Programacin de un GRAFCET CP1A - Puente gra

Introduccin:
En este ejemplo se va a automatizar un proceso secuencial para lo cual vamos a utilizar la tcnica
de Grafcet.
Se ha utilizado un autmata Omron CPM1A 20 que dispone de 12 Entradas y de 8 Salidas.
Este ejemplo es una aproximacin a un proyecto real y solamente pretende orientar de como
hacer un Grafcet.
Para ms informacin sobre Grafcet consultar esta web http://perso.wanadoo.es/kiko2000/
Funcionamiento
El proceso a automatizar es el que se indica en este grfico:

Ponemos en servicio la mquina colocando el SELECTOR en posicion ON y pulsando

MARCHA.
Si la mquina est en posicin inicial (FC2 + FC5) Translador arriba y a la izquierda y FC1
detecta que ha llegado pieza desde la CINTA1 se pone en funcionamiento el proceso:
Se conecta el Electro Imn para agarrar la pieza, baja hasta coger la pieza. Sube y se desplaza
hacia la Derecha.
Cuando llega a FC4 baja e introduce la pieza en el tanque de pintura durante 5 segundos.
Pasado este tiempo sube y se desplaza a la Izquierda hasta FC3, Baja, deposita la pieza en la
CINTA2.
Sube y se desplaza a la posicin de origen a la Izquierda y esta lista hasta que llegue otra pieza.
Una vez se haya realizado un ciclo si el SELECTOR esta en ON, continuar haciendo ciclos
cuando detecta una pieza FC1. Si ponemos el SELECTOR a OFF cuando termine el ciclo se para
y dejara de estar en servicio.
Para volver a poner la mquina en servicio hay que poner el SELECTOR a ON y pulsar
MARCHA.
Si pulsamos la SETA de EMERGENCIA se para todo el proceso menos el Electro Iman (impedir
que caiga pieza).
Para que contine el ciclo hay que liberar la SETA de EMERGENCIA y pulsar RESET.

ENTRADAS / SALIDAS / RELES INTERNOS:

Esta es una relacin de las entradas, salidas y rels internos utilizados.
 ESQUEMA DEL GRAFCET:
En este esquema se especifican las etapas en
que est dividido el Grafcet y las acciones a
realizar en cada etapa.
Tambin se especifican las condiciones de
transicin entre las etapas.

PROGRAMA DEL PLC SysWin 3.4: