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ROBTICA

INTRODUCCIN

Ing. Ivn A. Calle Flores

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Contenido

1. Introduccin.
2. Modelamiento matemtico de robots.
3. Arreglos cinemticos mas comunes.
4. Ejemplo de aplicacin.

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1. INTRODUCCION

La robtica es un campo
relativamente joven que usa
conceptos de diversas reas
como Ingeniera Elctrica,
Mecnica, ciencias de la
computacin, matemtica,
etc.

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Perspectiva histrica

The acclaimed Czech playwright Karel Capek


(1890 - 1938) made the first use of the word
robot, from the Czech word for forced labor.

The use of the word Robot was introduced into


his play R.U.R. (Rossum's Universal Robots)
which opened in Prague in January 1921.

In R.U.R., Capek poses a paradise, where the


machines initially bring so many benefits but in
the end bring an equal amount of blight in the
form of unemployment and social unrest.

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Ciencia ficcin

Asimov, entre otros glorifico el


termino robotics, particularmente en
I, Robot, y tales pelculas como
Metropolis (1927) emparejo a los
robots con una sociedad distpica.

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Definicin de un manipulador robtico

Segn el Instituto de Robots de


Amrica (RIA)

"A reprogrammable,
multifunctional manipulator
designed to move material,
parts, tools, or specialized
devices through various
programmed motions for the
performance of a variety of
tasks".
En el curso de analizan los
manipuladores robticos
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Orgenes de los manipuladores robticos

Los primeros robots nacieron de la unin de dos tecnologas: Tele operadores


y las Maquinas de Control Numrico (CNC)

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Robots alrededor del mundo

http://www.mapsofworld.com/around-the-world/robotic-inventions.html 8
Aplicaciones comunes

Industrial
Robotic assembly
Commercial
Household chores
Military
Medical
Robot-assisted surgery

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Aplicaciones comunes

Planetary Exploration
Fast, Cheap, and Out of Control
Mars rover
Undersea exploration

JHUROV; Johns Hopkins

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Robots inspirados biolgicamente

Ayers; Northeastern

BigDog; Boston Dynamics MFI; Harvard & Berkeley

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Robots mdicos

Minimiza el trauma al paciente.


Incrementa las capacidades del
cirujano.
Se requiere retroalimentacin
de fuerza y contacto.

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2. MODELAMIENTO MATEMATICO DE
ROBOTS

Se hace una descripcin de la


notacin bsica y la terminologa
que se usa en los modelos
matemticos de robots.

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Representacin simblica

Los manipuladores robticos


estn compuestos de eslabones
rgidos (links) unidos mediante
juntas (joints).

Las juntas son tpicamente de


revolucin y prismticas.
qi = ,revolucin
qi =d ,prismtica
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Grados de libertad (DOF)

Stanford Arm
En una cadena cinemtica abierta
cada junta provee un grado de
libertad (DOF).
En el caso mas general se requieren
6 DOF para el posicionamiento de
objetos.
Si se tienen mas DOF de los que exige
la tarea se dice que el manipulador es
redundante

En una cadena cinemtica cerrada


el numero de grados de libertad es
menor al numero de juntas en vista
de las restricciones.
n= #DOF
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Configuracin


q= 1
La configuracin de un manipulador 2
es una especificacin completa de
la ubicacin de cada punto de dicho
manipulador.

En manipuladores de eslabones
rgidos, la configuracin esta dada
por las variables de las juntas.
q= q1 q2 ... qn
T

El conjunto de todas los valores


de las configuraciones define el
espacio de configuraciones.
Describa el espacio de juntas joint space
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Espacio de trabajo (workspace)

Es el espacio al que es capaz


de llegar el efector final
(Reachable workspace y
Dexterous workspace).

Esta definido por la geometra


del manipulador as como las
limitaciones mecnicas de las
juntas.

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Mueca

Tienen como objetivo establecer


la orientacin de la herramienta
del manipulador

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Muecas esfericas

Es bastante comn el uso de


muecas esfricas.
Simplifica el anlisis cinemtico.
Permite el desacople de la posicin y
orientacin del efector final.

Como proyecto del curso se puede presentar


la implementacin de una mueca esfrica.
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Efector final - Herramienta

El efector final permite que el robot haga la tarea


para la que fue diseada.

Utah MIT hand


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Mano antropomrfica

Como proyecto del curso se puede presentar


la implementacin de una mueca esfrica.

