UNIVERSIDAD NACIONAL AGRARIA DE LA SELVA

FACULTAD DE RECURSOS NATURALES RENOVABLES

DEPARTAMENTO ACADMICO DE CIENCIAS AMBIENTALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA AMBIENTAL

TRABAJO ENCARGADO DE EXPOSICIN

SISTEMAS DE CONTROL PARA DISEOS DE SISTEMAS AMBIENTALES

CURSO : DISEO DE SISTEMAS AMBIENTALES

DOCENTE : Ing. LUIS EDUARDO ORE CIERTO

NUMERO DE GRUPO : 1

INTEGRANTES :

AMAYA FARGE, Alexander Eder

IZAGUIRRE ADAN, Heydi Yerusa

CICLO : 2017-2

TINGO MARA- PER

2017
 I. INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas la sociedad industrializada hace un uso extenso de los sistemas automatizados. Tanto
en la vida cotidiana como en la industria se destacan sistemas de control que regulan magnitudes de
temperatura, presin, flujo, seguridad, electrnica y la robtica en lo concerniente al desarrollo de
microcontroladores y los sistemas inalmbricos; hoy en da todo es controlado, con el objeto de optimizar y
mejorar el desempeo de los procesos dentro de los sistemas automatizados mantenindolos dentro de
parmetros preestablecidos en los requerimientos del cliente (Sociedad Industrial). Por ello es necesario un
adecuado estudio de los sistemas a controlar, as como tambin un buen nivel de conocimientos referente al
anlisis y diseo de los Sistemas de Control.
El notable desarrollo de la informtica y la electrnica, han permitido la incorporacin de nuevas tcnicas y
procedimientos para un determinado proceso, resuelven problemas de teora clsica de control, por su puesto,
basndose en los mtodos clsicos de diseo implantados a mediados del siglo pasado; por ello es primordial
el estudio preliminar de la teora clsica de control de sistemas, a partir de la relacin de entrada-salida. Por
esta causa la ingeniera de sistemas de control forma parte del plan de estudios de numerosas escuelas de
ingeniera, as como en facultades de ciencias. En la actualidad existen numerosas obras de prestigiosos
autores que brindan al estudiante y al profesional un medio adecuado para la comprensin de las tcnicas
clsicas de control de los sistemas.
Objetivos
- Reconocer un sistema de control de diseos
- Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado
- Distinguir el control automtico del manual
- Explicar el funcionamiento de sistemas de control sencillos

II. ANTECEDENTES

1765: Polzunov invent el primer regulador por flotacin.

1769: James Watt inventa la mquina de Vapor y su sistema de control.
1800: Whitney desarrollo el concepto de partes intercambiables en manufactura.
1868: J.C. Maxwell formul un modelo matemtico para el control de la mquina de vapor
de Watt.
1913: Henry Ford mecaniz el ensamblaje de automviles.
1927: H.W. Bode analiz los primeros amplificadores retroalimentados.
1932: H. Nyquist desarrollo un mtodo para el anlisis de estabilidad de los sistemas.
1952: MIT (Massachussets Institute of Technology) realiza el desarrollo de controladores
numricos.
1954: Georges Devol desarroll el primer diseo de robot industrial.
1970: el control de espacio de estados y el control ptimo fueron un paso claro para el
desarrollo de la ingeniera de control.
1994: la mecatrnica se volvi de uso comn en los automviles.
 III. MARCO CONCEPTUAL

Planta: se designa como planta a cualquier objeto fsico que ha de ser controlado (como horno, reactor
qumico o un vehculo espacial). En forma ms general, la planta es la instalacin de un sistema destinada a
realizar un proceso determinado.
Proceso: es una operacin progresivamente continua, caracterizada por una serie de cambios graduales con
tendencia a producir un resultado final de un objetivo determinado. En adelante, se entender por proceso
cualquier operacin que se vaya a controlar.
Sistema: es el conjunto de elementos interconectados y organizados en iteracin dinmica operando con un
objetivo determinado.
Entrada: se entiende como entrada o estmulo una seal de excitacin que se aplica a un sistema de control.
Las hay de referencia y de perturbacin. La referencia es aquella que se aplica a voluntad del usuario con el
fin de encontrar una respuesta deseada.
La perturbacin: es una seal de entrada no deseada y no previsible que afecta adversamente el valor de
la salida del sistema, stas pueden tener origen interno (generada por la misma planta) o externo.
Salida: se define como la respuesta de un sistema a un estmulo dado (variable controlada).
Control: desde el punto de vista de ingeniera se define como la regulacin en forma predeterminada de la
energa suministrada al sistema, buscando un comportamiento deseado del mismo.

