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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA QUMICA

TRABAJO ASIGNADO

EJERCICIOS DE SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN

CURSO : Control de Procesos I

DOCENTE : Dr. Edgardo O. Avendao Cceres

AO : 4to Ao

TACNA - PER
2016
EJERCICIOS DE SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER ORDEN (capitulo 3)

Lista de alumnos
n de ejercicio alumno
1,2 Lourdes Vargas
3,4 Erika Vargas
5,6 Mary huanca
7,8 Catty Garate
9,10 Amely Mamani
11,12 Laura baca
13,14 Xavier lira
15,16 Freddy Prez
17,18 Elmer marca
19,20 Winy Arratia
21 Carlos Apaza
22 Jonathan flores
23 Cesar Paredes
24 Rossi Achata
25 Daro Cruz
26 Martn Salazar
Problema 3.1
Considere el proceso de mezcla se muestra en la figura P3-1 se puede suponer que la densidad de
las corrientes de llave de entrada y la de la corriente de salida son muy similares y que las tasas de
flujo F1 y F2 es constante.
Se desea para comprender cmo cada concentracin de entrada afecta a las funciones, y dibujar el
diagrama de bloques para este proceso de mezcla.
Mostrar las unidades fuera de todas las constantes ganancias de tiempo.

Figura P3-1. Diagrama para el problema 3-1.

SOLUCIN:
Balance de masa en estado no estacionario:

cc cc cc
f1cA1 (t ) 3785,3 f 2cA2 (t ) 3785,3 ( f1 f 2 ) c A (t ) 3785,3
gal gal gal
cc d c (t )
Ah 28316,13 3 A
ft dt

cc cc dcA (t )
3785,3 gal f1cA1 (t ) f 2cA2 (t ) ( f1 f 2 ) c A (t ) Ah 28316,13 ft 3 dt

cc dc (t )
f1cA1 (t ) f 2cA2 (t ) ( f1 f 2 ) c A (t ) Ah 7, 48 3 A
ft dt
1 1ec. 1 variable cA t
Donde:
D2
A
4
Balance de en estado estacionario:

cc dc
f1cA1 f 2cA2 ( f1 f 2 )c A Ah 7, 48 3 A 0 2
ft dt

Restar (2) de (1)


f1 c A1 t c A1 f 2 c A 2 t c A 2 f1 f 2 c A t c A
cc d c A (t ) c A 3
Ah 7.48 3
ft dt

Definimos las variables de desviacin:

CA1 t cA1 t cA1


CA 2 t cA 2 t c A 2
CA t cA t cA

Reorganizamos la ecuacin sustituyendo las variables en (3):

Ah(7.48) dC A t f1 f2
CA t C A1 t CA2 t
f1 f 2 dt f1 f 2 f1 f 2

dC A t
C A t K1C A1 t K 2C A2 t 4
dt
Donde:

Ah 7.48
min
f1 f 2
f1
K1 , adimensional
f1 f 2
f2
K2 , adimensional
f1 f 2

Aplicamos la transformada de Laplace a (4):

sC A s C A s K1C A1 s K 2C A 2 s
s 1 C A s K1C A1 s K 2C A2 s
Obtenemos:

1
CA s K C s K 2C A 2 s
s 1 1 A1
Y tambin:

CA s K1

C A1 s s 1

CA s K2

C A2 s s 1

Problema 3.2
Considrese el reactor isotrmico, que se muestra en la figura P3-2, donde la tasa de reaccin se
expresa mediante:
rA t kC A t , moles de A / pies 3 min
Donde k es una constante.
Se supone que la densidad y todas las otras propiedades fsicas de los productos y los reactivos son
semejantes, tambin se puede suponer que el rgimen de flujo entre los puntos 2 y 3 es muy
turbulento (flujo de acoplamiento), con lo que se minimiza la mezcla hacia atrs.

Obtnganse las funciones de transferencia que relacionan:

a. La concentracin de A en 2 con la de A en 1.
b. La concentracin de A en 3 con la de A en 2.
c. La concentracin de A en 3 con la de A en 1.

Figura P3-2. Diagrama para el problema 3-2.


SOLUCIN:

a) LA CONCENTRACIN DE A EN 2 CON LA DE A EN 1.

Balance de moles en estado no estacionario del componente A:

dcA 2 (t )
f cA1 t f c A 2 t VrA t V 1 1ec. 2 variables rA t , CA2 t
dt
Velocidad de reaccin:

rA t kcA2 t 2 2ec. 2 variables

Sustituir la ecuacin (2) en (1) dando:

dcA2 (t )
f cA1 t f c A 2 t Vkc A 2 t V 3
dt
Balance de moles en estado estacionario del componente A:

dc A 2
f c A1 f c A 2 Vkc A 2 V 0 4
dt
Restar (3) de (4):

f cA1 t cA1 f cA2 t cA2 Vk cA2 t cA2


d cA2 (t ) cA2 5
V
dt
Definimos las variables de desviacin:

C A1 t c A1 t c A1
C A2 t cA2 t cA2

Luego reemplazamos en (5):

dC A2 t
V f C A1 t f Vk C A2 t
dt

V dC A 2 t f f Vk
C A1 t C A2 t
f Vk dt f Vk f Vk

V dCA2 t f
CA2 t CA1 t
f Vk dt f Vk
dC A2 t
C A2 t K C A1 t 6
dt
Donde:

V
, min
f Vk
f
K , adimensional
f Vk
Aplicamos la transformada de Laplace:

sC A2 s C A2 s K C A1 s
C A2 s s 1 K C A1 s
K
C A2 s C s
s 1 A1
Obtenemos: Diagrama:

C A2 s K C A1 s
K
C A2 s
s 1
C A1 s s 1

b) LA CONCENTRACIN DE A EN 3 CON LA DE A EN 2.

C A3 s
e t0 s
C A2 s

AP L
Donde: t0
f
Diagrama:

CA2 s et0 s CA3 s

c) LA CONCENTRACIN DE A EN 3 CON LA DE A EN 1.

C A 3 s K e t0 s

C A1 s s 1

Diagrama:

K e t0 s
C A1 s C A3 s
s 1
Problema 3.3
Un tanque de almacenamiento tiene un dimetro de 20 pies y una altura de 10 pies. El flujo
volumtrico de salida de este tanque est dada por:

fout t 2h t

Donde h (t) es la altura del lquido en el tanque. En un momento determinado, el depsito est en el
pies 3
estado estacionario con un flujo de entrada de 10 .
min
a) cul es la altura del lquido en estado estacionario en el tanque?

f out zh
10 zh
h 5 pies
pies 3
b) Si el flujo de entrada se intensific a razn de 0,1 , cuntos minutos se necesita para
min
que el tanque se desborde?
Balance de masa para el estado no estacionario

dh t
fin t f out t A ...... 1
dt
f out t zh t ....... 2

Sustituyendo (2) en (1)

dh t
fin t zh t A
dt
dh t
A zh t fin t
dt
dh t
h t 0,5 fin t .......(3)
dt
Donde:

A D2
157 min
z 4( z )
Balance de masa para sistemas estacionario

dh
fin f out A 0
dt
dh
fin zh A 0..........(4)
dt
Sustituyendo (4) en (3)

dH t
157 H t 0.5Fin t .....(5)
dt
Donde:

H t h t h
Fin t f in

Ahora para (5)

H s 0,5

Fin ( s ) 157 s 1
0,1
Fin ( s )
s2
0, 05 A B C
H (s) 2 2
s (157 s 1) s s 157 s 1
H (t ) 0, 05t 7,85 1 e 157
t

h(t ) 5 0, 05t 7,85 1 e 157


t


t 220 min
para : h(t ) 10 pies

Problema 3.4
Considerar la temperatura del sensor esbozada en la Fig. P3-3. La bombilla y su vaina circundante
estn a una temperatura uniforme, Tb (t), C, y los alrededores son tambin a una temperatura
uniforme, T (t). El intercambio de calor entre el entorno y la bombilla est dada por

q t hA Ts t Tb t

Donde:
q(t)0=Velocidad de transferencia de calor, J/s
h= Coeficiente de pelcula de transferencia de calor, J/s.m2.C
A= rea de contacto entre la bombilla y su entorno, m2
Sea M, en kg, la masa del bulbo y el tubo protector, y Sea Cv, J/kg.C su capacidad calorfica.
Obtener la funcin de transferencia que representa la respuesta de la temperatura de la bombilla
cuando los cambios de temperatura de los alrededores. Enumerar todas las suposiciones y dibujar el
diagrama de bloques para la bombilla. Expresar la constante de tiempo y la ganancia en sistemas de
los parmetros de bulbo.
Nota: La funcin de transferencia derivado aqu representa en general la respuesta dinmica de la
mayora de los sensores de temperatura, independientemente.
Modelo de un sensor de temperatura

q(t ) hATs (t ) Tb (t )

