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CONTROL DIGITAL
E. J. Taconi R. J. Mantz
J. A. Solsona R. Ojeda
I.1. INTRODUCCIN.
La figura 1.1 representa un clsico esquema de control digital. La seal a controlar, y(t),
es muestreada a travs de un convertidor analgico digital A/D y comparada con el valor de re-
ferencia (o set-point) r(nT) almacenado en una posicin de memoria del sistema de microcm-
puto en el cual se implementa el controlador digital. La informacin que resulta de esta compa-
racin (seal de error discreta), es procesada por el microcomputador, que mediante un
algoritmo recursivo, genera una seal de mando discreta u(nT) que es convertida en analgica a
travs de un convertidor D/A. Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos, sien-
do T el perodo de muestreo.
Desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas de control muestreados, el es-
quema de la figura 1.1 no difiere del clsico esquema de texto de la figura 1.2.
1
p(t)
a)
f(t) f(nT) y(t)
A/D D/A
F(s) Y(s)
f (t)
b)
f (nT)
t
T 2T (n-1)T nT
2
c) y(t)
f (t)
t
T 2T (n-1)T nT
La seal reconstruida y(t) puede ser expresada a partir de una sumatoria de escalones
desplazados en el tiempo
y (t ) = f (nT ) [ (t nT ) (t (n + 1)T )] ,
n =
(1-2)
donde:
1 si t nT
(t nT ) = . (1-3)
0 si t < nT
Luego, la transformada de Laplace de la seal reconstruida y(t), resulta:
e nTs e nTsTs
Y ( s) =
n =
f ( nT )
s
(1-4)
operando:
1 e Ts
Y ( s ) = f ( nT ) e nTs . (1-5)
n = s
El primer factor de la ecuacin (1-5), a pesar de ser una expresin en el dominio frecuencial
complejo s, da idea de lo que sucede en el tiempo, ya que corresponde a una operacin lineal
entre los valores de las distintas muestras de la seal f(nT) desplazados en el tiempo en t= nT.
Luego, si a los efectos de la modelizacin se asigna este factor a la transformacin de Laplace
de la seal muestreada F(s), el segundo factor de la ecuacin (1-5), corresponde a la transferen-
cia del reconstructor de seal que denominaremos Ho(s). Es decir:
Y ( s) = F * ( s) H o ( s) (1-6)
con:
3
F * ( s) = f (nT ) e
n =
nTs
(1-7)
1 e Ts
H o ( s) = . (1-8)
s
Para completar el modelo, falta ahora, definir el bloque que relaciona la transformada
de Laplace F(s) de la seal continua con la trasformada F*(s) asignada a la seal muestreada
(figura 1.4).
Teniendo en cuenta que la trasformada inversa es tambin una operacin lineal, la anti
transformada de F*(s) resulta:
f * (t ) = f (nT ) (t nT )
n =
(1-9)
f * (t ) = f (t ) T (t ) , (1-10)
donde:
T (t ) = (t nT )
n =
(1-11)
representa a un tren de impulsos (figura 1.5). Es decir, que la seal f*(t) puede considerarse co-
mo un tren de impulsos modulados por f(t).
T(t)
t
T 2T nT
4
De este modo, el conjunto muestreador y convertidor D/A modelado por medio de dos bloques
elementales. El primero (el muestreador), modula la seal a muestrear con un tren de impulsos.
El segundo, normalmente denominado reconstructor de seal de orden cero, entrega en su salida
un valor constante igual al peso del ltimo impulso de entrada.
Segn la modelizacin previa, la accin conjunta de los bloques A/D, controlador digi-
tal D y convertidor D/A debe interpretarse de la siguiente forma:
- El modelo del convertidor A/D entrega en su salida un tren de impulsos, cada uno de ellos
pesado con el valor de la seal analgica en el instante t = nT correspondiente.
- El controlador digital procesa, a travs de un algoritmo recursivo, los pesos de los impulsos
de entrada y cada T segundos entrega en su salida un impulso ponderado con el resultado de
la ecuacin recursiva.
- Por ltimo, la accin integral del reconstructor de seal convierte el tren de impulsos entre-
gado por el controlador digital en una seal escalonada.
El tren de impulsos T(t) es una funcin peridica que puede ser desarrollada en serie de
Fourier, siendo:
c
j n T t
T (t ) = n e , (1-12)
n =
donde:
T (t ) e j n T t dt .
1 T 2
cn =
T T 2
(1-13)
De la figura 1.5, se observa que dentro del intervalo de integracin (-T/2, T/2), la fun-
cin T(t) slo est definida para t = 0. Esto significa que cn es igual a 1/T e independiente del
valor n. Luego, reemplazando la ecuacin (1-13) en (1-12) resulta una nueva expresin para el
tren de impulsos
T (t ) =
1
e
j n T t
, (1-14)
T n =
que reemplazada en (1-10), permite obtener una expresin alternativa para la seal de salida del
muestreador (ecuacin (1-9)):
f * (t ) = f (t ) e
1 j n T t
. (1-15)
T n =
5
- La transformada F*(s) de la seal muestreada f*(t) tiene infinitos polos y ceros.
- La transformada F*(s) contiene, entre otros, los polos de la transformada de la seal conti-
nua F(s).
- Los polos de la transformada F*(s) se repiten peridicamente en T.
- En principio no puede decirse nada acerca de los ceros, los cuales se obtienen de la factori-
zacin de la expresin (1-17).
Sin mayores dificultades puede plantearse una expresin cerrada de la transformada
F*(s) (ecuaciones (1-7) o (1-17)):
F * (s ) = ( ) 1
en polos de F ( )
residuos de F
1 e T (s )
. (1-18)
Ejemplo.
Determinar la transformada de Laplace de la seal que se obtiene al muestrar la seal
continua f(t)=1-e-t. Teniendo presente que
1
F ( s) = ,
s( s + 1)
F*(s) puede calcularse empleando la ecuacin (1-18)
1 1
F * ( s) = residuos de ( + 1) 1 e T (s )
=0
= 1
1 1
F * ( s) = .
1 e T s
1 e T (s +1)
Las figuras 1.6 a) y b) muestran la locacin de polos y ceros de las transformadas F(s) y
F*(s) de las seales analgica y muestreada respectivamente. Se observa que es posible definir
una regin del plano s, normalmente denominada banda base, limitada por dos rectas horizonta-
les definidas por:
T
= ,
2
que se repite peridicamente cada T. Se observa tambin, como ya fue comentado, que la loca-
cin de los polos de F*(s) en la banda base coincide con la de los polos de F(s).
j
a) j b)
- T
6
Si se desea calcular el contenido armnico de la seal muestreada f*(t) basta con evaluar
el aporte de los polos y ceros de F*(s) en s=j. Haciendo este reemplazo en (1-17) el espectro
resulta:
F * ( j ) = F ( j + j n ) ,
1
T (1-19)
T n =
Debido a la repeticin peridica de los polos y ceros de la banda base a lo largo de todo
el plano s, tambin es peridico el contenido armnico de f*(t).
Se ve as, claramente, que el muestreo introduce un cambio sustancial en el espectro de
la seal f(t), que determina una distorsin debido a la aparicin de componentes que no estaban
en la entrada.
F()
a)
F * ( )
b)
-2T - T T 2 T
7
De acuerdo al teorema del muestreo: una seal analgica con componentes armnicos
limitados por una frecuencia fmax puede ser reconstruida a partir de sus muestras siempre que s-
tas se tomen a intervalos de tiempo T<1/(2fmax). No obstante el enunciado del teorema implica
una cierta idealizacin pues en realidad:
1. La mayora de las seales no estn estrictamente limitadas en frecuencia, si bien la amplitud
de sus armnicos decae para frecuencias elevadas.
2. An en el caso de tener T<1/(2fmax) sera necesario emplear un filtro pasa bajos ideal para
reconstruir la seal analgica, y este filtro no es realizable.
Por estos motivos el proceso de muestreo introduce una distorsin irreversible
(aliasing), y por ende, no es posible recuperar la seal original en forma exacta. Cuanto menor
sea el grado de cumplimiento de las condiciones del teorema, mayor ser la superposicin de
espectros contiguos, como puede verse en la figura 1.8. An considerando un filtro ideal, la zo-
na rayada aparecer, rebatida a frecuencias menores (zona ennegrecida). Si el perodo de mues-
treo es elegido en forma incorrecta, la onda que se recupera puede diferir apreciablemente de la
original. Para reducir al mnimo el solapamiento de espectros y a su vez evitar la influencia del
ruido y otras seales espreas, se suele efectuar un prefiltrado analgico antes del muestreo (fil-
trado antialiasing).
F * ( )
8
I.4. RECONSTRUCCIN DE SEALES.
