note P la
se dplace ainsi trs lentement, de telle sorte pression moyenne agissant sur la surface de
que le liquide peut tre considr lquili- contact, la loi de Hooke stipule que :
bre tout instant. 4F de
- = --
P = ----------
a 2 a
P0 o est une constante positive appele
module de Young de la bille et qui caract-
S S rise son lasticit.
O On considre que R.
2
R
z
P0
P0 1. Vrifier que est homogne une pres-
sion. Montrer qu lordre 1 en --- , le diam-
R
O tre du mplat scrit a = 2 2R. On
F conservera cette expression dans tout le pro-
z
blme.
2. Donner lexpression du module F de de la
force de dformation en fonction de R, et
. En dduire, lnergie potentielle E p dont
drive cette force. On prendra E p 0.
z 3. a. Lorsque il y a dformation rapide
dune bille, damplitude maximale m , de
1. Donner lexpression de F ( z ), rsultante lnergie est dissipe. Ce phnomne est
des actions pressantes exerces par le liquide associ une force de module F d . On sup-
et lair sur le piston lorsque celui-ci est la pose que cette force est relie la force las-
cote z. tique non dissipative F de de la question 2.
2. Montrer que la force F ( z ) est conserva- F de
par la relation F d = A ----------
-.
tive et interprter lexpression de lnergie
potentielle. Quelle est la dimension de la constante posi-
tive A ? Exprimer, sous la forme dune int-
4 Lorsque deux billes sont en compression grale sur lintervalle [ 0 ; m ], lnergie U d
lune par rapport lautre, un mplat circu- dissipe au cours de la dformation en fonc-
laire de diamtre a apparat autour du point tion de A, , R, , et m .
153
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel
154
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
rsolution mthodique
1
Dans un champ de pesanteur uniforme, les actions du poids sont quivalentes une seule
force sappliquant au centre de masse.
L L dr P
FP = dmg = g dm = M g
0 0
dm g
b. Le moment se calcule en appliquant la rsultante au cen-
tre de masse G :
155
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
savoir rsoudre les exercices
L
M O p = OG M g = Mg --- e r ( e z )
2
Comme e r = sin e y cos e z , on a e r ( e z ) = sin e y e z = sin e x puis :
MgL
M O p = ----------- sin e x
2
Ce rsultat se justifie partir des moments infinitsimaux :
L L 0 2
On peut vrifier le signe de lexpression en remarquant que pour 0, le moment du
poids tend ramener la barre vers = 0.
c. Lnergie potentielle se calcule en considrant la masse totale du systme concentre
L
en G. Ici, G tant au milieu de la barre, la cote de G est : z G = --- cos . Le signe ngatif
2
est d au fait que la cote est algbrique et que z G = 0 pour = --- .
2
L
Dans ce cas : E pp = M g OG = Mg --- cos
2
2
dM O ie ( P ) = OP d f ie ( P )
= re r dm 2 r sin e y
= dmr 2 2 sin e r e y
= dmr 2 2 sin ( sin e y cos e z ) e y
= cos sin r 2 2 dme x
M M L3
L L
Le moment scrit M O ie = dM O ie ( P ) = 2 sin cos ---- r 2 dre x = 2 sin cos ---- ------ e x .
0 L 0 L 3
1
M O ie = --- M 2 L 2 sin cos e x
3
On remarque que le moment en O est nul pour :
= 0 : la tige est sur laxe Oz et les forces dinertie dentranement sont nulles ;
= --- : la tige est sur laxe Ox et toutes les forces dinertie sont colinaires OP.
2
c. Premire mthode
Lnergie potentielle se calcule par intgration sur la tige de llment dnergie poten-
tielle dE pie ( P ). Llment dE pie ( P ) scrit :
1M L3
= --- ---- 2 sin 2 ------
2L 3
1
= --- M 2 L 2 sin 2
6
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2
6
Seconde mthode
On a dj calcul auparavant la rsultante et le moment en O des forces dinertie dentra-
nement.
Si on applique la relation du cours sur la puissance des actions sur un solide, on a :
dE pie
------------- = P ie = F ie v ( O ) ( R ) + M O ie ( R )
dt
Ici, le point O de la barre est immobile. Le mouvement de la barre dans ( R ) est un mou-
vement de rotation autour de Ox, dangle : ( R ) = e x .
Dans ce cas :
dE pie 1
------------- = M O ie barre ( R ) = --- M 2 L 2 sin cos
dt 3
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2 + cte
6
157
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
savoir rsoudre les exercices
En fixant la constante 0 pour = 0 (la barre est sur Oz), on retrouve le rsultat prc-
dent.
d. Soit P a le point dapplication de la rsultante. Alors, en z
ce point, on peut crire :
M O ie = OP a F ie O MO ie y
x
Le point P a nest pas unique, on peut chercher un point sur
la tige, en posant OP a = r a e e do : ra
M O ie = r a e r F ie Fie
Pa
1
--- M 2 L 2 sin cos e x = r a 1
--- M 2 L sin e r e y
3 2
1 1
--- L cos e x = --- r a cos e x
3 2
2
r a = --- L
3
Les actions des forces dinertie dentranement sur la barre sont quivalentes la rsul-
2
tante sappliquant au point P a de la barre la distance --- L de O.
3
L
On peut justifier lingalit r a --- en remarquant que les actions lmentaires sont plus
en conclusion
On utilise la rsultante en son point dapplication, si les actions sont quivalentes
une force, pour calculer le moment et lnergie potentielle.
Sinon, il faut utiliser le champ des actions en tout point du systme et intgrer les l-
ments de force, de moment et dnergie potentielle.
La connaissance de la rsultante et du moment en un point suffit, dans le cas dun
solide, dterminer lnergie potentielle.
158
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner
6. On admet que ltoile est forme dun gaz par- 7. Comparer au rsultat des questions prcden-
fait en quilibre thermique. En dduire lexpression tes, liant, dans le cas dun fluide incompressible,
de W G en fonction de la masse M 0 de ltoile, de W G M 0 , T C , k B et m.
161
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs
1 a. Vrai. Lexpression de la puissance p est 2 Rponse b. Faux. Le travail des forces intrieures
p = f v. La force f ne dpend pas du rfrentiel est en gnral non nul. Il est en revanche nul dans le
sil sagit dune force dinteraction. En revanche, la cas dun solide (mais non a priori dans le cas dun
vitesse en dpend donc p aussi. systme de solides).
b. Faux. Lexpression de cette puissance est
P = F v ( A ) + M A . Les grandeurs cintiques 3 Soit { fi } i = 1, ..., N lensemble des actions conserva-
v ( A ) et dpendent du rfrentiel, donc P aussi. tives sexerant sur les points matriels placs en P i .
c. Vrai. Prenons le cas dun systme de N points On a : fi = grade pi o e pi est lnergie potentielle
matriels placs aux points P i , avec la convention de la force fi .
f i i = 0. Alors, en utilisant la relation diffrentielle
Dans les sommes ci-dessous, j doit tre diffrent de i : dg = dOP gradg :
N N
P int =
f ij vj
P=
N
fi v i =
N
v i grade pi =
N
dOP i
------------
- grade pi
i = 1j = 1 dt
N i1 N N i=1 i=1 i=1
=
f
i = 1j = 1
ij vj +
i = 1j = i + 1
f i j vj
N
dOP i grade pi
N
de pi d
N
e pi
( f
de la position des deux points P i et P j . Pour prciser
= ij vj f i j vi )
les choses, notons les coordonnes des deux points
i = 1j = 1 dans un repre cartsien :
N i1
=
f
i = 1j = 1
ij ( vj vi ) P i ( x i, y i, z i )
P j ( x j, y j, z j )
Cette dernire expression est indpendante du rf- Alors e p ( P i, P j ) = e p ( x i, y i, z i, x j, y j, z j ) et sa diffren-
rentiel car lors dun changement de rfrentiel dcrit tielle est :
par un vecteur ( R ) ( R ) : e e e
de p = -------p- dx i + -------p- dy i + -------p- dz i
x i y i z i
v j v i = v j v i + ( R ) ( R ) P i P j
e e e
et f i i est colinaire P i P j donc : + -------p- dx j + -------p- dy j + -------p- dz j
x j y j z j
N
P int =
f
i=1
ij ( v j v i ) = grad Pi e p dOP i + grad Pj e P dOP j
N N Grce la relation du 1. on aboutit :
=
f i j ( vj vi ) +
f i j ( R ) ( R ) P i P j de p = grad Pi e p dOP i grad Pi e p dOP j
i=1 i=1 = 0
= P int = grad P e p ( dOP i dOP j )
i
162
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
= grad Pi e p ( dOP i + dP j O ) 6 Les points matriels du solide subissent chacun
N
Alors
5 Pour simplifier les calculs, on pose N N
e p ( P i, P j ) e pij = e pji .
Dans ce cas :
P =
i=1
fi v i =
f ( v ( A ) + AP )
i=1
i i
N N N N
f v grad
N N
vi =
f (P A )
P int = P i e pji
ji i
= fi v ( A ) + i i
i = 1j = 1 i = 1j = 1
N N
i=1 i=1
dOP i
=
------------
- grad P i e pji N
N
dt
i = 1j = 1
=
f v ( A ) + f ( P A )
i i i
N N N N i=1 i=1
1 dOPi dOPj
= ---
2 ------------- grad Pi e pji +
dt ------------
dt
- grad P j e pij
Dans le second membre, le premier terme est
F v ( A ), o F est la rsultante des actions sur le
i = 1 j = 1 i = 1j = 1
Ce terme est gal au prcdent, on a
solide.
simplement chang les indices i et j Le second terme sexprime par un produit mixte, qui
N N permet une permutation des vecteurs :
dOP grad
1
= --------- P i e pji + dOP j grad Pj e pji
2dt i
fi ( P i A ) = ( fi P i A ) = ( AP i fi )
i = 1j = 1
= e pij
N N
On en dduit :
de pji N N
fi ( P i A ) =
( AP f )
AP f
1
d --- e pji = i i = MA
2
i=1 i=1
= ------------------------
dt o M A est le moment des actions en A.
dE pint
= ---------------
dt
163
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs
0
sion puisquil sagit du rapport dune force par une d
3 2R
U d = A ------------------- d
4 0
R
b. Lintgrale dans lexpression de U d devient :
a m
5 / 2
2
R
I = v0 1 --------- d
0 m 5/2
On change de variable en posant x = ------ do :
m
1 1
La relation entre R, a et est donne par I = v0 m
3/2 1 x 5 / 2 xdx --- v 0 m
3/2
0 2
a 2
R 2 = ( R ) 2 + --- do :
2 3 2R
puis U d A ------------------- v 0 m
3/2
a = 2 R 2 ( R ) 2 = 2 2R 2 8
164
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Les champs lectriques crs par le fil en A et B sont :
E p = qV ( A ) + q ( V ( A ) E ( A ) AB + o ( ) )
E ( A ) = ----------------- e r ( A ) et E ( B ) = ----------------- e r ( B )
2 0 r A 2 0 r B = qE ( A ) AB + o ( )
La rsultante des actions scrit alors, puisque
r = E ( A ) p + o ( q )
r A = r B = ------------ :
cos Le passage la limite aboutit E p = p E ( A ) .
q cos
F = ------------ ------------ ( e r ( B ) e r ( A ) )
2 0 r
6 1. Les forces sur A et B scrivent respectivement
q cos Mm Mm
= ------------ ------------ 2 sin e ( O ) fA = G 0 ---------3- OA et fB = G 0 ---------3- OB.
2 0 r OA OB
La rsultante est donc :
= -------------- cos ( 2q sin )e ( O )
2 0 r
Lexpression de cette rsultante se simplifie dans le F = G 0 Mm --------- OA-
OB- + ---------
OB 3 OA 3
cas o le diple est ponctuel. Posons AB = 2 puis
B
faisons tendre vers 0 et la charge q vers linfini, de B m
B A,
M G = G 0 Mm GA ---------3- + GB ----------3
la limite le moment devient : OA OB
OA OB
p
M A = p E ( A ) = -------------- e z qui est un rsultat clas-
2 0 r
= G 0 MmLe L ----------3 ---------3-
OA OB
sique pour un diple plac dans un champ lectrique. OA OB
Le champ lectrique extrieur a pour effet daligner Les termes colinaires e L donneront un rsultat nul
le moment p avec le champ lectrique local E. dans le produit vectoriel. Il reste les termes colinai-
res e r :
2. Lnergie potentielle du diple E p sobtient tou-
M G = G 0 MmLe L e r d ----------3 ---------3-
jours par le passage la limite dun diple ponctuel. 1 1
OA OB
Soit V un potentiel lectrostatique du champ lectri-
= G 0 MmLd ---------3- ----------3 sin e z
que cr par le fil. Alors E = gradV et lnergie 1 1
potentielle du diple tendu est : OA OB
E p = qV ( A ) + qV ( B ) On a bien e L e r = sin e z . Langle est ngatif
Au premier ordre de dveloppement en : sur le schma.
On saperoit que si OA OB, le moment des actions
V ( B ) = V ( A ) + gradV A AB + o ( )
en G nest pas nul. On en dduit que ces actions ne
= V ( A ) E ( A ) AB + o ( ) sont pas quivalentes la rsultante applique au cen-
On en dduit un dveloppement de lnergie tre de masse. Le centre de masse est ici distinct du
potentielle : centre de gravit.
165
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs
Sentraner
cement lmentaire :
scrit : g dS = 4GM int o M int est
r
Surface ferme
Wg = F d = gradE p d
la masse intrieure la surface ferme.
Mm
La force F exerce sur une masse m est F = G --------
-e . = Ep ( r ) + Ep ( ) = Ep ( r )
r2 r
Elle drive dune nergie potentielle E p ( r ) donne par Point maths. On a utilis la proprit, vue en pre-
Mm mire anne, de la circulation du gradient sur une
E p = G --------- . On vrifie aisment que F = gradE p courbe allant dun point A vers un point B :
r
B
et que E p sannule pour r tendant vers linfini. gradf d = f ( B ) f ( A )
A
Montrons le lien entre lnergie potentielle et le travail
de transport.
Pour conclure, appliquons le thorme de lnergie cin-
Considrons un oprateur extrieur amenant la masse m
tique au point matriel de masse m (cours de 1re anne)
de linfini (cest--dire infiniment loigne de M) o elle
se trouve au repos (de vitesse nulle et donc dnergie E c = W op + W g
166
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Comme E c ( initial ) = E c ( final ) = 0, il vient : On en dduit d = 4R 02 dR 0 puis lintgrale :
R0 = R 1 4
W op = W g = E p ( r ) Ep = G ------ --- R 03 4R 02 dR 0
R0 = 0 R0 3
Le travail est ici ngatif. Cela signifie que loprateur a
16 R0 = R 16
reu de lnergie pendant la transformation. Il faut au = ------ G 2 R 04 dR 0 = ------ G 2 R 5
4 R0 = 0 20
contraire fournir de lnergie pour sparer des masses
gravitationnellement lies. 3 M2
= --- G --------
5 R
1/3
2. On applique le thorme fondamental de la dynami- Dans le second cas, on aurait remplac R 0 par R -----
que m sur une trajectoire circulaire de rayon R. est la M
puis intgr sur :
Mm =M
vitesse angulaire. On a : mR 2 e r = G --------
- e do : M 1/3
R2 r E p = G ------------ 2 / 3 d
R =0
GM g(R) M 1/3 3
= ---------
-= ----------- = G ------------ --- M 5 / 3
R3 R R 5
3. Exprimons lnergie cintique E c : 3 M2
E p = --- G --------
5 R
1 1
E c = --- mV 2 = --- m ( R ) 2
2 2 7. Avec la relation propose, on trouve
1 GM 1 3 M2 3 Mm
= --- m ---------- = --- E p ( R ) E c = ------ G -------- = N ------ G --------- comparer avec
2 R 2 10 R 10 R
On obtient donc : 1 Mm
E c = --- G --------- .