Obtener la funcin de transferencia, el diagrama de bloques,


constante de tiempo y la ganancia.
Asumir: el bulbo est a una temperatura uniforme Tb no hay
prdidas de calor

Balance de energa:

d
hA Ts (t ) Tb (t ) MCvTb (t )
dt
Para el estado inicial

hA(Ts Tb ) 0
d b (t )
hA s (t ) b (t ) MCv
dt
Donde
s (t ) Ts (t ) Ts
b (t ) Tb (t ) T

Arreglando

mCv d b (t )
b (t ) s (t )
hA dt
Usando la transformada de Laplace

1
b ( s ) ( s)
T s 1 s
mCv
Donde T tiempo constante K=1
hA
Diagrama de bloques

Problema 3.5
Considrese el proceso de mezclado que se muestra en la figura 3-29. La finalidad de este proceso
es combixiar una corriente baja en contenido del componente A con otra corriente de A puro; la
densidad de la corriente 1, 1 , se puede considerar constante, ya que la cantidad de A en esta
corriente es pequea. Naturalmente, la densidad de la corriente de salida es una funcin de la
concentracin y se expresa mediante:

3 t a3 b3cA3 t

El flujo a travs de la vlvula 1 est dado por:


p1
F1 t CV 1vp1 t
G1

El flujo a travs de la vlvula 2 est dado por:


p2
F2 t CV 2vp2 t
G2

Finalmente, el flujo a travs de la vlvula 3 est dado por:


p3 t
F3 t CV 3
G3 t

La relacin entre la posicin de la vlvula y la seal neumtica se expresa con:

vp1 t a1 b1 m1 t d1
vp2 t a2 b2 m2 t d 2

Donde:
a1 , b1 , d1 , a2 , b2 , d 2 , a3 y b3 : Constantes conocidas
Cv1 , Cv 2 , Cv3 : Coeficientes de las vlvulas 1, 2 y 3 respectivamente, m3/(s-psi1/2)
vp1 t , vp2 t : Posicin de la vlvula 1 y 2 respectivamente, fraccin sin dimensiones.
p1 , p2 : Cada de presin a travs de las vlvulas 1 y 2, respectivamente, la cual es constante,
psi.
p3 t : Cada de presin a travs de la vlvula 3, psi.
G1 , G2 : Gravedad especfica de las corrientes 1 y 2, respectivamente, la cual es constante y sin
dimensiones.
G3 t : Gravedad especfica de la corriente 3, sin dimensiones.
Se debe desarrollar el diagrama de bloques para este proceso; en l deben aparecer todas las
funciones de transferencia y la forma en que las funciones de transferencia
m1 t , m2 t y CA1 t afectan a las variables de respuesta h t y CA3 t

Solucin:

Se comenzar por un Balance de Materia del Componente A, en el Estado no Estacionario:

d h t cA3 t
f1 t cA1 t 2 f 2 t f3 t cA3 t A (1)
dt
Donde:

A : es rea.

Existen 5 variables f1 t , f 2 t , f3 t , h t y cA3 t

Luego, realizamos un Balance de Materia Total, en el Estado No Estacionario:

d h t 3 t
1 f1 t 2 f 2 t f3 t 3 t A (2)
dt

Existen 6 variables 3 t

Respecto a las vlvulas tenemos:

p1
F1 t CV 1vp1 t C1vp1 t (3)
G1
Donde:
p1
C1 CV 1
G1
Existen 7 variables vp1 t
p2
F2 t CV 2vp2 t C2vp2 t (4)
G2
Donde:
p2
C2 CV 2
G2
Existen 8 variables vp2 t

p3 t 3 t gh(t )
F3 t CV 3 CV 3 C3 h t (5)
G3 t 3 t
144 gc
Re f
Donde:
ref g m3 gpm
C3 CV 3 (convirtiendo de 1
a 1
)
144 gc s psi 2
psi 2

Respecto a la densidad tenemos:

3 t a3 b3cA3 t (6)

Y en referencia a las posiciones de las vlvulas:


vp1 t a1 b1 m1 t d1 A1 b1m1 t (7)
Donde:

A1 a1 b1d1

vp2 t a2 b2 m2 t d 2 A2 b2 m2 t (8)

Donde:

A2 a2 b2 d2

Luego procedemos a linealizar los trminos, generando as las variables de desviacin

f1 t cA1 t f1 cA1 f1 cA1 t cA1 cA1 f1 t f1

f1 t cA1 t f1 cA1 f1CA1 t cA1F1 t (9)


Donde:

C A1 t c A1 t c A1
F1 t f1 t f1

Anlogamente:

f3 t cA3 t f3 cA3 f3C A3 t cA3 F3 t (10)

Donde:

C A3 t c A3 t c A3
F3 t f3 t f3

Tambin:

h t cA3 t hcA3 hCA3 t cA3 H t (11)

Donde:

H t h t h

Y:

3 t f3 t 3 f3 3 F3 t f33 t (12)

Donde:

3 t 3 t 3

Entonces, tenemos que:

h t 3 t h 3 h3 t 3 H t (13)
1 1
f3 t f3 C3 h 2 H t f 3 C4 H t (14)
2
Donde:

1 1
C4 C3 h 2
2
Sustituyendo (9), (10) y (11) en (1):

dC A3 t dH t
f1 cA1 f1C A1 t cA1F1 t 2 f 2 t f3 cA3 f3C A3 t c A3 F3 t Ah Ac A3
dt dt
...(15)
Sustituyendo (12) y (13) en (2)

d 3 t dH t
. 1 f1 t 2 f 2 t 3 f3 3 F3 t f33 t Ah A 3 .(16)
dt dt
Ahora tenemos 8 ecuaciones lineales: (15), (16), (3), (4), (14), (6), (7) y (8), la misma cantidad de
variables; lo que nos permitir hallar el valor de stas.

Escribiendo el balance de Materia del Componente A, en estado Estacionario y restando de la


ecuacin (15) y ordenando, obtenemos:

dC A3 t dH t
1 C A3 t K1C A1 t K 2 F1 t K3 F2 t K 4 F3 t K 5
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace:

C A3 s
1
K C s K 2 F1 s K3 F2 s K 4 F3 s K5 sH s (17)
1s 1 1 A1

Donde:

Ah f1
1 , min K1 , adimensional
f3 f3
lb lb
cA1 gal 2 gal
K2 , K3 ,
f3 gpm f3 gpm
gal lb
lb
m gal
K 5 A3 ,
c A3 gal Ac
K4 ,
f3 gpm f3 gpm

Escribiendo el Balance de Masa Total en Estado Estacionario, y restando con la ecuacin (16), y
ordenando; tenemos:

dH t d t
A 3 1F1 t 2 F2 t 3 F3 t f33 t Ah 3 (18)
dt dt
Sustituyendo (14) en (18), y ordenando tenemos:

Ec. 14: F3 t C4 H t

dH t d t
2 H t K6 F1 t K 7 F2 t K83 t K9 3
dt dt
Aplicando la Transformada de Laplace y ordenando tenemos:

dH s 1
K F s K 7 F2 s K8 K9 s 3 s (19)
dt 2s 1 6 1
Donde:
1
A gpm
1 , min K6 1 ,
C4 3C4 m
1
2 gpm f3 m
K7 , K8 ,
3C4 m 3C4 lb / gal
Ah m min
K9 ,
3C4 lb
gal

De la Ecuacin (6), tenemos, trabajando con varables de desviacin:

3 t b3C A3 t
3 s b3C A3 s

De las Ecuaciones (3) y (7) tenemos:

f1 t C1 A1 b1m1 t
F1 s C1b1M 1 t
M 1 t m1 t m1

F1 s C1b1M1 s (21)

De la ecuacin (4) y (8):

f 2 t C2 A2 b2 m2 t
F2 s C2b2 M 2 t
M 2 t m2 t m2

F2 s C2b2 M 2 s (22)

Sustituyendo las ecuaciones (20), (21) y (22) en (19):

1
H s K M s K11M 2 s K12 K13 s C A3 s (23)
2 s 1 10 1

Donde:

m m
K10 K 6C1b1 , K11 K 7C2b2 ,
% %
m m min
K12 K8b3 , K13 K 9b3 ,
lb / gal lb / gal
Sustituyendo las ecuaciones (21), (22) y F3(s) en (17):

C A3 s
1
K C s K14 M1 s K15 M 2 s K 4 F3 s K16 K5 s H s
1s 1 1 A1

Donde:

lb lb
gal gal
K14 K 2C1b1 , K15 K3C2b2 ,
% %
lb lb min
gal gal
K12 K 4C4 , K5 ,
m m

El diagrama de bloques para este proceso es:

M1 s
K10
H s
M 2 s + + 1
K11
2s 1
-
K12 K13 s

K15

K14 + +
1 C A3 s
C A1 s 1s 1
K1K10 + -

K16 K5 s
Problema 3.6

Determnese la funcin de transferencia C s R s para el sistema que se muestra en la figura 3-


30.

