Dispositivos hpticos

TCNICAS Y DISPOSITIVOS DE REALIDAD VIRTUAL

MASTER EN INFORMTICA GRFICA,

JUEGOS Y REALIDAD VIRTUAL

Marcos Garca
Marcos.garca@urjc.es
Bibliografa

Grigore C. Burdea, Philippe Coiffet . Virtual Reality Technology (Second

Edition) .Ed. Wiley-IEEE Press, 2003
R. J. Adams and B. Hannaford. A Two-port Framework for the Design
of Unconditionally Stable Haptic Interfaces. In Proc. of IEEE/RSJ
Int. Conference on Intelligent Robots and Systems, 1998.
C. Basdogan, C. H. Ho and M. Srinivasan. A Ray-based Haptic
Rendering Technique for Displaying Shape and Texture of 3D
Objects in Virtual Environments. In the Proc. of ASME Dynamic
Systems and Control Division, 1997.
G. Burdea. Force and Touch Feedback for Virtual Reality. John Wiley
and Sons, 1996.
S. A. Ehmann and M. C. Lin. Accurate and Fast Proximity Queries
between Polyhedra Using Surface Decomposition. In Proc. of
Eurographics, 2001.
Bibliografa

A. Gregory, M. C. Lin, S. Gottschalk and R. M. Taylor II. H-Collide: A

Framework for Fast and Accurate Collision Detection for Haptic
Interaction. In Proc. of IEEE Virtual Reality Conference, 1999.
A. Gregory, A. Mascarenhas, S. Ehmann, M. C. Lin and D. Manocha. Six
Degree-of-Freedom Haptic Display of Polygonal Models. In Proc.
of IEEE Visualization, 2000.
V. Hayward and B. Armstrong. A New Computational Method of Friction
Applied to Haptic Rendering. In Lecture Notes in Control and
Information Sciences, Vol. 250, Springer-Verlag, 2000.
Y. J. Kim, M. A. Otaduy, M. C. Lin and D. Manocha. Six-Degree-of-
Freedom Haptic Display Using Localized Contact Computations.
Haptic Symposium, 2002.
Bibliografa

W. R. Mark, S. C. Randolph, M. Finch, J. M. Van Verth, and R. M. Taylor

II. Adding Force Feedback to Graphics Systems: Issues and
Solutions. In Proc. of ACM SIGGRAPH, 1996.
W. A. McNeely, K. D. Puterbaugh and J. J. Troy. Six Degree-of-
Freedom Haptic Rendering Using Voxel Sampling. In Proc. of ACM
SIGGRAPH, 1999.
D. C. Ruspini, K. Kolarov, and O. Khatib. The Haptic Display of Complex
Graphical Environments. In Proc. of ACM SIGGRAPH, 1997.
C. Zilles and K. Salisbury. A Constraint-based God Object Method for
Haptic Display. In Proc. of IEEE/RSJ Int. Conference on
Intelligent Robots and Systems, 1995.
ndice

Introduccin
Diseo y mecnica de dispositivos hpticos
Percepcin hptica
Renderizado hptico
Introduccin

I3 por Inmersin-Interaccin-Imaginacin.
Interaccin Inmersin (uso de distintos canales
sensoriales):
Visual
Auditivo
Hptico
Propioceptivo
Sistema kinestsico (gran desarrollo en los ltimos aos)
Sistemas tctiles (en desarrollo)
Sistema vestibular (equilibrio)
Olfato (en desarrollo)
Introduccin
Introduccin

En que nos pueden ayudar los dispositivos

hpticos?
Manipulacin de objetos
Peso, friccin
Insercin, contacto
Restricciones de superficie
Movimiento controlado
Dureza, friccin
Introduccin

Definicin de trminos
Trmino Definicin
Hptico Relativo al sentido del tacto.
Proprioceptivo Relacionado con la informacin sensorial acerca del estado
corporal tanto sensaciones cutneas, kinsicas y
vestibulares.
Vestibular Relativo a la percepcin de la posicin de la cabeza, su
aceleracin y deceleracin.
Kinsica Implica la sensacin del movimiento. Sensaciones originadas en
los msculos, tendones y uniones.
Cutnea Perteneciente a la piel en s misma o como rgano sensorial.
Incluye las sensaciones de presin, temperatura y dolor.
Tctil Referido a la sensacin cutnea pero principalmente a la presin.