2 R
E p = 2E c
La diffrence vient du fait que les particules ne sont pas
Cette relation stablit de faon plus gnrale entre les toutes la distance R dune masse M : les particules
R0 = R
Ep = dE p = G ----------- lnergie perdue par lastre. Dans le modle dcrit ici,
R0 = 0 R0 = 0 R0
lnergie provient de lnergie cintique et potentielle de
Il y a deux faons dintgrer cette fonction. On peut pesanteur, cest--dire de lnergie mcanique E m .
choisir dintgrer sur la variable R 0 ou sur la variable . On a :
Le rsultat est bien sr le mme dans les deux cas. 3 M2
Choisissons ici dintgrer sur R 0 . Dans ce cas, il faut E m = E c + E p = E c 2E c = E c = ------ G --------
10 R
exprimer ( R 0 ).
Lnergie mcanique est une fonction croissante de R.
La masse est rpartie de faon homogne de masse volu-
Lnergie rayonne va donc avoir pour rsultat de faire
M 4
mique = -------------- . Il vient donc ( R 0 ) = --- R 03 . diminuer ce rayon. Ltat initial est celui o le rayon est
4 3
--- R 3 infini, le nuage de gaz ntant pas encore rassembl en
3 astre.
167
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs
On aboutit alors, par ce bilan nergtique, : Ici, les vecteurs nont quune composante radiale et les
E m ( final ) E m ( initial ) = nergie rayonne fonctions ne dpendent que de r. Lquation prcdente
dp
Em ( R ) Em ( R = + ) = P devient : ------ = ( r )g ( r ).
dr
3 M2 1 3 M2 2 Attention : g ( r ) est une valeur algbrique, ici ngative.
do = ------ G -------- ---- = ------ G -------- ----------------------
-
10 R P 10 R 16R 2 P 0
On a dj lexpression de g ( r ) en fonction de M ( r ). Il
3 M 2 2 reste exprimer ( r ). Pour cela, on peut remarquer
cest--dire = ------------- G -------3- ------
160 R P 0 que lexpression intgrale de la question 1.,
R0
WG = ----------------- dM ce qui donne : W G = 4 ( r )g ( r )r 3 dr.
M=0 r 0
On peut crire cette intgrale en fonction de r : dp
De plus, ( r )g ( r ) = gradp e r = ------ . On obtient :
GM ( r ) R 0 M ( r ) dM dr
M0
WG = ----------------- dM = G
------------ -------- dr
r R 0 dp
M=0 r=0 r dr
------ r 3 dr
W G = 4
Ce travail est celui qui est apport de faon quasi-stati- dr 0
que par lextrieur afin de former toute ltoile. Comme Il faut prsent intgrer par parties. Posons :
on na tenu compte, pour quilibrer la force de lopra-
dp
teur, que des seules forces de gravitation, il sagit ici de f = ------ f = p
lnergie potentielle gravitationnelle de ltoile. dr et
h = r3 h = 3r 2
4. a. On peut reprendre dans ce cas, les expressions de
dM
M ( r ) et de -------- : Lintgration par partie scrit :
dr
f ( r )h ( r )dr = [ f ( r )h ( r ) ] f ( r )h ( r )dr
b b
r 3 dM ( r ) 3M 0 2
M ( r ) = M 0 ------ et ---------------- = 4r 2 = ----------
b
r a
R0 dr R 03 a a
R0
= G M 0 -----3- ---------- r dr = 3 p ( r )4r 2 dr
r=0 R 0 R 03
0
3GM 02
R0
qui est le rsultat demand.
= ----------------
- r 4 dr
R 06 r=0 Le terme tout intgr est nul puisque p ( R 0 ) = 0, la
3GM 2 surface de ltoile.
= ----------------0-
5R 0
169
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs
B ( r )k T
6. Comme prcdemment, p ( r ) = --------------------
- . Lintgrale On en dduit :
m
prcdente devient alors : kB TC 3GM 02 GM 6M 0 k B T C
------------- = ----------------- = -----------0- et W G = -----------------------
-
kB T M kB T m 8R 04 2R 0 5m
R0
W G = 3 ---------
- ( r )4r 2 dr = 3 ---------------
-
m 0 m Lordre de grandeur est respect, mais lcart nest pas
ngligeable (cart de 2,5 fois, puisque le facteur 3 est
7. Rassemblons les rsultats du modle incompressible : 6
remplac par --- ).
5
3GM 02 k B T C 3GM 2
p C = ---------------- - ; W G = ----------------0-
- ; p C = ---------------- Les deux modles ne sont pas satisfaisants, puisquune
8R 0 4 m 5R 0 toile nest pas constitue dun fluide incompressible.
170
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP Thorme
PC de la rsultante cintique
171
8 Thorme de la rsultante cintique
retenir lessentiel
N N
d
-----
dt p i = f i
i=1 i=1
Le premier membre est la drive temporelle de la rsultante cintique P du systme ( S ).
Le second membre est la rsultante des actions F sur le systme ( S ).
On en dduit :
dP
-------- = F
dt
On a montr dans un chapitre prcdent que la rsultante des actions tait gale la rsul-
tante des actions extrieures, do la relation :
dP
-------- = F ext
dt
On retrouve une
quation du mouve- 1.2.2. Thorme du centre de masse
ment analogue au
principe fondamen- On peut noncer ce thorme en explicitant la rsultante cintique en fonction du mou-
tal de la dynamique vement du centre de masse G du systme ( S ) : si M est la masse totale du systme, cons-
appliqu un point N
matriel, le point
matriel consid-
tante, alors P = m v i i = M v G , do :
i=1
rer ici tant le centre dv
de masse G du syst- M ---------G- = F ext
me matriel affect dt
172
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque
Dans la pratique, un dP
systme nest jamais
Dans un rfrentiel galilen, le thorme de la rsultante cintique scrit -------- = 0 .
dt
totalement isol. Il se
trouve toujours une
La rsultante cintique P du systme est une constante du mouvement.
distance finie dautres
systmes matriels
Ce rsultat peut tre formul partir du mouvement du centre de masse :
qui peuvent exercer
des actions sur lui. On
dira que le systme v G ( t ) = constante = v G ( t = 0 )
est isol si les actions
extrieures sont assez
faibles pour pouvoir Dans un rfrentiel galilen, la rsultante cintique dun systme isol se conserve
tre ngliges. au cours du temps. Le centre de masse de ce systme a un mouvement rectiligne
Remarque uniforme ou reste au repos.
Dans des rfrentiels
non galilens, les
forces dinertie peu- 2.1.2. Le systme pseudo-isol
vent compenser les Les systmes isols sont peu frquents. Les systmes tudis sur Terre, par exemple, ne
actions extrieures. sont jamais isols, ils sont toujours soumis au champ de pesanteur terrestre.
Cest le cas du mou- Nanmoins, il arrive que les actions extrieures se compensent exactement. Dans ce cas
vement de chute libre
dans un champ de pe- on dit que le systme est pseudo-isol.
santeur, illustr par Dfinition : si dans le rfrentiel dtude quelconque, toutes les actions extrieures se com-
les images dastronau- pensent, alors le systme est dit pseudo-isol.
173
8 Thorme de la rsultante cintique
retenir lessentiel
Avant la colle
1 Un patineur de masse M 1 glisse sans frotte- Prciser sur un schma les relations entre ces
ment sur une piste horizontale recouverte de vitesses dans les cas suivants :
glace. Son centre de masse a une vitesse a. les patineurs ont la mme vitesse finale,
constante V 1 dans le rfrentiel terrestre li dans le mme sens.
la piste, galilen. Il rencontre un autre pati- b. les patineurs ont des vitesses finales de
neur de masse M 2 , de vitesse initiale nulle. sens opposs.
On considre le systme ( S ) form par les c. les patineurs repartent angle droit lun
deux patineurs. avec lautre.
1. Que peut-on dire du mouvement de cen- 3. On se place dans le cas o les patineurs
tre de masse G de ( S ) : ont la mme masse M 1 = M 2 = M. Y a-t-il
avant la rencontre ? conservation de lnergie cintique dans
chacun des cas prcdents ?
aprs la rencontre ?
Calculer en fonction de V 1 les vitesses de G 2 Durant la phase dacclration dune auto-
avant et aprs le choc. mobile, en dplacement horizontal, la
2. Que peut-on dire des vitesses V 1 et V 2 vitesse passe de 0 V f = 130 km h 1 sur
des centres de masse des deux patineurs une distance L = 400 m. Lautomobile a
aprs la rencontre ? une masse M = 1 400 kg. On nglige les
frottements de lair.
174
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1. Prciser lorigine des actions extrieures, On abandonne le systme sans vitesse ini-
leur sens et ventuellement leur point tiale, le point matriel tant en O et
dapplication. x ( G ) = 0.
2. Dterminer la rsultante moyenne F ext 1. Quelle est, en fonction de x et x, la
des actions extrieures sur le vhicule pen- vitesse de la masse m par rapport
dant la phase dacclration dans les cas lquerre ? Par rapport au rfrentiel ( R ) ?
suivants : 2. a. Faire le bilan des forces extrieures sur
a. lacclration est constante. le point matriel, sur lquerre puis sur le
b. lacclration est une fonction linaire du systme complet. Dans quel sens lquerre
temps, nulle au dbut de la phase. se dplace-t-elle ?
b. Montrer quune composante de la rsul-
3 Un point matriel de masse m peut glisser
tante cintique dun systme que lon dfi-
sans frottement sur la face incline Ox
nira se conserve.
dune querre de masse M, de longueur L, de
centre de masse G. Cette querre peut elle- c. En dduire une relation entre x, x, m, M
mme glisser sans frottement sur le plan et .
horizontal Ox dfinissant un rfrentiel ( R ) 3. crire lquation du mouvement de la
galilen. masse m exprime en fonction de x. Com-
O m
bien de temps faut-il la masse pour arriver
sur le sol ?
g
L
x
O
175
8 Thorme de la rsultante cintique
savoir rsoudre les exercices
1 Vibrations couples
Un systme est form de trois masses assimiles des points matriels : deux points
matriels P 1 et P 2 sont de masse m et P 3 de masse M. Ces masses sont lies entre
elles par deux ressorts identiques sans masse, de raideur K et de longueur vide 0 .
Ce systme glisse sans frottement sur un plan horizontal Oxy, dans le rfrentiel
dtude terrestre ( R ), suppos galilen.
P1 P3 P2
K, 0 K, 0
O x
Les trois points restent constamment aligns, selon laxe Ox. Les dimensions des
masses sont ngliges devant les distances qui les sparent.
1 a. Montrer que le systme ( S ) est pseudo-isol.
b. En dduire une grandeur cintique conserve au cours du temps ainsi que les
proprits du rfrentiel barycentrique ( R* ) du systme ( S ).
2 On tudie prsent le mouvement dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) muni
x
O
x1 x3 x2
rsolution mthodique
1
Un bilan des actions extrieures et labsence de mouvement vertical permettent de conclure. La
rsultante des actions extrieures nulle impose la conservation de la rsultante cintique.
v Gx = cte .
( R* ) est en translation par rapport ( R ) : son mouvement est ici rectiligne selon Ox. On
peut choisir un systme daxes Gx, Gy et Gz lis ( R* ).
Puisque v Gx = cte, le mouvement de G est uniforme. ( R ) tant galilen, ( R* ) est lui
aussi galilen.
Le rfrentiel barycentrique est galilen, il ny a donc aucune force dinertie dans ( R* ). La force de
BA
rappel dun ressort liant deux points A et B scrit : fB A = K BA 0 ----------- et fA B = fB A .
N1
f31
P1
mg
x
x1 x3
f 3 1 = K ( P 3 P 1 0 ( e x ) ) = K ( x 1 x 3 + 0 )e x
Bilan des actions sur P 2 :
N2
f32
P2
mg
x
x3 x2
177
8 Thorme de la rsultante cintique
savoir rsoudre les exercices
f 3 2 = K ( P 3 P 2 0 e x ) = K ( x 2 x 3 0 )e x
Bilan des actions sur P 3 :
N3
P3
f31 f32
Mg
x
x3
mx 1 = K 1 + ----- x 1 + ----- x 2 + 0
m
mx 1 = K x 1 + ----- ( x 1 + x 2 ) + 0
m m
M M M
mx = K 1 + ----
m- x + ---- m
- x 1 0
( x 1 + x 2 ) 0
m-
mx 2 = K x 2 + ----
M 2 M 2
M
d. La rsolution du systme prcdent sappuie sur le dcouplage des quations. Ici, la
somme et la diffrence des quations fournissent, en posant X = x 1 + x 2 et Y = x 1 x 2 :
m ( x + x ) = K 1 + 2m
------- ( x 1 + x 2 ) X0
1 2 M X ( t ) = X cos ( t ) + - sin ( 1 t )
-----
1
0 1
X X
m ( x1 x2 ) = K ( ( x 1 x 2 ) + 2 0 ) Y0
Y ( t ) = ( Y + 2 ) cos ( t ) + - sin ( 2 t ) 2 0
-----
0 0 2
2
Y
Y
Les pulsations, appeles pulsations propres, sont donnes par 12 = ---- 1 + ------- et
K 2m
m M
K
22 = ---- .
m
Le mode de pulsation 2 est le mode symtrique, puisque X = 0 implique x 1 = x 2 .
La masse M reste alors immobile et les deux masses latrales vibrent en opposition, atta-
ches un ressort dont lautre extrmit est fixe. Cest pourquoi on retrouve lexpression
de la pulsation dun oscillateur simple et que la masse M ny figure pas.
Le mode de pulsation 1 est un mode o toutes les trois masses sont en mouvement
dans ( R* ) mais o la distance entre les points latraux est constante :
178
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Y = cte Y = 2 0 x 1 x 2 = 2 0 . La masse centrale vibre par rapport au bloc
form par les deux masses latrales.
en conclusion
Lorsque cela est possible, il faut identifier un systme pseudo-isol. On en dduit que
sa rsultante cintique P est conserve.
Les grandeurs conserves permettent de diminuer le nombre dinconnues cinmati-
ques indpendantes : on crit les relations qui dcoulent de la conservation des com-
posantes de P.
On crit enfin les quations de la dynamique partir des actions connues, intrieures
et extrieures.
L
0
g
Am
G
M
179
8 Thorme de la rsultante cintique
savoir rsoudre les exercices
rsolution mthodique
1
Un solide en contact non adhrent avec un autre solide subit une force de raction dirige vers
lintrieur du premier solide. Le contact est rompu lorsque cette raction sannule.
Le thorme de la rsultante cintique fournit une expression des forces de raction si lon con-
nat le mouvement du centre de masse du systme.
a. Lorsque le chariot est immobile, le mouvement du pendule est une rotation autour du
point O. Les quations du mouvement sont celles dun pendule pesant simple.
O
L ez
T e
er
mg
Cette quation peut aussi sobtenir directement par le thorme de lnergie cintique.
2g
Ici, 0 = 0 do : 2 = ----- ( cos cos 0 )
L
Sans connatre explicitement les solutions, on peut rappeler :
quelles sont priodiques ;
que langle est born : 0 0 .
b. Un raisonnement simple, sans calcul, consiste remarquer que lacclration horizon-
tale du pendule doit tre positive tant que le chariot reste en contact avec la bute. Ceci
nest ralis que pendant le premier quart de priode.
On justifie quantitativement ce rsultat dans le paragraphe qui suit.
Pour dterminer le moment de la rupture du contact sur la bute, il faut commencer par
faire un bilan des actions extrieures sur le systme { chariot + pendule }.
Ce systme est soumis :
la rsultante du poids de lensemble, ( M + m )g, verticale ;
L ez
mg
N1
N2
G ex
M
Mg
Le chariot reste immobile tant que la raction exerce par la bute est non nulle.