Existen diversas maneras de interpolar y extrapolar una seal discreta a los efectos de
obtener una seal analgica. Aqu, slo se considera el reconstructor de orden cero, que es aquel
que mantiene constante, en su salida, el ltimo valor de la muestra de entrada. Este reconstructor
es el ms empleado en aplicaciones de control automtico.
a) b) h(t)
(t)
t t
Luego:
H o (s ) = L {h (t )} = L { (t ) (t T )} (1-20)
e sT 1 e sT
H o (s ) =
1
= . (1-21)
s s s
La respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero puede ser obtenida a partir
del siguiente desarrollo:
1 e j T 2 e j T 2
e j T 2
e j T 2
H o ( j ) = = , (1-22)
j 2j
luego:
sen ( T 2 ) j T 2
H o ( j ) = T e , (1-23)
T 2
y teniendo presente que:
T
= , (1-24)
2 T
resulta:
9
sen ( T ) j T
H o ( j ) = T e (1-25)
T
siendo:
sen ( T )
H o ( j ) = T
T
. (1-26)
0 si sen ( T ) > 0
H o ( j ) = + =
T si sen ( T ) < 0
La figura 1.10 muestra las curvas de mdulo y fase de la respuesta en frecuencia. Se ob-
serva la caracterstica pasabajos que presenta el reconstructor de orden cero, esta caracterstica
hace que a la salida del recontructor predominen las componentes de baja frecuencia de la seal
muestreada (es decir bsicamente las que corresponden a la banda base). Debido a que la ganan-
cia no es constante en el rango de frecuencias 0< <T y a que la atenuacin no es infinita para
las frecuencias de las bandas superiores, es que la seal reconstruida difiere de la muestreada
(figura 1.3).
Ho(j)
4 2 2 4
T T T T T T
Ho(j)
2 4
T T
4 2
T T
-
10
CAPTULO DOS.
TRANSFORMADA Z.
II.1. INTRODUCCIN.
F (s ) =
1
T
F (s j n
n =
T ) (2-2)
F * (s ) = ( ) 1
en polos de F ( )
residuos de F
1 e T (s )
. (2-3)
La ecuacin (2-1) es una forma novedosa de ver una funcin transformada pues se indi-
ca, explcitamente en su estructura, la ubicacin temporal de las muestras de la secuencia. Efec-
tivamente, mientras el factor fnT de cada uno de los trminos seala el valor de la muestra el fa-
actor e nsT indica su desplazamiento. La ecuacin (2-2) es interesante desde el punto de vista
didctico, ya que permite comprender problemas asociados a la reconstruccin de seales mues-
treadas. La ecuacin (2-3) presenta la ventaja de ser una expresin cerrada y particularmente til
para obtener la transformada de la seal muestreada a partir de tablas de transformadas de sea-
les continuas.
II.2. TRANSFORMADA Z.
Observando la ecuacin general (2-3) se puede ver que s aparece en el factor esT. La
presencia de s en forma exponencial, en todas las expresiones cerradas de F*(s), sugiere la posi-
bilidad de un cambio de variable compleja. Se define, entonces, la variable z como:
z = esT , (2-4)
es decir,
ln (z ) .
1
s= (2-5)
T
En estas condiciones se define la transformada z unilateral de una seal muestreada fnT
como:
F (z ) = F (s ) 1 = f nT z n . (2-6)
s= ln ( z )
T n =0
11
La ecuacin (2-6) es anloga a la (2-1) y por comparacin puede interpretarse a z-1 como
un operador de retardo de una muestra. As z-n indica, para cada valor de n, la ubicacin relativa
en el tiempo de los distintos valores de la secuencia.
Cuando se deben analizar seales definidas para todo tiempo, como son por ejemplo las
seales aleatorias, se suele utilizar la transformada z bilateral en la cual el ndice de la sumatoria
se extiende de - a . En el caso de seales causales, f(t) es nula para tiempos negativos, por lo
tanto, el ndice de la sumatoria se extiende de 0 a como lo muestra la ecuacin (2-6).
Es importante destacar que la transformacin (2-5) se realiza en F*(s) y no en F(s).
Ejemplo.
Calcular la transformada z unilateral de la secuencia que se obtiene al muestrear un es-
caln unitario, es decir:
1 si n 0
f nT = . (2-7)
0 si n < 0
A partir de la ecuacin (2-6) se obtiene:
F (z ) = z n , (2-8)
n =0
F (z ) =
z
para z > 1 . (2-9)
z 1
Cada zona del plano s= +j, tiene su correspondiente en el plano z=Mej siendo
T
M=e y =T. Resulta conveniente definir esta correspondencia para distintas zonas
caractersticas. Por ejemplo, s= j corresponde a z=ejT , donde T representa el perodo de
muestreo y est relacionado con la pulsacin de muestreo T a travs de:
2
T = (2-10)
T
Esto significa que la porcin del eje j entre -jT /2 y jT /2, se corresponde en el
plano z con una circunferencia de radio unitario con centro en el origen de coordenadas.
La semibanda izquierda correspondiente a negativo y limitada por jT /2, resulta en
puntos del plano z definidos por M=e T< 1 y de argumento variando entre - y . Esto
significa que toda la semibanda izquierda se transforma en el interior del crculo de radio unita-
rio. En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por jT /2 tiene como superficie
transformada todo el exterior del crculo de radio unitario. (Ver figura 2.1).
12
Plano s. j Plano z.
- T
Puede verificarse, tambin, que todas las bandas que estn comprendidas en los interva-
los j(2n+1)T/2 y j(2n+3)T/2, con n entero y distinto de -1, es decir, todas las bandas de am-
plitud T a partir de la original ( jT /2), son transformadas segn una superficie que coincide
con todo el plano z. Cuando se transforma una seal analgica en una seal muestreada y se cal-
cula la transformada de Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica, de perodo T
en el plano s (ecuacin 2-2). Esto significa que, por ejemplo, una seal cuya transformada tiene
un polo, al ser muestreada, presenta infinitos polos (ya que el polo original aparece en su posi-
cin inicial y repetido en mltiplos de T ). En la transformacin al dominio z, debido a que to-
das las bandas estn superpuestas, esa cantidad infinita de polos se convierte en una cantidad
finita, lo cual hace que esta transformacin sea ms conveniente para analizar una secuencia.
En la ecuacin (2-2) puede observarse que F*(s) repite en forma peridica los polos de
F(s) pero no sus ceros, ya que los ceros de F*(s) son el resultado de la sumatoria de infinitos
trminos. Por lo tanto, el proceso de muestreo, cambia la posicin de los ceros existentes e in-
clusive puede generar nuevos.
Ejemplo.
Considere que la seal continua
f (t ) = u (t ) e t (2-11)
F (s ) =
1
, (2-12)
1
s+
es muestreada resultando:
f * (t ) = e nT (t nT ) . (2-13)
n =0
13
F * (s ) = e nT e n s T , (2-14)
n =0
F * (s ) =
1
T
vlida para e T (1 + s ) > 1 . (2-15)
1 e e sT
Haciendo ahora =e-T / y z= esT ; se tiene la transformada z, que para la forma cerrada
es:
F (z ) =
z
. (2-16)
z
Por otra parte, a partir de la ecuacin (2-2), se obtiene:
F * (s ) =
1
. (2-17)
n =0 s + (1 jn T )
Factorizando la ecuacin (2-17) se observa que posee infinitos polos separados en jT.
La expresin (2-16) de la transformada z, en cambio, tiene un slo polo en z=.
j j
j T
-jT
La figura 2.2 representa la correlacin entre los planos s y z. El polo en z=, correspon-
de a los infinitos polos en s= -1/(-jnT) debido al hecho que el plano z puede verse como la
superposicin de las bandas del plano s plegadas una encima de la otra. De modo que los infini-
tos polos se superponen dando un nico polo en z.
14
Desplazamiento a la derecha:
Z {x nT dT } = z d X (z ) ; d >0 (2-19)
Desplazamiento a la izquierda:
d 1
Z {x nT + dT }= z d [ X (z ) x qT z q ] ; d > 0 (2-20)
q =0
Amortiguamiento:
Z {xnT e nT }= X (z eT ) (2-21)
Como se sigue truncando la secuencia en N muestras, la ltima funcin tiene una mues-
tra menos que la (2-24).
Haciendo la diferencia entre las dos y tomando el lmite de esta diferencia para z ten-
diendo a 1, se obtiene la muestra n-sima:
lm FN (z ) F N (z ) = f NT .
(2-26)
z 1
15
Ntese que cada una de las sumatorias anteriores, en las ecuaciones (2-24) y (2-25), pa-
ra N tendiendo a infinito, convergen a F(z). De modo que:
lm FN (z ) F N (z ) = (1 z 1 ) F (z ).
(2-27)
N
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2-26) y (2-27) se obtiene la ecuacin (2-23).
II.5. ANTITRANSFORMADA Z.
Hasta aqu se ha visto cmo se transforma una secuencia de muestras en una funcin de
variable compleja z. El problema inverso es la antitransformacin. Es decir, dada una funcin
transformada en z, poder extraer la secuencia que le dio origen.
