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Sensórica PDF
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Sensrica
Actualmente, es muy comn que nos encontremos con situaciones en que debemos
preocuparnos con la seguridad personal y de nuestros equipos. Por este motivo surge la
necesidad de adquirir dispositivos y equipos de seguridad, como los sistemas de alarma.
Estos sistemas de alarma son bsicamente equipos destinados a indicar que alguien est
intentando violar alguna entrada, forzando puertas o ventanas.
Como se puede observar esta situacin, se selecciona cada sensor de acuerdo a su posible
localizacin y con el tipo de funcin a realizar.
Los propietarios, adems deben analizar el valor de las propuestas, estudiar el tipo de
sensores propuestos, a fin de evitar gastos innecesarios con mantenimiento y cambios
debidas a la especificacin inadecuada.
Ejemplos de aplicaciones
El sistema de alarma es un ejemplo tpico y actual de utilizacin de sensores. Pero hay una
variedad de reas en que los sensores encuentran aplicacin.
Podemos afirmar que todos los sistemas que necesitan de algn tipo de control requieren
sensores, para suministrar informaciones al control.
En estos ejemplos, se puede observar que la funcin del sensor es indicar el valor o la
condicin de una propiedad fsica, o sea, sensara para que se pueda ejercer control sobre
ella.
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CURSO: AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
En el caso del tanque de gasolina, el sensor funciona como indicador para el conductor
prevea la reserva del combustible.
Principio de funcionamiento
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La mayor parte de los sensores son transductores elctricos, pues convierten la propiedad
fsica de entrada para una propiedad elctrica, que puede ser medida e indicada por un
circuito electrnico denominado medidor.
La mayor parte de los medidores, como los de paneles de automviles, barcos y aviones,
registra una propiedad elctrica proporcional a la variacin de la propiedad que est
siendo indicado por el sensor la propiedad controlada.
Sistema de control
Para que el control ocurra, son acoplados sensores al sistema. Los sensores registran los
resultados y propiedades del proceso, suministrando al dispositivo de control
informaciones sobre el valor deseado
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Existen diversos ejemplos de sistemas de control en nuestro da a da. Una caminata para
un determinado lugar, por ejemplo, puede ser considerada como un sistema de control. El
proceso es la caminata. El dispositivo de control es nuestro cerebro. Los actuadores son
nuestras piernas y pies.
Lazo cerrado es un sistema de control que usa sensores para identificar la distancia del
resultado deseado y corregir sus acciones para alcanzarlo.
Lazo abierto es un sistema en que el control ocurre sin que haya un muestreo del
resultado a lo largo del proceso, o sea, sin utilizacin de sensores; es como se
caminramos con los ojos cerrados, creyendo ya conocer el camino.
Es cada vez menor el uso de sistemas en lazo abierto, en funcin de la creciente necesidad
de alcanzarse resultados ms precisos y rpidos, y tambin debido al desarrollo de
elementos sensores bastante precisos y adecuados a las ms diversas aplicaciones.
Los robots, que son equipos de ltima generacin tecnolgica, tienen su funcionamiento
respaldado por diversos sensores, colocados en puntos estratgicos de su mecanismo y en
su rea de actuacin.
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El proceso de mecanizado es tambin un ejemplo de aplicacin de sensores,
principalmente si el proceso de mecanizado que sea automtico (controlado por
computador).
En el proceso de mecanizado manual, los sensores son los ojos del operador, que coordina
la produccin controlando la mquina de mecanizado (fresadora o torno) por medio de
instrumentos de medida, como vernieres y micrmetros.
Como existen seales analgicas y seales digitales a ser controlados en un sistema, los
sensores tambin deben indicar variaciones de las propiedades analgicas y digitales.
Para un sistema de alarma, cualquier condicin que no sea cerrada ser entendida como
abierta y debe activar la alarma. En este caso, la propiedad es digital y el sensor debe ser
digital. Por ejemplo, una microllave se queda en posicin cerrada cuando la entrada est
cerrada y se abre cuando la entrada es violada.
En el caso del control de movimiento del robot, la propiedad que se est controlando es
analgica, pues el mecanismo del robot puede ocupar cualquier posicin en el espacio
durante el desplazamiento, desde la posicin de partida hasta la posicin final.
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An en el caso del robot, podemos tambin utilizar un sensor digital para indicar si el
trabajador est o no en una rea peligrosa. Uno de los sensores ms utilizados en esta
aplicacin es el sensor ptico.
Lo mismo ocurre con las prensas de estampado, que slo actan si perciben por medio de
una cortina de sensores pticos que no existe ningn obstculo en su campo de accin.
Adems de eso, el operador debe accionar dos sensores en puntos destinos, con sus dos
manos simultneamente, lo que significa para el controlador de la prensa: si el operador
accion los dos dispositivos simultneamente, las manos de l estn en posiciones de
seguridad, y entonces la prensa puede ser accionada.
