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Anlisis de la Respuesta Transitoria de

Sistemas Continuos de Primer Orden


OBJETIVO
Junto con la teora vista en clase, las tareas realizadas en casa y el buen uso de los comandos de Matlab
ayudar al alumno a adquirir la Competencia para analizar el comportamiento en el tiempo de un
sistema de control de primer orden..

MARCO TERICO
El comportamiento temporal de los sistemas de control automtico continuo y lineal, como cualquier
otro sistema, coincide con la solucin de la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del
sistema, teniendo dos partes la respuesta de estado estable y la respuesta transitoria. Por respuesta
transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del estado inicial al estado final.
Las seales de prueba ms usadas en el anlisis en el dominio del tiempo son las que se listan a
continuacin.
Entrada en Escaln (funcin escaln)

Es el cambio instantneo del valor de la variable de entrada y la representacin matemtica de la


funcin escaln es:
R t > 0
r (t ) = (1)
0 t < 0
r (t ) = R u1 (t ) (2)
R
R ( s) = R U 1 ( s) = (3)
s

Seales de Prueba Elementales (a) Escaln, (b) Rampa y (c) Aceleracin


donde u 1 ( t ) es la funcin escaln unitario. Para t = 0 r(t) no est definida. La parte (a) de la Figura
representa la funcin escaln.

Entrada en Rampa (funcin rampa)

Este es el caso donde la variable de entrada cambia proporcionalmente respecto al tiempo.


Matemticamente, la funcin rampa se define como:

Rt t 0
r (t ) = (4)
0 t0
o simplemente

r (t ) = Ru 2 (t ) (5)
R
R ( s) = RU 2 ( s) = 2 (6)
s

la parte (b) de la Figura representa la funcin rampa.

Entrada en Aceleracin (funcin parablica)

En este caso se supone que la entrada cambia de manera proporcional al cuadrado del tiempo. La
representacin matemtica de una entrada en aceleracin es:

Rt 2
t0
r (t ) = 2 (7)
0 t0

o simplemente:

r (t ) = Ru3 (t ) (8)
R
R ( s) = RU 3 ( s) = 3 (9)
s
En la parte (c) de la Figura puede verse la representacin grfica de una funcin de aceleracin.

Las caractersticas de respuesta transitoria y respuesta de estado estable pueden determinarse a partir de
la respuesta a un cambio en su entrada, generalmente un escaln. Para encontrar las caractersticas del
comportamiento temporal de un Sistema de Primer Orden, sistema en el cual la ecuacin diferencial
que describe su comportamiento temporal es una ecuacin diferencial en la que la derivada de mayor
orden es uno, se necesita resolver la ecuacin diferencial. Para encontrar la solucin de la ecuacin
diferencial utilizaremos como entrada un escaln de tamao R y partiremos de su Funcin de
Transferencia C(s)/R(s) como se muestra en seguida:
2
R(s) C(s) C ( s) 1 1
1
= =
s + 1 R( s ) s + 1 s + 1

La respuesta para una entrada Escaln de tamao R, R(s)=R/s, sera:


1 R 1
C ( s) = = R
s+ s
1 s (s + 1 )

Para encontrar el valor en el tiempo para c(t) es necesario tomar la Transformada de Laplace Inversa
de la ecuacin anterior y por tal motivo hay que Expandir en Fracciones Parciales la expresin para
mayor facilidad
1
A B
C (s) = R = R +
s (s + )
1
s s + 1
donde

1

A = lim =1
s 0 s + 1
1
B = lim1 = 1
s s

por lo tanto

1 1
c (t ) = l 1 R
1
= Rl 1
1
= R 1 e (
t
)
s s + s s +
1 1

donde se le denomina Constante de Tiempo del sistema ya que cuando t= se considera que el
sistema ya respondi y en este tiempo la respuesta del sistema alcanza el 63.21% de su valor de estado
estable (c(t) = R(1-e-1) = 0.6321R). La constante de tiempo es una medida de la velocidad de repuesta
del sistema. Cuando ms pequea es la constante de tiempo ms rpida es la respuesta del sistema.

DESARROLLO
Para ejemplificar y comprobar que corresponde con el Tiempo de Respuesta TR, obtendremos la
Grfica de Respuesta en el Tiempo 1) a un Escaln Unitario, 2) a un Impulso Unitario y 3) a una
Rampa Unitaria de las tres funciones de transferencia que se muestran enseguida:

C(s) 1 C(s) 1 C(s) 1


1.- = 2.- = 3.- =
R(s) s+1 R(s) 2.5s + 1 R(s) 5s + 1

Para obtener la grfica de respuesta en el tiempo a un escaln unitario 1) se utiliza el comando step
cuya sintaxis es:

3
step(num,den), step(num,den,t)

donde step es el comando, num es una matriz hilera conteniendo el Numerador de la Funcin de
Transferencia, den es una matriz hilera conteniendo el Denominador de la Funcin de Transferencia
y t es el Tiempo que utilizara para graficar y se representa como un tiempo discreto en una matriz
hilera generada por el usuario. Todos estas matrices hilera se generan como se muestra en seguida:
Para la Funcin de Transferencia 1.- tenemos:

num = [0 1];
den = [1 1];
t=(0:0.01:10);

Genere las funciones de transferencia 2.- y 3.-, Sugerencia: puede almacenarlas en num1, den1 y
num2, den2.

Grafique las tres respuestas para una entrada escaln unitario sin definicin del tiempo en una grfica y
con definicin del tiempo en otra grfica comprelas, Cul de los tres sistemas tiene la respuesta ms
rpida?

El comando hold sirve para mantener la grfica anterior al graficar una nueva para que ambas se
grafiquen en los mismos ejes coordenados hold es un switch.

Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse se utiliza igual
que step.

Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada rampa unitaria R(s)=1/s2, se puede utilizar el
comando step, pero se tiene que hacer lo siguiente:

1 1 1 1 1 1
C (s) = 2 = = 2
s +1 s s ( s + 1) s s +s s

num = [0 0 1]; %se introduce el polinomio del numerador 1


den = [1 1 0]; %se introduce el polinomio del denominador s 2 + s
t = 0:0.1:30; %genera el vector tiempo
c = step(num,den,t); %salvamos la respuesta al escaln en la variable c
plot(t,c,t,t) %aqu graficamos la respuesta c y la variable rampa t para compararlas.

Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria en los mismos ejes coordenados.

SIMULINK

Ahora utilizaremos el Simulink para obtener la respuesta en el tiempo.


Realice en un espacio de trabajo de Simulink el siguiente diagrama de bloques, simlelo y obtenga su
respuesta en el tiempo.

4
1
s+1
Escaln Funcin de
Unitario Transferencia 1.-

1
2.5s+1
Funcin de Mux Osciloscopio
Transferencia 2.-

1
5s+1
Funcin de
Transferencia 3.-

Cambie el escaln por una entrada rampa unitaria, simlelo y obtenga sus respuestas.

REPORTE
Para el reporte, impreso desde Word, obtenga de los sistemas representados por las funciones de
transferencia siguientes su tiempo de respuesta y mustrelo grficamente.

C (s ) 10 C (s ) 900
1. = 3. = 2
R(s ) 5s + 100 R (s ) s + 50s + 225

C (s ) 5 4.
2. =
R(s ) s + 10 C (s ) 24000
= 4
R(s ) s + 47 s + 740s 2 + 4300s + 6000
3