La ecuacin (2-6) es la definicin de la transformada z unilateral y tiene la forma de una
serie de Laurent, cuyos coeficientes son las muestras fnT. Es as, que fnT puede ser definida a tra-
vs de una integral de Cauchy:
F (z ) z n 1 dz .
1
f nT =
2 j C
(2-28)
La integral de lnea, se extiende a una curva cerrada C que debe envolver a todos los po-
los del integrando y debe estar incluida en la regin de convergencia de F(z). La resolucin de la
integral puede efectuarse por el teorema de los residuos:
f nT = Res [ F (z ) z n 1 ] en los polos de F (z ) . (2-29)
De modo que, conocida F(z), se calculan los residuos del integrando y luego aplicando la ecua-
cin (2-29) se puede hallar fnT, que es la secuencia temporal resultante del muestreo que dio ori-
gen a F(z).
Ejemplo.
A
Sea F ( z) = donde < 1 . (2-31)
1 z 1
Si se aplica (2-29) para obtener la antitransformada de F(z) resulta
Res = F (z ) z n 1 z = = A n . (2-32)
Es decir
f nT = A n . (2-33)
Aplicando el teorema del valor inicial se obtiene f(0) = A y aplicando el teorema del va-
lor final f() = 0.
Del mismo modo que para la transformada de Laplace, existen tablas para la transfor-
mada z. As es posible antitransformar una funcin expresndola como una suma de funciones
ms elementales cuyas antitransformadas se encuentran en las tablas.
16
Ejemplo.
Considere la transformada:
F (z ) =
z
. (2-34)
( z 1) ( z e T )
F(z) puede expresarse de la siguiente forma:
1 e T
F (z ) =
1
1 e T 1 z 1 1 e T z 1 . (2-35)
Si se consulta una tabla se ve que el primer trmino dentro del corchete corresponde a
una secuencia u nT (escaln), y el segundo, a e-nT, (serie exponencial decreciente). De modo que:
f nT =
1
1 e T
[
1 e ( n +1)T ] (2-36)
INVERSIN NUMRICA.
Este mtodo resulta til cuando la transformada z es relativamente compleja, no siendo
fcilmente distinguibles sus polos. La funcin F(z) puede ser expresada como cociente de poli-
nomios:
m
i zi
F (z ) = i =0
n
. (2-37)
i =0
i z i
Para el caso en donde los coeficientes vengan dados en forma numrica puede hacerse
directamente la divisin de los polinomios tal como lo indica la expresin. De esta forma surgir
un nuevo polinomio:
F (z ) = C0 + C1 z 1 + C2 z 2 + + Cn z n + (2-38)
F (z ) =
z
. (2-39)
z 1,414 z + 1
2
De modo que:
17
f ( 0) = f ( 4) = f (8) = = 0
f (1) = f (3) = f (9) = = 1
f ( 2) = f (10) = = 1.414
f (5) = f (7) = f (13) = = 1
f (6) = f (14) = = 1.414
18
CAPTULO TRES.
19
Anlogamente, para cada una de las muestras se tendr la componente de salida que
contempla el efecto de todos los impulsos anteriores en el instante m.
m
y mT = rnT d ( m n )T (3-5)
n =0
se obtiene:
Y ( z ) = D( z ) R( z ) . (3-8)
D(z) indica la relacin que existe entre la transformada z de la secuencia de salida y la
transformada z de la secuencia de entrada. La funcin de transferencia D(z) resulta un cociente
de polinomios en z :
m
B i z i
D( z ) = i =0
n'
. (3-9)
A
i =0
i z i
20
Si en cambio, en la ecuacin (3-10) se anulan todos los coeficientes Ai se obtiene un
proceso cuya salida no depende de las salidas anteriores, (ecuacin (3-12)) y que se denomina
proceso a media mvil (MA).
m
y nT = Bi r( n i )T . (3-12)
i =0
A partir de la ecuacin (3-12), se observa que un proceso a media mvil no posee polos
en el plano z1. En el plano z, adems de los ceros correspondientes, tendr un polo mltiple de
grado m en el origen.
En las secciones anteriores se analizaron a las secuencias discretas como caso particular
de seales analgicas muestreadas en forma peridica. En tales circunstancias exista una co-
rrespondencia entre los polos de la transformada de Laplace de la seal analgica y los polos de
la transformada z de la secuencia discreta.
Teniendo en cuenta la correspondencia entre planos, el origen del plano z corresponde a
Re{s}=-. Esto significa que un proceso a media mvil no puede obtenerse como consecuencia
del muestreo de una seal continua. De ser as, la misma debera haber sido generada como la
respuesta al impulso de Dirac de un filtro analgico cuya funcin de transferencia tuviera ni-
camente ceros finitos.
La analoga existente entre los procesos continuos y discretos podra inducir a creer, en
forma errnea, que un proceso a media mvil, por tener solamente ceros debera poseer un es-
pectro de amplitudes crecientes con la frecuencia. Sin embargo, si se analiza la respuesta en fre-
cuencia de un filtro promediador (ecuacin (3-13)) se observa, que a pesar de ser un filtro a me-
dia mvil, presenta una caracterstica de amplitud similar a la de un filtro pasabajos.
( rnT + r( n 1)T + r( n 2 )T + + r( n m )T )
y nT = . (3-13)
( m + 1)
Si se analiza la respuesta impulsional de un proceso digital a media mvil (ecuacin
(3-12)), se observa que la misma se anula para todo ndice n mayor que m. Debido a esta pro-
piedad, a los filtros a media mvil tambin se los suele denominar filtros de respuesta impulsio-
nal finita (FIR).
Adems, existen filtros digitales cuya respuesta al impulso es de duracin infinita. Estos
filtros de respuesta impulsional infinita (IIR) poseen en su funcin de transferencia, por lo me-
nos, un polo que no se encuentra en el origen del plano z.
Sin embargo, es importante destacar que un filtro digital lineal puede simular a uno ana-
lgico pero tambin, pueden disearse filtros digitales cuyas caractersticas no son obtenibles
con filtros analgicos lineales.
21
III.2. INTERCONEXIN DE PROCESOS DIGITALES Y ANALGICOS.
Dado el diagrama en bloques de la figura 3.2 la funcin de transferencia total D(z) que
relaciona la transformada z de la secuencia de salida U(z) con la transformada z de la secuencia
de entrada E(z) es la dada en la ecuacin (3-14).
U ( z) M ( z) U ( z)
D( z ) = = = D1 ( z ) D2 ( z ) (3-14)
E( z) E ( z) M ( z)
22
U ( z)
D1 ( z ) = , (3-15)
E ( z)
= Z {H 0 ( s ) G p ( s )} ,
Y ( z)
G( z) = (3-16)
U ( z)
Y ( z)
T ( z) = . (3-17)
E( z)
Sin embargo, no puede plantearse una transferencia digital que describa exactamente la
vinculacin entre las salidas del proceso y del reconstructor.
La transferencia digital G(z) puede ser hallada ms explcitamente teniendo en cuenta la
transferencia analgica del reconstructor de orden cero:
1 e s T
G ( z ) = Z {H 0 ( s ) G p ( s )}= Z G p ( s) , (3-18)
s
luego:
G p (s ) G p (s ) e s T
G (z ) = Z , (3-19)
s s
y teniendo en cuenta las propiedades de linealidad y desplazamiento de la transformada z, resul-
ta:
G ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z p . (3-20)
s
Entonces, la transferencia total T(z) resulta:
G ( s)
T ( z ) = D1 ( z ) (1 z 1 ) Z p . (3-21)
s
Se analiza ahora, el diagrama en bloques de la figura 3.4.
23
Esto se debe a que G2 es excitado con una seal continua en el tiempo (no por las muestras de
y1(t)), dependiendo y2(t) de cmo vara la seal y1(t) tanto de sus valores en los instantes de
muestreo como en los instantes intermedios.
Ejemplo.
Sea el diagrama en bloques de la figura 3.4, con:
G p1 (s ) = y G p 2 (s ) =
1 a
.
s s+a
a) Hallar la transformada z de la conexin en cascada.
b) Repetir el clculo, incorporando un muestreador entre Gp1 y Gp2.
Aplicando las expresiones analizadas anteriormente, se obtiene:
a)
z (1 e aT )
[G1G2 ](z ) = (3-24)
( z 1) ( z e aT )
b)
z2 a
G1 ( z ) G2 ( z ) = (3-25)
( z 1) ( z e aT )
donde puede verificarse que [G1G2](z) G1(z) G2(z).
A lazo cerrado:
La figura 3.5 muestra un esquema general de lazo cerrado que emplea un controlador
digital.