Tipos de sensores
1. Strain gauge
Son sensores que miden deformacin superficial de piezas. Ellos transforman el valor de la
deformacin en seales elctricas.
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Potencimetro es un sensor bastante simple, con elemento resistivo que puede ser un
hilo bobinado o una pelcula de carbono o de materia plstica resistiva.
2. DETECTORES DE PROXIMIDAD
Por lo general se trata de sensores con respuesta todo o nada, con cierta histresis en la
distancia de deteccin, con salida de interruptor esttico (transistor, tiristor, triac).
Algunos pueden dar una salida analgica proporcional a la distancia.
Son sensores que se valen de las leyes de la induccin electromagntica de cargas para
indicar la presencia de algn tipo de material que corresponda la cierta caracterstica.
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Inductivos:
Desde el punto de vista funcional estn constituidos por un circuito oscilador L-C con alta
frecuencia de resonancia. La bobina est constituida sobre un ncleo de ferrita "Pot-Core"
de forma que el flujo se cierra en la parte frontal. Como se aprecia en la figura. La
presencia de metal dentro de la zona sensible altera la reluctancia del circuito magntico,
atena el circuito oscilante y hace variar la amplitud de oscilacin. La deteccin de dicha
amplitud permite obtener una seal todo-nada.
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El campo de aplicacin ms importante de este tipo de detectores es como final de
carrera con ventajas sobre los electromagnticos como la ausencia de contacto, la
robustez mecnica, la resistencia a ambientes agresivos y su bajo coste.
Capacitivos:
pticos:
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Las ventajas de este tipo de detectores son la inmunidad a perturbaciones
electromagnticas, las distancias de deteccin grandes, alta velocidad de respuesta,
identificacin de colores y deteccin de pequeos objetos. Una variante importante son
los construidos de fibra ptica que permite separar el punto emisor y el detector de la
unidad principal del sensor con las ventajas de accesibilidad que ello proporciona.
Ultrasnicos:
Criterios de seleccin:
3. Piezoelctricos
Son sensores que se valen de las caractersticas que ciertos materiales tienen para generar
una tensin elctrica proporcional a la deformacin fsica a la que son sometidos.
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Los sensores del sistema de visin artificial son las cmaras, que captan la imagen. La
capacidad que la cmara tiene que convertir la seal ptica en seal elctrica es muy
importante en ese tipo de aplicacin.
4. TRANSDUCTURES DE TEMPERATURA
1. Termostatos Interruptores:
2. Termorresistencias
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3. Pirmetros de radiacin:
Termostatos:
Termopares:
Termorresistencias Pt100:
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Pirmetros de radiacin:
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hace incidir sobre una superficie metlica, que se calentar por efecto de la radiacin, La
medida de la temperatura de dicha superficie permite conocer la temperatura del cuerpo
emisor. Los pirmetros de brillo miden nicamente la radiacin emitida en una longitud
de onda especfica a travs de fotoclulas.
5. SENSORES DE POSICIN
Potencimetro angular
Potencimetro angular
Encoders
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas
opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores pticos que
detectan la presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de encoders, incrementales y
absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de impulsos por vuelta y requieren
un contador para determinar la posicin a partir de un origen de referencia, los absolutos
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disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo binario, y los captadores
detectan un cdigo digital completo que es nico para cada posicin del rotor.
Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas repartidas en el disco
del rotor y separadas por un paso p. En el estator disponen de dos pares de emisor-
receptor pticos, decalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor
genera una seal cuadrada, el decalaje hace que las seales tengan un desfase de de
periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro.
Encoder Incremental
La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor, es decir del
nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es resolucin angular del
encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de coordenadas lineales que
depender de la desmultiplicacin mecnica.
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Encoder absoluto
El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada corona del rotor. El
conjunto de informacin binaria obtenida de los captadores es nico para cada posicin
del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario
clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas,
evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con N bandas,
el rotor permite 2N combinaciones, la resolucin ser 360 entre los 2N sectores, por
ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y
0.00054 respectivamente.
Sincros y Resolvers
En caso de existir una sola fase en el estator existira una indeterminacin en el signo del
ngulo, que desaparece para un estator trifsico.
Esquema de resolver
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Sensores Inductosyn
Inductosyn
La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular
con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos, encarados con los de la escala, y
desfasados entre si un nmero entero de pasos ms de paso (anlogamente a lo visto
para encoders incrementales). Si se excita la parte fija con una seal alterna en cada uno
de los circuitos de la parte deslizante se recoge una tensin que es funcin del
desplazamiento lineal y el paso de onda de la escala. La amplitud vara entre un mximo y
un mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil estn enfrentados o decalados de
paso. La medida se realiza sumando el nmero de ciclos de seal de salida completos, ms
la variacin dentro de un ciclo. La indeterminacin del sentido se resuelve comparando la
fase de los dos captadores.
Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La onda
resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal reflejada. Los
sensores industriales generan un haz de luz que se divide en dos partes ortogonales
mediante un separador. Un haz se aplica sobre un espejo plano fijo, mientras el otro
refleja sobre el objeto cuya distancia se quiere determinar, los dos haces se superponen
de nuevo en el separador, de forma que al separarse el objeto se generan mximos y
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mnimos a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. La distancia se mide contando
dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital de elevada precisin.
Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia se
pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin del eco reflejado. El
ms conocido es el SONAR o en la actualidad los sistemas de ecografa, en el campo
industrial se suelen emplear para controlar niveles de slidos en depsitos, presencia de
obstculos en celdas robotizadas, deteccin de grietas en la inspeccin de materiales o
soldaduras.
Sensores magnetoestrictivos
6. TRANSDUCTORES DE CAUDAL
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volumtrico depende slo de la seccin considerada y de la velocidad del fluido, pero el
caudal msico depende adems de la densidad del fluido y esta a su vez de la presin y
temperatura del mismo. Para fluidos incompresibles ambos caudales se pueden relacionar
por una densidad que puede asumirse como constante, pero para fluidos compresibles no
es as. La mayor parte de los sensores miden caudal volumtrico. En el caso de fluidos
incompresibles la forma habitual de medicin es hallar la velocidad de paso por una
seccin conocida. Para los compresibles, los mtodos ms adecuados se basan en el
empleo de turbinas.
Efecto Venturi
El efecto Venturi consiste en la aparicin de una diferencia de presin entre dos puntos de
una misma tubera con distinta seccin y, por tanto, diferente velocidad de paso del
fluido. Para fluidos incompresibles, dicha diferencia de presin depende de la relacin de
dimetros, del caudal y de la densidad y por tanto de la temperatura. Por tanto se puede
medir de forma indirecta el caudal a partir de la medida diferencial de presiones (Figura).
Presin dinmica
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Este tipo de transductores se basan en la ley de induccin de Faraday, segn la cual, sobre
un conductor que se desplaza transversalmente a un campo magntico se genera una
fuerza electromotriz proporcional a la longitud del conductor, a su velocidad de
desplazamiento y a la induccin del campo:
En el caso de un fluido conductor en movimiento, se produce por este principio una fuerza
electromotriz en sentido perpendicular al movimiento y a la direccin del campo. La
Figura muestra un esquema, en el que se indican las direcciones de movimiento (v),
campo magntico (B) y fuerza electromotriz producida (E), que es captada por dos
electrodos situados en las paredes del tubo.
Volumtricos
Transductores volumtricos
7. TRANSDUCTORES DE PRESIN
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deformacin mediante un transformador diferencial, se obtiene una medida indirecta de
la presin.
8. SENSORES TACTILES
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Sensor tctil
9. TRANSDUCTORES DE ACELERACIN
Acelermetros
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sistema como se muestra en la Figura, en rgimen de aceleracin constante la
deformacin x es proporcional a la aceleracin.
Acelermetro de inercia
En la figura de la izquierda aparece una clula formada por una pieza cilndrica deformable
solidaria al ncleo de un transformador diferencial. En el caso de transductores de par se
suele medir tambin la deformacin lineal en una determinada zona, producida por la
flexin o torsin de alguna pieza elstica. En la figura de la derecha se muestran piezas
previstas para la medida de fuerzas y pares basndose en la colocacin de galgas
extensomtricas.
Transformadores diferenciales
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est colocado simtricamente respecto de los secundarios y al desplazarse se descentra.
El desplazamiento puede ser lineal o rotativo.
Galgas extensomtricas
En las galgas de hilo la resistencia est formada por un hilo dispuesto en forma de zigzag
sobre un soporte elstico, con una longitud preferente (L) a lo largo de la cual se
encuentra la mayor cantidad de hilo. Al deformarse la galga en la direccin preferente, se
produce un alargamiento del hilo y una disminucin de su seccin y, por tanto, una
variacin en su resistencia. Para poder medir variaciones de resistencia significativas, la
galga debe tener una resistencia alta 100 y 1000, y funcionar con un consumo muy bajo,
para evitar que el efecto Joule provoque variaciones importantes de la resistencia por
calentamiento. La medida de deformaciones requiere una meticulosa colocacin de las
galgas y una calibracin laboriosa, y la amplificacin suele realizarse por mtodos
diferenciales con tres hilos como el puente representado en la figura.
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Las galgas de semiconductor poseen una sensibilidad muy superior a las de hilo debido a
que el fenmeno de variacin de resistencia por la deformacin se le une un efecto
piezoelctrico (variacin de resistividad por la deformacin del semiconductor), sin
embargo este fenmeno tiene una gran dependencia de la temperatura y obliga a
compensar los resultados trmicamente lo cual dificulta la calibracin.
Transductores piezoelctricos
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