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3. ARREGLOS CINEMATICOS MAS
COMUNES

Hay muchas maneras de construir


robots usando las juntas de
revolucin y prismticas.

En la practica solo se usan


algunos diseos cinemticos.

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Manipulador Articulado

Tambin conocido
Las juntas son del tipo RRR. como elbow o
antropomrfico
Tambin es conocido como de
revolucin o antropomrfico

Representacin simblica Anthropomorphic arm: ABB IRB1400 23


Manipulador Articulado

Este manipulador provee una


gran libertad de movimiento
en un espacio compacto.

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Manipulador articulado

Un diseo alternativo es el
acoplamiento paralelogramo
mostrado en la figura.
En este arreglo el motor de la
junta 3 esta ubicado en el
eslabn 1.
Esto permite que el robot pueda
ser mas liviano y los motores
menos potentes.
Adems, dado que su dinmica
es mas simple, se hace mas fcil
de controlar.
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Manipulador Esfrico

Las juntas son del tipo RRP.


Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
esfricas.

Representacin simblica Stanford Arm 26


Manipulador Esfrico

El espacio de trabajo tiene


forma de una esfera.

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Manipulador SCARA

Las juntas son del tipo RRP.


Es muy usado en tareas de
ensamblado.

Representacin simblica
Adept Cobra Smart600 SCARA robot
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Manipulador SCARA

El espacio de trabajo
nos permite notar
que este manipulador
esta especialmente
diseado parta tareas
de ensamblado.
SCARA (Selective
Compliant Articulated
Robot for Assembly)

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Manipulador Cilndrico

Las juntas son del tipo RPP.


Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
cilndricas.

Representacin simblica Seiko RT3300 Robot cylindrical robot. 30


Manipulador Cilndrico

El espacio de trabajo
tiene forma de un
cilindro.

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Manipulador Cartesiano

Las juntas son del tipo PPP.


Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
cartesianas.

Epson Cartesian Robot.


Representacin simblica
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Manipulador Cartesiano

El espacio de trabajo
tiene forma de una
caja

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Manipulador Cartesiano

Si se desea tener un
mayor volumen de
trabajo, y se desea
llegar al objeto desde
arriba se puede usar
el diseo gantry

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Arreglos cinemticos comunes

(a) spherical
(b) SCARA
(c) cylindrical
(d) Cartesian

La naturaleza del espacio


de trabajo dicta el tipo de
aplicacin mas adecuado
para cada robot.

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4. EJEMPLO DE APLICACION

Se requiere un
robot que haga un
proceso de lijado
de una superficie.

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Sistemas coordenados y cinemtica directa

Tres sistema coordenados: 0 1 2


Posicin del efector.
x1 a1 cos 1
y a sin 2
1 1 1
x2 a1 cos 1 a2 cos 1 2 x
y a sin a sin y
2 1 1 2 1 2
Orientacin del efector. 0 1
1 0
x0 , y 0
0 1
cos(1 2 ) sin(1 2 )
x2
2 cos( )
, y
sin( 1 2
) 1 2

x x y 2 x 0 cos(1 2 ) sin(1 2 )
R20 2 0 sin( ) cos( )
x2 y 0 y 2 y 0
1 2 1 2 37
Cinemtica inversa

Hallamos los ngulos de las juntas para una posicin (x,y)


xt2 y t2 a12 a22
cos( 2 ) D sin( 2 ) 1 D 2
2a1a2
1 D 2
2 tan
1
D

y a2 sin( 2 )
1 tan 1 tan 1

x a
1 2 a cos( 2
)

Existen dos soluciones 38


Anlisis de velocidades: Jacobiano


El Jacobiano provee x2 a1 sin(1 )1 a2 sin(1 2 )(1 2 )
y
una relacin entre 2 1 a cos( )
1 1 a2 cos( 1 2 )( 1 2
)
las velocidades de a1 sin(1 ) a2 sin(1 2 ) a2 sin(1 2 ) 1

a1 cos(1 ) a2 cos(1 2 ) a2 cos(1 2 ) 2
la herramienta y las
velocidades de las

juntas. J q

La inversa del Jacobiano nos permite hallar la velocidades de las juntas



q J 1x
1 a2 cos(1 2 ) a2 sin(1 2 ) x

a1a2 sin( 2 ) a1 cos(1 ) a2 cos(1 2 ) a1 sin(1 ) a1 sin(1 2 ) y

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