En base a la discusin previa y teniendo en cuenta que el muestreador puede ser reem-
plazado por otros dos, uno que muestrea la variable controlada y otro la referencia, la funcin de
transferencia que relaciona la transformada z de la secuencia de salida con la transformada z de
la secuencia de referencia est dada por:
Y ( z) D( z ) G ( z )
= , (3-26)
R( z ) 1 + D( z ) (GB ( z ))
con
G (s )
G ( z ) = (1 z 1 ) Z p , (3-27)
s
24
G ( s) B( s )
GB ( z ) = (1 z 1 ) Z . (3-28)
s
n
2
G( s) = . (3-29)
s2 + 2 n s + n
2
j z
2 1 1
2 1
25
b) d= constante (figura 3.8).
En esta situacin la transformacin z=esT resulta z=eT ejd T . Es decir que la fase de los
puntos z (correspondiente a puntos s con d constante) es constante e igual a d T, mientras que
el mdulo vara con (figuras 3.8 y 3.9).
T 2
d
d
- d
1
2 1
1
2 2
26
j n
n3
n2 n2
n1 n3
n1
n
2
z ( e s1T e s2T ) )
(s s )
G ( z ) = 2 1 s1T 2 s2T , (3-30)
z ( e + e ) z + ( e s1T e s2T )
donde s1 s2 son las races del polinomio denominador de la ecuacin (3-29). Puede verificarse
que la locacin de los polos (exclusivamente de los polos) en el plano z puede ser calculada a
partir de los polos de la seal analgica mediante la transformacin z = esT.
A partir de la ecuacin anterior se puede encontrar la respuesta al impulso del sistema
digital para diferentes posiciones de sus polos.
Caso A: Polos complejos conjugados con parte real negativa.
j ynT
nT
respuesta impulsional
plano s plano z del sistema muestreado
Figura 3.14.
27
Caso B: Polos complejos conjugados con parte real nula.
j ynT
nT
respuesta impulsional
plano s plano z del sistema muestreado
Figura 3.15.
ynT
j
nT
respuesta impulsional
plano s plano z
del sistema muestreado
Figura 3.16.
Caso D: Polos complejos conjugados con parte real negativa y parte imaginara T/2.
ynT
j
nT
respuesta impulsional
plano s plano z
del sistema muestreado
Figura 3.17.
28
Caso E: Polos reales y distintos con parte real negativa.
ynT
j
nT
respuesta impulsional
plano s plano z del sistema muestreado
Figura 3.18.
j =1
donde N es un nmero entero y define, en forma anloga a lo que sucede en sistemas continuos,
el tipo de sistema. Como se ve a continuacin, el error de estado estacionario del sistema de lazo
cerrado, a distintos tipos de excitacin, est ntimamente asociado a N.
Se definir, por conveniencia, el valor Kc:
29
m
K (z zi )
Kc = i =1
. (3-34)
(z z )
p
j
j =1 z =1
La secuencia error del sistema se define como la diferencia entre la secuencia de entrada
al sistema y la secuencia de salida:
E ( z ) = R( z ) Y ( z ) . (3-35)
Combinando las ecuaciones (3-32) y (3-35) se obtiene:
R( z )
E ( z) = . (3-36)
1 + D( z ) G ( z )
El valor de estado estacionario ess se puede obtener utilizando el teorema del valor final:
ess = lm (1 z 1 ) E ( z ) = lm (1 z 1 )
R( z )
. (3-37)
z 1 z 1 1 + D( z ) G ( z )
Se analizarn ahora los casos particulares en que la entrada es un escaln o una rampa.
1) Entrada: secuencia escaln unitario.
z
Si la secuencia de entrada es un escaln R ( z ) = ; reemplazando R(z) en la ecua-
z 1
cin (3-37) se obtiene:
1
ess = . (3-38)
1 + lm D( z ) G ( z )
z 1
entonces si N =0, Kp = Kc y
1
ess = . (3-40)
1 + Kc
Para N 1, Kp = y el error de estado estacionario a una excitacin en escaln es cero.
2) Entrada: secuencia rampa.
T z
Si la secuencia de entrada es una rampa R (z ) = , entonces:
(z 1)2
1
ess = , (3-41)
Kv
siendo K v = lm
1
(z 1) D( z ) G ( z ) .
z 1 T
30
Entonces si N =0, Kv=0 y el error de estado estacionario a la rampa resulta infinito. Lo
cual pone de manifiesto la incapacidad de un sistema de tipo cero para seguir este tipo de exci-
tacin.
Kc T
Si N=1 , K v = y ess = .
T Kc
Para N 2, Kv= y ess=0.
31
CAPTULO CUATRO.
IV.1. INTRODUCCIN.
Y (s ) G (s )
T (s ) = = . (4-1)
R (s ) 1 + G (s ) H (s )
H(s)
32
r(t) + enT u(t) y(t)
H0 G(s)
-
H(s)
Y (z ) G (z )
T (z ) = = , (4-2)
R (z ) 1 + GH (z )
con:
G (s )
G (z ) = (1 z 1 ) Z , (4-3)
s
GH (z ) = (1 z 1 ) Z
G( s) H ( s)
. (4-4)
s
Los distintos mtodos para el estudio de la estabilidad de un sistema muestreado de con-
trol, como asimismo su comparacin con su smil de tiempo continuo son analizados mediante
un ejemplo.
Ejemplo.
Sea una planta de segundo orden de funcin de transferencia dada por:
G (s ) =
1
, (4-5)
s ( s + 1)
la cual se realimenta en forma unitaria.
El sistema equivalente de tiempo discreto se obtiene intercalando en el lazo directo un
muestreador y un reconstructor de orden cero (figura 4.2). La funcin de transferencia entrada
salida correspondiente est dada por:
Y (z ) G (z )
T (z ) = = , (4-6)
R (z ) 1 + G (z )
con:
G (s )
G (z ) = (1 z 1 ) Z = (1 z ) Z 2
1 1
. (4-7)
s s ( s + 1)
Si se elige un perodo de muestreo de T = 0,1 seg. se obtiene:
33
0.00484 z + 0.00468
G (z ) = ; T = 0.1 seg. (4-8)
(z 1) (z 0.905)
0.368 z + 0.264
G (z ) = ; T = 1 seg. (4-9)
(z 1) (z 0.368)
En las partes a) b) y c) de la figura 4.3 se han representado las respuestas al escaln del
sistema analgico de lazo cerrado y de su smil muestreado para perodos de muestreo de T =
0.1 seg. y T =1 seg. respectivamente.
1.4
1.2
0.8
salida
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20
tiempo
34
1.4
1.2
0.8
salida
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200
muestras
Figura 4.3. b) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=0.1 seg.
1.5
1
salida
0.5
0
0 5 10 15 20
muestras
Figura 4.3. c) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=1 seg.
35
Del anlisis de la figura 4.3 se observa que el sistema digital es menos estable que su
equivalente analgico, presentando un comportamiento transitorio menos amortiguado. Este re-
sultado, presentado para un ejemplo particular, es general y se debe al retardo equivalente, de
medio perodo de muestreo, introducido por el reconstructor de orden cero. De modo que al au-
mentar el perodo de muestreo se deteriora la estabilidad del sistema.
Para analizar la estabilidad de un sistema muestreado, se desea saber dnde deben estar
las races de la ecuacin caracterstica (1 + GH(z)) para que el sistema tenga una respuesta tran-
sitoria que se extinga en el tiempo. Para ello se calcula la respuesta del sistema en lazo cerrado.
m
G (z )
K (z z ) i
Y (z ) = R (z ) = i =1
R( z ) . (4-10)
1 + GH (z ) n
(z p )
i =1
i
Y (z ) = + YR (z ) ,
k1 z k z
++ n (4-11)
z p1 z pn
donde YR(z) contiene los trminos de Y(z) originados en los polos de la excitacin R(z).
Los primeros n trminos de la expresin (4-11) representan la respuesta transitoria de
Y(z). Para que el sistema sea estable, la antitransformada z de estos trminos debe tender a cero
cuando se incrementa el tiempo. La transformada z inversa del i-simo trmino de la ecuacin
(4-11) es:
k z
Z 1 i = k i ( pi ) .
kT
(4-12)
z pi
Para que este trmino se anule al incrementarse k, el mdulo de pi debe ser menor que la unidad.
Teniendo en cuenta que los valores pi corresponden a las races de la ecuacin caracterstica
(ecuacin (4-10)) se concluye que para que un sistema realimentado de control de tiempo dis-
creto sea estable, las races de su ecuacin caracterstica deben estar ubicadas en el interior del
crculo de radio unitario.
36
En efecto, sobre el crculo unitario se cumple que z=e jT y reemplazando esta expresin
en la ecuacin 4-13 se obtiene:
2 e jT 1 2 T
w= jT
= j tg . (4-14)
T e +1 T 2
Al recorrer el crculo de radio unitario en el plano z, el ngulo T vara de a y su
recorrido equivalente en el plano w corresponde a todo el eje imaginario desde -j a +j.
