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Circuitos y Sistemas Dinmicos (3 IIND)

Tema 5

REPRESENTACIN DE ESTADO DE
SISTEMAS DINMICOS

Curso 2003/2004

Introduccin al espacio de estado

Motivacin
Conceptos bsicos
Representacin de estado
De la representacin de estado a la funcin de
transferencia
De la funcin de transferencia a la
representacin de estado
Formas cannicas

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Motivacin

La representacin de estado es una forma natural,


sistemtica y normalizada de describir sistemas
dinmicos mediante ecuaciones diferenciales
Permite abordar sistemas:
Con mltiples entradas y mltiples salidas
No lineales o de coeficientes variables con el tiempo
Utiliza el lgebra matricial, por lo que:
Se adapta bien a la utilizacin de ordenadores

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Conceptos Bsicos

Estado: mnimo conjunto de variables cuyo


conocimiento en t = t0 , junto con las entradas
para t t0 , determina por completo el
comportamiento del sistema.
Variables de estado: las variables citadas, que
son las componentes del vector de estado.
El nmero de variables de estado coincide con
el orden del sistema (n)
Espacio de estado: espacio n-dimensional
cuyos puntos son todos los estados posibles.
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Representacin de Estado

n variables de estado vector x (n,1)


r variables de entrada vector u (r,1)
m variables de salida vector y (m,1)

Los sistemas LTI (lineales e invariantes) se pueden


formular como:
x = Ax + Bu (Ecuacin de estado)

y = Cx + Du (Ecuacin de salida)

Donde: A: matriz (n,n) B: matriz (n,r)


C: matriz (m,n) D: matriz (m,r)
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Rep. de Estado F. de Transferencia

Sistema con una entrada y una salida. Aplicando


Laplace:
sX(s) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)

X(s) = (sI A )1 BU (s)


(
Y (s) = C(sI A )1 B + D U (s) )
Y(s) Q (s )
F(s) = = C(sI A )1 B + D =
U(s) sI A

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Rep. de Estado F. de Transferencia (II)

Y (s) Q(s)
F(s) = = C(sI A )1 B + D =
U (s) sI A

De la ecuacin anterior se deduce que:


El polinomio caracterstico del sistema,
que es el denominador de F(s),
coincide con el determinante de (sI-A)
Los polos de F(s), que determinan los modos de
respuesta del sistema,
coinciden con los autovalores de A
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F. de Transferencia Rep. de Estado

La representacin de estado NO es nica. Hay


muchas soluciones posibles. Algunas estn
normalizadas: son las Formas Cannicas:

Forma cannica de controlabilidad.


Forma cannica de observabilidad.
Forma cannica diagonal.
Forma cannica de Jordan.

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Forma cannica de controlabilidad

b 0s n + b1s n 1 + + b n 1s + b n
F(s) = n
s + a1s n 1 + + a n 1s + a n

0 1
0

A= B=
0 0
0 1 1

a n a n 1 a2 a1

C = [b n a n b 0 b n 1 a n 1b 0 b1 a1b 0 ] D = b0

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Forma cannica de observabilidad


b 0s n + b1s n 1 + + b n 1s + b n
F(s) = n
s + a1s n 1 + + a n 1s + a n

0 0 an
1 b n a n b0
a n 1 b a b

A= B = n 1 n 1 0

0 a2 b a b
1 1 0
1 a1

C = [0 0 1] D = b0
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Forma cannica diagonal

Si todos los polos son distintos:


R1 R2 Rn
F(s) = b 0 + + + +
s + p1 s + p 2 s + pn

p1 1
p2 1
A= B=

p n
1

C = [R1 R 2 Rn ] D = b0

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Forma cannica de Jordan

Si existen polos mltiples diagonal por cajas:


R1 R2 R3 R4 Rn
F(s) = b0 + + + + + +
(s + p1 ) 3
(s + p1 )
2 s + p1 s + p 4 s + pn

p1 1 0
p1 1 0

p1 1
A= B=
p4 1


p n
1

C = [R1 R 2 R3 R4 R1 ] D = b0

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