Lorsque le chariot se met en mouvement, le contact est rompu et cette raction sannule.
Il sagit donc de chercher la valeur de cette raction et de chercher si elle peut sannuler
pendant le mouvement du pendule.
La raction N 2 est prsente dans lexpression du thorme de la rsultante cintique.
crivons ce thorme pour le systme complet :
d-
---- (P + P pendule ) = N 1 + N 2 + ( M + m )g
dt chariot
181
8 Thorme de la rsultante cintique
savoir rsoudre les exercices
Le chariot est immobile, donc pendant cette phase P chariot = 0 et le reste.
La projection sur e x scrit alors :
d-
---- (P e ) = N2
dt pendule x
On a : P pendule e x = mv e x = mL e e x = mL cos
do :
d
mL ----- ( cos ) = N 2
dt
mL ( cos 2 sin ) = N 2
Les drives temporelles sexpriment en fonction de langle, grce aux relations du para-
graphe a. :
mL ( cos 2 sin ) = N 2
2 Le contact avec lobstacle est rompu, le systme { chariot + pendule } ne subit plus
aucune force extrieure horizontale.
O
L ez
v
A
mg
G0
G ex
M
x
O xG xG xA
0
182
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
d
----- ( M + m )v ( G 0 ) = N 1 + ( M + m )g
dt
La projection sur laxe Ox fournit :
d
----- ( M + m )x G0 = 0
dt
do
x G 0 = cte
Il y a conservation de la composante horizontale de la rsultante cintique.
Le centre de masse du systme { chariot + pendule } avance vitesse constante selon Ox.
Attention : G 0 a aussi un mouvement vertical, qui nest pas uniforme mais oscillant.
( M + m )v ( G 0 ) = Mv ( G ) + mv ( A )
En projection sur Ox :
2m
x G 0 = --------------- gL sin ----0-
M+m 2
On remarque que cette vitesse est dautant plus grande que langle initial est grand.
Inversement, si la masse ( M ) du chariot est trs grande devant celle ( m ) du pendule, le
mouvement densemble est trs lent.
183
8 Thorme de la rsultante cintique
savoir rsoudre les exercices
en conclusion
Un dplacement dun systme dans une direction o les forces extrieures sont nulles
ou se compensent implique la conservation de la rsultante cintique dans cette
direction.
On exprime alors la composante de la rsultante cintique conserve partir des
variables cinmatiques puis la valeur de la constante partir des conditions initiales.
On obtient une quation diffrentielle entre les variables cinmatiques.
184
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner
2 15 min
Corrig p. 191
4 25 min
Corrig p. 192
O
x
Rebonds sur une paroi
(c) 1. Une balle sphrique de masse m rebondit sur
un mur vertical, fixe dans un rfrentiel galilen.
La dure du contact entre la balle et le mur est
G note . On nglige leffet du poids. Le rebond est
lastique : il y a conservation de la norme de la
1 1. Il faut six paramtres. Le mouvement le plus Considrons un lment de volume ferm, infinitsi-
gnral dun solide est dcrit par les trois coordon- mal, d autour dun point P du systme. Cet lment
nes de position dun des points du solide et par trois a une masse infinitsimale dm = ( P )d constante
angles dcrivant lorientation du solide dans lespace. au cours du temps.
Le mouvement plan ncessite trois paramtres cin- Soient v ( P ) la vitesse du point P et d f ( P ) la force
matiques, deux coordonnes dun point du solide infinitsimale exerce sur d.
dans le plan du mouvement et un angle de rotation Le principe fondamental de la dynamique stipule :
dans ce plan. dv ( P )
dm --------------- = d f ( P )
La translation dun solide est dcrite par les trois dt
coordonnes dun des points du solide. pour chaque point P du systme.
Comme dm est constant, on peut placer dm sous la
2. Lcriture vectorielle du thorme de la rsultante drivation :
cintique permet dobtenir trois quations indpen-
d [ dmv ( P ) ]
dantes au plus. Elles sont donc insuffisantes pour ----------------------------- = d f ( P )
dterminer compltement le mouvement gnral dt
dun solide mais suffisantes si ce solide est en transla- Lintgrale triple sur tout le volume V conduit :
d [ dmv ( P ) ]
---------------------------- d f (P)
tion. - =
Le mouvement plan ne peut pas tre entirement V dt V
dtermin par le thorme de la rsultante cintique
dt d f (P)
d
car la projection de la rsultante cintique orthogona- ----- ( P )v ( P )d =
V V
M v(G) F
information utile.
dv ( G )
M ---------------- = F
dt
2 1. Non isol. La plume subit lattraction gravita-
Lintgrale du premier membre est, par dfinition du
centre de masse, le terme M v ( G ). Le second mem-
tionnelle de la Lune.
bre est la rsultante des actions sur le systme.
2. Non isol. Notre systme solaire est soumis au Le principe des actions rciproques implique que la
champ de pesanteur de notre galaxie, la Voie lacte. rsultante des actions intrieures est nulle : F int = 0
Toutefois, pour des dures faibles devant la priode
de rvolution du Soleil autour du centre de la galaxie do F = F int + F ext = F ext . Il en rsulte que :
(250 millions dannes), on peut considrer le sys-
tme solaire isol. dv ( G )
M ---------------- = F ext
dt
3. Le palet est pseudo-isol puisquon peut raison-
nablement ngliger les frottements entre celui-ci et
lair, du moins pour des dures dexprience cour- 4 1. Faux. Le thorme de la rsultante cintique
tes. stipule que, dans le cas dun systme isol, le mouve-
ment du centre de masse est rectiligne uniforme mais
nimpose rien aux autres points du systme.
3 Le systme de masse totale M, enferm dans un
volume V, est dcrit par la masse volumique locale 2. Faux. Il peut tre au repos mais ceci constitue uni-
( P ). quement un cas particulier.
V
df (P ) 3. Faux. Cest bien le vecteur qui doit rester cons-
P tant, et non uniquement sa norme. Le mouvement de
(P ) v (P )
G doit rester rectiligne.
188
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Savoir appliquer le cours
1 1. La vitesse du centre de masse, avant la colli- V 12 = ( V 1 + V 2 ) 2
sion, est donne par :
= V 1 2 + V 2 2 + 2V 1 V 2
( M 1 + M 2 )v ( G ) avant = M 1 V 1
puis, pour lnergie cintique :
M1
do v ( G ) avant = -------------------- V 1
M1 + M2 1 E c avant = --- MV 12
2
Le mouvement du centre de masse du systme ( S ) 1 1
ne change pas lors de la collision entre les deux = --- MV 1 2 + --- MV 2 2 + MV 1 V 2
2 2
patineurs : v ( G ) avant = v ( G ) aprs . En effet, ( S ) est
= E c aprs + MV 1 V 2
pseudo-isol, sa rsultante cintique est conserve :
P avant = P aprs E c aprs = E c avant MV 1 V 2
M1V 1 M2V 2
Roues avant
a motrices
b. G
M1V1
M1V 1
Farrire Favant
M2V 2
2. Lacclration est proportionnelle la rsultante
c. des forces extrieures :
M1V 1 M2V 2
a
G
M1V1
x
3. Lnergie cintique aprs le choc est : O
1 1
E c aprs = --- MV 1 2 + --- MV 2 2 , celle avant le choc est F ext = M a
2 2
1 Sa valeur moyenne, en projection sur laxe Ox hori-
E c avant = --- MV 12 . zontal, est alors donne par :
2
La relation entre les vitesses est V 1 + V 2 = V 1 do : F ext = M a
189
8 Thorme de la rsultante cintique
corrigs
a. Si lacclration est constante, la vitesse horizon- la raction normale lquerre et dirige vers le
tale V f du vhicule scrit V f = at f , o t f est la point R .
Bilan des forces sur lquerre, en labsence de forces
dure de lacclration. La distance parcourue est
de frottement :
1 V2 V2
L = --- at f2 , do L = -----f- a = ------f- .
2 2a 2L
R
MV 2
On en dduit F ext = ----------f- .
2L R
A.N. : F ext = 2 300 N.
b. Si lacclration est une fonction linaire du Mg
temps, elle scrit a = t o est une constante.
le poids M g ;
Lacclration moyenne sur la dure t f est donne
la raction du sol, normale, R ;
1 tf 1
par a = t = t = --- tdt = --- t f . la raction de la masse m sur lquerre, R,
tf 0 2 daprs le principe de laction et de la raction.
Lintgration de lquation du mouvement fournit : Sur le systme { querre + masse m } sexercent les
1 1 1 forces extrieures suivantes :
V f = --- t f2 = a t f et L = --- t f3 = --- a t f2
2 6 3 mg
1 V f2 V f2
puis, L = --- a -----------
- = ------------
- do :
3 a 2 3a
R
V2 MV 2
a = ------f- et F ext = ----------f-
3L 3L
le poids total ( m + M )g ;
3 1. Par rapport lquerre, le point m se dplace la raction du sol R .
selon laxe Ox : v ( m ) querre = x e x. Lquerre subit une action horizontale de la part de la
O masse m vers la gauche. Elle se dplacera donc
dans ce sens.
e x b. Daprs le bilan prcdent, le systme complet ne
x
subit de lextrieur que des forces verticales. Il en
dcoule que la composante horizontale de la rsul-
tante cintique P x du systme { querre + masse m }
Lquerre se translate horizontalement, tous ses se conserve au cours du temps, dans le rfrentiel
points ont la mme vitesse. En particulier, la vitesse ( R ).
de son centre de masse est v ( G ) ( R ) = x e x . Les conditions initiales sont telles qu linstant initial
La composition des vitesses fournit : P x = 0 (le systme est alors immobile). P x reste
donc nulle par la suite.
v ( m ) ( R ) = v ( m ) querre + v ( G ) ( R )
c. On exprime P x en fonction des vitesses et des
= x e + x e
x x masses :
P x = M v ( G ) ( R ) e x + mv ( m ) ( R ) e x
2. a. Bilan des forces sur le point matriel, en labsence
de forces de frottement : = Mx + m ( x e e + x )
x x
= Mx + m ( x cos + x )
m R = ( M + m )x + m cos x
Comme P x est nulle, on en dduit :
mg
( M + m )x + m cos x = 0
Par intgration et en utilisant les conditions initiales
x = 0 et x = 0, on obtient :
le poids mg ; ( M + m )x + m cos x = 0
190
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3. Dans le rfrentiel ( R ) galilen, le principe fonda- On retrouve lquation de la chute dun point mat-
mental de la dynamique appliqu la masse m scrit : m
riel sur un plan inclin fixe dans le cas ----- 0.
dv ( m ) ( R ) M
m ---------------------- = mg + R Lquation intgre fournit :
dt
m
1 + -----
m ( x e + x e ) = mg + R
x x 1 M
x ( t ) = --- g sin ------------------------------ t 2
La projection de cette quation sur e x fournit : 2 m
1 + ----- sin 2
M
x cos + x = g sin
On en dduit la dure de chute T :
La relation de la question 2. c. permet dliminer x :
m
1 ---------------
m
- cos 2 x = g sin 1 + ----- sin 2
m+M 2L M
T= -------------- ------------------------------
g sin m
do : 1 + -----
M
m
1 + ----- sin 2
M
------------------------------ x = g sin
m
1 + -----
M
Sentraner
1 1. Les systmes matriels subissent des acclrations 2. a. Il sagit de calculer la variation de la rsultante cinti-
que P du systme { masse m 0 } entre le moment o cette
poids dpendent de la forme, de la surface (pour la force Cette relation montre que le vecteur P est lui aussi
de frottement), du volume du boulet (pousse dArchi- normal la plaque.
mde), de la rotation du boulet sur lui-mme (effet
Magnus). u
Le raisonnement de Galile sapplique des forces ne
dpendant que de la masse. Il ne sapplique pas dans P ux
les autres cas. F
Nanmoins, Galile a raison si les forces de lair sont
ngligeables devant son poids. Son raisonnement est
valable dans le cas de boulets massifs mais certainement
par pour des corps peu denses ou de grand rapport sur-
face/volume (voile, plume, poussires...).
Plaque
2 1. On a conservation de la masse totale :
Sa projection sur e est donc nulle : P e = 0.
(a) m 0 = m 1 + m 2 On calcule alors :
191
8 Thorme de la rsultante cintique
corrigs
L
par rapport la clrit c. On obtient ainsi --- . Si
c
lon utilise la composition galilenne des vitesses, le cal-
L
cul conduit = ----------- , mais cela implique une vitesse
cv Le thorme de la rsultante cintique appliqu la
de la lumire suprieure c dans le rfrentiel du dv
wagon. La thorie de la relativit restreinte indique que balle scrit : m ------ = F. Si lon intgre cette relation
dt
192
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
entre linstant t = 0 (dbut du contact) et t = (fin du
contact) on obtient :
dv
0 dt
m ------ dt =
0
Fdt
vi dt
m(v v ) =
f Fdt i
0
vi
S
La vitesse finale v f est colinaire laxe horizontal x
puisque v i et la force F le sont. Comme v i = v f ,
x
on trouve v f = v i .
vf = vi
En effet, les particules en dehors de ce cylindre sont trop
loignes de la paroi pour y arriver au bout dun temps
dt. Celles qui sont au-dessus ou au-dessous du cylindre
frappent la paroi ailleurs quen S.
Il faut alors compter les particules dans ce volume. Le
volume est V = SL cos et le nombre N est alors :
Fdt.
1
La force moyenne est dfinie par F = ---
0 dN = nSv i cos dt
partir de m ( v f v i ) =
0
Fdt on aboutit : b. Chaque particule exerce sur la paroi la force
2mv i cos
m ( v f v i ) 2mv i moyenne fp = ------------------------- e x daprs la question 1. b.
1
F = --- Fdt = -----------------------
- = ----------------- dt
vf mv ix 2
+
y = 2m
m 2 exp ------------
n 0 ------------------ v ix - dv
v ix = 0 2k B T 2k B T ix
mv ix 2
+
La force moyenne sobtient par la relation suivante : 1 2 exp -------------
- d m
2k B T
= 2mn 0 ------- v ix -------------- v
m ( vf vi ) 2mv i cos v ix = 0 2k B T ix
Fdt = -----------------------
1
F = --- - = ------------------------------ e
0 x = x
2mn 2k B T
+
= ------------0- ------------
- x 2 exp ( x 2 )dx
A.N. : F = 5 N. m v ix = 0
4n 0 k B T
+
2. a. Les particules qui frappent S durant dt sont celles = ------------------
- x 2 exp ( x 2 )dx
comprises dans le cylindre de longueur L = v i dt de v ix = 0
section S :
m
On a utilis le changement de variable x = -------------- v ix .
2k B T
193
8 Thorme de la rsultante cintique
corrigs
Lintgrale donne dans lnonc permet daboutir : c. La force dite de pousse apparat dans lquation :
P0 = n0 kB T dv
m ( t ) ------ = m ( t )g q m u
dt
On peut mettre ce rsultat sous une forme plus connue. Terme de force d ljection des gaz
Si N A est le nombre dAvogadro, V le volume du sys-
tme contenant n m moles de particules, on a : La force est donc = q m u . Elle est dirige vers le
NA haut et permet de sopposer au poids.
n 0 = n m -------
- et R = N A k B , constante des gaz parfaits.