G2

R(s) + + C(s)
+ GC GV G1
-

Figura 3-30. Diagrama para el problema 3.6

Solucin

1er mtodo:

Aplicando las reglas del lgebra de bloques tenemos las siguientes ecuaciones:

C s E s GC GV G1 G2 (1)
E s Rs C s H (2)
Reemplazando (2) en (1):
C s R s C s H GC GV G1 G2
C s R s GC GV G1 G2 C s HGC GV G1 G2
C s C s GC GV H G1 G2 R s GCGV G1 G2
C s 1 GC GV H G1 G2 R s GC GV G1 G2

C s GC GV G1 G2

Rs 1 GC GV H G1 G2

2do mtodo:

Aplicando la ecuacin de funcin de transferencia de circuito cerrado:

J
Y s
GJ
J 1 I
G s
X s K
J
1 Gi
K 1 i 1 K

Para aplicar la ecuacin y resolver la funcin de transferencia C s R s resolvemos primero la


suma dentro del circuito, de modo que el sistema quede de la siguiente manera:
R(s) C(s)
+ GC GV x
-

Luego aplicamos la ecuacin y obtenemos:

C s GC GV x

Rs 1 GC GV Hx
Reemplazando x:
C s GC GV G1 G2

Rs 1 GC GV H G1 G2

Problema 3.7
En la casa del Dr. Corripio, la tubera de agua caliente entre el calentador de agua y su ducha, es de
cobre, tamao nominal 1/2 (rea de seccin transversal = 0,00101 ft2) y cerca de 30 ft de largo. En
una maana fra en Baton Rouge, el Dr. Corripio dej la vlvula de agua caliente en la ducha
completamente abierta y obtuvo un flujo de 2 galones por minuto. Cunto tiempo tuvo que esperar
a que el agua caliente llegara a la ducha? Escribe la funcin de transferencia Ts s Th s para la
tubera de agua caliente, donde Ts s es la temperatura en la ducha, y Th s es la temperatura en el
calentador de agua caliente, cuando se abre la vlvula de agua caliente. Dibuje el diagrama de
bloques para la tubera de agua caliente. Cul es la funcin de transferencia cuando la vlvula de
agua caliente se cierra? Podra predecir su respuesta?

Solucin

Datos:
L 30 ft
q 2 gpm
AS 0,00101 ft 2

Clculos

Funcin de transferencia
Asumiendo que no se produce ninguna mezcla en la tubera, y t 0 es el tiempo requerido por el flujo
de entrada para pasar a travs de la tubera (tiempo muerto), se tiene:
Ts t Th t t0 (1)
Del Teorema de la traslacin real:
L f t t0 est0 F s
Luego, aplicando la transformada de Laplace y el teorema de la traslacin real en (1), se tiene la
funcin de transferencia:

L Ts t L Th t t0
Ts s e st0 Th s
Ts s
e st0
Th s

Tiempo muerto o de retraso

El tiempo muerto se expresa como:


distancia L AL
t0 s (3-49)
velocidad q As q
Reemplazando datos:

t0

0,00101ft 2 30ft 7, 48
0,1122 min
2gpm 1ft 3

Funcin de transferencia, q 0

Para t0 , el agua caliente no llegar a la ducha.


Ts s
e st0 e s 0
Th s

Diagrama de bloques

Problema 3.8
La salmuera de un estanque se bombeada a 100 ft3/min a un proceso a travs de una tubera que
tiene dos dimetros diferentes, antes y despus de la bomba. Los dimetros internos y la longitud de
los tubos son los siguientes:

Dimensiones Antes de la bomba Despus de la bomba


Dimetro interno, in 6,00 5,25
Longitud, ft 1000 2000

Es posible suponer que la salmuera no se mezcla en la tubera. Cuando la concentracin cambia en


el estanque, cunto tiempo se necesita para que la concentracin del flujo que ingresa en el proceso
cambie? Escribe la funcin de transferencia para la concentracin de salida de la tubera y la
concentracin en el estanque.
Solucin

Datos:
D1 6 in
D2 5, 25 in
L1 1000 ft
L2 2000 ft
q 100 ft 3 min

Clculos

Funcin de transferencia
Asumiendo que no se produce ninguna mezcla en la tubera, y t 0 es el tiempo requerido por el flujo
de entrada para pasar a travs de la tubera (tiempo muerto), se tiene:
Cs t Ci t t0,1 t0,2 (1)

Del Teorema de la traslacin real:


L f t t0 est0 F s

Luego, aplicando la transformada de Laplace y el teorema de la traslacin real en (1), se tiene la


funcin de transferencia:

L Cs t L C i t t0,1 t0,2
s t0 ,1 t0 ,2
Cs t e Ci s
Cs t
e 0 ,1 0 ,2
s t t

Ci s

Tiempo muerto o de retraso

El tiempo muerto se expresa como:

distancia L AL
t0 s (3-49)
velocidad q As q

Reemplazando datos:
A L D 2 L
2

t0 s
q q
1000ft 6 1ft
2

t0,1 3 in 1,96 min


100 ft min 2 12in
2000ft 5, 25 1ft
2

t0,2 3 in 3,01 min


100 ft min 2 12in
t0 t0,1 t0,2 4,97 min
Diagrama de bloques

Problema 3.9

Se desea plantear la respuesta de la temperatura, T t C ; en un tanque de peces a cambios en la


entrada de calor desde el calentador elctrico, q t , W , temperatura ambiente, T t C ; y la presin
parcial ambiente del agua en el aire, p t , Pa, en las siguientes suposiciones:
a) El agua en el tanque es perfectamente mezclado
b) La transferencia de calor y masa a los alrededores es solo de la superficie libre del agua
(transferencia de calor a travs de las paredes de cristal es insignificante)
c) El coeficiente global de transferencia de masa a los alrededores, U , W m2 . C , y el coeficiente
global de transferencia de masa de vapor de agua, ky , kg s m2 Pa , son constantes.
d) Las propiedades fsicas del agua (calor especfico, C p , J kgC , y el calor latente, , J kg )
son constantes.
e) La tasa de vaporizacin del agua desde el tanque es proporcional a la diferencia de presin
parcial.
w ky A po T Pa t , kg s
Donde po T . Pa, es la presin de vapor de agua y est dada por la ecuacin de Antoine. A,
m 2 , es el rea de la superficie libre del agua.
f) La velocidad de vaporizacin es tan pequea que la masa total de agua en el tanque, M , kg ,
puede suponerse constante.
Obtener las funciones de transferencia que representan la respuesta de la entrada de calor desde
el calentador elctrico de la temperatura ambiente, y el agua cambio de presin parcial de los
alrededores. Dibujar el diagrama de bloques de este sistema.

Solucin
Respuesta de la temperatura en un tanque de peces
Balance de energa
d
q t UA T t Ts t w t MC vT t
dt

Vaporizacin:
w t ky A p0 T t ps t

Ecuacin de Antoine:
A B T t C
p0 T t e

Sustraer el estado de equilibrio inicial


q UA T TS w 0
d t
Q t UA
t s t W t MC v dt
Donde Q t q t q , t T t T , s t Ts t Ts
Linealizar
W t w t w ky A b t Ps t
dp A B T C B
Donde b e 2
dT T T

Sustituyendo W t
d t
Q t UA t UAs t ky A b t k y A Ps t MC v
dt

Aplicando la transformada de Laplace y reemplazando


MC v Q s UA s s k y A Ps s
s s s
UA ky A b UA ky A b

Resolver s
k1 k k
s Q s 2 s s 3 Ps s
s 1 s 1 s 1

s k1 s k2 s k3

Qs s 1 s s s 1 Ps s s 1
MC v

UA ky A b
1 UA ky A
k1 k2 k3
UA ky A b UA ky A b UA ky A b
Diagrama de bloques

Q s k1
s 1

s
s s k2
s 1

Ps s k3
s 1

Problema 3.10

El agua se vierte a una velocidad f i t , cm3 s , en una taza de medicin de 6,5 cm de dimetro y
10 cm de alto. La capa tiene un agujero circular en la parte inferior de medicin de 0,2 cm de
dimetro. La velocidad del agua a travs del orificio se da a partir de la ecuacin de Bernoulli, por:
v t 2 gh t
Donde g es la aceleracin local de la gravedad, 980 cm s2 ; y h t , cm, es el nivel de agua en la
tasa. Obtener la funcin de transferencia entre el nivel del agua en la taza, H s , y el flujo Fi s ,
cuando la copa es un medio lleno de agua h 5 cm .

