Revista Politcnica ISSN 1900-2351 (Impreso), ISSN 2256-5353 (En lnea), Ao 11, Nmero 21, pginas 107-116, Julio-Diciembre

2015

CONTROLADOR DIFUSO Y CONTROLADOR POR ASIGNACIN DE

POLOS PARA UN LEVITADOR NEUMTICO

1 2
Luis Edo Garca Jaimes , Maribel Arroyave Giraldo

1
Magister en Educacin, Especialista en Automatizacin Industrial, Ingeniero en Instrumentacin y Control.
legarcia47@gmail.com
2
Magister en Automatizacin y Control industrial, Especialista en Automtica, Ingeniera en Instrumentacin y
Control. maribel.arrgi@gmail.com
1,2
Institucin Universitaria de Envigado Carrera 27 B # 39 A Sur 57. Envigado Colombia

Resumen

Este artculo presenta la modelacin matemtica de un levitador neumtico y el clculo de algunos de sus
parmetros a partir de datos experimentales. Se disean para el levitador un controlador difuso tipo
Mamdani, con funciones de perteneca triangulares y un controlador por asignacin de polos de modo que el
sistema en lazo cerrado cumpla con especificaciones de respuesta temporal establecidas. Finalmente, se
compara el desempeo de los dos algoritmos de control utilizando mtricas de la integral del error y de
respuesta temporal. Los resultados obtenidos muestran el cumplimiento de los objetivos en lo que se refiere
al diseo y construccin del levitador y al buen desempeo de los controladores implementados.

Palabras clave: levitador neumtico, modelacin, control difuso, asignacin de polos, automatizacin

Recibido: 15 de Septiembre de 2015. Aceptado: 07 de Diciembre de 2015

Received: September 15th, 2015. Accepted: December 7th, 2015

FUZZY CONTROLLER AND POLE PLACEMENT CONTROLLER TO A PNEUMATIC LEVITATOR

Abstract
This paper presents the mathematical modeling of a pneumatic levitator and the calculation of some of its
parameters from experimental information. A Mamdany type fuzzy controller with triangular membership
function and a controller for pole placement so that the system in closed loop meets with established
specifications of temporary answer are designed for the levitator. Finally there is compared the performance
of two algorithms of control using metric of the integral of the error and temporary response. The results show
the fulfilment of the objectives concerning to the design and construction of the levitator and the good
performance of the implemented controllers.

Key words: pneumatic levitator, modeling, fuzzy control, pole placement, automation

Cmo citar este artculo: L. E. Garca y M. Arroyave Controlador difuso y controlador por asignacin de
polos para un levitador neumtico, Revista Politcnica, vol. 11, no. 21, pp. 107-116, 2015.