Realimentacin Relativo a la produccin mecnica de informacin sensorial por el

de fuerza sistema kinsico.
Introduccin

Los dispositivos
hpticos proporcionan
la realimentacin de
fuerza al sujeto que
interacta con entornos
virtuales o remotos.
Tales dispositivos
trasladan una sensacin
de presencia al
operador.
Introduccin

Dispositivos de retroalimentacin de
fuerza de propsito general.
Introduccin
Dispositivos de retroalimentacin de fuerza de propsito especifico.
Introduccin

Los diseados especficamente para una

operacin, como los diseados para
aplicaciones mdicas suelen incorporar un
software de simulacin
Introduccin
Tele-operacin

Robot
Fuerza

Dispositivo
Usuario
haptico

Simulacin Canal tactil

Realidad Virtual

Interaccin
Hombre-
Maquina
Dispositivos hpticos Machine Haptics

DISEO Y MECNICA DE
DISPOSITIVOS HPTICOS
Impedancia vs. Admitancia

Control de impedancia o admitancia.

Impedancia: el usuario mueve el dispositivo, y el
dispositivo reaccionar con una fuerza si es
necesario.
Entrada: desplazamiento
Salida: fuerza
Ej. PHANToM
Admitancia: el dispositivo mide las fuerzas que el
usuario ejerce sobre l, y reacciona con el
movimiento (la aceleracin, la velocidad, la
posicin).
Entrada: fuerza
Salida: desplazamiento
Ej. HapticMaster
Impedancia vs. Admitancia

El caso que encontraremos con ms

frecuencia ser el de la impedancia, el flujo
de control incluir los siguientes eventos:
Sensores de desplazamiento recogen el
movimiento
Envo mediante driver de este desplazamiento al
simulador software.
Interaccin con el mundo virtual y clculo
de fuerzas
Se enva seal al driver.
El dispositivo produce la fuerza necesaria.
Clasificacin

Segn el nmero de grados de libertad

2DOF, 3DOF, 6DOF
Segn el efector:
Tipo lapiz:
Phantom de SensAble Technologies
Tipo guante:
CyberGrasp
Especficos, esfricos ....
Clasificacin
Clasificacin

Segn su mbito de aplicacin:

Especficos:
Aplicaciones mdicas: Immersion
Corporation.
Propsito General
Clasificacin
Clasificacin

Segn el tipo de receptor sensorial

Retroalimentacin de fuerza
Retroalimentacin tctil
iFeel Mouse de Logitech
WingMan Force Feedback Mouse
Vestibulares
Mixtos
Tecnologas

Displays de superficie activa.

Feelex-Haptic Screen
Tactile Shape Displays for Small Scale Shape
Feedback
Elastic Force Sensor
Brazos Hpticos.
Sarcos Dextrous Arm
PHANToM
Palmtop Display for Dextrous Manipulation
WYSIWYF Display
Freedom 6S
HapticMASTER
Force dimension DELTA- OMEGA
Falcon
Tecnologas

Guantes
UTAH/MIT Dextrous Hand
Rutgers Master II(La fuerza se aplica desde dentro)
Cyber Grasp (La fuerza se aplica desde fuera)

Dispositivos magnticos
Magnetic Levitation Haptic Interfaces

Otros:
Hidraulicos,...
Tecnologas
Mecnica de hpticos

A gira alrededor del eje Y definiendo el ngulo 1. B gira alrededor del

eje X definiendo el ngulo 2. C gira alrededor del eje X relativo
definiendo el ngulo 3.
D, E y F son ejes ortogonales situados en el Elemento Final y son
ngulos Gimbal.
 Mecnica de hpticos