V 2. a. La pousse doit permettre dobtenir une acclra-
n tion vers le haut. En notant m 0 = m ( 0 ) :
Alors : P 0 = -----m- RT ou P 0 V = n m RT qm
V g -----
-u e 0
Il sagit donc de la loi des gaz parfaits, que lon m0 z
retrouve par ce modle de chocs lastiques sur une La valeur minimale est donc donne par :
paroi.
min
- e = 0
g + ----------
m0 z
5 1. a. Le bilan demand consiste exprimer la diff-
rence des quantits de mouvement entre les deux ins- min
g + ----------- = 0
tants t et t + dt . m0
linstant t, la fuse a une masse m ( t ) et sa vitesse est
v ( t ). Sa quantit de mouvement est p ( t ) = m ( t )v ( t ). do min = m 0 g
linstant t + dt, la fuse a perdu la masse de gaz b. Lacclration au dcollage est :
q m dt. La masse restante est m ( t + dt ) = m ( t ) q m dt. q q
Sa vitesse est v ( t + dt ) = v ( t ) + dv. La masse q m dt de a = g -----m- u a = g + -----m- u
m0 m0
gaz jecte possde la vitesse u par rapport la fuse et,
par composition des vitesses, u + v ( t ) par rapport au sol. A.N. : a = 6 ,6 m s 2 . Dans le repre li la fuse,
194
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP Thorme du moment
PC cintique
PT
Le mouvement le plus gnral dun solide sanalyse comme la composition dune transla-
tion et dune rotation. Ce mouvement est provoqu par des actions extrieures qui sont
d A
---------- = A + p v A
dt
Comme dans le cas prcdent, cette quation rsulte de la relation fondamentale de la
dynamique.
d A
---------- = A + mv G v A
dt
196
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Le recours cette expression est normalement limit par le programme. Cette variante du
thorme du moment cintique nous permet cependant dtablir rapidement le rsultat
suivant.
d G
---------- = G
dt
o G dsigne le moment des actions extrieures en G.
Remarque : dans les exercices, sauf si lnonc lexige, il est recommand dutiliser le tho-
rme du moment cintique, soit par rapport un point fixe du rfrentiel dtude, soit par
rapport au centre de masse.
d
---------- =
dt
o dsigne le moment par rapport laxe des actions extrieures exerces sur le sys-
tme matriel.
197
9 Thorme du moment cintique
retenir lessentiel
198
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
199
9 Thorme du moment cintique
retenir lessentiel
1. tablir lquation du mouvement de ce point matriel de masse m et de longueur
disque. L. Commenter.
2. Rsoudre cette quation. On prendra
comme conditions initiales ( 0 ) = 0 et
3 On considre la mme barre qu lexercice
prcdent, mais on lui ajoute un ressort cir-
( 0 ) = 0.
culaire (non reprsent sur le schma) qui
3. Dterminer lexpression de la priode T exerce sur la barre un couple de rappel
du mouvement. Discuter linfluence de la
O = Ce y . Langle est langle entre la
masse m et du rayon R du disque sur cette
priode. verticale ascendante et la barre.
1. tablir lquation du mouvement de la
2 On considre une barre homogne de lon- barre.
gueur L et de masse m. Cette barre peut 2. Quelle est lquation des positions
tourner librement dans un plan vertical, dquilibre ?
autour de laxe = Oy, O tant une extr-
3. Montrer quil existe au moins une posi-
mit de la barre, fixe dans le rfrentiel de
tion dquilibre et dterminer la condition
travail galilen. La liaison pivot correspon-
pour laquelle il en existe une seconde.
dant laxe de rotation est parfaite. La
barre est soumise au champ de pesanteur 4. quelle condition cette seconde solution
g.
est-elle comprise entre 0 et --- ?
On note langle entre la verticale descen- 2
dante et la barre et J son moment dinertie 5. Dterminer la stabilit des positions
par rapport . dquilibre.
er
L G
g e ez
mg
x Oy =
z O
ey
201
9 Thorme du moment cintique
savoir rsoudre les exercices
il stable ?
8 Que dire du cas o 2MR = mL ?
202
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
rsolution mthodique
1
Le fil est inextensible et ne glisse pas sur la poulie. Les variables cinmatiques dcrivant respecti-
vement la position de la masse M et celle de la poulie sont donc lies. La relation est tablie en
traduisant que la vitesse de glissement du fil est nulle.
La poulie est en rotation autour de son axe de symtrie. Son moment cintique est gal
d
O, p = J ------ e . Celui de la masse M est dfini par :
dt
dz
O, M = OG M ----- e z
dt
dz
= MR ----- e
dt
Le moment cintique total est donc gal :
d dz
O = J ------ e MR ----- e
dt dt
d
= ( J + MR 2 ) ------ e
dt
Le moment cintique scalaire par rapport laxe est ainsi :
d
= ( J + MR 2 ) ------
dt
3
Il sagit dappliquer le thorme du moment cintique par rapport un axe fixe.
203
9 Thorme du moment cintique
savoir rsoudre les exercices
Le systme { masse + poulie } est soumis aux actions extrieures suivantes :
actions daxe, de moment nul par rapport car la liaison pivot est suppose parfaite ;
poids de la poulie, de moment nul par rapport car le centre dinertie de la poulie est
sur cet axe ;
poids de la masse M de moment par rapport : ( OG M g ) e = MgR.
Le thorme du moment cintique par rapport laxe fixe conduit donc :
d2
( J + MR 2 ) --------2- = MgR
dt
d2z MR 2
On en dduit : -------2- = ---------------------2- g
dt J + MR
La masse M a donc un mouvement uniformment acclr. Elle est cependant dautant
moins acclre que le moment dinertie de la poulie est lev. On peut dailleurs prci-
ser ce moment dinertie, la poulie tant homogne :
1
J = --- mR 2
2
d2z 2M
On en dduit : -------2- = ------------------- g
dt m + 2M
4
Le systme prcdemment considr incluait la poulie et la masse M. Il sagit ici de considrer la
La poulie est soumise aux actions de laxe, de moment nul par rapport car la liaison
pivot est parfaite, et la tension exerce par le fil, T e z , applique au point de contact
fil/poulie et de moment RT par rapport . La variation de moment cintique de la pou-
d2 J
lie est gale J --------2- , soit ----------------------
- MgR. On en dduit :
dt J + MR 2
J
T = ---------------------
- Mg
J + MR 2
m
soit : T e z = ------------------- Mge z
m + 2M
5
Il sagit de modifier lquation du mouvement prcdemment obtenue laide du thorme du
moment cintique par rapport un axe fixe. Une action supplmentaire est prendre en
compte. Il sagit du poids de la barre. Le moment cintique total du systme est aussi modifi, car
il faut prendre en compte la contribution de la barre.
d
La barre, solidaire de la poulie, a pour moment cintique par rapport laxe : Jbarre ------ .
dt
Le moment cintique total par rapport laxe de rotation de la poulie devient donc :
d
= ( J + J barre + MR 2 ) ------
dt
204
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
L
La barre est suppose homogne. Son centre dinertie est la distance --- de laxe de rota-
2
L
tion. Le moment du poids par rapport cet axe est ainsi gal mg --- sin . Le tho-
2
rme du moment cintique par rapport laxe de rotation conduit donc :
d2 L
( J + J barre + MR 2 ) --------2- = MgR mg --- sin
dt 2
6
Une position dquilibre est obtenue si le moment total des actions extrieures est nul.
7
La stabilit de lquilibre est dtermine en considrant une perturbation autour de la position
dquilibre et en reportant son expression dans lquation du mouvement.
2MR
Parmi les deux positions dquilibre dtermines lorsque ------------ 1, seule celle corres-
mL
pondant compris entre 0 et --- est stable.
2
8
Le cas 2MR = mL correspond lgalit dans la condition dexistence dun quilibre. On
nobtient alors quune seule position dquilibre qui correspond cos e = 0. Il faut pousser le
dveloppement limit plus loin.
On considre le cas 2MR = mL. Il nexiste quune seule position dquilibre correspon-
dant --- . On considre de nouveau une petite perturbation autour de la position dqui-
2
libre e et on note donc :
( t ) = e + ( t )
Lquation du mouvement est donc de nouveau :
d2 L
en conclusion
La rsolution dun exercice de mcanique est parfois guide. Elle ne lest cependant
pas toujours. Il faut donc adopter une dmarche rigoureuse :
1. Dfinir les grandeurs cinmatiques.
2. Chercher les relations de liaison entre ces paramtres afin den diminuer le nombre
au maximum.
3. Faire un bilan des actions, ici extrieures, car on applique les thormes de la dyna-
mique.
4. Exprimer les moments des actions et les moments cintiques.
5. crire les quations de la dynamique.
206
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2 Masse, poulie et roue
sur un plan inclin
Un solide ( S ) est constitu de deux cylindres homognes, concentriques, de rayons
respectifs R 1 et R 2 R 1 . La masse totale de ( S ) est M, son centre de masse G, son
moment dinertie par rapport son axe de rvolution est not JG . Le solide roule
sans glisser sur un plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Un fil inexten-
sible et sans masse est enroul en partie autour du cylindre de rayon R 2 ; lautre partie
est parallle la pente. On fait passer ce fil sur une poulie parfaite sans masse et on y
accroche une masse m. Le tout est lch sans vitesse initiale. Le rfrentiel ( R ) li au
plan inclin est galilen. On repre le mouvement du solide ( S ) par les variables :
x ( t ) : abscisse de G sur un axe parallle la pente, dirig vers le bas ;
( t ) : angle de rotation du cylindre dans ( R ) ;
z ( t ) : abscisse du centre de masse G de la masse m sur un axe Oz vertical des-
cendant.
y
z
R2
O
rsolution mthodique
1
Lnonc indique une hypothse de roulement sans glissement du cylindre de rayon R 2 , ainsi
que la nature inextensible du fil. Il faut prendre en compte ces deux hypothses pour tablir les
relations entre variables cinmatiques.
207
9 Thorme du moment cintique
savoir rsoudre les exercices
v ( I 1 ) = dx
------ + R 1 ------ e x
d
soit :
dt dt
Le plan inclin tant fixe et le cylindre roulant sans glisser sur ce plan, la vitesse prc-
dente doit tre nulle, do une premire relation entre variables cinmatiques :
d
(1) dx
------ + R 1 ------ = 0
dt dt
Le fil tant inextensible, on doit vrifier la relation (attention, laxe z est dirig vers le
bas) :
dz
-------- = v ( I 2 ) e x
dt
d
Cependant : v ( I 2 ) = v ( G ) + ------ e z GI 2
dt
v ( I 2 ) = dx
------ + R 2 ------ e x
d
soit :
dt dt
dz - + dx d
do : ------- ------ + R 2 ------ = 0
2
On tudie sparment les deux sous-systmes, masse m et solide sur le plan inclin. Les tensions
du fil sont donc des actions extrieures.
Le solide en mouvement sur le plan inclin est soumis aux actions extrieures suivantes :
poids, appliqu en G et de rsultante M g = Mg ( sin e x cos e y ) ;
actions de contact appliques au point de contact I 1 et de rsultante T e x + N e y ;
tension exerce par le fil F 1 e x .
La masse m est soumise aux actions extrieures suivantes :
poids, appliqu en G et de rsultante mg = mge z ;
tension exerce par le fil F 2 e z .
3
Le thorme de la rsultante cintique nous indique que la drive par rapport au temps de la
rsultante cintique est gale la rsultante des actions extrieures.
208
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
dx
Le solide a pour rsultante cintique M ------ e x . Le thorme de la rsultante cintique pro-
dt
jet respectivement sur ( Ox ) et sur ( Oy ) conduit donc :
d2x
(3) M --------2 = Mg sin + T F 1
dt
(4) 0 = M g cos + N
De mme, le thorme de la rsultante dynamique appliqu la masse m et projet sur
( Oz ) conduit :
d 2 z -
(5) m ---------- = mg F 2
dt 2
Il y a trois inconnues cinmatiques ( x, z , ) et quatre inconnues dynamiques (N, T, F 1
et F 2 ). On dispose de deux relations cinmatiques et trois quations dynamiques scalai-
res, soit au total 5 quations pour 7 inconnues. Il ny a donc pas assez dquations pour
dterminer le mouvement du systme.
Lhypothse de poulie parfaite et sans masse na pas t utilise jusqu prsent. La poulie
est soumise aux actions du fil F 1 e x et F 2 e z , de moment par rapport laxe de la poulie
respectivement F 1 r et F 2 r, o r dsigne le rayon de la poulie, et aux actions daxe de
moment nul car la poulie est suppose parfaite. On en dduit :
(6) F 1 = F 2
4
Le thorme du moment cintique peut tre appliqu au centre dinertie dun systme, mme si
ce point est mobile.
d
Le moment cintique du cylindre en G est JG ------ e z . Dterminons le moment des actions
dt
extrieures exerces sur le solide :
le poids, appliqu en G, a un moment nul en G ;
les actions de contact appliques au point de contact I 1 ont pour moment en G : R 1 T e z ;
la tension exerce par le fil F 1 e x au point de contact I 2 a pour moment en G : R 2 F 1 e z .
Le thorme du moment cintique applique en G conduit donc :
d2
JG --------2- = R 1 T R 2 F 1
dt
Cette quation peut tre rcrite en fonction de x :
J d2x
(7) -----G- --------2 = R 1 T R 2 F 1
R 1 dt
Il sagit de dterminer F 1 et T en fonction de lacclration de G. Les quations (5) et (6)
conduisent :
209
9 Thorme du moment cintique
savoir rsoudre les exercices
d2z
F 1 = mg m ----------
-
dt 2
R d2x
soit, daprs lquation (2) : F 1 = mg + m 1 -----2- --------2
R 1 dt
Lquation (3) et lexpression prcdente conduisent :
d2x R d2x
T = M --------2 Mg sin + mg + m 1 -----2- --------2
dt R 1 dt
On reporte les expressions de F 1 et T dans lquation (7), do lquation du mouvement
du centre dinertie du solide ( S ) sur le plan inclin :
JG
MR + ----- ( R 1 R 2 ) 2 d 2 x
- + m ------------------------- --------2 = MgR 1 sin mg ( R 1 R 2 )
1
R1 R1 dt
en conclusion
Le thorme de la rsultante cintique appliqu aux sous-systmes (masse M, solide
( S ) ) nest pas suffisant pour dterminer le mouvement. Il est en effet ncessaire
dappliquer le thorme du moment cintique au solide ( S ) qui prsente un degr
de libert de rotation autour dun axe de direction fixe. Il ne faut donc pas oublier
quen mcanique du solide, le principe fondamental de la dynamique implique le
210
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner
1 15 min
Corrig p. 217
2 20 min
Corrig p. 217
D1
O1
d
2 L O2
D2
2
1
1. En utilisant une loi de conservation, dterminer
une relation entre les vitesses angulaires de
1. crire les expressions des moments cintiques lhomme et du disque.
du disque D 1 et du disque D 2 au point O 1 . En
dduire les expressions des moments cintiques 2. Montrer qualitativement que, par rapport au
scalaires en projection sur . rfrentiel ( R ), lhomme parcourt un angle inf-
rieur 2.
2. Montrer que le moment cintique du systme
{ D 1 + D 2 } se conserve en projection sur . 3. Calculer prcisment cet angle .
3. En dduire une relation entre les angles 1 , 2 4. Lhomme dcrit une courbe ( C ) ferme quel-
et leurs drives. conque sur le disque entourant le centre du disque.
Si le moment dinertie J est trs grand devant le
4. tablir lquation du mouvement du disque 1 moment dinertie de lhomme, montrer que lors-
et rsoudre cette quation. En dduire 1 ( t ). que lhomme revient son point de dpart, langle
211
9 Thorme du moment cintique
sentraner
dont il a tourn dans ( R ) par rapport sa posi- par le ressort sur le solide reste verticale pendant
tion dquilibre est proportionnel laire dlimite tout le mouvement.
par la courbe ( C ). 3. Dterminer lquation diffrentielle vrifie par
. Montrer que le mouvement est sinusodal de
pulsation 0 , que lon dterminera, et donner
3 30 min
Corrig p. 218 lexpression de la priode en fonction de m, g, K,
et J.