107
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1. INTRODUCCIN
En este artculo se presentan los resultados del
proyecto Desarrollo de un levitador neumtico
para el laboratorio de automatizacin y robtica de
la Institucin Universitaria de Envigado, se dan a
conocer detalles del modelado del levitador y del
diseo de algoritmos de control para regular la
posicin de una esfera ubicada dentro del tubo del
levitador.
En la literatura se referencian algunos trabajos
sobre levitadores neumticos, evidenciados en
artculos como [1] en donde se presenta el diseo,
modelado y control de posicin de un sistema de
levitacin neumtico. Un controlador PID regula la
posicin de una esfera a una altura deseada
mediante el ajuste de la velocidad de un motor y un
sensor de ultrasonido que permite al sistema en
lazo cerrado obtener la informacin para controlar
la altura, en [2] se describe la identificacin y
control de posicin de un sistema de levitacin
neumtica. El sistema utiliza realimentacin visual
para detectar la altura del objeto, la cual se
controla mediante un compresor de aire accionado
por un variador de velocidad. El sistema ha sido
utilizado como banco de pruebas, donde se
implementaron diferentes tcnicas de control y se
realizaron ensayos tanto de seguimiento de
referencias como de rechazo de perturbaciones, [3]
realiza el control en tiempo real de la altura de un
objeto suspendido dentro del flujo de aire,
utilizando diferentes estrategias de control como
control PID, Control H y Control Predictivo.
El modulo del levitador tiene como finalidad
principal el trabajar con un sistema realimentado
para controlar la posicin de una esfera que se
puede desplazar dentro de un tubo de acrlico,
movido por un flujo controlado de aire. Permite
estudiar aspectos relacionados con el modelado de
sistemas as como distintas estrategias de control
incluyendo tcnicas de control convencional y
tcnicas de control avanzado.
El artculo es un estudio de caso en el cual los
autores disean y construyen el levitador y
obtienen experimentalmente los parmetros
especficos del mismo. Est conformado por cuatro
secciones, la primera corresponde a la
introduccin, en la segunda se muestran los
esquemas y planos producto del diseo del
sistema, en la tercera se presentan los resultados y
el diseo del controlador difuso, y del controlador
por asignacin de polos, en la cuarta se presentan
108
los resultados del desempeo de los controladores
implementados y finalmente, se resumen las
principales conclusiones del proyecto.
2. MATERIALES Y MTODOS
El objetivo del trabajo es presentar la forma como
se obtuvo la dinmica del levitador y disear e
implementar un algoritmo de control Fuzzy y un
algoritmo de control por asignacin de polos y
comparar su desempeo con respecto a mtricas
de la integral del error, utilizando las plataformas
de Matlab Simulink y Labview
2.1 Diseo del modulo
La Fig.1. muestra el diagrama de instrumentacin
del sistema, este incluye el tubo de acrlico de 80
cm de altura y 14 cm de dimetro que forma el
canal de aire, la esfera que es el elemento a
posicionar, el sensor de posicin infrarrojo GP2D12
[4] que convierte la altura de la esfera en una seal
de 0.8 a 2.6V, la tarjeta de adquisicin de datos
donde es llevada la seal del sensor a travs una
entrada analgica, el PC con el algoritmo de
control de posicin y que est conectado por
puerto USB a la tarjeta, el ventilador centrfugo que
es accionado por un motor trifsico de 0.5 Hp y su
velocidad es regulada por un variador que
suministra la alimentacin del ventilador a una
frecuencia que depende de la seal de control
entregada por la tarjeta de adquisicin de datos
mediante una salida de 0 a 5v.
0-5V
ZT
A
USB
ZC D
D
A
TDA
0-5V
SC
220 V3
Ventilador
Fig.1. Diagrama de instrumentacin.
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En la Fig.2. se presenta fsicamente el levitador 2.2. Modelado matemtico

construido para el laboratorio.
Ecuaciones para la dinmica del sistema:
El modelo matemtico del levitador neumtico
involucra elementos mecnicos, aerodinmicos y
elctricos. La Fig.4. muestra las fuerzas que actan
sobre la esfera ubicada dentro del tubo [6]

Fd

mb

Fg

Fig.4. Fuerzas sobre la esfera

Fig.2. Levitador
Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene (1)
La Fig.3. muestra el diagrama elctrico conformado y (2):
por el motor del ventilador, el variador, las 2
protecciones trmicas, el sensor de posicin = 2 = (1)
infrarrojo GP2D12, la tarjeta de adquisicin de
datos NI6009 [5] y la fuente de alimentacin de 5
voltios DC. = + (2)

es el peso de la esfera y es la fuerza de

arrastre que acta sobre ella. Dichas fuerzas estn
dadas (3) y (4):

= (3)
1
= ( )2 (4)
2

En donde, es la masa de la esfera, es el

coeficiente de arrastre, es la densidad del aire,
es el rea frontal de la esfera, la velocidad del
aire en el tubo y la velocidad de la esfera.

Combinando (2), (3) y (4) resulta (5):

1
= + ( )2 (5)
2

Para una esfera, (5) toma la forma (6):

Fig.3. Diagrama de conexin elctrica.