Grados de libertad con

realimentacin de fuerza
 Mecnica de hpticos

.
Cinemtica
Cinemtica Directa
Cinemtica
Cinemtica Inversa
reas de trabajo

Espacio de trabajo nominal: Es el volumen en el cual el fabricante del

dispositivo garantiza la precisin y realimentacin de fuerza especificada en
la hoja de caractersticas. En el caso del dispositivo OMNi se trata de un
prisma rectangular de dimensiones (160 Ancho, 120 Alto, 70 Profundidad)
mm.
reas de trabajo
Espacio de trabajo real. Se trata del volumen que es posible recorrer con
el extremo del manipulador. Pero este espacio real incluye una zona
marginal donde el comportamiento del dispositivo puede ser inaceptable
para algunas aplicaciones o adems de inestable.
reas de trabajo

Espacio de trabajo de la
aplicacin.
Es el volumen de la
aplicacin que se est
simulando, luego es
diferente para cada
sistema.

Por ejemplo en una

simulacin quirrgica de
una operacin de hombro
sera el volumen de la
simulacin de hombro.
Force Dimension: DELTA-OMEGA

Espacio de trabajo Nominal: 360

mm x L 300mm
Fuerza mx. continua: 20.0 N
Resolucin< 0.03 mm
Mecanismo paralelo y compensacin
activa de gravedad. Robustez.
Dispositivos hpticos Human haptics

PERCEPCIN HAPTICA
Percepcin hptica

Ventajas de utilizar dipositivos hpticos

Manipular entornos virtuales de forma natural
Se trabaja en 3D no con proyecciones 2D
Facilitamos tareas
Aadimos informacin multi-sesorial
Facilita la realizacin de distintas tareas
Mejora la inmersin, la presencia y plausibilidad
Mejora el atractivo
Percepcin hptica

Conocer como el ser humano percibe la fuerza y

la informacin tctil para mejorar su experiencia
Principales claves
Rango de impedancia ideal (z-width)
Zero en movimiento libre
Infinito cuando hay contacto
La informacin visual prevalece sobre la hptica
Corrige las limitaciones de los dispositivos
Sensacin de continuidad 1000Hz
Especialmente importante a la hora de tocar slidos rgidos
Menos importante a al hora de tocar objetos deformables
Dificultad para percibir pequeas variaciones
Depende de la intensidad (ley de Weber)
Percepcin hptica

Limitacin de los 1000Hz

Necesaria para percibir la fuerza de forma continua
Especialmente importante a la hora de tocar slidos rgidos
Menos importante a al hora de tocar objetos deformables
Limita la cantidad de clculos que podemos realizar
Deteccin de colisiones, dinmica de slidos rgidos
Solucin:
Bucle ligero!
Bucle pesado! } Filtrado de fuerzas

F
Dispositivos hpticos Human haptics

RENDERIZADO HAPTICO
Renderizado hptico

Nos centramos en dispositivos de impedancia

Procesado de las fuerzas que debe producir el
dispositivo
Clasificacin
Por el nmero de grados de libertad (DOF)
3 DOF
6 DOF
El tipo de datos
Algoritmos superficiales
Poligonales
Superficies explcitas
Algoritmos volumtricos
Estructuras filiformes, guiado,
otros efectos (texturas, viscosidad, fuerzas volumetricas)
Modelos para el clculo de fuerza

HIP: Haptic interface point. Representacin del

dispositivo en le mundo virtual.
HIP = T * P
Proxy, god object, CHIP: Representacin
coherente del dispositivo virtual.
Mejora la inmersin (limitaciones del dispositivo
hptico)
Si no hay collision coincide con
x
el HIP
Modelos para el clculo de fuerza

Fuerzas de contacto
Penalty Forces:
La fuerza es factor de:
la penetracin del HIP (primeras aproximaciones)
la distancia entre el proxy y el Hip
Modelo lineal:
Ley de Hook

F x
F nk x
Modelos para el clculo de fuerza

El valor mximo de k esta limitado por la

estabilidad del dispositivo
Cmo mejorar la sensacin de rigidez?