Solucin

Modelo de una taza de agua con un orificio.

D 6, 5 cm
d 0, 2 cm
v t 2 gh t
h 5 cm
g 980 cm s 2
Funcin de transferencia, H s Fi s .
Asumir la densidad constante.
Balance de masa.
d2 d D2
fi t v t h t
4 dt 4
v t 2 gh t

d2
fi v 0
4
d2 D2 dH t
Sustraer: Fi t V t
4 4 dt

Donde Fi t f i t f i , V t v t v , H t h t h

Linealizando velocidad

dv
V t v t v H t
dh h
2g
V t H t 9,90 H t
2h 1 2
Sustituyendo

d2 D2 dH t
Fi t 9,90 H t
4 4 dt
Transformada de Laplace
2
D 1 4
S H s H s Fi s
d 9,90 9,90 d 2
3, 215
H s Fi s k 3, 215 cm cm3 s
106,7 s 1
106,7 s 1,78min

Problema 3.11

Considere el tambor de vaporizacin instantnea que se muestra en la Figura P3-4. Aqu z t ,


x t e y t son las fracciones del componente ms voltil en las corrientes de alimentacin,
lquidos y vapores, respectivamente. La masa total del lquido y el vapor acumulado en el
tambor, la temperatura y la presin pueden suponerse constantes. Si se supone equilibrio de
fases entre el vapor y lquido que sale del tambor, a continuacin, se puede establecer la
siguiente relacin entre y t y x t :
x t
y t
1 a 1 x t
Figura p3-4. Boceto para el problema 3-11.

Los datos del proceso en estado estacionario y otros son: M 500 kmol, F 10 kmol/s,
L 5 kmol / s, 2,5 y x 0 0, 4 . Obtener la funcin de transferencia que relaciona la
composicin de salida de lquido, x t y la composicin de la alimentacin, z t . Determine
tambin el valor numrico de todos los trminos en la funcin de transferencia.

Solucin
X s
Objetivo: Funcin de transferencia
Z s
Asumiendo mezcla perfecta en la fase lquida, flujos y masa lquida constantes, y la
acumulacin insignificante en la fase de vapor:

Balance total de moles:


in out acc
dM
F V L 0
dt
despejando y reemplazando datos:
V FL
V 10 5 5 kmol/s
Balance del componente ms voltil en estado no estacionario:
d
Fz t Vy t Lx t Mx t (1)
dt
Balance del componente ms voltil en estado estacionario:
F z V y L x 0 (2)

Restando (2) de (1) se tiene:


d
F z t z V y t y L x t x Mx t
dt
Introduciendo las variables de desviacin:
Z t z t z
Y t y t y
X t x t x
Se tiene:
dX t
FZ t VY t L X t M (3)
dt
Puesto que:

y t f x t x t (4)
1 a 1 x t
Utilizando la serie de Taylor para una variable:
df x
f x t f x x t x
dx x

dy t
y t y x t x
dx x

Introduciendo las variables de desviacin


dy t
Y t X t (5)
dx x

u u ' v uv '
Luego, derivando la ecuacin dada, aplicando la regla del cociente :
v v2
dy t d x t

dx X dx 1 a 1 x t
x

d d
dy t dx x t 1 a 1 x t x t dx 1 a 1 x t

1 a 1 x t
2
dx X
x

dy t 1 a 1 x t x t a 1

dx 1 a 1 x t
2

X x

dy t 1

dx 1 a 1 x t 2
X x
dy t
(6)
1 a 1 x t
2
dx x

Reemplazando (6) en (5):



Y t X t
1 a 1 x t
2

Si hacemos:

a
1 1 x
2

Entonces:
Y t aX t (7)
Sustituyendo en (7) en (3):
dX t
FZ t VaX t L X t M
dt
dX t
FZ t Va L X t M
dt
Aplicando transformada de Laplace y reordenando:
FZ s Va L X s M sX s x 0
FZ s Va L X s MsX s
F
X s F Va L

Z s Ms Va L M
s 1
Va L
Por tanto la funcin de transferencia es:
X s K

Z s s 1
donde:
F M
K ;
Va L Va L
Reemplazando valores numricos en cada trmino de la funcin de transferencia, se tiene:
M 500 kmol, F 10 kmol/s, L 5 kmol / s, 2,5 , x 0 x 0, 4 V 5 kmol/s
2,5
a 0,9766
1 1 x 1 1,5 0, 4
2 2

F 10
K 1,012
Va L 5 0,9766 5
M 500
50,59
Va L 5 0,9766 5

Problema 3.12
La Figura P3-5 muestra una bandeja de una columna de destilacin. El flujo de la bandeja viene
dado por la frmula Francis Weir (adaptado de Perry, 1984):
f o t 0, 415wh1,5 t 2 g
donde:
h(t) = nivel de lquido en la bandeja por encima de la parte superior de la presa, ft
w = ancho de la presa sobre la que el lquido rebose, ft
g = aceleracin local de la gravedad (32,2 ft/s2)

Los parmetros de flujo y de proceso de entrada en el estado estacionario son como sigue:
rea de la seccin transversal de la bandeja S 11, 2 m 2 , w 3, 0 ft , y fi 0 30 ft 3 /min .
Obtener las funciones de transferencia que relacionan la altura del agua por encima del
vertedero y flujo de salida de la bandeja con el flujo de entrada a la bandeja.
Indicar todas las suposiciones y calcular los valores numricos de la constante de tiempo de la
bandeja y la ganancia. Tambin dibujar el diagrama de bloques completo que relaciona las
variables.
Solucin

Modelo de nivel de lquido en una bandeja de la columna:

H s Fo s
Objetivo: funciones de transferencia: ,
Fi s Fi s

Balance total de masa en estado no estacionario:


in out acc
d
fi t fo t Sh t
dt
Asumiendo densidad constante y altura uniforme de lquido:
d
fi t f o t S h t (1)
dt
Anlogaente, balance total de masa en estado estacionario:
fi f o 0 (2)
Restando (1) de (2):
d
fi t fi fo t f o S h t
dt

Introduciendo las variables de desviacin:


Fi t fi t f i
Fo t f o t f o
H t h t h
Se tiene:
dH t
Fi t Fo t S (3)
dt
Utilizando la serie de Taylor para una variable:
df x
f x t f x x t x
dx x

d f o t
fo t fo h t h
dh
h
Introduciendo las variables de desviacin:
d f o t
Fo t H t (4)
dh
h
Derivando:
d f o t d
0, 415wh1,5 t 2 g
dh dh h
h

d f o t d 1,5
0, 415w 2 g h
dh dh h
h

d f o t
0, 415w 2 g 1,5 h 0,5
dh h
h
d f o t
0, 415w1,5 h 0,5 2 g
dh
h
haciendo:
d f o t
a 0, 415w1,5 h 0,5 2 g (5)
dh
h
Reemplazando (5) en (4):
Fo t aH t (6)

Reemplazando (6) en (3):


dH t
Fi t aH t S
dt

Aplicando Transformada de Laplace y reordenando


Fi s aH s S sH s 0
Fi s Ss a H s
H s 1 1 / a 1 / a

Fi s Ss a 1 / a Ss a S s 1
a

Por tanto, la funcin de transferencia que relacionan la altura del agua por encima del vertedero
con el flujo de entrada:
H s 1 / a
(7)
Fi s s 1
donde:
S

a
Adems de (7):
1
aH s Fi s (8)
s 1

Luego reemplazando (8) en la ecuacin (6):


Fo t aH t
1
Fo t F s
s 1 i

La funcin de transferencia que relaciona el flujo de salida de la bandeja con el flujo de entrada
a la bandeja., es:
Fo s 1
(9)
Fi ( s ) s 1

Reemplazando valores numricos:


S 11, 2 m 2 , w 3, 0 ft , y fi 0 fi 30ft 3 /min
De:
f o t 0, 415wh1,5 t 2 g
ft 3
f o fi 0, 415wh 1,5 2 g 30
min
Despejando y reemplazando datos:
1/1,5
ft 3 1
h 30
min 0, 415w 2 g
1/1,5
30ft 3 /min
h 0,1358ft
0, 415 3ft 2 32, 2ft s 2 60s/min
Ahora, para la ganancia y constante de tiempo:
s
a 0, 415w1, 5 h 0,5 2 g 0, 415 3, 0 ft 1, 5 0,1358 2 32, 2 60
0,5

min
ft 3 /min
a 331, 4
ft
S 11, 2 ft 2
0, 0338 min
a ft 3 /min
331, 4
ft
Para el diagrama de bloques, tenemos:
1 1
H s Fi s
a s 1
1
Fo s F (s) aH s
s 1 i
Entonces:

o tambin:
1
Fo s Fi (s)
s 1
1 1 1
H s Fi s Fo s
a s 1 a

Problema 3.13
Considere una adiabtica, exotrmica, perfectamente mezclado (qu otra cosa?) Del reactor
qumico, cuando la reaccin A B C (Qu otra cosa?) Se lleva a cabo. Donde:

= densidad de reactivos y producto (constante),), kmol/m


f = flujo de las corrientes de entrada y de salida (constante), m/s
Ti t = temperatura de entrada, K
T t = la temperatura en el reactor, K
H = calor de reaccin (constante y negativa),J/kmol
C p , C v = capacidades calorficas, J/kmol.K
V = volumen de lquido en el tanque (constante), m3
La cintica de la reaccin se expresa por la siguiente expresin de orden cero
E

RT t
rA ko e
dnde
k o = factor de frecuencia, kmol/m3.s
E = energa de activacin, J/kmol
R = constante de los gases ideales, J/kmol.K

s
Determinar la funcin de transferencia para el reactor. Expresar la constante de tiempo y
i s
ganar en trminos de los parmetros fsicos En qu condiciones puede la constante de tiempo
sea negativo?Cules seran las consecuencias de una negativa tiempo constante?

Solucin
Modelo de la reaccin de orden cero adiabtica.

E

RT t
rA h0 e

Obtener la funcin de transferencia, T s Ti s la ganancia, la constante de tiempo.


Supongamos mezcla perfecta, no hay prdida de calor, el flujo constante, el volumen, el calor
especfico, la densidad de


Balance de energa. Tref 0
E

f C pTi t f C pT t Hr h0 e RT t
V

d
V C vT t 1 ec. y 1 incgnita
dt
Linealizando:
d t
a1 i t a2 t V C v
dt
E
E
a1 f C p a2 f C p H rVe RT
RT 2
Transformada de Laplace y reordenando
V Cv a
s s s 1 i s
a2 a2
s K
3 2,12
i s s 1
donde
a1 f C p
K E
a2
f C p H r h0Ve RT 2

V C v V C p
E
a2 E
f C p H r h0Ve RT 2
RT 2
Para la reaccin exotrmica, H r 0
E
E
Entonces si f C p H r h0Ve RT 2
0
RT 2
La constante de tiempo es negativo. A continuacin, la raz del denominador es:

1
r es positivo

La respuesta es inestable, es decir, que se escap de forma montona. El reactor sera inestable
en lazo abierto

Problema 3.14
Considere el proceso que se muestra en la Fig. P3-6. El tanque es esfrica con un radio de
4 ft. La masa nominal de flujo dentro y fuera del tanque es de 30.000 lb / hr, la densidad

del lquido es de 70 lb ft 3 , y el nivel de estado estacionario es de 5 ft. El volumen de una


esfera est dada por 4 r 3 3 . La relacin entre el volumen y la altura viene dada por
h 2 t 3r h t
V t VT
4r 3

y los flujos a travs de las vlvulas estn dadas por


w t 500 C v vp t G f P t
Donde
r = radio de la esfera, ft
V t = volumen de lquido en el tanque,ft3
VT = volumen total del tanque,ft3
h t = altura del lquido en el tanque, ft
w t = ndice de flujo masivo, lb/hr
CV = coeficiente de vlvula, gpm /(psi1/2)
CV 1 = 20,2 gpm/(psi1/2) and CV 2 = 28.0 gpm/(psi1/2)
P t = cada de presin en la vlvula, psi
G f = peso especfico del fluido
vp t = posicin de la vlvula, una fraccin de apertura de la vlvula
La presin por encima del nivel de lquido se mantiene constante a un valor de 50 psig.
Obtener las funciones de transferencia que relacionan el nivel de lquido en el tanque a los
cambios en las posiciones de las vlvulas 1 y 2. Adems, trazar las ganancias y las constantes de
tiempo frente diferentes niveles de operacin, manteniendo las posiciones de las vlvulas
constantes.

Solucin

INESTABLE-BALANCE DE MASAS DEL ESTADO-TOTAL

dV t
w1 t w2 t 1 1 ec . y 3 incgnita w, t , w2 t ,V t
dt

VLVULAS
p1
w1 t 500Cv1 vp1 t 2 2 ec y 3 incgnita
G
p2 t
w2 t 500Cv2 vp2 t 3 3 ec. y 4 incgnita
P2 t
G
Pgh t
P2 t P2 P3 4 4ec. y 5 incgnita. h t
144 gc

Relacin de volumen
h 2 t 3r h t
V t Vr 5 5ec. y 5 incgnita
4r 3
LINEALIZACIN TRMINOS NO LINEALES
w2 t w2 t
w2 t w 2
vp2 t ss
vp2 t vp2
p2 t ss
P2 t P2
w2 t P2
500CV 2 C1
vp2 t ss G
w2 t 1 P
500 CV 2 VP 2 2 C 2
1

p2 t ss 2 G G

ENTONCES:

w2 t w2 C 1 vP2 t VP2 C 2 P2 t P2 6
V t
V t V
h t
h t h
ss

V t V
6rh 3h 2 C 3
3
h t ss
4r

ENTONCES:
V t V C3 h t h 7

AHORA TENEMOS UN CONJUNTO DE 5 ECUACIONES LINEALES - (1), (2), (6), (4)


Y (7) CON (5 INCOGNITA)

Dejar: VP2 t vP2 t vP2


P2 t P2 t P2

Sustituir dichas variables de desviacin en las ecuaciones (6) y (7)


w2 t w2 C1VP2 t C2 P2 t 8
V t V C3 H t 9
De (2): w1 t C 4 vp1 t 10
P1
donde C 4 500CV 1
G
Sustituir (8), (9), (10) en (1):
dH t
C 4 vp1 t w2 C 1VP2 t C 2 P2 t C 3 11
dt

De (4):
Pgh t
P2 t P2 P3 12
144 gc
En estado estacionario
Pgh
P2 t P2 P3 13
144 gc
Sustituyendo la ecuacin (13) a partir de la ecuacin (12) y segn la definicin de P2 t ,
H t :
Pg
P2 t H t 14
144 gc
Sustituyendo la ecuacin (14) en la ecuacin (11)
C g dH t
C 4 vp1 t w2 C 1VP2 t 2 H t C 3 15
144 gc dt

BALANCE DE MASA EN ESTADO ESTACIONARIO

w1 w2 0 C4 vp1 w2 0 16
Sustituyendo la ecuacin (16) a partir de la ecuacin (15):
C g dH t
C 4VP1 t C 1VP2 t 2 H t C 3
144 gc dt
donde VP1 t vp1 t vp1
dH t
H t K 1V 1 t K 2V 2 t
dt
C 144 gc
donde 3
C2 g
144 gcC 4 144 gcC1
K1 ; K2
C2 g C2 g
y
H s K1 H s K2
;
V 1 s s 1 V 2 s s 1
con
6,915 h ; K1 77, 43 ft ; K2 75,54 ft

Problema 3.15
Considere el tanque de calentamiento se muestra en la Fig. P3-7. Un fluido de proceso se
calienta en el tanque por un calentador elctrico. La velocidad de transferencia de calor, q t ,
para el fluido de proceso se relaciona con la seal, m t , por
q(t ) a m t
Usted puede asumir que el tanque de calentamiento est bien aislado, porque el fluido es as
Solucin

Balance de Masa:

fin t f out t 0
fin t f out t f t

Balance de Energa estado no estacionario- contenido en el Tanque:

du (t )
f t hi t q t f t h t V
dt

hi t , h t , u(t ) J / kg

Utilizando como estado de referencia para la entalpa (h) e interna (u) la fase lquida, a T0=0 C
y la presin del sistema:

hi t CpTi (t ) ; h t CpT (t ) ; u t Cv T (t )

Por otra parte, dejar que Cp Cv a continuacin


d T (t )
f t CpTi (t ) q t f t CpT (t ) V Cp (1) 1 Ec. 2 var [q(t),T(t)]
dt

Calentador

q(t ) a m t (2) 2 Ec. 2 var

Substituyendo (2) en (1):

d T (t )
f t CpTi (t ) a m t f t CpT (t ) V Cp (3)
dt

Linelizando:

f t CpTi (t ) f CpTi CpTi f t f f Cp Ti (t ) Ti

Define:

F t f t f ; i (t ) Ti (t ) Ti
Y sustituyendo en la ecuacin anterior:

f t CpTi (t ) f CpTi CpTi F t f Cp i (t ) (4)

Similar

f t CpT (t ) f CpT CpTF t f Cp (t ) (5)