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3 ( )2 funcin del voltaje de control aplicado al variador y

= + (6) de la frecuencia del mismo.
8

es el radio de la esfera y su densidad. Tabla 1. Variacin de la velocidad del aire vs

voltaje de control aplicado
El cambio de velocidad de la columna de aire
dentro del tubo se puede modelar mediante (7): V (Volt) f (Hz) (m/s)

(, ) 0 0 0
= (7)
0.6 6.88 1.91
1.66 19.44 5.08
La relacin (, ) depende de la frecuencia del
voltaje aplicado al ventilador centrfugo y de la 2.12 24.88 6.66
altura medida con respecto al orificio de entrada
del aire al tubo y se obtiene experimentalmente 2.57 30.20 7.92
para diferentes valores de y de , es la 2.91 34.28 9.02
constante de tiempo del sistema del flujo de aire.
3.25 38.36 9.99
Finalmente, el sensor de distancia (GP2D12) se 3.56 41.91 10.88
puede modelar como un sistema de primer orden
segn (8): 3.70 43.68 11.32

Con los datos presentados en la tabla 1 se obtiene

= (8)
la relacin entre el voltaje de control aplicado al
En donde es la posicin de la esfera, es la variador de velocidad ( ), la frecuencia de la
posicin del sensor y es su constante de tiempo alimentacin aplicada a la turbina () en y la
que se obtiene experimentalmente. velocidad de salida del aire en la boca del tubo ( )
en / (10), (11):
La velocidad del aire producido por el ventilador en
un punto determinado a una distancia de la boca = 11.874 0.242 [] (10)
de insuflacin est dada por (9): [7]
= 3.029 + 0.097 [] (11)
0
= (, ) = [] (9) De las curvas de respuesta dadas por el fabricante

para el sensor de distancia GP2D12 se obtiene
En donde es igual a la velocidad del flujo de aire (12) que relaciona el voltaje de salida del sensor
en m/s en un punto dado, es la altura de la (0.8V a 2.6V) con la distancia del cuerpo (80cm a
esfera en metros, es la velocidad de salida del 10cm), [8]:
aire en la boca de insuflacin, 0 es el rea libre de
21.78
la boca de insuflacin, es una constante que se = + 0.402 [] (12)
obtiene de tablas. Para este caso = 5 y 0 =
0.01538 2
En donde es la salida del sensor en voltios y
2.3 Datos experimentales la distancia de la esfera al sensor en cm. Como se
trabaja con voltajes de 0 a 5V se utiliz un
Se obtienen con el fin de calcular la relacin amplificador con ganancia 1.9 con lo cual la (12) se
entre , e y a partir de ella evaluar una transforma en (13) y (14):
expresin para (, ).
41.4
= + 0.764 [] (13)
En la tabla 1 se muestran los datos de la variacin
de la velocidad del aire en la boca del tubo en 41.4
= [] (14)
0.764

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Combinando (9), (11) y (14) y organizando las 3 = 253 + 1000

unidades se obtiene (15)
La ecuacin (17) describe el comportamiento
(, ) = 1.498(3.029 + 0.097)( 0.764) (15) dinmico del levitador, representa un sistema no
lineal que al linealizarlo [9] alrededor del punto de
En donde es el voltaje de salida hacia el variador equilibrio propuesto arroja la siguiente ecuacin de
(generado por la ley de control) y es la lectura estado:
del sensor.
1 2.543 2.543 0 1 0
2 = 0 0.5 0 2 + 2.35
3. RESULTADOS Y DISCUSIN 3 0 0 25 3 0

En la tabla 2 se dan los parmetros del sistema 1

real con el cual se realizaron las pruebas para = [1 0 0] 2 (18)
obtener los parmetros del levitador. 3

Tabla 2. Parmetros del levitador La funcin de transferencia correspondiente a (18)

[] que relaciona la posicin de la esfera con el voltaje
0.0279
de control aplicado al variador de velocidad est
[] 0.07 dada por (19):
2
[ ] 0.01538 ()
() =
[ 3 ] 19.42 ()
5.9761 + 149.401
= (19)
[ 3 ] 1.196 ( + 25)( + 2.543)( + 0.5)