IV. MARCO TERICO

Sistemas de control:
El control puede ser definido como el conjunto de mtodos o tcnicas aplicadas a un proceso, cuya funcin
es mantener variables involucradas dentro de l, dentro de lmites normales de operacin.
Tipos de control:
Existen diversas clasificaciones para los sistemas de control, est es una de ellas:
1. Naturales o biolgicos
Son aquellos en los que las variables de un proceso natural se mantienen bajo condiciones normales por
acciones de control del medio natural mismo. Como ejemplo de este tipo de sistemas de control podemos
citar uno, de los muchos que tiene el cuerpo humano, el de control de temperatura corporal. Cuando la
temperatura del cuerpo se incrementa, debido a algn factor externo o interno, como pueden ser, aumentando
la temperatura ambiente, o por productos qumicos de clulas o microorganismos lesionados,
respectivamente, provoca un aumento en la temperatura corporal y, en consecuencia, en la temperatura
sangunea, rebasando sta el valor en el cual el termostato en el hipotlamo est ajustado, siendo de 37C
aproximadamente en estado normal. Los cambios pueden ser notados desde 0.1C, estimulando los
receptores trmicos que actuarn sobre diversos rganos del cuerpo: glndulas sudorparas, vasos
sanguneos cutneos, y msculos intercostales y del diafragma, entre otros. Al actuar sobre las glndulas
sudorparas aumenta la produccin de sudor, lo cual har que haya mayor disipacin de calor por difusin o
evaporacin, debido a la circulacin de aire no saturado del medio ambiente, haciendo que la piel se enfre.
Por otro lado, al dilatarse los vasos sanguneos cutneos aumenta el rea de transferencia de calor del
sistema circulatorio, lo que incrementa la prdida de calor por radiacin.
As mismo, al aumentar la respiracin (jadeo) se expulsa tambin calor con el aire expirado. Estos factores,
entre otros, hacen que la temperatura corporal y sangunea disminuya hasta su temperatura normal.
Por el contrario, una disminucin de la temperatura corporal, provocar los efectos contrarios, es decir,
disminucin o cese completo de produccin de sudor y de jadeo, as como la contraccin de los vasos
sanguneos cutneos y ereccin de los pelos (este ltimo efecto realmente ha perdido importancia en el ser
humano, dada la pobreza de pelo, respecto a los animales inferiores).
Si los efectos mencionados no son suficientes para mantener o incrementar la temperatura corporal, entra en
accin otro mecanismo de control del mismo hipotlamo denominado centro motor primario para escalofros,
que es estimulado por seales provenientes de receptores trmicos localizados en la piel, quedando inactivo
el mecanismo de control anterior. En respuesta al fro, dicho centro motor es activado y transmite impulsos
que aumentan progresivamente el tono de los msculos estriados de todo el cuerpo, aumentando el
metabolismo muscular y, por ende, la produccin de calor por medio de escalofros, lo que har que la
temperatura corporal se eleve a su valor normal.

Figura 1 : Sistemas de control de temperatura

2. Artificiales:
Son ideados y hechos por el hombre, siendo el estudio de stos el objetivo principal de la teora de control.

3. Mixtos (Mezcla de los anteriores):

Finalmente, el ltimo tipo de sistemas de control lo constituyen, como ya lo habamos sealado, aquellos que
utilizan tanto componentes artificiales como biolgicos, o sea, mixtos. Un ejemplo de stos; podemos
considerar el de un automvil guiado por un hombre. El conductor debe mantener el automvil sobre la pista
apropiada de la carretera; l lleva a cabo esta operacin mirando constantemente la direccin del automvil
con respecto a la de la carretera si existe alguna desviacin, su cerebro enviar una seal a sus manos para
enmendar dicho error, actuando sobre el volante. Los componentes principales de este sistema de control
son las manos del conductor, sus ojos y su cerebro, como componentes biolgicos, y el sistema de direccin
del vehculo la parte artificial.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
a) Sistemas de control de lazo abierto.
Son sistemas de control en los que la salida o resultado del proceso no tiene ningn efecto sobre la accin
de control, es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida no se mide (no se retroalimenta) para
comparar con lo que deseamos obtener y as verificar qu tanto nos estamos desviando de ello.

