Se desea disear un me

anismo que simule el trote de una manada para un pequeo montaje teatral.
El objetivo es mover simultneamente y a ritmos diferentes 75 aballos. El me anismo de movimiento
onsiste en un tren de engranajes lineal simple que abe en una aja de 2505 mm de longitud, formado
por 25 ruedas dentadas, ada una de las uales lleva adosas 3 levas que imprimirn un movimiento
verti al a los aballos (una leva por ada aballo).
Para fa ilitar el diseo, todos los me anismos de leva seguidor sern idnti os. Con el n de que el
movimiento de los aballos sea variado, se utilizarn ruedas de diferentes tamaos (para que giren a
velo idades distintas) y las tres levas de ada rueda se olo arn desfasadas unas respe to a otras.
El tren de engranajes se alimentar por un extremo on un motor. La velo idad de la primera rueda
es de 100 rpm. El resto de las ruedas girar a una velo idad entre 80 y 133 rpm, sin que ninguna se
repita. La ltima rueda ser la ms lenta.

Motor
100rpm

tren de engranajes 1:
Se utilizarn ruedas re tas de mdulo m = 2 y n = 20 . Se pide disear el sistema, on el nmero de
dientes de ada rueda.

1. Cal ular el nmero medio de dientes de las ruedas. ste ser el nmero de dientes de la rueda
del primer eje del tren. [0.0p
2. Cal ular el nmero de dientes y velo idad angular de ada rueda. [0.5p

3. Cal ular la distan ia entre ejes primero y ltimo. [0.5p

4. Cal ular la longitud mnima de la aja. [0.5p

Si se quiere ambiar las ruedas por heli oidales, respetando el esquema de velo idades y mante-
niendo el mdulo normal mn = 2, y alimentar el sistema on un motor a 1000 rpm one tado a
un tornillo sin n uyo oe iente de rozamiento on la rueda es de 0,5. Indi ar:

Apuntes descargados de wuolah.com

 Motor
1000rpm

5. Si se puede aumentar o disminuir el tamao del tren un 10 %, y en el aso sele ionado... [0.5p

6. Determinar el ngulo de in lina in del diente de ada rueda y el tornillo. [0.5p

7. Cal ular la poten ia ne esaria para el motor, si el onjunto de levas de engranajes absorbe 500 W.
[0.5p

8. Dis utir la viabilidad de olo ar de forma permanente otro tornillo sin n a la salida, para
a ionamiento manual por si falla el motor. [0.5p

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Levas para el trote 2:
Se utilizarn levas radiales on seguidor plano en trasla in. El diagrama de desplazamiento onstar
de las siguientes partes:

1. reposo durante un uarto de vuelta,

2. salto on as enso y des enso de altura d/2,
3. salto on as enso y des enso de altura d.

Para que el movimiento sea reble, los mximos de los dos saltos deben tener a elera in negativa.
Igualmente, el mnimo entre los dos saltos deben tener a elera in positiva. Ni en los mximo ni en los
mnimos debe haber una a elera in superior a tres ve es la de la gravedad terrestre (g).
Se pide:

1. Des ribir los posibles diagramas de desplazamiento vlidos para una leva de alta velo idad. [1.0p
2. Resolver ompletamente aqul que permita mayor eleva in posible. [1.5p
3. Determinar el radio mnimo de la ir unferen ia de base que asegure la no existen ia de so ava-
in. [1.0p

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tren de engranajes 1:

1. Si el tren abe en una longitud de 2505 mm, in luyendo el adendum de las ruedas de los P
extremos
(ad = m = 2,0 mm), quedan 2501 mm para la suma de los dimetros P primitivos: 2Ri =
2501mm. Todas las ruedas tienen igual mdulo (2) por lo que zi = 1250,5 y, teniendo en
uenta que hay 25 ruedas, el nmero promedio de dientes es zmed = 50,02 es de ir, la primera
rueda tiene z1 = 50, n1 = 100 rpm.
2. Con la rela in de transmisin de un tren simple (ni zi = nj zj ) y los datos de la primera rueda,
se obtienen los lmites de nmero de dientes. z25 = zmax = n1 z1 /nmin = 5000/80 = 62,5,
zmin = n1 z1 /nmax = 5000/133 = 37,6. Por tanto el nmero de dientes de ada rueda debe ser
62 z1 38. Entre los extremos hay 25 nmeros enteros, por lo que la de isin de diseo slo
es determinar el orden en el que se olo an (la rueda mayor es la ltima segn enun iado). En la
siguiente tabla se propone una :

i z n(rpm) i z n(rpm) i z n(rpm) i z n(rpm)

24 38 131,6 10 45 111,1 3 51 98,0 15 57 87,7
22 39 128,2 8 46 108,7 5 52 96,2 17 58 86,2
20 40 125,0 6 47 106,4 7 53 94,3 19 59 84,7
18 41 122,0 4 48 104,2 9 54 92,6 21 60 83.3
16 42 119,0 2 49 102,0 11 55 90,9 23 61 82,0
14 43 116,3 1 50 100 13 56 89,3 25 62 80,6