[] 2
3.1 Controlador difuso
[] 0.04 [9]
0.5 La lgica difusa maneja un lenguaje subjetivo
similar al del cerebro humano, donde no se precisa
0.05 [10] el valor de una variable sino su grado de
pertenencia a los conjuntos creados.
Reemplazando estos valores en el modelo escrito
por (6), (7), (8) y (15), resulta (16): La lgica difusa surgi como una generalizacin a
la lgica clsica motivada por el deseo o la
necesidad de captar ms fielmente la realidad.
= 9.81 + 0.1649( )2 Un conjunto difuso en un dominio , se

caracteriza por una funcin de pertenencia ()
que asocia a cada elemento del dominio, un valor
en el intervalo [0, 1] que determina su grado de
1.498(3.029 + 0.097)( 0.764) pertenencia a ese conjunto [11]
= (16)
2
En la lgica difusa un elemento puede
corresponder a varios subconjuntos con distinto
= grado de perteneca, lo que no ocurre en la lgica
0.04
clsica, donde un elemento solo puede estar en
Tomando como variables de estado: 1 = , 2 = uno u otro de los dos estados mutuamente
, 3 = y asumiendo como punto de equilibrio excluyentes [12].
= 40 se obtiene (17):
Los pasos de aplicacin de un modelo difuso son:
1 = 9.81 + 0.1649(2 1 )2 la fuzzyficacin, donde la seal de entrada real es
2 = 0.52 + 0.075 + 2.35 (17) convertida en un valor difuso haciendo uso de las

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funciones de membresa; el mecanismo de

inferencia, en donde se evalan las reglas dadas
por el experto y la defuzzyficacin, donde el valor
de salida difuso se convierte en un valor de salida
real.

El controlador difuso seleccionado es un

controlador PI tipo Mamdani con funciones de
perteneca triangulares, estas fueron utilizadas Fig.6. Funcin de pertenencia en Labview
debido a su bajo costo computacional y porque se
adaptan mejor al dominio discreto que proporciona Los mtodos de implicacin unen los valores
el control difuso. Las funciones de membresa fuzzyficados de las entradas para generar las
fueron ajustadas mediante ejercicios de prueba y reglas y finalmente la salida. Las reglas utilizadas
error. Todos los experimentos, tanto de variacin en este trabajo son del tipo si- entonces (if-them)
de reglas como de ajuste de ganancias fueron con conectores Y (AND) con el fin de obtener los
realizadas en simulaciones con el toolbox de lgica valores de salida a partir de los actuales valores de
difusa de Matlab. Mediante varios experimentos las variables lingsticas de entrada al sistema es
se probaron controladores hasta con 49 reglas, decir, se trabaja con el mnimo. Fig.7. La salidas se
pero finalmente se decidi utilizar solo 9 reglas, ya definen as: A=alta, M=media, B=baja.
que se obtuvo un mejor desempeo empleando
pocas reglas, adems de minimizar el costo
e
computacional. Finalmente se seleccion para la e
implementacin en labview la siguiente
configuracin, teniendo como entradas al
controlador fuzzy el error y la derivada del error en
un rango entre [-1 1], con 3 funciones de
membreca negativo (N), cero (Z) y positivo (P)
como se aprecia en la Fig.5. y definidas en el
toolbox de Matlab.

El controlador se sintoniz de manera manual

a prueba y error en los rangos de discurso de
las funciones de membresa del error y cambio del
error.
Fig.7. Base de reglas y Activacin de reglas.

Para calcular el peso de las reglas se usa Root

Sum Squared (RSS) y para la defuzzyficacin del
clculo de la salida se utiliz el mtodo del
centroide (20)
=0 ()
= (20)
=0 ()

La Fig.8. muestra la simulacin en Matlab del

Fig.5. Funciones de pertenencia de las entradas. sistema con el controlador difuso estimado.

En la Fig.6. se muestra la base de reglas y un

fragmento del cdigo de las funciones de
pertenencia en plataforma labview.