Figura 2 : Equipos con sistemas de control de lazo abierto

Un ejemplo prctico lo constituye la lavadora. El remojo, lavado y enjuague se cumplen sobre una base de
tiempos; la mquina no mide la seal de salida que, en este caso, es la limpieza de la ropa; es decir, que, si
la ropa despus de un tiempo de lavado ya se encuentra limpia, la mquina no parar; e igualmente si,
terminando el tiempo de limpieza de la ropa, sta continua sucia, la mquina no continuar funcionando. Otros
ejemplos de este tipo de sistemas lo son un tostador de pan, un semforo de control de trfico, etc.
 Figura 3 : Diagrama a bloques en un sistema a lazo abierto

En general, aquellos sistemas que funcionan sobre una base de tiempo son de lazo abierto, aunque esto no
quiere decir que todos los controles de lazo abierto son en base a tiempo, como puede ser un tostador de
pan, cuyo control puede basarse en alcanzar cierta temperatura para calentar o expulsar el pan, pero la
variable a controlar que sera la calidad de tostado, no Interviene en el control.

Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son:

Montaje simple y facilidad de mantenimiento.
Ms econmico que un sistema de lazo cerrado equivalente.
No hay problemas de estabilidad.
Es conveniente cuando es difcil econmicamente medir la salida. Por ejemplo, sera muy
costoso agregar un dispositivo para determinar la calidad de la salida de los dispositivos
mencionados anteriormente, como el tostador de pan o la lavadora.

Las desventajas que tienen dichos sistemas son:

Las perturbaciones y las modificaciones en la calibracin introducen errores, y la salida
puede diferir de la deseada.
Para mantener la calidad necesaria a la salida, puede ser necesario efectuar
peridicamente una recalibracin.

b) Sistemas de control de lazo cerrado:

Son aquellos en los que la seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control, esto es, los sistemas
de control de lazo cerrado son sistemas de control retroalimentados.
A diferencia del control de lazo abierto, en el de lazo cerrado s se mide la salida del proceso para verificar si
est dentro del valor deseado al compararlo con ste. Un ejemplo lo constituye el control del sistema trmico.
Aqu acta un ser humano como controlador; su intencin es mantener la temperatura del agua caliente a un
valor determinado. El termmetro instalado a la salida del agua caliente mide la temperatura (esta temperatura
es la salida del sistema). Si el operador observa el termmetro y descubre que la temperatura es superior a
la deseada, reduce la entrada de vapor. Es posible que la accin correctiva no sea la requerida y ahora la
temperatura quede abajo del valor deseado por lo que tendr que hacer la operacin contraria, y as
sucesivamente, con correcciones cada vez ms pequeas, hasta obtener el valor deseado de temperatura.
La accin de control descrita est basada en la operacin de lazo cerrado, slo que manual, ya que el
operador es el que realiza las acciones: a) de retroalimentacin de la salida (temperatura del agua), por medio
de la vista, b) de comparacin con la referencia (temperatura deseada), por medio del cerebro, y c) de
correccin de la posicin de la vlvula de admisin de vapor, por la accin de sus manos.
Si regresamos a los ejemplos de sistemas de control de lazo abierto podemos ver que se pueden convertir a
sistemas de control de lazo cerrado. En el caso de la lavadora, si se verifica visualmente, durante el lavado,
el grado de limpieza que tiene la ropa, se puede aumentar el tiempo del mismo, si an est sucia, o disminuirlo
si ya est limpia. En el caso del semforo para control de trfico, si continuamente se mide la cantidad de
automviles en espera de cada seal del semforo en un rea congestionada y esa informacin se lleva a un
agente de trnsito o a una computadora central que controle las seales, el sistema de lazo abierto se
convierte en uno de lazo cerrado. En este ltimo caso pudimos ver que el sistema se puede controlar
manualmente (Agente) o automticamente (computadora).
De aqu en adelante todos los tipos de control que se estudian sern de lazo cerrado, a menos que se
especifique lo contrario, por lo que s omitir dicho trmino.

CONTROL MANUAL

Cuando en un sistema de control tanto la retroalimentacin de la salida como la accin de control son llevadas
a cabo por el hombre, se dice que el control es manual. Un ejemplo de esto lo constituye el control de sistema
trmico.
 Figura 4 : Sistema manual

SISTEMAS DE CONTROL COMBINADOS

Se pueden obtener resultados satisfactorios y ms econmicos en los procesos si se utiliza una combinacin
adecuada.