12 44 113,6
P P
3. La distan ia entre ejes extremos es C125 = 2Ri R1 R25 = m/2 (2 zi z1 z25 ) =m/2 (50 zmed
z1 z25 )= 2500 50 62 = 2388 mm
4. La longitud mnima de la aja es C125 + R1 + R25 + 2 ad = 2504 mm.
5. Respetando el nmero de dientes de ada rueda y manteniendo omo mn = 2 solo puede aumen-
tarse el tamao del sistema puesto que las ruedas heli oidales tienen mayor radio que las re tas
(R = m Z/2 cos ).
6. Esta misma expresin permite determinar la in lina in del diente omn a todas las ruedas (los
sesgos son alternos para que puedan engranar, por ejemplo en la tabla anterior, las pares pueden
ser a dere has, y las impares a izquierdas). Si el radio de ada rueda debe ser un 10 % mayor, se
tiene que 1,1 = 1/ cos por lo que = 24,6
El tornillo, puesto que su eje es perpendi ular al de la primera rueda, tiene una in lina in del
diente de tornillo = 90 24,6 = 65,4 , y un ngulo de avan e de t = 24,6 . Su nmero de
dientes es de 5 (gira 10 ve es ms rpido que la primera rueda, que tiene 50 dientes).
7. Considerando que el tren simple no tiene prdidas, la e ien ia del sistema es la del engrane
tornillo-rueda1:
Psal cos n tan t
gr = = = 0,350
Pent cos n + cot t
por lo que la poten ia del motor es Pmotor = Pent = 500/ = 1429 W. El engranaje del tornillo
sin n on la primera rueda disipara, por rozamiento, 1429 W 500 W = 929 W.

8. Colo ando otro tornillo a la salida el motor debera mover todo el tren, y nalmente ha er girar
al gusano. Si la e ien ia rueda-gusano es no nula, se podra mover, pero si es ero, no.
cos n tan r
rg = max(0, ) = max(0, 0,13) = 0
cos n + cot r
Por lo que, on un segundo tornillo sin n el la ltima rueda, el sistema no se movera por grande
que fuese la poten ia del motor.

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Levas para el trote 2:
1. Las ondi iones impuestas al diagrama de desplazamiento quedan resumidas en la siguiente tabla.

1 2 3 4 5
l() 0 d/2 d/2 d d
( ) 90
Tipo de movimiento MR MAM MAS MAS MAM
y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
y 0 0 0 - - + + - - 0

Por tanto solo hay un tipo de diagrama de desplazamiento posible.

2. Resolver ompletamente el diagrama impli a obtener los ngulos y eleva iones en ada tramo.
Para ello se imponen las ondi iones
P de ontinuidad de la segunda derivada en las fronteras 2/3,
3/4 y 4/5 y el ierre de ngulos i = 2 . Adems hay que denir la eleva in d.

y2,M 2 2
AM ( = 2 ) = y3,M AS (0) 2(d/2)/2 = (d/2)/3

y3,M 2 2
AS ( = 3 ) = y4,M AS (0) (d/2)/3 = d/4

y4,M 2 2
AS ( = 4 ) = y5,M AM (0) d/4 = 2(d)/5
2 + 3 + 4 + 5 = 270

Este sistema de e ua iones puede resolverse independientemente del valor de d quedando:

2 = 4 = 3 2; 5 = 23
3 = 46,32 = 0,808 rad; 2 = 4 = 65,51 ; 5 = 92,65

El valor de la eleva in puede obtenerse de la ondi in de la a elera in mxima, del que de-
pende. Considerando onstante la velo idad angular para ada rueda

y() = 2 y ()
la mxima a elera in su eder para la rueda de mxima velo idad angular ( omo mximo
133 rpm, segn el enun iado). En el diagrama, los extremos de segunda derivada su eden en
las uniones 2/3, 3/4 y 4/5 por el tipo de movimientos empleado. Adems omo la segunda de-
rivada es ontinua, sirve on evaluar los extremos de segunda derivada del movimiento 3 (o del
4) y adems por la simetra que presenta el movimiento armni o simple (tanto el 3 omo el 4),
puede evaluarse en ualquier extremo: prin ipio o nal.

2 L4 2 d
ymax = = 2
24 24
El valor absoluto de la a elera in mxima (y mnima) es pues:
2 d
ymax = 2
242

el mximo admitido es ymax = 3 981 m/s2 . El ni o valor des ono ido en la e ua in anterior
es la eleva in, uyo valor mximo es: dmax = 4,0 m.

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3. Para evitar la so ava in el radio de urvatura mnimo del perl de leva debe ser positivo, omo
mnimo, ero (este valor es ina eptable, y debera imponerse un radio de urvatura mnimo). Se
umple la siguiente e ua in:

() = Rb + y() + y ()

Rb = () y() y ()
Por tanto, si a eptramos un radio de urvatura mnimo nulo obtendremos un valor Rb , que sim-
plemente tendremos que in rementar en el valor a eptado para min . El mnimo valor del radio
de urvatura est, en buena aproxima in en el mnimo de segunda derivada. El diagrama tiene
dos puntos on igual mnimo de sta, son las uniones entre los tramos 2/3 y 4/5. De ellos el ms
oni tivo es el 2/3 por produ irse a una eleva in menor (d/2) frente a (d). Lo al ularemos
por tanto en ese punto:
2 (d/2) 2
Rb 0 y2/3 y3 (0) = (d/2) = 2 + = 13,1 m
242 0,8082

nota: onsiderando las dimensiones del tren, este valor es seguramente demasiado grande para
que una leva no orte el eje ontiguo, por lo que sera onveniente alternar los ejes a ambos
lados del tren y desplazar unas levas respe to a otras.

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