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Fig. 8. Simulacin paso de la esfera del 60% al
70% con el controlador Fuzzy
La Fig.9. corresponde a la evolucin de la posicin
de la esfera en el sistema real, con el controlador
Fuzzy, cuando se aplica al sistema una seal en
forma de escaln cambiando la referencia de la
posicin de la esfera del 60% al 70%. Se observa
una respuesta rpida con un sobreimpulso alto
(35%), tiempo de establecimiento aproximado de
10 s, con buena estabilidad y error de estado
aceptable.
Fig.9. Posicin de la esfera - controlador Fuzzy
3.2 Controlador por asignacin de polos
Un controlador lineal se puede describir mediante
la funcin de transferencia de pulso (21):
() ( 1 )
() = = orden mnimo se obtiene con (26)
() ( 1 )
0 + 1 1 +
= (21)
1 + 1 1 +
En donde los grados de y de y los parmetros
y deben seleccionarse adecuadamente para
satisfacer los requerimientos del sistema [12]. Se
asume que el proceso que se va a controlar tiene
como funcin de transferencia (22):
() ( 1 )
() = = 22
() ( 1 )
1 1 +
=
1 + 1 1 +
En donde 1 0
El objetivo es disear el controlador de modo que
los polos del sistema en lazo cerrado, queden
ubicados en el lugar deseado de acuerdo a las
especificaciones de funcionamiento propuestas
para el sistema. El diseo del controlador consiste
bsicamente en resolver una ecuacin polinomial
con ciertas restricciones en los rdenes de los
polinomios para asegurar que el controlador
propuesto sea causal y con realizacin mnima. La
ecuacin caracterstica deseada para el sistema en
lazo cerrado toma la forma (23):
(z 1 ) = 1 + 1 1 + 2 2 +
= ( 1 )( 1 )
+ ( 1 )( 1 ) (23)
El orden de en (23) est determinado por (24):
= max[ + , + + ] (24)
La ecuacin (23) genera ecuaciones simultneas
cuya solucin da como resultado los parmetros
del controlador. Para asegurar error de estado
estable igual a cero es necesario que el controlador
tenga un integrador, con esta condicin, el
denominador del controlador ( 1 ) cumple con
(25):
(1) = 0 = 1 (25)
=1
Con la adicin del integrador se obtienen + 1
ecuaciones y el controlador tendr + + 1
parmetros desconocidos y . La solucin de
= = + (26)
En este caso los parmetros del controlador se
obtienen mediante (27) [13], [14]
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1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1
2 1 0 2 1 0 0 2 2
1

2 1 1 3 2 1 0 3 3
2
0 = 3 2 1 0 3 2 1 4 (27)
1 0 3 2 0 0 3 2 5
2 0 0 3 0 0 0 3 6
3 1 1
1 1 0 0 0 0
Segn la ecuacin (19), la funcin de transferencia
que relaciona la posicin de la esfera con el voltaje
de control aplicado al variador de velocidad es (28):

() Fig.10. Paso de la esfera del 60% al 70% con el

() =
()
5.9761 + 149.401
= (28)
( + 25)( + 2.543)( + 0.5)
Al discretizar el modelo con T=0.5 s resulta (29):
0.08743 1 + 0.24577 2 + 0.04094 3
() =
1 2.0592 1 + 1.2776 2 0.21839 3
Para disear el controlador se asignan polos de
modo que la respuesta del sistema en lazo cerrado
tenga constante de tiempo de 4 s y coeficiente de
amortiguamiento igual a 0.8, los polos que
satisfacen estas condiciones son: = 0.84 0.1,
= 0, = 0.1, = 0.2 y = 0.4
La ecuacin caracterstica correspondiente a
dichos polos es (30):
controlador por asignacin de polos.
La Fig.11 corresponde a la evolucin de la posicin
de la esfera en el sistema real, con el controlador
por asignacin de polos, cuando se aplica al
sistema una seal en forma de escaln cambiando
(29) la referencia de la posicin de la esfera del 60% al
70%. Se observa una respuesta rpida con un
sobreimpulso aceptable (12%), tiempo de
establecimiento aproximado de 8 s, con buena
estabilidad aunque un poco oscilatoria y error de
estado aceptable y menor que el del controlador
Fuzzy.