CONTROL AUTOMTICO
El control de un sistema complejo, por un operador humano, no es eficaz. Ntese que an en un sistema
simple, un control automtico elimina cualquier error humano. Si se necesita control de alta precisin, el
control debe ser automtico.

Figura 5: Sistema automtico

Configuraciones del controlador

En general, la dinmica de un proceso lineal controlado puede representarse por le diagrama de bloque de la
Fig. 6. El objetivo de diseo es que las variables controladas, representadas por el vector de salida y(t), se
comportan en cierta forma deseada. El problema esencialmente involucra el determinar la seal de control
u(t) dentro de un intervalo prescrito para que todos los objetivos de diseo sean satisfechos.
La mayora de los metros de diseos de sistemas de control convencionales se basan en el diseo de una
configuracin fija, en el que en un principio el diseador decide la configuracin bsica del sistema diseado
completo y el lugar donde el controlador estar colocado en relacin con el proceso controlado. Entonces, el
problema involucra el diseo de los elementos del controlador. Debido a que la mayora de los esfuerzos de
control involucren la modificacin o compensacin de las caractersticas de desempeo del sistema, el diseo
general que emplea una configuracin fija tambin es llamada compensacin.
En la Fig. 6. Se ilustra varias configuraciones comnmente empleadas con compensacin controlador, las
cuales se describen brevemente a continuacin:
Compensacin en serie(cascada). La figura (a) muestra las configuraciones del sistema ms comnmente
utilizada con el controlador colocado en serie con el proceso controlado, y la configuracin es llamada
compensacin en serie o en cascada.
Compensacin mediante la realimentacin. En la Figura (b) el controlador est colocado en la trayectoria
menor de realimentacin y el esquema es llamado compensacin mediante realimentacin.
Compensacin mediante la realimentacin de estado. La Figura (c) muestra un sistema que genera la seal
de control, mediante la retroalimentacin de las variables de estado a travs de ganancias constantes reales
y el esquema se conoce como realimentacin de estado. El problema con el control mediante la
realimentacin del estado es que, para sistemas de orden superior, el gran nmero de variables de estado
involucrada requerira una gran cantidad de transductores para detectar las variables de estado para la
realimentacin. Por tanto, la implantacin del esquema de control mediante la realimentacin de estado puede
ser costoso imprctico. Aun para sistemas de bajo orden, a menudo no todas las variables de estado son
accesibles directamente, y puede ser necesario crear un observador o estimador que estime las variables de
estado a partir de las mediciones de las variables de salida.

r (t) e (t) CONTROLADOR u (t) PROCESO y (t)

CONTROLADO
+
-

(a)

r (t) u (t) PROCESO

e (t) y (t)
CONTROLADO
+ +
- -
CONTROLADOR

(b)
Variables de estado
r (t) u (t) CONTROLADOR x (t) y (t)
c
+
-

Realimentacin de estado
(c)

Figura 6. Configuraciones de varios controladores en la compensacin de los sistemas de control

Principales tipos de transformaciones presentes en los diagramas de bloques
 V. DISEO DE INGENIERA
Reducir el siguiente bloque

Paso 1

G1.G4

Paso 2

G2+G3

Paso 3

G1.G4/(1-G1.G4.H1)

Paso 4
 VI. CONCLUSIONES

Se reconoci un sistema de control, mediante la entrada y salida de un sistema, as tambin los elementos
de retroalimentacin, los cuales influyen debido a la direccin que presentan
Se puso distinguir los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado, mediante los ejemplos planteados, as
tambin los tipos de controles automtico y manual, los cuales tambin se explicaron con ejemplos didcticos
Se realizo la explicacin de sistemas de control sencillos, empleando un ejemplo para que se pueda entender
mejor aplicando las principales transformaciones de los diagramas de bloques

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

KUO, BENJAMIN. 1996. Sistemas de control mecnico. 7ma edicin . Mexico. Mexico D.F.
Prentice-Hall Hispanoamericano S.A

PEREZ, M. 2008. Introduccin a los sistemas de control. Argentina .Pag 57-62

CARRILLO, A. 2011. Sistemas de control automtico. Venezuela. Santa Rita. Pag 20- 23

HERNANDEZ, R. 2010. Introduccin a los sistemas de control. 1era edicin. Mexico. Naucalpan.
Pag 5-14

VASQUEZ, J. 2007. Teora de control. Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Mexico. Oxaca.

Pag 7-13.