Si se aade un amortiguador F n k x d vHIP
Adems mejora la estabilidad
Puede simular friccin con el medio
Modelos no lineales
Aplicar una fuerza muy grande o de crecimiento abrupto al
principio e incrementarla de forma ms suave
Pre-contact braking
Otros modelos no lineales

F n k x n d x n vHIP
n 1
 Modelos para el clculo de fuerza

Mejora de la sensacin hptica

Suavizado de fuerzas:
Cambios bruscos en la direccin o magnitud de la fuerza
pueden causar inestabilidades
Interpolar direcciones y magnitudes, si superan un umbral

Suavizado de Phong
Permite utilizar menos poligonos
v3 3
Ai N i N'
i 1
A2 A1 N' 3
N
N'
A3 Ai
v2 i 1

v1
Modelos para el clculo de fuerza

Mejora de la sensacin hptica

Modelos de friccin
Diferencia entre el proxy x y el punto de adhesin w
w x

Aadir texturas hpticas

Viscosidad
Inercia
Fuerzas volumtricas
Calculo del proxy

Proxys puntuales
3DOF
Herramientas tridimensionales
6DOF
Slidos rgidos
Herramientas deformables
Calculo del proxy

Proxys puntuales
Colocar el proxy sobre la superficie del objeto en el
punto ms cercano
Dividir el objeto utilizando un diagrama voronoi
Problemas
Discontinuidad en las fuerzas
Objetos delgados

movimiento
F2
F1
Calculo del proxy

Uso de restricciones
Colocamos el proxy en el punto mas cercano al HIP
que verifica las restricciones impuestas.
Por simplicidad se obliga a que el proxy se coloque
sobre el plano de restriccin
Ai x Bi y Ci z Di 0
Se minimiza la distancia entre el HIP y el proxy
E k x x HIP y y HIP z z HIP
1 2 2 2
2
Utilizando multiplicadores de lagrange:
C
1
2
2 2

k x x HIP y y HIP z z HIP
2

3
i Ai x Bi y Ci z Di
i 1
Calculo del proxy

Debemos resolver el siguiente sistema:

Mximo 3 planos

1 0 0 A1 A2 A3 x x HIP

0 1 0 B1 B2 B3 y y HIP
0 0 1 C1 C 2 C3 z z HIP

A1 B1 C1 0 0 0 1 D1
A B2 C2 0 0 0 2 D2
2
A 0 3 D3
3 B3 C3 0 0
Calculo del proxy

Proceso iterativo
HIP(t) HIP(t)

HIP(t+Dt) HIP(t+Dt)
Calculo del proxy

HIP(t) HIP(t)

HIP(t+Dt) HIP(t+Dt)
Calculo del proxy

HIP(t) HIP(t)

HIP(t+Dt) HIP(t+Dt)
Calculo del proxy

HIP(t)

HIP(t+Dt)
Calculo del proxy

Problema solo 3 planos

Solucin programacin lineal cuadrtica LCP
C VPi 1 HIP(t Dt ) Ni VPi 1 VPi 0

Plane at
Plane at Plane at

Vertex Plane at
Calculo del proxy

Utilizar una esfera en lugar de un punto

Fcilmente extensible
Se modifica la geometra de los objetos
Aporta robustez al sistema
Elimina huecos (errores de redondeo)
Modelos no puntuales

6DOF

Objeto simulado(xs, qs)

com
com

Dispositivo hptico (xh, qh)

Modelos no puntuales

Objeto rgido - objeto rgido

Modelos no puntuales

Objeto rgido - objeto deformable

Modelos no puntuales

Objeto deformable - objeto deformable

Modelos volumtricos