Si nos ubicamos en el plano w en un punto sobre el eje imaginario, (w = jw) la expre-
sin 4-14 permite vincular las frecuencias entre los planos s y w:
2 T
w = tg . (4-15)
T 2
El agregado del trmino 2/T en la definicin de la transformacin bilineal (ecuacin 4-13) tiene
por objeto que en el rango de frecuencias para las cuales T/2 es pequeo, las frecuencias en los
planos s y w coincidan. En efecto, si se cumple que T/2<<1 resulta:
2 T 2 T
w = tg = (4-16)
T 2 T 2
Sin embargo, cuando la frecuencia en el plano s se acerca a la mitad de la frecuencia
de muestreo (2/T), la frecuencia en el plano w (w), tiende a infinito. Esto significa que a la se-
mibanda ubicada en el semiplano izquierdo del plano s comprendida entre j2/T y +j2/T le co-
rresponde todo el semiplano izquierdo en el plano w.
Ejemplo.
Para analizar la aplicacin del criterio de estabilidad de RouthHurwitz se utilizar el
mismo ejemplo visto previamente (ecuacin 4-5):
G (s ) =
K
(4-17)
s (s + 1)
El sistema de control de tiempo continuo (figura 4.1), es estable para todo valor positivo
de la ganancia K. En efecto, si se aplica el criterio de RouthHurwitz a su ecuacin caractersti-
ca:
37
F (s ) = 1 + GH (s ) = s 2 + s + K (4-18)
resulta:
s2 1 K
1
s 1 (4-19)
s0 K
El nmero de cambios de signo de la primer fila del arreglo de RouthHurwitz indica el
nmero de races del polinomio caracterstico F(s) ubicadas en el semiplano derecho. En este
caso no existen cambios de signo de modo que el sistema de tiempo continuo realimentado en
forma unitaria es estable para todo valor positivo de la ganancia K.
La funcin de transferencia entradasalida para el sistema equivalente de tiempo discre-
to, para un perodo de muestreo T = 0.1 seg. est dada por (ecuacin 4-8):
0.00484 z + 0.00468
G (z ) = K ; T = 0.1 seg (4-20)
(z 1)(z 0.905)
38
F (w ) = (1 0.0381K ) w 2 + (0.924 0.386 K ) w + 0.924 K = 0 ,
y la aplicacin del criterio de RouthHurwitz conduce al siguiente arreglo:
w2 1 0.0381K 0.924 K
w 1
0.924 0.386 K (4-25)
w0 0.924 K
Examinando la primera columna del arreglo (ecuacin (4-25)) se observa que para que
el sistema sea estable la ganancia K debe hallarse comprendida en el rango:
0 < K < 2.39 (4-26)
Comparando las expresiones (4-23) y (4-26) se observa que, como era previsible, al
aumentar el perodo de muestreo se reduce el rango de estabilidad del sistema.
z0 z1 z2 z n k z n 1 zn
a0 a1 a2 a n k a n 1 an
an a n 1 a n 2 a k a1 a0
b0 b1 b2 bn k bn 1
bn 1 bn 2 bn 3 bk 1 b0
c0 c1 c2 cn k (4-28)
cn 2 cn 3 cn 4 ck 2
l0 l1 l2 l3
l3 l2 l1 l0
m0 m1 m2
con
a0 a n k b0 bn 1k
bk = ck =
an ak bn 1 bk
c0 cn 2 k
dk =
cn 2 ck
39
La condicin necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga races fuera o
sobre el crculo unitario, con an > 0, son:
F (1) > 0
( 1) n F ( 1) > 0
a0 < an
b0 > bn 1
(4-29)
c0 > c n 2
d 0 > d n 3
m0 > m 2
Note que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el arreglo. Por cada or-
den adicional, dos filas adicionales son agregadas. Adems, para un sistema de orden n, hay un
total de n+1 restricciones.
Ejemplo.
Supngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica directamente a
la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)). De la ecuacin (4-24) (perodo
de muestreo T = 1 seg.), la ecuacin caracterstica F(z) est dada por:
F ( z ) = 1 + G ( z ) = z 2 + (0.368 K 1.368) z + (0.368 + 0.264 K ) = 0 .
Dado que se trata de una ecuacin de segundo orden, el arreglo de Jury se reduce a:
z0 z1 z2
(4-30)
0.368 + 0.264 K 0.368 K 1.368 1
La aplicacin de las condiciones dadas por la expresin (4-29) conduce a:
40
Para el valor de K correspondiente al lmite del rango de estabilidad, K = 2.39, la ecua-
cin caracterstica vale:
z 2 0.49 z + 1 = 0 , (4-31)
siendo sus races
z = 0.244 # j 0.97 = 1 # 1.32 rad = 1 # T . (4-32)
La expresin anterior indica que para un perodo de muestreo T = 1 seg. y una ganancia
de K = 2.39, el sistema en lazo cerrado oscilar a una frecuencia de (1.32/ 2) 1/seg.
Puede verse que GH(z) es de la misma forma que G(s)H(s) para sistemas continuos. Por
lo tanto las reglas de construccin del diagrama del lugar de las races, desarrolladas para el pla-
no s son tambin vlidas para el plano z.
Para que un punto del plano z pertenezca al lugar de las races, GH(z) debe cumplir las
siguientes condiciones:
1) Condicin de amplitud : Mdulo de GH(z) = 1
2) Condicin de fase : Argumento de GH(z) = (2n + 1)
Ejemplo:
Si nuevamente se plantea el sistema del ejemplo analizado previamente, a partir de la
expresin (4-7) se obtiene:
a T ( z z1 )
G( z) = K , (4-34)
( z 1)( z p1 )
donde:
T 1 + (1 + T ) e T T 1 + e T
p1 = e ; z1 = ; a= .
T 1 + e T T
Si se reemplaza a la variable z por z = x + jy, en la condicin de fase de GH(z) se obtie-
ne la ecuacin de una circunferencia con centro en (z1 , 0) y cuyo radio es la media geomtrica
de las distancias de los polos al cero z1.
( x z1 ) 2 + y 2 = (1 z1 ) ( p1 z1 ) . (4-35)
Adems, fcilmente, puede verse que los puntos sobre el eje real entre el polo p1 y 1 pertenecen
al lugar de races, lo mismo que los puntos sobre el eje real a la izquierda del cero z1.
41
En la figura 4.4 se ha representado el diagrama del lugar de las races para un perodo de
muestreo de T = 1 seg.
Figura 4.4. Diagrama del lugar de las races para T=1 seg.
Para K = 0 las races coinciden con las races del sistema a lazo abierto. Cuando K au-
menta las races se vuelven complejas conjugadas y comienzan a describir una circunferencia
para luego volver a ser reales. Por ltimo para K una raz coincide con el cero z1 y la otra
est en z. El sistema es estable hasta un valor de K para el cual se produce la interseccin
del lugar de races con la circunferencia de radio unitario.
Se trata ahora de obtener una expresin del valor mximo de K para el cual el sistema
est en el lmite de estabilidad. Para ello se iguala la expresin de la circunferencia del lugar de
races a la ecuacin de la circunferencia de radio unitario y se obtiene la abscisa x que corres-
ponde al lmite de estabilidad:
x = [(1 p1 ) + z1 (1 + p1 )] / 2 z1 . (4-36)
Si el perodo de muestreo es de T = 1seg., de la expresin anterior se obtiene: x= 0.244.
Reemplazando este valor en la ecuacin de la circunferencia (expresin (4-35)) se obtiene el co-
rrespondiente valor de y (y = 0.97). Los valores de x e y obtenidos para el valor lmite de
K = 2.39 coinciden con los obtenidos previamente por aplicacin del mtodo de Jury (ecuacin
(4-32)).
42
IV.7. DIAGRAMAS DE BODE.
Del anlisis de la figura se deduce que el sistema analgico a lazo cerrado ser estable
para todo valor positivo de la ganancia K ya que el margen de ganancia es infinito. Para el valor
elegido de la ganancia K=1, el margen de fase vale MF= 52.
43
La estabilidad del sistema muestreado puede estudiarse directamente a partir de su fun-
cin de transferencia G(z). Las funciones de transferencia G(z) para perodos de muestreo de
T= 0.1 seg. y T =1 seg. han sido obtenidas previamente (ecuaciones (4-8) y (4-9)):
0.00484 z + 0.00468
G (z ) = ; T = 0.1 seg. (4-37)
(z 1)(z 0.905)
0.368 z + 0.264
G (z ) = ; T = 1 seg. (4-38)
(z 1)(z 0.368)
Figura 4.6. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=0.1 seg.
44
Figura 4.7. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=1 seg.