Donde: (t ) T (t ) T
Sustituyendo (4) y (5) en (3)

d T (t )
f CpTi CpTi F t f Cp i (t ) a m t f CpT CpTF t f Cp (t ) V Cp
dt
(6)
Balance de energa en estado estacionario- contenido del tanque

d T (0)
f CpT a m t f CpT V Cp (7)
dt

Sustraendo (6) (7):

d (t )
CpTi F t f Cp i (t ) a M t f CpT CpTF t f Cp (t ) V Cp
dt
Donde: M (t ) m t m

Reordenando las ecuaciones anteriores:

d (t )
(t ) K1 F t K 2i (t ) K 3 M t
dt

VCp
Donde: , seg
f Cp

Cp Ti T C
K1 , 3
f Cp m /s

K 2 1 Adimensional
a C
K3 ,
f Cp %

Entonces

( s ) K ( s ) K2 ( s ) K3
1 ; ;
F s s 1 i ( s ) s 1 M ( s) s 1

Diagrama de bloques

F s
m3 / s
K1

i ( s ) 1 ( s )
C
K2
s 1 C
M (s)
K3
Problema 3.16 %
Considrese el proceso de mezclado que se muestra en la figura 3-29. La finalidad de este
proceso es combixiar una corriente baja en contenido del componente A con otra corriente de A
puro; la densidad de la corriente 1, 1 , se puede considerar constante, ya que la cantidad de A
en esta corriente es pequea. Naturalmente, la densidad de la corriente de salida es una funcin
de la concentracin y se expresa mediante:

3 t a3 b3cA3 t

El flujo a travs de la vlvula 1 est dado por:


P1
f1 t Cv1 vp1 t
G1

El flujo a travs de la vlvula 2 est dado por:


P2
f 2 t Cv2 vp2 t
G2

Finalmente, el flujo a travs de la vlvula 3 est dado por:


P3 t
f3 t Cv3
G3 t

La relacin entre la posicin de la vlvula y la seal neumtica se expresa con:

vp1 t a1 b1 m1 t d1
vp2 t a2 b2 m2 t d 2

Donde:
a1 , b1 , d1 , a2 , b2 , d2 , a3 y b3 Constantes conocidas
Cv1 , Cv 2 , Cv3 Coeficientes de las vlvulas 1, 2 y 3 respectivamente, m3/(s-psi1/2)
vp1 t , vp2 t Posicin de la vlvula 1 y 2 respectivamente, fraccin sin dimensiones.
P1 , P2 Cada de presin a travs de las vlvulas 1 y 2, respectivamente, la cual es
constante, psi.
P3 t : Cada de presin a travs de la vlvula 3, psi.
G1 , G2 : Gravedad especfica de las corrientes 1 y 2, respectivamente, la cual es constante y sin
dimensiones.
G3 t : Gravedad especfica de la corriente 3, sin dimensiones.

Desarrollar el modelo matemtico que describe cmo funcin de forzamiento


m1 t , m2 t y CA1 t afectan h t y CA3 t ; determinar las funciones de transferencia; y
dibuja el diagrama de bloques. Asegrese de mostrar las unidades de todas las ganancias y las
constantes de tiempo.
Solucin

Balance de Materia del Componente A, en el Estado no Estacionario:

d h t cA3 t
f1 t cA1 t 2 f 2 t f3 t cA3 t A (1)
dt

1ec. 5 var[ f1 t , f 2 t , f3 t , h t y cA3 t ]

Donde:

A [area en m2 ](conversion de m3 a gal )

h(t ) en metro

5 variables f1 t , f 2 t , f3 t , h t y cA3 t

Balance de Materia Total, en el Estado No Estacionario:

d h t 3 t
1 f1 t 2 f 2 t f3 t 3 t A (2)
dt

2ec. 6 var [ 3 t ]

Existen 6 variables 3 t

Vlvulas:

P1
f1 t Cv1
vp1 t C1vp1 t (3) 3ec. 7 var [ vp1 t ]
G1
P1 m3 gpm

Donde: C1 Cv1 y conversin de
Cv1 a
G1 s psi1/2
psi1/ 2

Existen 7 variables vp1 t

P2
f 2 t Cv2vp2 t C2vp2 t (4) 4ec. 8var [ vp2 t ]
G2

P2 m3 gpm

Donde: C2 Cv2 y conversin de
Cv2 a
G2 s psi1/2
psi1/ 2

Existen 8 variables vp2 t

P3 t 3 t gh(t )
f3 t Cv3

Cv3 C3 h t
G3 t 3 t
144 g c
r e f

f3 t C3 h t (5) 5ec. 8var [ h t ]

ref g m3 gpm

Donde: C3 Cv3 y Cv3 convirtiendo de 1
a 1
144 gc s psi 2
psi 2

Densidad:

3 t a3 b3cA3 t (6) 6 ec. 8var

Vlvulas:

vp1 t a1 b1 m1 t d1 A1 b1m1 t (7) 7 ec. 8var

Donde: A1 a1 b1d1

vp2 t a2 b2 m2 t d2 A2 b2m2 t (8) 8 ec. 8var

Donde: A2 a2 b2 d2

linealizar los trminos, generando as las variables de desviacin

f1 t c A1 t f1c A1 f1 c A1 t c A1 c A1 f1 t f1

f1 t cA1 t f1cA1 f1CA1 t cA1F1 t (9)


Donde:

C A1 t c A1 t c A1
F1 t f1 t f1

Anlogamente:

f3 t cA3 t f3cA3 f3CA3 t cA3 F3 t (10)

Donde:

C A3 t c A3 t c A3
F3 t f3 t f 3

Tambin:

h t cA3 t h cA3 hCA3 t cA3 H t (11)

Donde:

H t h t h

y:

3 t f3 t 3 f3 3 F3 t f33 t (12)

Donde:

3 t 3 t 3

Entonces, tenemos que:

h t 3 t h 3 h 3 t 3 H t (13)

1 1
f3 t f3 C3 h 2 H t
2

f3 t f3 C4 H t (14)

1 1
Donde: C4 C3 h 2
2

Sustituyendo (9), (10) y (11) en (1):

dC A3 t dH t
f1cA1 f1C A1 t cA1F1 t 2 f 2 t f 3c A3 f 3C A3 t c A3 F3 t Ah Ac A3
dt dt
... (15)
Sustituyendo (12) y (13) en (2)

d 3 t dH t
1 f1 t 2 f 2 t 3 f3 3 F3 t f33 t Ah A3 (16)
dt dt

Ahora tenemos 8 ecuaciones lineales: (15), (16), (3), (4), (14), (6), (7) y (8), la misma cantidad
de variables; lo que nos permitir hallar el valor de stas.

Escribiendo el balance de Materia del Componente A, en estado Estacionario y restando de la


ecuacin (15) y ordenando, obtenemos:

dC A3 t dH t
1 C A3 t K1C A1 t K 2 F1 t K3 F2 t K 4 F3 t K 5
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace:

C A3 s
1
K C s K 2 F1 s K3 F2 s K 4 F3 s K5 sH s (17)
1s 1 1 A1

Donde:

Ah f1
1 , min K1 , adimensional
f3 f3
lb lb
c A1 gal 2 gal
K2 , K3 ,
f3 gpm f3 gpm
gal lb
lb
m gal
K 5 A3 ,
c A3 gal Ac
K4 ,
f3 gpm f3 gpm

F2 t f 2 t f 2

Balance de Masa Total en Estado Estacionario, y restando con la ecuacin (16), y


ordenando; tenemos:

dH t d 3 t
A3 1 F1 t 2 F2 t 3 F3 t f33 t Ah (18)
dt dt

Sustituyendo (14) en (18), y ordenando tenemos:

Ec. 14: F3 t C4 H t

dH t d 3 t
2 H t K6 F1 t K7 F2 t K83 t K9
dt dt

Aplicando la Transformada de Laplace y ordenando tenemos:

dH s 1
K F s K 7 F2 s K8 K9 s 3 s (19)
dt 2s 1 6 1
Donde:

1
A gpm
1 , min ; K6 1 ,
C4 3C4 m
1
gpm f3 m
K7 2 , ; K8
3C4 m
,
3C4 lb / gal
Ah m min
K9 ,
3C4 lb
gal

De la Ecuacin (6), tenemos, trabajando con varables de desviacin:

3 t b3C A3 t
3 s b3C A3 s

De las Ecuaciones (3) y (7) tenemos:

f1 t C1 A1 b1m1 t
F1 t C1b1M1 t
M1 t m1 t m1

F1 s C1b1M1 s (21)

De la ecuacin (4) y (8):

f 2 t C2 A2 b2 m2 t
F2 s C2b2 M 2 t
M 2 t m2 t m2
F2 s C2b2 M 2 s
(22)
Sustituyendo las ecuaciones (20), (21) y (22) en (19):