Oscillations dun systme de deux barres
(daprs TPE) 4. Application numrique : calculer la priode sa-
Un solide ( S ) est constitu de deux tiges homog- chant que m = 0 ,1 kg, = 0 ,1 m, g = 9 ,8 m s 2 ,
nes rigidement lies lune lautre, AO et OB, fai- K = 12 N m 1 . Ces valeurs seront utilises dans
sant entre elles un angle constant de 90 (figure ci- toute la suite du problme.
dessous). Chaque tige a pour masse m et pour lon- Soient G 1 et G 2 les centres dinertie respectifs des
gueur 2. ( S ) peut tourner autour dun axe hori- tiges OA et OB. La moiti infrieure de la tige OB,
zontal ( ) passant par O (soit Oz). La liaison en O soit G 2 B, est situe dans une rgion o rgne un
est une liaison pivot parfaite. Un ressort de masse champ magntique B uniforme et constant, de
ngligeable, de constante de raideur K, est accro- module B 0 et de mme direction que laxe Oz du
ch lune de ses extrmits en A, lautre extr- tridre ( Ox, y, z ) (figure ci-dessous). La tige OB,
mit C tant maintenue fixe. Lorsque lensemble conductrice, appartient un circuit lectrique de
est en quilibre dans le champ de pesanteur, AO rsistance totale R = 0 ,1 . On suppose que le fil
est horizontal, et OB vertical. conducteur, de masse ngligeable, saccrochant en
B ne perturbe pas le systme mcanique.
C
212
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
i = 1j = 1
ji
A =
AM m v
i=1
i i i
Dans la double somme ci-dessus, on peut regrouper Drivons cette quantit par rapport au temps :
les contributions des couples ( i, j ) et ( j, i ), ce qui
N N
d A d ( mi vi )
( v v ) m v + AM ------------------
conduit : ---------- = -
i A i i i
N i1 dt dt
A, int =
( AM f
i = 1j = 1
i ji + AM j f i j ) i=1
Le premier terme du second membre scrit
i=1
N
Cette somme inclut effectivement les N ( N 1 ) ter-
mes de lexpression prcdente. Cependant, daprs
vA
m v ,
i=1
i i soit P v A . Le second terme est
fij = fji
gal
AM F , cest--dire au moment en A des
i=1
i i
213
9 Thorme du moment cintique
corrigs
Cependant, le terme entre parenthses est nul, par Notons T e x + N e y la rsultante des actions de con-
dfinition du centre dinertie. tact du sol sur la roue. Le thorme de la rsultante
Ainsi, le moment des actions dinertie est nul dans le cintique conduit deux quations scalaires :
rfrentiel barycentrique. On peut donc appliquer le d2 x
thorme du moment cintique en G dans le rfren- M --------2- = T
dt
tiel barycentrique en ne prenant en compte que le
0 = N Mg
moment des actions extrieures ( relles ).
Le thorme du moment cintique appliqu en G
dans le rfrentiel barycentrique conduit :
5 Le systme tudi a un mouvement de rotation
d2
autour dun axe de direction fixe. Il sagit donc J --------2- = + RT
dt
dappliquer le thorme de la rsultante cintique
(TRC) pour obtenir une quation portant sur la posi- Daprs la condition de non-glissement, lquation
tion du centre dinertie et le thorme du moment prcdente scrit :
cintique dans le rfrentiel barycentrique, en G, J d2 x
-----2- --------2- = --- + T
pour dterminer une quation dcrivant le mouve- R dt R
ment de rotation du systme autour de laxe ( Gz ). Combinons avec les quations du TRC :
La vitesse du point de contact I appartenant la roue J
est gale : ----------2- T = --- + T
MR R
d
v I = v G + ------ e z GI
dt do : T = ------------------------------- et
J
R 1 + ----------2-
= ------ + R ------ e x
dx d
dt MR
dt
Lhypothse de roulement sans glissement conduit d2x R
--------2- = --------------------2
214
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
mente avec la masse et masse donne, la priode 2L
augmente aussi avec le rayon. Les deux priodes sont gales si L = ------- .
3
215
9 Thorme du moment cintique
corrigs
216
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Sentraner
T
( h ( R ) d ( R ) )dt = 2
0
Notons que les vitesses angulaires considres ne sont
3 1. Le moment dinertie total du systme constitu des
deux barres disjointes est gal la somme de leurs
pas ncessairement constantes pour crire la relation
moments dinertie par rapport au mme axe. On obtient
prcdente. Intgrons la relation obtenue la
donc :
question 1 :
8
T
T
J = --- m 2
ma 2 h ( R ) dt + J d ( R ) dt = 0 3
0 0
2. Dterminons les actions extrieures auxquelles le sys-
T
ma 2 T
do : d ( R ) dt = ---------- h ( R ) dt tme est soumis. Il sagit :
0 J 0
de la force de rappel du ressort ;
ma 2 T
On en dduit : 1 + ---------- h ( R ) dt = 2. du poids de chacune des barres ;
J 0 des actions de contact sur laxe de la liaison pivot.
Dans le rfrentiel ( R ), lhomme a donc tourn de : lquilibre, le moment total des actions extrieures par
2 rapport laxe passant par O est nul. Or, la liaison pivot
= -------------------2 tant parfaite, le moment des actions de contact sur laxe
ma
1 + ---------- est nul par rapport cet axe. Le moment de la force de
J
rappel est gal 2KL 0 o L 0 est lallongement
218
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
d2 ( Oz ). On ajoute ce terme lquation linarise du
J --------2- = ( 4K 2 + mg ) mouvement obtenue prcdemment, do lquation
dt
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de dun oscillateur amorti :
pulsation : d2 9 ( B 2 ) 2 d
J --------2- = ( 4K 2 + mg ) --- ---------------- ------
4K 2 + mg dt 4 R dt
0 = ------------------------------ Cette quation scrit aussi :
J
J d2 9 ( B 2 ) 2 d
2
donc de priode : T = ------ = 2 -----------------------------
- . --------2- + --- ---------------- ------ + 02 = 0
dt 4 R J dt
0 4K 2 + mg
6. Le rgime est suppos pseudo-priodique. La solu-
4. Les donnes numriques de lnonc conduisent
tion de lquation prcdente est ainsi de la forme
une priode T = 0 ,43 s.
( t ) = ( A cos ( t ) + B sin ( t ) ) exp -- . Dterminons
t
5. La tige OB est soumise aux forces de Laplace entre
G 2 et B soit entre et 2 partir de O. les diffrents paramtres correspondant aux coefficients
Il sagit den dterminer le moment par rapport laxe de lquation ci-dessus et aux conditions initiales.
( Oz ). On obtient : Lquation caractristique associe lquation diffren-
tielle prcdente est :
2
ML = OM ( i dM Be z ) e z
9 ( B 2 ) 2
r 2 + --- ---------------- r + 02 = 0
4 RJ
2
= re r ( i dre r Be z ) e z
9 ( B 2 ) 2 9 ( B 2 ) 2 2
Ses solutions sont : --- ---------------- j 02 --- ---------------- .
8 RJ 8 RJ
2
= iBr dr
On en dduit la pseudo-pulsation et la dure caractristi-
que damortissement :
2
= r ------
d
e Be z dre r
A
La vitesse initiale nulle implique : B = ------- .
dt
Lamplitude est rduite dun facteur 2 au cours dune
d 2
= ------ B r dr pseudo-priode, ce qui signifie :
dt
219
9 Thorme du moment cintique
Nathan, classe prpa
retenir lessentiel
MP Thorme de lnergie
PC cintique
PT
P ext = F v ( G )
Considrons un solide en rotation. Soit A un point de laxe autour duquel le solide est
en rotation. La puissance des actions extrieures est gale :
P ext = A =
223
10 Thorme de lnergie cintique
retenir lessentiel
3 Systme de solides
3.1. Application du thorme de lnergie cintique
Alors que le thorme des actions rciproques indique que la somme des actions mcani-
ques entre les diffrents solides dun systme de solides est nulle, la puissance des actions
mcaniques intrieures peut a priori tre non nulle.
La variation par unit de temps de lnergie cintique dun systme de solides est gale
la somme de la puissance des actions extrieures et de celle des actions intrieures :
N N
dE
---------c = P ext +
dt P int [ i j ]
i=1j = 1
ji
o P ext est la puissance des actions mcaniques extrieures et P int [ i j ] la puissance des
actions mcaniques (intrieures) exerces par le solide i sur le solide j.
surface
( dF ( P 1 ) ) v ( P 1 ) + surface
( + dF ( P 2 ) ) v ( P 2 )ds = surface
dF v g
contact 1 contact 2 contact
Liaison rotule 2 est en liaison rotule (ou sphri- La puissance des actions de contact est
que) avec 1 si le seul mouvement de alors M O 2 1 o M O est le mo-
2 par rapport 1 est un mouve- ment des actions de contact de 1 sur
ment de rotation par rapport un 2 . Ces actions se rduisent donc un
point O fixe par rapport 1 . glisseur passant par O.
Liaison pivot 2 est en liaison pivot (ou rotode) La puissance des actions de contact est
avec 1 si le seul mouvement de 2 alors M O 2 1 o M O est le mo-
par rapport 1 est un mouvement ment des actions de contact de 1 sur
de rotation par rapport un axe li 2 en un point O de laxe de rotation.
1 . Ce moment est donc orthogonal laxe
de rotation.
225
10 Thorme de lnergie cintique
retenir lessentiel
226
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
G
2 On considre un disque homogne de rayon
R, de masse m, de moment dinertie J par
rapport son axe de rvolution , dirig par
e z . Ce disque est attach en son centre O y
un fil de torsion qui exerce un couple de rap-
pel M O = Ce z , o est langle de rota- 4 On se place dans un rfrentiel terrestre. On
tion du disque autour de . On tudie ce considre une tige homogne, de masse m,
mouvement de rotation. de longueur 2, dont les extrmits A et B
228
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
restent en contact avec les parois dun cylin- 1. tablir deux relations entre les variables
dre de rayon R , fixe dans le rfrentiel cinmatiques x, Z et . Quel est le nombre
dtude. La section de la tige est ngligeable. dinconnues cinmatiques ?
La barre se dplace dans le plan vertical
2. Dfinir prcisment le systme auquel on
Oxy. On note langle entre Ox et la droite
peut appliquer le thorme de la puissance
OG.
cintique afin de dterminer lquation du
mouvement, cest--dire lquation diffren-
tielle vrifie par lune des variables cinma-
tiques prcdentes.
R
3. Raliser le bilan des actions extrieures et
intrieures.
O y
B
4. Montrer que le systme est conservatif.
G 5. Dterminer lexpression de lnergie
mcanique.
A
x
6 Un rfrigrateur est pos sur des roulettes et
Les contacts en A et B se font sans frotte- sur une cale. On note G son centre de masse.
ment. Le moment dinertie de la barre par La liaison pivot roulette/rfrigrateur est
1 parfaite. Le mouvement sur les roulettes se
rapport G est --- m 2 .
3
229
10 Thorme de lnergie cintique
retenir lessentiel
(1)
Fil de torsion
(2)
230
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
1 Raliser un bilan des actions exerces sur le disque, puis sur le systme {barre +
disque}.
2 Montrer que le disque tourne vitesse angulaire constante.
3 Dterminer la priode des oscillations de petite amplitude du systme.
rsolution mthodique
1
Dans une rsolution base sur une mthode nergtique, lorsque le systme est constitu dun
seul solide, on ne considre que les actions extrieures. Par contre, lorsque le systme est com-
pos de plusieurs solides, il faut veiller faire le bilan des actions intrieures. En effet, elles sont
susceptibles de travailler.
2
Le mouvement du disque sanalyse comme un mouvement circulaire de son centre dinertie et
une rotation dans son rfrentiel barycentrique. On sintresse ici cette seconde composante.
Il sagit dappliquer le thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique. Le bilan
prcdent des actions extrieures sur le disque seul nous permet de poser rapidement lquation
correspondante.
3
Le systme constitu de la barre et du disque oscille autour de sa position verticale dquilibre.
Un raisonnement nergtique permet dtablir assez rapidement lquation du mouvement por-
tant sur la seule inconnue cinmatique restante, , puis den dduire une quation linarise
pour des oscillations de faible amplitude. Il est cependant trs important didentifier les actions
intrieures et extrieures et de prciser si elles travaillent.
Le systme tudi est lensemble { barre + disque }. Il est soumis aux actions de contact
de laxe ( Oz ), qui ne travaillent pas car laxe est fixe et la liaison pivot suppose par-
faite. Il est aussi soumis au poids, lequel drive dune nergie potentielle que lon dter-
mine plus loin. Le systme est aussi le sige dactions de contact intrieures au niveau
de la liaison barre/disque. Cette liaison est suppose parfaite. Ainsi, ces actions de con-
tact ne travaillent pas. Seul le poids est finalement prendre en compte dans cette
tude nergtique. De plus, lnergie mcanique, ici dfinie comme la somme de
lnergie potentielle de pesanteur et de lnergie cintique, est conserve au cours du
mouvement.
232
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Dterminons lnergie potentielle de pesanteur. On retient comme rfrence laltitude de
1
O. La contribution de la barre lnergie potentielle de pesanteur est donc --- mgL cos ,
2
alors que celle du disque est MgL cos . On obtient donc au total :
1
E p = --- ( m + 2M )gL cos
2
Dterminons lnergie cintique du systme. La barre est en rotation autour de laxe fixe
d 2
( Oz ). Son nergie cintique est ainsi --- mL 2 ------ . Lnergie cintique du disque
1
6 dt
sobtient en appliquant le thorme de Koenig. Elle est donc gale la somme de lner-
1
gie cintique barycentrique, soit --- MR 2 2 , et de lnergie cintique dun point matriel G
4
d 2
affect de la masse M, soit --- ML 2 ------ . Lnergie cintique totale du systme est donc :
1
2 dt
d 2 1 d 2
E c = --- mL 2 ------ + --- MR 2 2 + --- ML 2 ------
1 1
6 dt 4 2 dt
Notons que le second terme du membre de gauche est indpendant du temps, comme nous
lavons montr dans la seconde question. Lnergie mcanique a ainsi pour expression :
d 2 1 d 2
E m = --- ( m + 2M )gL cos + --- mL 2 ------ + --- MR 2 2 + --- ML 2 ------
1 1 1
2 2 dt 4 2 dt
en conclusion
Dans une rsolution nergtique dun problme mcanique, il est important de con-
sidrer les actions extrieures, ainsi que les actions intrieures. Ces dernires sont
cependant susceptibles de ne pas travailler dans certaines conditions, par exemple
lorsquune liaison est parfaite.
233
10 Thorme de lnergie cintique
savoir rsoudre les exercices
ex
ez
d1
d2 a
G
h
O2 O1
O xG x
Les roues ne glissent pas sur la chausse. On nglige les frottements de lair sur la
voiture. Le systme voiture est compos de trois solides :
{ 1 } = essieu avant + les deux roues avant, de rayon R, de masse et de moment
dinertie ngligeables.
{ 2 } = essieu arrire + les deux roues arrire, de rayon R, de masse et de moment
rsolution mthodique
1
La phase tudie correspond un mouvement uniformment acclr. On crit lquation du
mouvement projete sur ( Ox ). tant donn les hypothses fournies dans lnonc, il sagit
dcrire une quation cinmatique.
234
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Le mouvement selon ( Ox ) est dacclration constante, gale a, et la vitesse initiale est
nulle. On en dduit la vitesse en fonction du temps :
v ( t ) = at
Cette quation sintgre en fonction du temps, do :
1
x G ( t ) = --- at 2
2
2L
Cependant x G ( ) = L, on en dduit : = -------
a
Puis la vitesse atteinte cet instant : v ( ) = 2aL
Cette dernire quation permet de dterminer lacclration :
v2( )
a = ------------
2L
On obtient numriquement a = 1 ,05 m s 2 . On en dduit la dure de cette phase
dacclration : = 24 s.