Del anlisis de las figuras se observa que el sistema muestreado es ms inestable que el
de tiempo continuo y que adems el grado de inestabilidad aumenta al incrementar el perodo de
muestreo. Los mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF), para el sistema muestreado para T = 0.1
seg. y T = 1seg. valen:
T = 0.1 seg ; MG = 26 dB ; MF = 50 $
(4-39)
T = 1 seg ; MG = 7.6 dB ; MF = 30 $
Como se ha puntualizado, si se emplea la transformacin bilineal, la respuesta en fre-
cuencia puede ser aproximada por los diagramas de Bode, es decir, sus aproximaciones por l-
neas rectas pueden ser directamente utilizadas para analizar la estabilidad de los sistemas mues-
treados. En efecto, empleando la transformacin bilineal, las expresiones (4-37) y (4-38) se
transforman en:
En las figures 4.8 y 4.9, se han representado los diagramas de Bode en el plano w co-
rrespondientes a las expresiones (4-40) y (4-41).
45
Figura 4.8. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=0.1 seg.
Figura 4.9. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=1 seg.
46
Del anlisis de las figuras se desprende que los mrgenes de ganancia y fase prctica-
mente corresponden a los obtenidos previamente (ecuacin (4-39)). La nica diferencia con los
diagramas de las figuras 4.6 y 4.7 es que la calibracin en frecuencia se ha modificado (ecua-
cin 4-15), permitiendo el uso de las aproximaciones por lneas rectas.
Como en los casos del criterio de RouthHurwitz y de los diagramas de Bode, el criterio
de estabilidad de Nyquist, desarrollado para sistemas continuos, puede aplicarse directamente a
sistemas discretos mediante el empleo de la transformada bilineal.
Sin embargo el criterio de estabilidad de Nyquist puede ser desarrollado a partir de la
funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano z. Como en el caso de tiempo conti-
nuo, el desarrollo del criterio se basa en la aplicacin del Principio de Cauchy, pero, en el caso
discreto, en lugar de rodear todo el semiplano izquierdo s, el camino de Nyquist para analizar la
estabilidad en el plano z es el crculo unitario rodeado en sentido antihorario.
La funcin caracterstica del sistema muestreado F(z) puede ser factorizada como:
m
K (z z ) i
F ( z ) = 1 + GH ( z ) = n
i =1
. (4-42)
(z p )
i =1
i
Ejemplo:
Supngase el mismo ejemplo analizado previamente. El estudio de la estabilidad del sis-
tema muestreado mediante el empleo del criterio de estabilidad de Nyquist puede realizarse a
partir de los planos z o w. Si partimos del plano z, para un perodo de muestreo de T = 1 seg.,
resulta:
0.368 z + 0.264
G( z) = ; T = 1 seg. . (4-44)
( z 1) ( z 0.368)
Dado que la funcin de transferencia G(z) tiene un polo sobre el crculo unitario ubicado
en z=1, el camino de Nyquist debe esquivar dicho punto. La desviacin de la trayectoria de Ny-
47
quist alrededor del punto z=1 se realiza usualmente siguiendo el camino z=1+ e j , con 0 y
variando de -/2 a /2.
El diagrama de Nyquist resultante se ha representado en la figura 4.10.
Figura 4.10. Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1 seg.
Los mrgenes de ganancia y fase obtenidos de la figura coinciden con los hallados pre-
viamente:
MG = 1/(1-a) =2.4
MF = 30 (Tener en cuenta las escalas de la figura)
Si la aplicacin del criterio de Nyquist se realiza en el plano w, para un perodo de
muestreo T = 1 seg. la funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano w est dada
por:
0.0381 ( w 2) ( w + 12.14)
G ( w) = ; T = 1 seg. . (4-45)
w ( w 0.924)
48
CAPTULO CINCO.
V.1. INTRODUCCIN.
Ejemplo 1.
Considrese la respuesta transitoria a un pulso unitario del sistema de funcin de trans-
ferencia:
z 3 + 3z 2 2 z + 1
T (z ) = . (5-1)
z3
Su respuesta a un impulso unitario, es:
y nT = Z 1 {T (z )} (5-2)
y nT = 1 nT + 3 (n 1)T 2 (n 2 )T + 1 (n 3 )T . (5-3)
1
4
1
ynT
-1
-2
-3
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
nT
Figura 5.1.
En esta seccin se analiza cmo puede disearse un compensador digital a los efectos de
obtener una funcin de transferencia de lazo cerrado que presente esta caracterstica.
Se supondrn las siguientes especificaciones para el diseo:
a) la transferencia de lazo cerrado T(z) debe corresponder a un sistema de respuesta impulsional
finita, debiendo extinguirse su respuesta transitoria (correspondiente a los instantes de muestreo)
en el menor tiempo posible. Es importante destacar que en principio, el planteo que se propone
slo asegura lo que sucede en los instantes de muestreo,
b) el error de estado estacionario a una determinada excitacin debe estar acotado a emx ,
c) la seal de comando unT debe estar acotada en un valor umx ,
La transferencia del sistema de lazo cerrado es:
G (s )
(
D(z ) 1 z 1 Z )
T (z ) = s . (5-4)
G (s )
(
1 + D(z ) 1 z 1 Z )
s
A los efectos de simplificar las expresiones definimos:
G (s )
(
G (z ) = 1 z 1 Z ) , (5-5)
s
luego
D(z ) G (z )
T (z ) = . (5-6)
1 + D(z ) G (z )
Para cumplir con la especificacin a), todas las races de la expresin (1+D(z)G(z)) de-
ben estar en el origen. Es decir, que el denominador de T(z) debe ser de la forma :
2
zn
1 + D(z ) G (z ) = (5-7)
pol ( z )
siendo pol(z) un polinomio en z y n un entero que determina el nmero de muestras en que se
agota el transitorio.
Si la ecuacin (5-7) es reemplazada en la (5-6), se observa que efectivamente T(z) es
una transferencia de respuesta impulsional finita.
z n pol (z )
T (z ) = . (5-8)
zn
La expresin del controlador puede despejarse de la ecuacin (5-7):
z n pol (z ) 1
D(z ) = . (5-9)
pol (z ) G (z )
A partir de esta ecuacin se pone de manifiesto que para que D(z) pueda ser implemen-
tado, el orden de pol(z) no puede ser otro que n (tener presente que, siempre la transferencia di-
gital que corresponde al conjunto reconstructor y el sistema G(s) tiene slo un polo ms que el
nmero de ceros).
A los efectos de determinar el polinomio pol(z) ms adecuado pueden evaluarse los si-
guientes aspectos:
a) la eleccin de pol(z) influye sobre el error de estado estacionario
b) los coeficientes del polinomio pol(z) (con excepcin del primero) corresponden a los valores
de las muestras de salida durante el comportamiento transitorio (respuesta impulsional)
c) existe un compromiso entre las especificaciones de comportamiento transitorio, y la accin de
control disponible.
Analicemos cmo influye pol(z) sobre el error de estado estacionario. El error est defi-
nido por:
pol (z )
E (z ) = R (z ) . (5-11)
zn
R(z ) =
z
, (5-12)
z 1
3
z pol (z )
E (z ) = . (5-13)
z 1 z n
Luego el error de estado estacionario es:
pol (z )
lm en = lm (5-14)
n z 1 zn
lm en = lm pol (z ) . (5-15)
n z 1
D(z )
U (z ) = R(z ) (5-16)
1 + D(z ) G (z )
Pese a que el diseo propuesto asegura que luego de n muestras, la salida iguala a la re-
ferencia en los instantes de muestreo, podra caber la posibilidad de que la seal continua de sa-
lida estuviese oscilando a una frecuencia igual a la mitad de la de muestreo. Esta situacin pue-
de ser detectada a partir de analizar las muestras de la accin de control unT (tener presente que
la seal u(t) es constante entre las muestras).
Ejemplo 2.
Un motor de corriente continua (ecuacin de transferencia (5-17)) es empleado para el
control de velocidad de una cinta transportadora. Se pretende disear un controlador digital
D(z) que permita que el sistema alcance el estado estacionario en el menor tiempo posible, con
error de estado estacionario nulo ante excitaciones constantes. El accionador de potencia tiene
una ganancia de 10, no pudiendo trabajar con tensiones de entrada superiores a los 5 volts.
Usualmente, desde el punto de vista prctico, el efecto de la constante de tiempo asocia-
da al polo elctrico puede ser despreciado frente al correspondiente al de la constante de tiempo
mecnica, en particular si se hace control de par. Esta simplificacin ha sido realizada en la
ecuacin (5-17).
G (s )
K 0.14
= (5-17)
J s + F 3 s +1
4
con:
J = momento de inercia del eje del rotor y de la carga.
F = coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga.
K= kf if k
kf = constante de proporcionalidad entre la corriente de campo if y el flujo.
G (z ) =
0.09
. (5-18)
z 0.935
Figura 5.2
De acuerdo a la discusin previa puede elegirse n=1 y pol(z)=(z-1) a los efectos de que
el estado estacionario se alcance en slo una muestra y con error nulo. Segn la ecuacin (5-9)
el controlador digital resulta:
11.07 (z 0.935)
D(z ) = . (5-19)
(z 1)
5
1.5
a)
0.5
ynT
-0.5
-1
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
nT
15
b)
10
unT
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
nT
A los efectos de poder cumplir que unT < umx el diseador podra reducir sus exigencias
desde el punto de vista transitorio.