( 1 ) = 1 2.38 1 + 2.0316 2 0.7441 3

+ 0.1136 4 0.00572 5
=0 (30)

Utilizando (27), (29) y (30), la funcin de

transferencia del controlador por asignacin de
polos es (31). La Fig.10. corresponde a la
simulacin en Matlab del sistema al modificar la
posicin de la esfera del 60% al 70%.
()
() = Fig.11. Posicin de la esfera - controlador por
() asignacin de polos
2.0371 3.9909 1 + 2.4005 2 0.4056 3
= (31)
1 0.4989 1 + 0.42506 2 0.07603 3
En la tabla 3 se presentan los resultados obtenidos
al aplicar las tcnicas de la integral del error para
determinar y cuantificar el desempeo de los
controladores diseados.

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Tabla 3. Mtricas de desempeo

4. CONCLUSIONES
CONTROLADOR ASIG. FUZZY
POLOS Con los dos algoritmos de control, el sistema
MTRICA present un desempeo adecuado en cuanto a
Integral del error 3.938 4.981 exactitud (error de estado estable aceptable),
absoluto (IAE) estabilidad y velocidad de respuesta se refiere, lo
Integral del error 0.5141 1.362 que indica que este tipo de controladores son
cuadrtico (ICE) apropiados para regular sistemas no lineales y con
Error medio 0.00173 0.2563 dinmicas complejas.
ndice de energa 237.9 238.7
(IAE) Es importante hacer notar la similitud de las
ndice de energa 885.2 891.4 respuestas obtenidas mediante simulacin en
(ICE) plataforma Matlab, con las obtenidas en el
proceso real implementado en plataforma
Labview.
3.3 Anlisis de resultados
El control difuso puede ser considerado como una
solucin posible y robusta a problemas de control
Se obtuvo el modelo matemtico del levitador
de complejidad media a elevada debido a la
utilizando las leyes de Newton y se calcularon
facilidad y rapidez con que stos pueden ser
algunos de sus parmetros a partir de datos
implementados en una aplicacin de control
experimentales. El modelo inicial es no lineal y
determinada. Sin embargo, si la cantidad de bases
para realizar el control del mismo se linealiz
de reglas se incrementa el costo computacional es
alrededor de un punto de equilibrio seleccionado.
alto.
El control Fuzzy implementado mostr un
El control por asignacin de polos requiere del
desempeo adecuado, la respuesta de la posicin
conocimiento del modelo del sistema y permite
de la esfera con este controlador se muestra en la
establecer en forma precisa, las especificaciones
figura 9 y en ella se aprecia que al aplicar un
de funcionamiento deseadas para el proceso con lo
cambio en el set-point del 60% al 70% (3V a 3.5V
cual se obtiene un buen desempeo del sistema en
en escala de 0 a 5V), el sistema presenta
cuanto a estabilidad, exactitud y velocidad de
inicialmente un sobreimpulso significativo (35%) y
respuesta se refiere.
se estabiliza en 10 s, sin oscilaciones significativas
y con error de estado estable aceptable menor del
Los resultados obtenidos muestran el cumplimiento
2 %.
de los objetivos en lo que respecta al diseo y
construccin del levitador y al buen desempeo de
Al analizar el comportamiento de la posicin de la
los controladores implementados.
esfera con el controlador por asignacin de polos
en la misma zona de trabajo (60% a 70%), se
observa un sobreimpulso menor que el producido
5. AGRADECIMIENTOS
con el controlador Fuzzy (12%), el tiempo de
Los autores expresan sus agradecimientos a la
establecimiento del sistema es de 8 s pero la
respuesta es un poco ms oscilatoria como se institucin Universitaria de Envigado, por la
muestra en la Fig. 11. financiacin del proyecto.

Finalmente, el desempeo de los controladores se

compar utilizando mtricas de la integral del error.
En todas las mtricas empleadas el controlador por 6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
asignacin de polos mostr un mejor desempeo
debido a que todos sus valores de error son [1] Mosquera, V. Bacca, G and Quiones, M.
menores que los valores de error del controlador Control de posicin de un sistema de
Fuzzy (Tabla 3). levitacin. Revista Universitaria en
Telecomunicaciones Informtica y Control.

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