2
Le systme complet est constitu de trois solides. Il sagit de dterminer les actions extrieures,
mais aussi les actions intrieures.
3
La condition de roulement sans glissement permet de remplacer la variable angulaire intervenant
dans la puissance du couple moteur par une expression en fonction de la vitesse selon ( Ox ).
La puissance des actions extrieures est nulle, comme nous lavons indiqu dans la ques-
tion prcdente. La puissance des actions intrieures est gale :
d
P int = ------
dt
dx G
= --- ---------
R dt
235
10 Thorme de lnergie cintique
savoir rsoudre les exercices
On en dduit : P tot = ---- x G
R
4
Le thorme de la puissance cintique fait intervenir les actions extrieures et les actions int-
rieures. Ces dernires ne doivent surtout pas tre oublies.
do : = MaR
La puissance instantane est ainsi : P ( t ) = Mav ( t ) o v ( t ) = at.
Sa valeur moyenne au cours de la phase dacclration est donc :
1
P = --- Ma 2
2
On obtient numriquement : P = 15 ,6 kW.
en conclusion
La puissance du couple moteur, action intrieure au systme complet correspondant
au vhicule, doit tre prise en compte dans le bilan nergtique.
236
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner
2 15 min
Corrig p. 246 M
Chute dune chane h
Une chane homogne, de masse m, de longueur
L, repose sur une table parfaitement lisse. Un brin
de la chane, de longueur 0 , pend au bord de la
table. La chane est abandonne sans vitesse ini- 4 15 min
Corrig p. 247
tiale. On repre le mouvement de la chane par la
cote de son extrmit Z ( t ).
Oscillations de deux disques
dZ Un systme est constitu de deux disques homog-
Ainsi, la date t = 0, Z ( 0 ) = 0 et ------- ( 0 ) = 0.
dt nes, chacun de masse M et de rayon R, relis par
On considre quil ny a pas de dissipation dner- une bielle horizontale. Cette dernire est modli-
gie dans la chane. se par une tige homogne de longueur et de
m, L masse m. Les deux disques roulent sans glisser sur
O
le sol horizontal. Les liaisons sont parfaites. Le
g moment dinertie dun disque homogne par rap-
Z
1
port son axe est J = --- MR 2 . Dterminer la
2
priode des petites oscillations.
ve au cours du mouvement.
O 1 O 2
3. En dduire lquation diffrentielle vrifie par m
Z ( t ), puis la rsoudre.
237
10 Thorme de lnergie cintique
sentraner
On se place dans le cas o le solide ( S ) roule sans
5 15 min
Corrig p. 248
glisser et reste en contact avec le plan inclin.
On note x labscisse du point C sur laxe Ox et
Cylindre lest
langle entre CI et CP : = ( CI, CP ).
Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R et de
centre C, est lest par une masse ponctuelle m fixe 1. quelles conditions existe-t-il une position
en un point P de sa circonfrence. Lensemble forme dquilibre stable ?
le solide ( S ). Le solide ( S ) est abandonn sans 2. Dterminer, dans les conditions prcdentes,
vitesse initiale sur un plan inclin dun angle 0 lquation des petites oscillations autour de la posi-
par rapport lhorizontale, le point P tant en con- tion dquilibre stable, si elle existe.
tact avec le sol. Le rfrentiel li au plan est galilen.
Position 1 Position 2
t=0 y
t>0
O P
z
m
C g
v (C )
I x
238
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs
1 Lnergie cintique du systme est gale : La force F j i est la mme dans tout rfrentiel. Le
premier terme du second membre est donc la puis-
1
E c = --- m i v i2 . On dduit du principe fondamen- sance des actions intrieures dans le rfrentiel ( R ).
2
i De plus, le second terme scrit aussi :
tal de la dynamique la variation dnergie cintique N i1
au cours dune dure lmentaire dt : (P P F j i j i)
dE c =
m v dvi i i
i=1j=1
Or, daprs la troisime loi de Newton :
i
= vi
F j i + F i, ext dt
Pj Pi Fj i = 0
i j Ainsi, la puissance des actions intrieures est ind-
ji pendante du rfrentiel dans lequel on la dtermine.
Regroupons les termes ( i, j ) et ( j, i ), avec i diffrent de
j. On a ainsi, daprs le principe des actions rciproques :
Fj i vi + Fi j vj = Fj i ( vi vj ) 3 1. La relation entre les vitesses, un instant
donn, en deux points A et M du solide est donne
On en dduit :
par la formule de Varignon :
dE c =
v F i i, ext dt
+
F ji ( v i v j )dt
v ( M ) = v ( A ) + AM
i i j
ji 2. La rsultante des actions extrieures est :
2 Lexpression de la puissance des actions intrieures 3. La puissance des actions extrieures sur un l-
N i1
F
est : ( v i v j ) (voir exercice ci-dessus). ment de masse dm du solide est dF ( M ) v ( M ).
ji
i=1j=1 4. La puissance des actions extrieures exerces sur
( v i v j ) est la vitesse relative du point matriel i par le solide est obtenue en intgrant lexpression prc-
rapport au point matriel j dans le rfrentiel ( R ). dente sur tout le solide, soit :
Considrons un rfrentiel ( R ). Son mouvement
par rapport au rfrentiel ( R ) est dfini par la vitesse
P ext =
dF ( M ) v ( M )
solide
v ( O ) de son origine par rapport ( R ) et par son
vecteur rotation . La vitesse relative dans ( R ) en
=
dF ( M ) ( v ( A ) + AM )
solide
(AM dF ( M ) )
N i1 N i1
+
F ji ( vi vj ) =
F ji ( v i v j ) solide
i=1j=1 i=1j=1
N i1
= v(A)
dF ( M )
solide
+
F
i=1j=1
ji ( Pj Pi )
+
AM dF ( M )
solide
239
10 Thorme de lnergie cintique
corrigs
4 1. Dans le rfrentiel barycentrique, en transla- 6 Deux solides sont en liaison pivot lorsque le mou-
tion par rapport au rfrentiel dtude, le solide a un vement de lun est limit une rotation par rapport
mouvement de rotation. Son vecteur rotation instan- un axe attach lautre. Une telle liaison est parfaite,
tan est identique celui dans le rfrentiel dtude, cest--dire telle que le moment des actions de con-
donc de direction fixe. De plus, le centre dinertie est, tact ait une composante nulle selon laxe de rotation,
par dfinition, fixe dans le rfrentiel barycentrique. si la puissance totale des actions de contact, cest--
Dans le rfrentiel barycentrique, le solide a donc un dire solide 1 solide 2 et solide 2 solide 1, est
mouvement de rotation autour dun axe fixe passant nulle.
par son centre dinertie.
2. Daprs le thorme de Knig, lnergie cintique
du solide a ainsi pour expression : 7 1. Faux. Lnergie mcanique est dfinie comme
la somme des nergies potentielles, dont drivent les
1
E c = --- mv G2 + E c* actions conservatives, et de lnergie cintique du
2
systme.
1 1
E c = --- mv G2 + --- J 2 2. Faux. Comme indiqu ci-dessus, lnergie mca-
2 2
nique peut tre dfinie aussi pour des systmes non
3. Drivons cette expression par rapport au temps : conservatifs. Dans ce cas, elle dcrot au cours du
temps.
dE d
---------c = ma G v G + J --------
dt dt 3. Vrai. Il sagit de la dfinition de lnergie mcani-
que.
Le thorme de la rsultante cintique appliqu au
solide conduit :
240
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Savoir appliquer le cours
1 1. Le fil tant tendu et sans glissement sur la pou- Ainsi, lnergie mcanique a pour expression :
lie, on obtient : 1 d 2 1
E m = --- J ------ + --- C 2
d dz
R ------ = ------ 2 dt 2
dt dt
Cette quantit est conserve au cours du mouvement.
2. Le systme retenu est constitu de la poulie, de la Drivons-la par rapport au temps. On obtient lqua-
masse, du fil et de laxe de la poulie. Il est soumis tion du mouvement :
aux actions extrieures suivantes :
d2
un couple moteur qui entrane la rotation de la J --------2- + C = 0
dt
poulie ;
le poids de la masse M et de la poulie. 2. Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique.
On identifie les actions intrieures suivantes : Les conditions initiales conduisent la solution :
la tension du fil qui ne travaille pas (fil tendu) ; ( t ) = 0 cos ( t )
les actions axe poulie et poulie axe de puis-
sance totale nulle car la liaison pivot est parfaite ; C
o : = ----
les actions de contact fil poulie de puissance J
totale nulle, car le fil ne glisse pas sur la poulie.
3. En supposant le fil de masse ngligeable, lnergie 3 Le cylindre est soumis son poids et aux actions
cintique du systme est gale : de contact du cylindre 1. Le poids drive dune ner-
1 d 2 1 dz 2 1 J dz 2 gie potentielle. Les actions de contact ne travaillent
E c = --- J ------ + --- M ------ = --- M + -----2- ------
2 dt 2 dt 2 R dt pas car il y a roulement sans glissement. Ainsi, lner-
241
10 Thorme de lnergie cintique
corrigs
J d 2 d
E m = --- m + -----2- ( R 1 R 2 ) 2 ------ + mg ( R 1 R 2 ) ( 1 cos )
1 La barre est en rotation la vitesse angulaire ------ e z
2 R 2
dt dt
Drivons cette expression par rapport au temps. Il dans le rfrentiel barycentrique et son centre diner-
vient : tie a pour vitesse instantane R 2 2 e o e est le
J
m + ----- d d 2 d vecteur orthoradial, orthogonal OG. On en dduit
- ( R 1 R 2 ) 2 ------ --------2- + mg ( R 1 R 2 ) sin ------ = 0
R2 2 dt dt dt lnergie cintique de la barre :
d 2 1 d 2
E c = --- m 2 ------ + --- m ( R 2 2 ) ------
d 1
On exclut la solution ------ identiquement nulle et on 6 dt 2 dt
dt
suppose les oscillations de faible amplitude, do : 2 2 d 2
= --- m R 2 --------- ------
1
J
m + ----- d2 2 3 dt
- ( R 1 R 2 ) --------2- + mg = 0
R 22 dt Lnergie mcanique de la barre est donc :
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de 2 2 d 2
E m = mg R 2 2 ( 1 cos ) + --- m R 2 --------- ------
1
pulsation : 2 3 dt
mg
0 = ----------------------------------------------- 2. En labsence de forces de frottement, lnergie
J
------ + M ( R 1 R 2 ) mcanique de la barre est conserve. Drivons par
R2
2 rapport au temps lexpression prcdente. On en
dont on dduit la priode : dduit donc :
2 2 d d 2
mg R 2 2 sin ------ + m R 2 --------- ------ --------2- = 0
J
----- d
- + M ( R 1 R 2 )
2 R 2
2
dt 3 dt dt
T = ------ = 2 -----------------------------------------------
0 mg d
242
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
De mme, labsence de glissement du fil sur la poulie cest--dire lquation diffrentielle dun mouvement
permet dobtenir la relation cinmatique : uniformment acclr.
d dZ
R ------ = -------
dt dt 6 Notons T 1 e x + N 1 e y la rsultante des actions de
contact sur les roulettes et T 2 e x + N 2 e y la rsultante
Le systme na donc quun seul degr de libert.
des actions de contact sur la cale. La vitesse du rfri-
2. Afin de prendre en compte lhypothse de liaison grateur tant constante, le thorme de la rsultante
pivot parfaite et celle du fil tendu sans glissement sur
cintique projet sur ( Ox ) conduit :
la poulie, le systme tudi est lensemble :
F + T1 + T2 = 0
{ masse M 2 + axe + poulie + fil + masse M 1 }
Lnergie cintique du rfrigrateur est indpendante
3. Le systme est soumis aux actions extrieures du temps. Par consquent, la somme de la puissance
suivantes : des actions intrieures et de celle des actions ext-
poids des masses M 1 et M 2 , de la poulie et de rieures est nulle. Or, la puissance des actions intrieu-
laxe ; res est nulle car la liaison pivot des roulettes est
raction du support sur M 2 , normale au plan parfaite. De plus, les roulettes ne glissant pas, la puis-
inclin (absence de frottement). sance des actions de contact sol roulette est nulle.
On identifie les actions intrieures suivantes : La puissance des actions de contact sur la cale est
les tensions du fil, qui ne travaillent pas car le fil T 2 v o v est la vitesse du rfrigrateur. La puissance
reste tendu ; de la force exerce par loprateur est F 1 v. Le tho-
les actions de contact de la poulie sur le fil, qui ne rme de la puissance cintique conduit donc :
travaillent pas car le fil ne glisse pas sur la poulie ; ( F 1 + T 2 )v = 0
les actions de contact sur laxe de poulie, qui ont
une puissance nulle (liaison pivot parfaite). Les deux quations ainsi obtenues conduisent ainsi :
243
10 Thorme de lnergie cintique
corrigs
Lnergie mcanique de la corde est donc : disques se rduit ici la somme de leur nergie cin-
R 2 tique et de lnergie potentielle de torsion, soit :
z L -----------------
1 dz a 2 A 2 1 d 2 1 d 2 1
E m = --- m -------- mg ------------------------------------
E m = --- J --------1- + --- J --------2- + --- C ( 1 2 ) 2
2 dt L 2 dt 2 dt 2
Drivons cette expression par rapport au temps. On
3. Drivons lexpression prcdente par rapport au
obtient ainsi, aprs simplification :
temps. On obtient ainsi :
z L R
----------------- d d 2 1 d d 2 2
d 2 za A 2 J --------1- ----------
d d
- + C ( 1 2 ) --------1- --------2- = 0
- + J --------2- ----------
---------2- 2g ---------------------------------- = 0 dt dt 2 dt dt 2 dt dt
dt L
L R Cependant :
Posons : u = z A ----------------- . On a ainsi :
2 d d d2 1 d2 2
--------1- + --------2- = 0 et ---------- - = 0
- + ----------
2g d2 u dt dt dt 2 dt 2
--------2- = ----- u
dt L Lquation prcdente devient donc :
avec pour conditions initiales :
d d 2 1 d
L R 2 J --------1- ----------
- + 2C ( 1 2 ) --------1- = 0
------
du
= 0 et u ( 0 ) = z A ( 0 ) ----------------- dt dt 2 dt
dt t = 0 2
Or : 2 = 0 1
L R L R
Cependant z B ( 0 ) ----------------- = z A ( 0 ) ----------------- et d2 1
2 2 - + 2C ( 2 1 0 ) = 0
do : 2 J ----------
dt 2
Cette quation permet de dterminer 1 , puis den
z A ( 0 ) z B ( 0 ) = 0 , do u ( 0 ) = ----0- .
2 dduire 2 = 0 1 .
La solution de lquation diffrentielle est donc :
244
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3. La barre est soumise son poids, de rsultante 1 d 2 1 d 2
E c = --- J ------- + --- ML 2 cos 2 -------
verticale, et aux actions de contact, de rsultante ver- 2 dt 8 dt
ticale, car il ny a pas de frottement sur le sol. Daprs
le thorme de la rsultante cintique, le centre 6. Daprs le thorme de lnergie cintique, la varia-
dinertie a donc une acclration verticale. Or, sa tion dnergie cintique de la barre, systme constitu
vitesse initiale est nulle. Le centre dinertie dcrit dun seul solide, est gale au travail des actions ext-
donc un mouvement de translation vertical. d
rieures. On en dduit la valeur finale de ------- :
4. Le mouvement de la barre est la composition dt
dune translation verticale de son centre dinertie G 2
------
d
- MgL
= ------------------------
et dune rotation autour dun axe horizontal passant dt 1
par G. Le mouvement de la barre dans son rfren- J + --- ML 2
4
tiel barycentrique est une rotation autour de laxe
fixe ( Gz ). ------
d 3g 2
soit : -
= -----
dt L
5. Notons langle entre la barre et ( Ox ). Lnergie
cintique de la barre est la somme de son nergie La vitesse du centre dinertie est alors :
1 d 2 dy- = L
--- 3g
cintique barycentrique, --- J ------- , et de lnergie ----- -----
2 dt dt 2 L
cintique dun point matriel de masse M repr par La formule de Varignon conduit la vitesse de
G. Ainsi : lextrmit B :
1 d 2 1
E c = --- J ------- + --- Mv 2 ( G )
d
v ( B ) = v ( G ) + ------- e z GB
2 dt 2 dt
Notons y laltitude du centre dinertie G par rapport
= --- ----- e y + ----- e z --- e x
Sentraner
248
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel
MP Actions de contact
PC
(1) (2)
S1
S2
R21
Le solide S 1 exerce sur le solide S 2 des actions de contact localises au point de contact I.