1
H s K M s K11M 2 s K12 K13 s C A3 s
2 s 1 10 1 (23)
Donde:

m m
K10 K 6C1b1 , ; K11 K 7C2b2 ,
% %
m m min
K12 K8b3 , ; K13 K 9b3 ,
lb / gal lb / gal

Sustituyendo las ecuaciones (21), (22) y F3(s) en (17):

C A3 s
1
K C s K14 M1 s K15 M 2 s K 4 F3 s K16 K5 s H s
1s 1 1 A1
(24)
Donde:

lb lb
gal gal
K14 K 2C1b1 , ; K15 K 3C2b2 ,
% %

K12 K 4C4 ,
lb
gal
; K
5
lb
gal
min
m m

El diagrama de bloques para este proceso es:

Problema 3.17

Considere el tanque que se muestra en la Fig. P3-9. Un 10% ( 0,2%) en peso de NaOH,
solucin est siendo utilizado para un proceso de lavado custico. Con el fin de suavizar las
variaciones en la tasa de flujo y la concentracin, un tanque de 8000 gal se utiliza como
depsito de compensacin. Las condiciones de estado estacionario son como sigue:

V 4000 gal fi f 0 2500 gal / h ci c0 10wt %

El contenido del tanque estn bien mezclados, y la densidad de todas las corrientes es de 8,8
lbm / gal.
a) Una alarma sonar cuando la concentracin de salida cae a 9,8% en peso (o sube al
10,2% en peso). Suponga que los flujos son constantes.

Balance de materia (NaOH) en estado No estacionario

ci (t ) c (t ) v dc0 (t )
fi f0 0
100 100 100 dt
o tambien :
dc (t )
fci (t ) fc0 (t ) v 0
dt
v dc0 (t )
c0 (t ) ci (t )
f dt
4000 dc0 (t )
c0 (t ) ci (t )
2500 dt

i. Obtener la funcin de transferencia que relaciona la concentracin de salida con la


concentracin de entrada. Obtener los valores numricos de todas las ganancias y
constantes de tiempo.

C0 (s) 1

Ci (s) 1.6 s 1

ii. A causa de un malestar, la concentracin de entrada, c (t ) , se reduce a un 8% de NaOH


instantneamente. Determinar cunto tiempo tomar antes de que la alarma suene.
2
Ci ( s)
s
2
C0 ( s) c0 (t ) 2(1 et /1.6 )
s(1.6s 1)
0.2 2(1 et /1.6 )
t 0.1686h 10.11min 606.9s

b) Considerar ahora que el flujo de entrada, fi (t ) , puede variar, mientras que el flujo de
salida es mantenido constante a 2500 gal/h. Por lo tanto, el volumen en el tanque
tambin puede variar.
Balance total de masa en estado inestable:
d v(t )
fi (t ) f 0
dt

iii. Desarrollar la ecuacin diferencial que relaciona el volumen en el tanque de los flujos
de entrada y salida.
d v(t )
fi (t ) f 0 (1)
dt

iv. Desarrollar la ecuacin diferencial que relaciona la concentracin de salida de NaOH al


flujo de entrada y la concentracin de entrada.

Balance de NaOH en estado No estacionario


d v(t)c0 (t )
fi (t )ci (t ) f 0 (t )c0 (t )
100 100 100 dt
o tambien :
d v(t)c0 (t )
fi (t )ci (t ) f 0 (t )c0 (t ) (2)
dt

v. Obtener la funcin de transferencia que relaciona el volumen en el tanque a la entrada


del flujo.
dv
fi f0 0 (3)
dt
res tan do (1) (3)
d [v(t) v]
fi (t ) fi
dt
var iables desviacion :
Fi (t ) f i (t ) f i ; V (t ) v(t ) v
dV (t ) V ( s) 1
Entonces : Fi (t ) o
dt Fi ( s ) s
vi. Obtener la funcin de transferencia que relaciona la concentracin de salida al flujo de
entrada y la concentracin de entrada. Obtener los valores numricos de todas las
ganancias y las constantes de tiempo.

Balance de masa (NaOH) en estado estacionario:


fi f0 d v c0
ci c0 0
100 100 100 dt
d v c0
fi ci f 0c0 0 (4)
dt
linealizando terminos de la ecuacion (2)
fi (t )ci (t ) f i ci f i ci (t ) ci ci f i (t ) f i (5)
v(t )c0 (t ) v c0 v c0 (t ) c0 c0 v(t ) v (6)
variables de desviacion :
C0 (t ) c0 (t ) c0
Ci (t ) ci (t ) ci
Entonces :
fi (t )ci fi ci fi Ci (t ) ci Fi (t ) (7)
v(t)c0 (t) vc0 v C0 (t ) c0V (t ) (8)

Restando (7) y(8), luego remplazando en (2) :


dC (t ) dV (t)
f i ci f i Ci (t ) ci Fi (t ) f 0c0 (t ) v 0 c0 (9)
dt dt
restando (4) de (9) :
dC (t ) dV (t)
f i Ci (t ) ci Fi (t ) f 0 c0 (t ) c0 v 0 c0
dt dt
o tambien :
dC (t ) c dV (t )
0 C0 (t ) K1Ci (t ) K 2 Fi (t ) 0
dt f 0 dt
Donde :
v 4000 gal
1.6h
f 0 2500 gal / h
fi ci 10% %
K1 1 K2 0, 004
f0 f 0 2500 gal / h gal / h
c0 %
0, 004
f0 gal / h

dC0 (t ) dV (t )
1.6 C0 (t ) Ci (t ) 0, 004 Fi (t ) 0, 004
dt dt
1
C0 ( s ) Ci (s) 0, 004 Fi (s) 0, 004sV(s)
1, 6s 1
Del (v.)
F ( s)
V ( s) i
s
sustituyendo en las ecuaciones anteriores de ren dim iento :
1
C0 ( s ) Ci ( s) 0, 004 Fi ( s) 0, 004 Fi (s)
1, 6 s 1
C0 ( s ) 1

Ci ( s ) 1, 6 s 1
los cambios en la f i (t ) no afec tan a c0 (t ), entonces :
C0 ( s )
0
Fi

vii. Supongamos ahora que el flujo de entrada al depsito de baja a 1.000 gal/h. Determinar
cunto tiempo se necesita para vaciar el tanque.
1500
Fi ( s )
s
Del enunciado (v.),se tiene :
1500
V(s) 2
s
V 1500t
o tambien :
V 4000 1500t
0 4000 1500t
t 2, 67 h

Problema 3.18
El tanque de mezcla se muestra en la Fig. P3-10 se puede suponer que es de mezcla

perfecta.
Las variables de entrada son las concentraciones de soluto y los flujos de las corrientes de
entrada,
c1 (t ), c2 (t ) [kg / m3 ], f1 (t ), y f 2 (t ) [m3 / min]. El volumen de lquido en el tanque, V [m3 ] ,
puede suponerse constante, y la variacin de las densidades de flujo con la composicin puede
ser despreciado.

a) Obtener las funciones de transferencia para la composicin de salida c ( s ) , kg / m3, y


flujo de salida F (s), m3 / min, a las cuatro variables de entrada, y escribir las
expresiones
para la constante de tiempo y ganancias en trminos de los parmetros del sistema.

Balance de masa (soluto) en estado No estacionario:

dc(t )
f1 (t )c1 (t ) f 2 (t )c2 (t ) f (t )c(t ) v (1) Ec. 2 Incog.[c(t ), f (t )])
dt
Balance de masa total :
f1 (t ) f 2 (t ) f (t ) 0
f1 (t ) f 2 (t ) f (t ) 0 (2) Ec. 2 Inc.
resolviendo para f t de 2 y restando en 1 :
dc(t )
f1 (t ) c1 (t ) c(t ) c2 (t ) c(t ) v (3)
dt
linealizando los ter min os no lineales y definiendo sus var iables de desviacion :
f1 (t ) c1 (t ) c(t ) f1 c1 c c1 c F1 f1C1 (t ) f1C (t ) (4)
f 2 (t ) c2 (t ) c(t ) f 2 c2 c c2 c F2 f 2C2 (t ) f 2C (t ) (5)
Restando 4 - 5 en 3 , escribir un balance de masas en estado estacionario en el soluto,
restando a partir de la anterior D.E . y reordenando :
dC (t )
C (t ) K1 F1 (t ) K 2 F2 (t ) K 3C1 (t ) K 4C2 (t )
dt
1
C ( s) K F ( s) K 2 F2 ( s) K 3 C1 ( s) K 4C2 ( s)
s 1 1 1

o tambien :
C ( s) K1 C ( s) K2 C ( s) K3 C ( s) K4
; ; ;
F1 ( s) s 1 F2 ( s) s 1 C1 ( s) s 1 C2 ( s) s 1
Donde :
v c1 c kg / m3
, min; K1 ,
f1 f 2 f1 f m3 / min
c2 c kg / m3 f1 f2
K2 , ; K3 ; K4
f1 f m3 / min f1 f 2 f1 f 2

b) Dibuje el diagrama de bloques del tanque, mostrando todas las funciones de


transferencia.