Con esta finalidad puede elegirse n>1 y pol(z) otro polinomio (siempre manteniendo un factor
de la forma (z-1) para anular el error de estado estacionario). Por ejemplo, si se elige n=3 y
pol(z)=(z3-0.3z2-0.3z-0.4) resulta un controlador:
Las variables controladas y de control para este caso pueden ser observadas en las figu-
ras 5.4a y b respectivamente.
6
Obsrvese la relacin entre los valores de las muestras de la seal controlada y los de los coefi-
cientes de pol(z).
1.5
a)
1
ynT
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
nT
5 b)
3
unT
0 1 2 3 4 5 6
nT
7
V.3. DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES POR APROXIMACIN DE
CONTROLADORES ANALGICOS.
d e(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + T
1 t
d , (5-21)
Ti 0 dt
donde:
Kp es la ganancia proporcional (100/Banda proporcional)
Ti es el tiempo integral
Td es el tiempo derivativo
Sistema
Tcnicas de Transferencia
a
diseo digital. digital del
controlar.
controlador.
Tcnicas de
diseo analgico.
Aproximcin
Transferencia analgica numrica. Ecuacin de diferencias.
del controlador Implementacin del
ecuacin integro-diferencial. controlador digital.
Figura 5-5.
8
V.3.1. APROXIMACIONES NUMRICAS.
1-integral
a) Regla rectangular hacia delante. Segn esta regla, la integral (5-22), es decir el arrea bajo la
curva e(t) (figura 5-6), puede ser aproximada por la sumatoria (5-23).
u (t ) = e(t ) dt
t
(5-22)
0
n 1
u nT = T e
i =0
iT . (5-23)
e(t)
t
T 2T (n-1)T nT
n2
u nT = T eiT + T e(n1)T . (5-24)
i =0
9
La ecuacin (5-25) es de aplicacin inmediata y requiere solamente la utilizacin de la
ltima muestra de la seal e(n-1)T y del resultado de la integral en el paso previo u(n-1)T .
Segn esta regla de aproximacin numrica, la transferencia digital de un integrador re-
sulta:
U (z ) T z 1
, (5-26)
E (z ) 1 z 1
1 z 1
s . (5-27)
T z 1
b) Regla rectangular hacia atrs. Segn esta regla, la integral (5-22) es aproximada por la ecua-
cin (5-28) (figura 5-7).
n
u nT = T e
i =1
iT , (5-28)
luego
n 1
u nT = T eiT + T enT (5-29)
i =1
e(t)
t
T 2T (n-1)T nT
La diferencia con el caso anterior (ecuacin (5-25)) radica en que se utiliza la muestra
actual de la seal enT en lugar de la muestra anterior e (n-1)T . Luego la funcin de transferencia
digital de un integrador es aproximada por:
10
U (z ) T
.
E (z ) 1 z 1
1 z 1
s . (5-31)
T
c) Regla trapezoidal. Segn esta regla , la integral (5-2) es aproximada por la ecuacin (5-32)
(figura 5.8).
(e( )
n
T
unT = i 1)T
+ eiT , (5-32)
2 i =1
luego:
e(t)
t
T 2T (n-1)T nT
Esta regla (ecuacin (5-33)) utiliza para el clculo de la integral en el instante nT el re-
sultado de la integral en el paso previo (u (n-1)T) y los valores actual (enT ) y previo (e (n-1)T ) de la
seal. Luego, a travs de esta aproximacin, la funcin de transferencia de un integrador digital
resulta:
U (z ) T 1 + z 1
.
E (z ) 2 1 z 1
11
De acuerdo a la aproximacin empleada sera vlida la siguiente transformacin:
2 1 z 1
s . (5-34)
T 1 + z 1
- diferenciacin
La expresin (5-36) slo requiere, para aproximar el valor de la derivada de una seal
en un dado instante de tiempo (nT ) el conocimiento del valor de la seal en dicho instante
(enT ) y en el instante de muestreo previo (e (n-1)T ) (figura 5.9).
enT - e (n-1)T
(n-1)T nT
1 z 1
s . (5-37)
T
12
Ejemplo 3.
La ecuacin integro-diferencial del controlador PID anlogico es:
d e(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + T
1 t
d . (5-38)
Ti 0 dt
con
T
k1 = K p 1 + d
T
2T T
k 2 = K p 1 + d (5-40)
T Ti
T
k3 = K p d
T
Observe que en la ecuacin (5-39) el trmino u(n-1)T incluye las acciones proporcional y
derivativa calculadas en el instante (n-1)T.
Si, para discretizar la ecuacin del PID, en lugar de la ecuacin (5-25) se emplea para
la accin integral la ecuacin (5-33) resulta:
con:
T T
k1 = K p 1 + d +
T 2Ti
2T T
k 2 = K p 1 + d (5-42)
T 2Ti
T
k 3 = K p d
T
13
En una seccin previa se demostr que es posible modelar el conjunto muestreador re-
constructor de seal por un retardo puro de medio perodo de muestreo. A su vez este retardo
puede ser aproximado por una serie truncada del desarrollo en serie de la exponencial e -sT/2. As
por ejemplo, el conjunto muestreador reconstructor podra modelarse por:
sT 1
e 2
. (5-43)
sT
+1
2
Si la locacin de este polo, se encuentra lejana con respecto a la de los polos dominantes
del sistema a compensar, no habr diferencias significativas entre las repuestas de los dos lazos
de control. Si en cambio, este polo se encuentra prximo a los polos del sistema a lazo abierto,
habr que disear el controlador analgico teniendo en cuenta este polo.
z z0
D (z ) = K d , (5-44)
z zp
con z0< zp y 0< zp 1.
z z0
D (z )G (z ) = K d G (z ). (5-45)
z zp
Como ha sido comentado en secciones previas, el error de estado estacionario se en-
cuentra asociado en forma inversa al lmite de la ecuacin (5-45) cuando z1 (es decir 0).
Resulta obvio que si se elige el polo del compensador en z=1, se aumenta en uno el tipo
del sistema, se anula el error de estado estacionario a una determinada excitacin y se reduce el
correspondiente a una excitacin de mayor orden. Esto, en un sistema analgico, corresponde a
poner una accin integral pura en el controlador, es decir un polo en s=0. A diferencia de lo que
sucede en sistemas continuos, donde un integrador ideal no puede ser implementado, en siste-
mas discretos no existe dificultad para implementar una transferencia digital con un polo en z=1,
ya que esto se reduce a poner el coeficiente adecuado en una ecuacin recursiva.
A los efectos de que la inclusin del polo en z=1 del controlador no afecte la estabilidad
relativa del sistema de lazo cerrado debe localizarse el cero del controlador en las proximidades
de este polo.
14
V.4.2. COMPENSADOR POR ADELANTO DE FASE.
Este compensador es de la misma forma que el compensador por retraso de fase (ecua-
cin (5-44)) pero con la condicin que 0<zp< z01. Es empleado cuando se quiere mejorar el
comportamiento transitorio, no difiriendo la metodologa de diseo de la del caso analgico.
Efectivamente, el diseo se reduce a:
b) se verifica si el lugar de races pasa por dichos puntos, a los efectos de ver si es posible cum-
plir las especificaciones con un controlador de accin nicamente proporcional,
c) si no se verifica la condicin anterior, se determina el aporte de fase necesario que debe in-
troducir el compensador a los efectos de que el lugar de races pase por los puntos z1 y z2:
Ejemplo 4.
Supngase el sistema:
G (s ) =
1
. (5-48)
s(s + 1)
0,00484 z + 0,00468
T=0,1 seg. ; G (z ) = (5-49)
(z 1)(z 0,905)
15
b) En la figura 5.10 se muestra el diagrama del lugar de races para el caso en que se emplea un
controlador proporcional puro.
Como este diagrama no pasa por los puntos z1 y z2 , se disea un controlador por adelanto de fa-
se a los efectos de verificar las especificaciones.
0.6
0.4
Imag Axis
0.2 z1
-0.2 z2
-0.4
-0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Real Axis
Figura 5.10 Lugar de races del sistema con controlador proporcional puro.
z 0,9
D(z ) = .
z 0,73
16
0.5
k = 3.8637
0.4
polos de lazo
0.3 cerrado:
0.8951
0.2
Imag Axis 0.8606 + 0.1250 i
0.1
0.8606 - 0.1250 i
0
-0.1
-0.2
-0.3
Se observa en la figura que el diagrama pasa por los puntos z1 y z2 para una ganancia del
compensador de valor Kd=3,8637. De modo que la expresin final del compensador est dada
por:
z 0,9
D (z ) = 3,8637 .
z 0,73
1.2
0.8
salida
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
nT
17
V.5. COMPENSACIN EN EL DOMINIO w.