R12
(1) (2)
I
n12
S1
S2
()
T12 R12
(1) (2)
I
n12 N12
S1
S2
()
La force de raction est due la rpulsion des atomes des deux solides. Elle est dirige vers
lintrieur du solide sur lequel elle sapplique. Dans les cas de surfaces adhsives, cette raction
peut tre attractive mais elle devient rpulsive si lon comprime un solide sur lautre. Il ny a
pas dexpression thorique de la raction dans le cas de solides. La raction intervient dans les
quations de la dynamique pour empcher linterpntration des deux solides en contact.
La force de frottement est due aux interactions entre les couches atomiques en contact.
Elle est trs dpendante de la nature (composition des matriaux) et de ltat (lisse,
rugueux) des surfaces en contact. La force de frottement est le rsultat dinteractions nom-
breuses et difficiles exprimer en gnral. Ses ventuelles expressions sont empiriques.
La force de frottement est nulle si les surfaces sont parfaitement lisses.
250
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Proprits :
La raction est dirige vers le solide sur lequel elle sexerce :
R1 2 n1 2 = N1 2 n1 2 0
Il sagit de la condition de contact non adhsif entre les deux solides.
S2
dr12 (P )
()
()
S1
Soit I un point de ( ).
La rsultante des actions dr 1 2 ( P ) et le moment M I 1 2 de ces actions en I sont donns
par :
R1 2 = ()
dr 1 2 MI 1 2 = ()
IP dr 1 2
Le contact entre solides est en gnral accompagn dun moment M I 1 2 non nul. On ne
traitera pas ici ses proprits, qui ne sont pas au programme, et on utilisera uniquement le
modle du contact ponctuel, o M I 1 2 = 0.
Fig. 5
T12 R12
I
n12 N12
S1
S2
uS /S
2 1
()
La vitesse de glissement est nulle u S 2 S1 = 0 , les deux solides roulent sans glisser lun sur
lautre. On dit quil y a adhrence entre les solides.
252
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On a toujours f c f s .
T12 R12
I
n12 N12
S1
S2
uS /S1
2
()
Fig. 6b
T12 R12
I
n12 N12
S1
S2
()
253
11 Actions de contact
retenir lessentiel
Proprits :
Lorsquelle est non nulle, la puissance des forces de frottement est dissipative :
P = T 1 2 u S2 S1 0
La puissance des actions de contact est indpendante du rfrentiel.
254
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle
1 On tudie un pav de masse M, pos sur une 2 Un pav de masse M est pos sans vitesse ini-
surface plane horizontale ( ). Le contact tiale sur un plan inclin dun angle . Le
entre le plan et le pav, obissant aux lois de contact est dcrit par les lois de Coulomb de
Coulomb, est dcrit par le coefficient de frot- coefficient de frottement f.
tement f.
On exerce une force F horizontale sur le g
solide.
Dcrire le vecteur R, rsultante des actions
du plan sur le pav, et ltat du mouvement
de celui-ci lorsque lintensit F de la force F
augmente, en partant dune valeur nulle.
g
1. On augmente lentement langle . Dter-
miner la valeur 0 de pour laquelle le
R
solide se met glisser.
F 2. Dcrire le mouvement pour diffrentes
valeurs de , avec 0 --- .
2
255
11 Actions de contact
retenir lessentiel
3. En dduire une mthode de mesure du 3. Quel est langle limite pour lequel le
coefficient f. Appliquer cette mthode pour glissement samorce ?
dterminer le coefficient de frottement entre 4. Dans le cas o le cerceau glisse, calculer
deux feuilles de papier. son acclration linaire et son acclration
angulaire.
3 Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R
et de centre C roule sans glisser le long dun 4 Une pice tronconique, de rayon a et
plan inclin. dangle au sommet 2 est soumise une
g force F qui la bloque dans un support trou
P
fixe. Le contact entre le support et la pice
C v (C )
obit aux lois de Coulomb de coefficient f.
x
I
F
256
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices
g
G
R
y
rsolution mthodique
1
Selon la dfinition de la vitesse de glissement, il faut exprimer les vitesses des points matriels en
contact, appartenant au cylindre et au plan.
257
11 Actions de contact
savoir rsoudre les exercices
La vitesse de glissement est donne par la relation u = v ( I cylindre ) v ( I sol ).
Dans le rfrentiel dtude, li au plan, v ( I sol ) = 0.
La vitesse v ( I cylindre ) sobtient par la loi des vitesses dun solide, applique au cylin-
dre. En fonction de la vitesse du point G, on crit : v ( I cylindre ) = v ( G ) + GI.
Exprimons les vecteurs : = e y , GI = Re z do v ( I cylindre ) = v ( G ) R e x
On en conclut que la vitesse de glissement est donne par u = v ( G ) R e x .
2
Comme il y a glissement, il faut dterminer deux quations de la dynamique, indpendantes, en
x ( t ) et ( t ). Pour un solide, les thormes de la rsultante cintique et du moment cintique
fournissent ces deux quations indpendantes.
G
Mg
y N
O x
I T
u
T est ici la valeur algbrique de la force de frottement. Daprs les lois de Coulomb,
dans le cas du glissement, la force de frottement est oriente dans le sens oppos u.
linstant initial, la vitesse u est dirige selon e x , donc T est oriente selon + e x : T 0.
La force de frottement sera dirige dans le mme sens tant que u ne sannule pas.
La rsultante cintique du cylindre est donne par P = M v ( G ) = Mx e . x
La rsultante des actions extrieures est : F ext = Mge z + T e x + N e z .
Le thorme scrit alors :
Mx e x = Mge z + T e x + N e z
Mx = T Mx = T
La projection fournit deux quations scalaires :
0 = N Mg N = Mg
258
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La dernire quation fournit la raction N. Puisque N = Mg 0, le contact entre le
cylindre et le plan subsiste.
b. Le moment cintique en G scrit G = J G = J G e y .
Le moment des actions extrieures en G scrit M G = GI (T e x + N e z ) = R e z T e x = RT e y ;
le moment du poids est nul puisque cette force sapplique en G.
Le thorme du moment cintique en G, projet sur laxe Oy, sexprime alors par
2
JG = RT ou encore, en utilisant lexpression de JG : = --------- T .
MR
c. Les deux quations ncessitent lexpression de T. Pour cela, il faut utiliser les lois de
Coulomb. Comme il y a glissement, la force de frottement est entirement dtermine :
T = f N = f Mg et on sait, daprs la question prcdente, que T 0. On en
dduit : T = + f Mg.
Ce mouvement ne peut pas durer indfiniment, sinon la vitesse du cylindre ne serait pas borne,
au mpris de la conservation de lnergie.
3
Il faut reprendre ltude dynamique dans le cas du roulement sans glissement, car la force de
frottement na plus lexpression quon lui a donne prcdemment. La loi de Coulomb ne per-
met pas de dterminer cette force. Elle ne fournit quune ingalit.
259
11 Actions de contact
savoir rsoudre les exercices
Il faut faire lhypothse que le roulement sans glissement subsiste aprs t f . Dans ce cas,
on retrouve la relation cinmatique donne par lannulation de la vitesse de glissement,
soit u = v ( G ) + e GI = 0 x = R .
y
Une seule quation de la dynamique suffit alors pour dterminer le mouvement. La perte
de linformation sur la force de frottement est compense par la relation cinmatique du
roulement sans glissement.
On peut rutiliser les quations dynamiques prcdentes, en liminant linconnue T :
Mx = T
1 1
1 x = --- R puis, grce la relation cinmatique x = R , x = --- x x = 0 .
2 MR = T
--
- 2 2
Le mouvement de G est donc un mouvement uniforme.
La vitesse est constante, et le roulement est sans glissement partir de linstant t f . Il faut
donc calculer la vitesse de G ce moment-l.
1
On a v ( G ) = f gt f e x = --- R 0 e x . Le centre de masse a un mouvement uniforme de
3
R 0
vitesse ---------- et de vitesse angulaire -----0- .
3 3
Les quations du mouvement permettent de dterminer prsent la force de frottement.
Lquation Mx = T implique que T = 0 pour toute la suite du mouvement. Le glisse-
4
Il faut calculer les variations des grandeurs dtat nergie cintique E c et nergie potentielle E p
ainsi que les travaux des forces non conservatives, qui sont ici les forces de frottement, entre les
instants t = 0 et t = t f .
tf
le travail cherch est : W frottement = T udt.
0
On connat les expressions de T, de u et de t f :
tf
3
tf
W frottement = f Mge x ( 3f gt R 0 )e x dt = f Mg --- f gt 2 R 0 t
0 2 0
R 2 R
= f Mg --- f gt f2 R 0 t f = f Mg --- f g ---------0- R 0 ---------0-
3 3
2 2 3f g 3f g
1
= --- MR 2 02
6
Conclusion : le bilan nergtique est vrifi. Lnergie cintique du cylindre diminue lors
de la phase de roulement avec glissement.
en conclusion
Les conditions initiales permettent en gnral de dterminer la nature du mouvement
initial, avec ou sans glissement.
Dans le cas du glissement, il y a deux fonctions inconnues donc deux quations dyna-
miques tablir. Les lois de Coulomb compltent les thormes dynamiques.
Dans le cas du non-glissement, les lois de Coulomb ne fournissent pas lintensit de la
force de frottement. En revanche, la condition cinmatique de non-glissement per-
met de rduire le nombre de paramtres du mouvement et donc le nombre dqua-
tions ncessaires.
261
11 Actions de contact
sentraner
1 20 min
Corrig p. 273
g
262
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
y
0
G g
g G
R O
R
z
O x
I1 O G I2 2L
+ 0
0
4 25 min
Corrig p. 276
O1 R O2 R
263
11 Actions de contact
sentraner
3. Cette phase du mouvement va-t-elle sarrter ? Exprimer tan en fonction de f A et de f B .
Discuter des cas possibles. Montrer que le glisse- 5. Pour f A = 0 ,5 et f B = 0 ,3, calculer langle
ment peut sarrter. prcdent en degrs et dcrire qualitativement ce
4. Que se passe-t-il aprs ? Montrer que le mouve- qui se passe si on lche lchelle sans vitesse ini-
ment est priodique et dterminer sa priode T . tiale alors quelle fait un angle de 30 avec la verti-
cale, puis lorsquelle fait initialement un angle de
70 avec la verticale.
6 25 min
Corrig p. 277 6. Reprendre la question prcdente pour
f A = 0 ,5 et f B = 3.
chelle contre un mur
(daprs Concours T)
Une chelle de masse m, pose contre un mur, est 7 35 min
Corrig p. 278
reprsente par une barre AB dont les mouve-
ments ventuels ont lieu dans le plan Oxy. Le cen- Coll-gliss (daprs Concours T)
tre dinertie G de la barre est le milieu de AB. On
Un solide ( S ), de masse m, repose sur un tapis
posera AB = L.
roulant horizontal anim dune vitesse uniforme V
y par rapport au rfrentiel du laboratoire ( R ) gali-
B
len. Le contact entre le tapis et le solide ( S ) se
g fait avec des frottements obissant aux lois de
Coulomb.
G
O x
1 a. Faux. En gnral, ce sont les forces de frotte- Comme la vitesse de glissement est tangente aux soli-
ment qui empchent le glissement. Quiconque a dj des au point I, le produit scalaire prcdent aboutit :
march sur un sol gel sen rend compte. P = R 1 2 u S 2 S1
b. Vrai dans le cas o le contact est ponctuel et le
= ( T 1 2 + N 1 2 ) u S 2 S1
systme roulant indformable.
Faux dans les autres cas. Par exemple, la dformation = T 1 2 u S 2 S1
des pneus sur la chausse est une cause de dissipation Cette puissance ne dpend pas du rfrentiel, puis-
dnergie cintique et dchauffement des pneus. De que les deux vecteurs (une force et une vitesse de glis-
mme, pour un contact tendu, le moment des actions sement) ne dpendent pas du rfrentiel.
de contact travaille et participe la dissipation dnergie.
c. Faux. Lingalit est T f N . 5 Freiner ou acclrer fortement a la consquence
dexercer sur les roues, au point de contact avec la
2 Rponse b. Faux. Les lois de Coulomb sont des chausse, une force tangentielle leve. Si celle-ci est
lois approches, valables pour certains types de mou- suprieure la raction normale du sol (dpendant
vement, pour des vitesses de glissement faibles. du poids du vhicule) multiplie par le coefficient de
frottement f, la roue glisse et le vhicule drape.
3 Rponse b. Faux. La force de frottement est
oppose la vitesse de glissement, lorsque celle-ci 6 Si lon tire lentement, le stylo bille roule sans
est non nulle. En revanche, dans le cas gnral, la glisser sur le papier. Il roule dans le sens oppos la
vitesse du centre de masse na pas de relation simple
269
11 Actions de contact
corrigs
270
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La force de frottement est reprsente arbitrairement
Ma = Mg sin + T
vers le haut de la pente. Le calcul dterminera la jus-
0 = Mg cos + N tesse de ce choix. On travaille en valeur algbrique et
On dispose cette fois dune relation entre N et T : on crira T = T e x .
T = f N daprs la loi de Coulomb, et T est Le poids du cerceau, Mg, est connu. Il reste dter-
oppose la vitesse du solide v. miner T et N.
Si le solide glisse vers le bas, on a : T = f Mg cos Pour cela, utilisons une quation du mouvement qui
et dans ce cas : fait intervenir les actions de contact.
a = g sin f g cos Utilisons le thorme de la rsultante cintique appli-
qu au cerceau :
= g cos ( tan f )
= g cos ( tan tan 0 ) 0 Mx e x = Mg ( sin e x cos e y ) + T e x + N e y
Lacclration est bien positive et la vitesse sera diri- On en dduit, en projection sur les axes Ox et Oy :
ge vers le bas. Le mouvement est uniformment
acclr. Mx = Mg sin + T (1)
Remarque : si lon avait fait lhypothse dun mouve- 0 = Mg cos + N (2)
ment vers le haut, on aurait eu T = + f Mg cos et Appliquons le thorme du moment cintique au
lquation du mouvement aurait t : cerceau, en C :
a = g sin + f g cos
= g cos ( tan + tan 0 ) 0 JC e z = CI T
Lacclration aurait t positive et donc la vitesse = Re y Te x
positive par intgration, ce qui aurait t en contra- = RTe z
271
11 Actions de contact
corrigs
2 dN
cintique scrit : F
-------- d = -----------
-
0 d sin
MR = T
dN F
272
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Sentraner
y x0 a
x
x0 > a
x1 a x0
x0 a x
a x0
Labscisse x 1 est :
V2
x 1 = x ( t 1 ) = ( x 0 a ) 1 ---------------------------
-+a
( a x 0 ) 2 02
V2
y x 1 = ( x 0 a ) 2 ------2 + a
0 < x0 < a
0
x0
x 1 est ngatif, comme la figure prcdente le montre,
cest pourquoi il faut prendre la racine ngative.
x
a b. Le mouvement ultrieur est un mouvement sans glis-
sement. G se dplace donc la vitesse du tapis : x = V.