c) Calcular los valores numricos de las constantes de tiempo y las ganancias del tanque
que se mezcla inicialmente una corriente que contiene 80 kg / m3 de soluto con un
segundo corriente que contiene 30 kg / m3 de soluto para producir 4.0 m3 /
min de una solucin que contiene 50 kg / m3 de soluto. El volumen del tanque es 40 m3.
kg kg kg m3
c1 80 3 ; c2 30 3 ; c 50 3 ; f 4 ; v 40m3
m m m min
De los balances de masa en estado estacionario :
m3 m3
f1 1, 6 ; f1 2,9
min min
Donde :
v 40m3
10 min
f1 f 2 4m3 / min
c1 c (80 50) kg/ m3 kg/ m3
K1 7,5
f1 f 2 4m3 / min m3 / min
c2 c (30 50) kg/ m3 kg/ m3
K2 5
f1 f 2 4m3 / min m3 / min
f1 1, 6 f2 2,9
K3 0, 4 ; K4 0, 6
f1 f 2 4 f1 f 2 4

Problema 3.19
Dibujar el diagrama de bloques de las siguientes funciones de transferencia. En cada uno caso,
no hagas ninguna manipulacin algebraica que simplemente las funciones de transferencia, pero
el uso de las reglas del lgebra de diagrama de bloques para simplificar el diagrama si es
posible.

K1 K2
a Y s X s X s
1s 1 2s 1
1
b Y s K1F1 s K 2 F2 s
1s 1
c Y1 s G1 s X s G3 s Y2 s
Y2 s G2 s Y1 s
Solucin:
Ya que no nos pide ninguna manipulacin algebraica, los diagramas de bloques son los
siguientes:

a) X(s) Y(s)
k1
1s 1 +
+

K2
2s 1

b) F1(s)
K1
+ Y(s)
1
s 1
F2(s) -
K2
X(s) F1(s)
c) G1

F2(s)
G3 G2

Problema 3.20

C s
Determinar la funcin de transferencia para el sistema que se muestra en la figura
R s

G2

+
R s + C s
GC GV G1 +
-

H
Solucin
Para resolver este problema utilizaremos la forma simplificada para la cual es :

J L

Y s

i 1 J 1
G j
I
G s
X s K
K

1 Gi
K 1 K 1 K
Luego desarrollando esta ecuacin tenemos

L
J
j GC GV G1 G2
i 1 J 1
G
I
K
K
1 Gi 1 GCGV H G1 G2
K 1 K 1 K
Sustituyeron en la ecuacin general:

C s GC GV G1 G2

R s 1 GC GV H G1 G2

Problema 3.21

Problema 3.22

Determine la ecuacin de transferencia C s / R s para el sistema de la figura P3-13

Figura P3-13

Solucin

G3 G G R(s)
C(s ) C 1
G2 G4 H H

Problema 3.23
Obtener la respuesta de un proceso descrito por una funcin de transferencia de primer-orden-
ms- tiempo - muerto a la funcin de fuerza que se muestra en la Fig. P3-14.

Figura P3-14 Esquema para el problema 3-23


El tiempo muerto, retardo de tiempo o retardo de transporte es representado por t 0.

Y s ket0 s

X s s 1

Entonces se tiene que e t0 s es la transformada de Laplace del tiempo muerto y, por lo tanto lo
que interesa es la respuesta de Y(t) a los cambios en X(t).

Entonces aplicamos las funciones de transferencia:

A partir del grfico se puede determinar lo siguiente:

X t Au t a t b
X t Au t a Au t b
Aplicando la transformada de Laplace se tiene lo siguiente:

L X t ALu t a ALu t b

Ae as Aebs
X s
s s
Luego:

kA t a s t0 b s
Y s e e
s s 1

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

a
Donde: L1 1 e
at

s s a

Entonces se tiene que:

Y t kA 1 e
t t0 a
kA 1 et t0 b

Problema 3.24
Supngase que con la siguiente ecuacin se describe un cierto proceso:
Y s 3e0,5 s

X s 5s 0,2
a) Obtngase la ganancia de estado estacionario, la constante de tiempo y el tiempo muerto
para este proceso.
b) La condicin inicial de la variable y es y(0) = 2. Cul es el valor final de y t para la
funcin de forzamiento que se muestra en la figura P3-15?

Solucin

a) Tenemos la funcin de transferencia de forma general.


Y s Ket0 s
3.83
X s s 1
Donde:
K : Ganancia
: Constante de tiempo
t0 . Tiempo muerto
Hacemos que la ecuacin dada por el problema tome la forma de la ecuacin (3.83)
3 0,5 s
e
Y s 0, 2

X s 5
s 1
0, 2
Y s 15e0,5 s

X s 25s 1
por tanto:
k 15
25
t0 0,5
b) De la Figura P3-15

Figura P3-15.

Obtenemos la ecuacin de transferencia.


x t Au t a
Aplicando la transformada
Ae as
X s
s
De la ecuacin del problema tenemos.
Y s 15e0,5 s
G s
X s 25s 1
Aplicando el teorema del valor final.
Y t lim sG s X s
s 0

lim G s lim sX s
s 0 s 0
15e 0,5 s
Ae as
lim lim s
s 0 25s 1 s 0 s
15 A
Por dato del problema sabemos que y 0 2 , entonces el valor final es:
y t 2 15 A

Problema 3.25
Obtener la respuesta de un proceso descrito por una funcin de transferencia de primer orden de
una funcin de impulso.
Solucin

Y ( s) K

X( s) s 1
Si:

x (t ) ( t )
X( s ) 1, 0

Entonces:

K
Y( s )
s 1
K
y (t) e t

Problema 3.26
Un detector de gas es usado para determinar la concentracin de gas inflamable en una
corriente de gas. Normalmente la concentracin de gas es 1% por volumen., por debajo de la
alarma lmite de 4% y el lmite inferior de inflamabilidad de 5%. Si la concentracin del gas
est por encima del lmite inferior de inflamabilidad, es inflamable. Un detector de gas en
particular demuestra un comportamiento de primer orden con una constante de tiempo de 5 s.
En momento determinado, la corriente de gas tiene un flujo de 1 m3/s atreves un tubo con rea
transversal de 1 m2. Si la concentracin de gas sorpresivamente se incrementa de 1% a 7% por
volumen, Cuntos metros cbicos de gas inflamable pasara antes que la alarma este sonando?
Es posible que un poco de gas inflamable pase el detector sin que la alarma haya sonado?

Solucin
y t
Detector

x t Gas

Dnde: x t , concentracin del gas


y t , seal del detector
Del problema se sabe que tiene un comportamiento de primer orden, entonces:
dy t
y t x t (1)
dt
En estado estacionario:
d y t
y t x t (2)
dt
Restando (1) menos (2)
d y t y t
y t y t x t x t
dt
dY t
Y t X t
dt
Aplicando Laplace:
Y t
L sY s
dt
L Y t Y s
L X t X s
Y s s Y s X s
Y s s 1 X s
Ordenando
Y s 1
(3)
X s s 1
Diagrama de bloques:

1
X s Y s
s 1
Y s

Se incrementa de 1 a 7% de la concentracin del gas


x t 7
x t 1
Entonces
X t x t x t 1 7 6
Aplicando Laplace
L X t L 6
6
X s
s
Remplazando en la ecuacin (3)
1
Y s X s
s 1
6
Y s
s 5s 1
Separando:
1
Y s X s
s 1
6
Y s
s 5s 1
A B
Y s 6
s 5 s 1/ 5
1
A lim 1
s0 1

1 1
B lim
s1/5 s 5
1
Y s 6
1/ 5

s 5 s 1/ 5
1 1
Y s 6
s s 1/ 5
Transformada inversa:
1
L1 1
s
1 t /5
L1 e
s 1/ 5
Y t 6 1 et /5
Tambin
Y t y t y t
y t y t Y t
Del problema y t 1 , entonces:
y t 1 6 1 et /5
La alarma suena al 4%, entonces el tiempo que tarda es
4 1 6 1 e t /5
1
1 e t /5
2
1
e t /5
2
1
t 5 ln 3, 466 s
2
Como el flujo es de 1 m3/s, en 3,466 s habr pasado 3,466 m3 de gas.
Si, un poco de gas inflamable puede pasar el detector sin que la alarma no haiga
comenzado a sonar