Como ya se ha discutido, pueden emplearse las ideas de compensacin por retraso y
adelanto de fase para mejorar las caractersticas de un sistema muestreado de lazo cerrado. En
forma anloga al caso de controladores de tiempo continuo, estos compensadores pueden expre-
sarse en el dominio z a travs de:
z z0
D (z ) = K d . (5-50)
z zp
En sistemas continuos, el diseo de este tipo de controladores suele ser realizado a partir
de la respuesta en frecuencia del sistema a controlar, en base a especificaciones de mrgenes de
fase y ganancia, y a los coeficientes de error. El diseo se ve favorecido por la posibilidad de
levantar la respuesta en frecuencia por medio de los diagramas de Bode. Esta facilidad no es ac-
cesible en el dominio de la variable z.
Sin embargo, la misma metodologa de diseo empleada para los sistemas continuos
puede ser empleada en sistemas discretos si estos son analizados en el dominio w. A este efecto
debe obtenerse G(w) a partir de reemplazar
T
1+ w
z= 2 (5-51)
T
1 w
2
w
1+
D(w) =
w0
, (5-52)
w
1+
wp
w
1+
D(z ) =
w0
(5-53)
w
1+
wp
w=T ( z 1) / 2 ( z +1)
18
z+
( w0 2 / T )
w p ( w0 + 2 / T ) ( w0 + 2 / T ) ,
D (z) =
w0 ( w p + 2 / T ) (w 2/T )
(5-54)
z+
p
(w p + 2/T )
es decir que
w p ( w0 + 2 / T )
Kd =
w0 ( w p + 2 / T )
(5-55)
z0 =
( w0 2 / T ) (5-56)
( w0 + 2 / T )
zp =
(w p 2/T )
(w + 2/T )
. (5-57)
p
Ejemplo 4.
Se desea controlar digitalmente la mano de un brazo robtico la cual debe sujetar y
transportar frgiles vasos de vidrio de diferentes tamaos. El objetivo es disear el servomeca-
nismo digital que controla el movimiento en una direccin del sistema de sujecin. Un diagrama
esquemtico de la mano artificial, que es accionada mediante un motor de corriente continua, se
ha representado en la figura 5.13.
Y0
Y Y0
x
vaso
Y1=Dmx
19
Para sostener firmemente el vaso de vidrio, sin romperlo, el soporte est recubierto por
una banda elstica la cual debe comprimirse entre X=5mm y X=6mm. Un sensor de presin
permite determinar el espesor de la banda elstica con una precisin de 0,1mm. El dimetro del
vaso es desconocido, pero el dimetro mximo es de 0,2m. El movimiento de cierre debe ser r-
pido y suave, el tiempo entre arranque y parada debe ser del orden de 0,5 seg. y no puede utili-
zase ningn sistema mecnico como ser embrague o freno.
El movimiento mecnico debe realizase en tres etapas a saber: aceleracin, desacelera-
cin y posicionamiento.
- Aceleracin:
Durante esta etapa, el sistema de accionamiento cerrar la mano a aceleracin constante
hasta que el sensor de presin contacta al vaso. La posicin inicial de la mano abierta es igual
dimetro mximo de 0,2m.
- Desaceleracin:
Esta etapa comienza cuando el sensor de presin toca al vaso de vidrio y termina cuan-
do se detiene la operacin de cierre. La distancia de frenado es de X 5mm.
- Posicionamiento:
El servomecanismo de posicin establece la posicin final del sistema de sujecin que
es del orden de X5,2 mm. Este valor se obtiene teniendo en cuenta que el sistema se detiene
cuando la variable medida alcanza 5mm y que ambos, precisin del sensor y zona muerta del
lazo de control son de 0,1mm.
El sobrepaso mximo admisible ser de:
6 5,2
M= = 15 % . (5-58)
5,2
TF
+ +
A/D D(z) D/A KI KT G(s)
+
-
K0
20
Se supone que no existe roce viscoso, de modo que la funcin de transferencia de la
planta se obtiene por aplicacin directa de la segunda ley de Newton.
G (s ) =
1
, (5-59)
r m s2
donde r representa el radio de la polea (r=0,015m) y m la masa del brazo mvil (m=1Kg.)
Las especificaciones son las siguientes:
Aceleracin:
a1 = 2 Y1 t12 = 1,6 m s 2 . (5-60)
Velocidad mxima:
Vm = a1 t1 = 0,8 m s . (5-61)
Desaceleracin:
Vm2
a2 = = 64 m s 2 . (5-62)
2 5 mm
El radio de la polea es de r= 0,015m de modo que la cupla de frenado debe ser de:
G (z ) = K1 (1 z 1 ) Z 3 ,
1
(5-65)
s
21
donde K1= K0 Kc KI KT /(r m) = 6.640 1/s2 .
A partir de las tablas de transformada z se obtiene:
K1 T 2 (z + 1)
G (z ) = . (5-66)
2 (z 1)
2
G (z ) = 6,5 10 3
(z + 1) . (5-67)
(z 1)2
El anlisis de la estabilidad y el diseo de la compensacin se realizar empleando los
diagramas de Bode en plano w.
La funcin de transferencia de lazo abierto en el plano w est dada por:
G (w ) = 6640
( 1 + 0.0007 w) . (5-68)
w2
Los diagramas de Bode correspondientes a la expresin anterior se han representado en
la figura 5.15.
Bode Diagrams
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-180
-200
Phase (deg)
-220
-240
-260
-280
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.15. Diagramas de Bode del sistema sin compensar a lazo abierto en el plano w.
Del anlisis de la figura se deduce que el sistema sin compensar (compensacin sola-
mente proporcional) es inestable. En efecto, ambos mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF) son
negativos y el margen de ganancia alcanza una magnitud ilimitada. Obsrvese que el cero intro-
duce una rotacin de fase negativa debido a que se trata de un cero de no mnima fase.
22
El mximo sobrepaso permitido para la respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado
es del 15%. Suponiendo que el comportamiento del sistema a lazo cerrado sea el de un segundo
orden dominante, los mrgenes de fase y ganancia deben ser:
MF > 50D ; MG > 10 dB. (5-69)
Es necesario utilizar un compensador por adelanto de fase. Despus de varios intentos
de prueba y error, el compensador elegido es el siguiente:
D (w ) = 0,8
(1 + w 35)
(1 + w 7000) (5-70)
G (w ) = 5,3136 103
(1 + w 35)( 1 + 0,0007 w)
(1 + w 7000)w2
(5-71)
Con el fin de facilitar la compensacin, se han representado en la figura 5.16 los dia-
gramas de Bode del sistema a lazo abierto sin compensar y compensado.
Bode Diagrams
50
Magnitude (dB)
0
b MG
-50
a
-100
-100
MF b
-150
Phase (deg)
-200
-250
a
-300
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.16. Diagrama de Bode del sistema a lazo abierto en el plano w. a) con compensacin
proporcional. b) con compensacin por adelanto de fase.
Del anlisis de la figura se desprende que el sistema compensado a lazo cerrado ser es-
table. Adems los mrgenes de ganancia y fase valen:
23
MF = 69.859 D ; MG = 19.43 dB (5-72)
U (z ) (z 0,9522 )
D (z ) = = 27,7831 (5-73)
E (z ) (z + 0,661)
unT = 0,661 u(n 1)T + 27,7831 enT 26,4551 e(n 1)T (5-74)
1.4
1.2
1
salida
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50
nT
Figura 5.17. Respuesta al escaln del sistema compensado a lazo cerrado.
24
V.6. ELECCIN DEL PERODO DE MUESTREO.
Esta accin acta cuando enT es distinto de cero, pero debido a la cuantizacin, la seal
de control que sale del convertidor digital-analgico D/A vale cero mientras que el error est
dentro de un intervalo (-, ), esto hace que mientras
Ti
enT < (5-76)
T
Td
(e(n1)T enT ) (5-77)
T
En este caso la seal e(t) entra al controlador a travs del convertidor A/D y por lo tanto
slo puede tomar valores discretos distanciados en lo que se llama nivel de cuantizacin. Esto
hace que, para el controlador, la seal enT vare a saltos, los cuales quedan multiplicados por el
factor (Td /T). Por lo tanto, T no puede hacerse tan pequeo como se quiera.
Estos dos efectos pueden eliminarse, desde un punto de vista prctico, empleando arit-
mtica de punto flotante, pero esto aumenta las exigencias de almacenamiento y tiempo de
computacin.
Otros factores a tener en cuenta en la seleccin del perodo de muestreo T son:
- espectro de las perturbaciones
- tipo de actuador empleado
- equipo de medida
- costo computacional.
25
En muchos casos prcticos el perodo de muestreo se selecciona en base al tiempo de
crecimiento de la respuesta del proceso a un escaln, eligindose T entre la sexta y vigsima
parte del tiempo de crecimiento.
26