Cette phase du mouvement va cesser quand la condition
V
x ( t ) = ( a 0 a ) cos 0 ( t t 2 ) + ------ sin 0 ( t t 2 ) + a x
0 x0
a a0
Lamplitude du mouvement sinusodal est alors :
V2
( a a 0 ) 2 + ------2
0
V
0
t
x
a a0 x0
T
e. Lamplitude b est celle calcule prcdemment : W = T f x dt
0
V2
b = ( a a 0 ) 2 + ------2 Pendant la phase de glissement, T f = f mg car la loi de
0 Coulomb du glissement sapplique et la vitesse de glisse-
La dure de la phase de non-glissement est : ment est ngative.
Si on prend une origine de temps au dbut de la phase
2 ( a0 a )
t non-glissement = ---------------------
- de glissement, alors :
V
x = b sin ( t + ) et x = b cos ( t + )
0 0 0
puisque la distance parcourue est 2 ( a 0 a ) (voir le gra-
On calcule alors :
phe prcdent) et la vitesse V.
280
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
( 2 2 ) 0 2. Lquilibre est ralis sous la condition :
W gliss =
0
f mgb 0 cos ( 0 t + )dt
T ( + d ) T ( ) + dR = 0 car le tronon AM exerce
= f mgb [ sin ( + ) ] == 02 2 sur MM la force T ( ).
= 2f mgb sin ( )
3. En projetant sur la base locale on a :
Pendant la phase de non-glissement, la vitesse de G est V
et la force T f est donne par lquation du mouvement : T ( + d ) = T ( + d ) t ( + d )
T f = Kx = ( T ( ) + dT ) ( t ( ) dn ( ) )
Alors : La condition dquilibre devient :
2 0
W non-gliss =
( 2 2 ) 0
KxVdt ( T + dT ) ( t ( ) dn ( ) ) T t ( ) + dR t t ( ) + dR n n ( ) = 0
ce qui donne, pour les composantes :
2 0
2
= KVb sin ( 0 t + )dt + KaV ------- dT ( ) + dR t ( ) = 0
( 2 2 ) 0 0
T ( )d + dR n ( ) = 0
KVb 2 2
= ----------- sin ( + )d + KaV -------
0 2 2 0 Le terme en dT d a disparu car cest un terme infinitsi-
KVb 2 mal dordre 2.
= ----------- [ cos ( + ) ] 2
2
+ KaV -------
0 2 0 4. Si le fil se met glisser dans le sens horaire, de B vers
2 A, les points du fil ont une vitesse selon t ( ). La
= KaV -------
0 vitesse de glissement est dans le mme sens et la force
2 de frottement dans le sens oppos.
Finalement, W = 2f mgb sin ( ) + KaV ------- Le contact est ralis si la force de raction que subit le
0
fil est dans le sens de n ( ).
Ce travail est totalement dissip par les forces de frotte-
7. Ces oscillations peuvent tre qualifies de priodi- 5. Le systme dquation est alors :
ques et dentretenues. Lnergie dissipe par les forces
de frottement pendant la phase de glissement est com- dT ( ) + dR t ( ) = 0
pense par ces mmes forces pendant la phase de non- T ( )d + dR n ( ) = 0
glissement.
dR t = f s dR n
8. Le son de priode T nest pas sinusodal. Daprs le Si on limine dR n et dR t entre ces quations, on
principe de dcomposition dun signal priodique en
1
srie de Fourier, ce son comporte une sinusode fonda- obtient : T ( )d + ---- dT ( ) = 0 ce qui donne lqua-
fs
mentale de priode T et des harmoniques sinusodaux
tion demande en divisant par d.
T
de priode --- o n est un entier, avec n 1.
n 6. Lintgration de lquation diffrentielle fournit
T T = Ae f s o A est une constante dintgration. Les
Quand un son est compos de signaux de priode --- , il
n conditions aux limites permettent de trouver A : = 0,
est dit juste car il est peru par loreille comme un seul T = F A donc T ( ) = F A e f s . On en dduit F B , pour
son et reprsente une note prcise (le fondamental de = :
priode T). Lensemble des harmoniques dfinit le tim-
FB = FA e f s
bre de linstrument.
F
7. a. -----B- = 0 ,15
FA
8 1. Le vecteur t ( + d ) se dcompose selon :
F
t ( + d ) = t ( ) cos ( d ) n ( ) sin ( d )
b. On veut que -----B- = 10 2 do = 7 ,7 rad = 440.
FA
= t ( ) n ( )d Il faut donc que la corde fasse plus dun tour sur larbre.
au premier ordre en d. c. Pour que le glissement samorce dans le sens du
matelot, il faut cette fois que le rapport des forces soit
281
11 Actions de contact
corrigs
F s P s P
invers. Alors -----B- = 100 et donc F B = 10 6 N ! Linten- - x eq --------
-------- -
FA K K
sit de cette force dpasse les moyens dun homme. Pour = --- , linquation devient une galit :
2
8. Le vecteur u est dirig vers nous. La vitesse de glisse- P
x eq = ----
ment est loppose de la vitesse dun point de larbre K
puisque le fil est immobile. 2. a. Lorsque le glissement samorce, la condition de
Soit P un point de larbre en contact avec le fil. Alors : Coulomb prcdente scrit avec une galit. Le glisse-
ment va avoir lieu vers les x croissants, donc la force de
v ( P ) = u OP = au n ( ) = a t ( ) frottement T est ngative :
On en dduit donc qua la vitesse de glissement est : T = s N = s P cos 1+
a. Ngative si 0.
Comme il y a encore quilibre, on peut encore crire :
b. Positive si 0.
T + P sin 1+ Kx = 0
9. La force de frottement est oppose la vitesse de glis-
sement, ngative, et le coefficient de frottement est Comme x = 0, on en dduit : tan 1+ = s .
prsent f d . Il vient donc : dR t = f d dR n et lquation Lquilibre se rompt et la brique est en mouvement.
donne : Lquation du centre de masse applique la brique et
dT projete sur laxe Ox donne :
------- + f d T = 0
d mx = P sin + x Kx
1
FB
10. a. ------ = 0 ,21 reprsente le coefficient de frottement fluide qui per-
FA met lamortissement du mouvement de la brique.
FB Lnonc demande de ne pas tenir compte de la force de
b. On veut toujours que ------ = 10 2 do frottement solide.
FA
La nouvelle position dquilibre est alors :
= 9 ,2rad = 530.
P 2F 2 = 2T 2 e x + 2N 2 e z
3. La position dquilibre est x 0 = ---
- et correspond la
K (chaque roue avant subit F 1 )
verticale. Le glissement a cette fois-ci lieu vers les x c x v 2 S
ngatifs et T est alors positive : Force de frottement de lair : F air = ---------------- ex .
2
T = s P cos i+ 1 Le poids : ( M + m 1 + m 2 )ge z .
Le thorme scrit alors :
T + P sin i+ 1 Kx i = 0
d 2 OG-
P
ce qui entrane ---- ( sin i+ 1 + s cos i+ 1 ) = x i . ( M + m 1 + m 2 ) -------------- = 2F 1 + 2F 2 + F air ( M + m 1 + m 2 )ge z
K dt 2
soit, en projection sur Ox et Oz :
Les valeurs x i sobtiennent partir de lquation du
c x x 2 S
mouvement : mx = P sin i+ x Kx qui fournit : (1) ( M + m 1 + m 2 )x = 2T 1 + 2T 2 ---------------- -
2
P (2) 0 = 2N 1 + 2N 2 ( M + m 1 + m 2 )g
x i = ---- sin i
K
La nouvelle relation de rcurrence est donc : 2. Il faut commencer par exprimer en G le moment
cintique de la voiture. Pour cela, on peut sommer les
sin i+ 1 + s cos i+ 1 = sin i moments cintiques des trois sous-systmes composant
la voiture :
4. Les courbes tracer sont :
* = G* ( S ) + G* ( S 1 ) + G* ( S 2 )
P
- sin = 0 ,1 sin
x = ---
K Le moment cintique dans ( R* ) est indpendant du
point de rduction. Cest pourquoi on ne note pas ici de
P-
Descente
O* ( S 1 ) = J 1 e y
1
puis G* ( S 1 ) = GG 1 m 1 v* ( O 1 ) + G* ( S 1 )
1
Monte
= G* ( S 1 )
1
= J 1 e y
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
De mme : G* ( S 2 ) = J 2 e y
On en dduit :
* = ( J1 + J 2 )e y
Les positions dquilibre sont diffrentes selon que lon
Il faut prsent dterminer le moment des actions ext-
soulve le plan inclin ou quon le rabaisse. Ceci illustre
le fait que les frottements solides ne permettent pas de rieures en G, M G .
dterminer ces positions dquilibre sans connatre lhis- Le poids du systme sappliquant en G, son moment est
toire antrieure du systme. nul.
Il en est de mme de la force de frottement de lair.
Le thorme du moment cintique dans ( R* ) scrit
10 tude de la phase dacclration
d*
---------- = M G o M G est le moment des forces en
1. Le thorme du centre dinertie (ou centre de masse) dt ( R* )
implique de faire un bilan des actions extrieures la
G, dans ( R ) galilen. Rappelons que le moment des for-
voiture :
ces dinertie nintervient dans cette expression.
283
11 Actions de contact
corrigs
Il reste donc calculer :
v = a
GI 1 F 1 + GI 1 F 1 + GI 2 F 2 + GI 2 F 2 b. La somme des quations (4) et (5) donne :
Pour cela, on dcompose les vecteurs dans la base
( J1 + J 2 ) = 2a ( T 1 + T 2 ) +
( e x, e z ) :
x
GI 1 F 1 + GI 1 F 1 + GI 2 F 2 + GI 2 F 2 ( J1 + J 2 ) --- = 2a ( T 1 + T 2 ) +
a
J 1 + J 2
= he z + 1 e x --- e y ( T 1 e x + N 1 e z )
L
On en dduit 2 ( T 1 + T 2 ) = -------------- x + --- .
2 a2 a
On remplace alors 2 ( T 1 + T 2 ) dans lquation (1) :
+ he z + 1 e x + --- e y ( T 1 e x + N 1 e z )
L
2 J 1 + J 2 c x x 2 S
( M + m 1 + m 2 )x = -------------- x + --- -----------------
a2 a 2
+ he z 2 e x --- e y ( T 2 e x + N 2 e z )
L
2 c x S 2
M + m + m + J--------------
1 + J 2
x + ----------
- x = ---
1 2
a 2 2 a
+ he z 2 e x + --- e y ( T 2 e x + N 2 e z )
L
2 5. a. Les quations (1), (2) et (3) deviennent, aprs
= 2 ( h ( T 1 + T 2 ) 1 N 1 + 2 N 2 )e y simplification :
On applique alors le thorme du moment cintique en c x x 2 S
G pour la voiture : Mx = 2T 1 + 2T 2 ----------------
-
2
d*
---------- = MG 0 = 2N 1 + 2N 2 Mg
dt ( R* )
0 = 2h ( T + T ) 2 N + 2 N
Il vient : 1 2 1 1 2 2
6. a. Quand on a atteint la vitesse limite, x = 0 do Les deux dernires deviennent (thorme du moment
c x v lim 2 S cintique appliqu aux roues en O 1 et O 2 respecti-
0 = 2T 1 -------------------
- cest--dire : vement) :
2
2 0 = 2aT 1 + 1
v lim = --------------
c x Sa
0 = 2aT 2 + 2
Pour = 300 Nm, v lim = 53 m s 1 = 190 km h 1 , 9. On en dduit :
bien au-dessus des limitations lgales !
b. Lquation de la vitesse est :
N 1 = ------------------------- Mg 2 --- ( 1 + 2 )
G 1 h
T 1 = ------1
c x v 2 S 2a 2 ( + ) a
= --- 1 -------
v2
Mv = 2T 1 ----------------
1 2
-
2 a 2
v lim T = G ------2 1
- Mg 1 + --- ( 1 + 2 )
h
ou encore en sparant les variables : 2 2a N 2 = ------------------------
2 ( 1 + 2 ) a
dv
- = -------- dt
----------------- a
v2 Ma N 2 reste positif si 1 + 2 Mg 1 --- .
1 ------- 2
- h
v lim
On intgre chaque membre : 10. a. On obtient les valeurs maximales en posant :
1 = 1M et 2 = 2M
v lim argth -------- = -------- t + cte
v
v lim Ma puis en se plaant aux limites des conditions de Cou-
lomb pour le glissement :
Les conditions initiales impliquent que la constante
dintgration est nulle do : v = v lim th ( t ) . T1 = f 0 N1
T2 = f 0 N2
285
11 Actions de contact
corrigs
On obtient deux quations en 1M et 2M qui aprs roues avant. Ce sont donc les roues arrire qui bloquent
rsolution fournissent : en premier.
2 + f 0 h 1 f 0 h c. A.N. :
1M = f 0 Mga ------------------
- et 2M = f 0 Mga ------------------
-
1 + 2 1 + 2
f0 1M Nm 2M Nm
b. Le rapport des deux couples est :
1M 2 + f 0 h 0,7 2 130 700
--------- = ------------------- 1
2M 1 f 0 h 0,4 1 090 530
Les roues se bloquent si le freinage est trop fort et si les 0,1 240 165
roues se mettent glisser. La limite sur les roues arrire
est atteinte pour une valeur de plus faible que sur les
286
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Index
A E
acclration et freinage dune automobile 267 chelle contre un mur 264
accrtion de matire 159 effets de mare 112
actions nergie cintique
extrieures 92 dun solide 126
intrieures 92 dun systme continu 126
sur un diple rigide 154 dun systme discret 125
ascension dun cylindre 262 dun systme form de deux solides 134
associativit 9 nergie mcanique 225
nergie potentielle 225
du poids et des forces dinertie sur une barre 155
totale 149
B
enveloppe convexe 11
barre tournante 138
quilibre
bicyclette 140
dun fil pesant 109
bielle manivelle 108
dune poussette 108
quivalence boule 102
exprience de Timochenko 263
C
centre de masse 7
champ
de pesanteur uniforme 96 F
D L
dcollage dune fuse 187
liaison 97
dfinition nergtique dune liaison parfaite 224
glissire 27, 225
dilatance de Reynolds 111
pivot 27, 98, 150, 225
disque en contact avec deux surfaces 263 rotule 27, 97, 150, 225
dynamique
loi de conservation de la rsultante cintique 172
dun fil pesant 110
lois de Coulomb 251
de formation des toiles 160
287
Index
rotation dune molcule deau 131
rotation dune tige leste 53
M roulement 23, 28
roulement sans glissement 23, 28, 224
mise en mouvement dun cylindre 257
modle des liaisons parfaites 151
moment cintique 43
dun solide 61
dun solide par rapport un axe de rotation 65 S
moment dinertie dun systme par rapport un axe 61 second thorme de Koenig 127
moment des actions 94 appliqu au solide 128
intrieures 94 solide en rotation
mouvement autour dun axe de direction fixe 25
de rotation 49 autour dun axe fixe 24
plan 26 solide en translation 24
symtries 11
systme
continu 9
P de deux barres 138
pendule oscillant sur un chariot 179 isol 172
pivotement 23, 28 pseudo-isol 173
plateau et galet 139
point
invariant 11
matriel 7, 102 T
pont suspendu 110 thorme dHuygens 62, 81, 138
premier thorme de Koenig 45 thorme de Koenig 44
principe des actions rciproques thorme de lnergie cintique 221
relatif la rsultante 93 thorme de la puissance cintique 221
relatif au moment 95 thorme de la rsultante cintique 171
288
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa