REPRESENTACIONES GRFICAS

1. Qu son?

Son grficos que permiten mostrar la respuesta en frecuencia de

un sistema lineal.
Son herramientas tiles para el anlisis, sntesis y diseo.

2. Diagrama de Bode

Permite representar la respuesta en frecuencia de un sistema H(jw)

en dos grficos conocidos como:

H(jw) dB = 20 log H(jw) v/s w[r/s] Diagrama de Magnitud

/ H(jw) [] v/s w[r/s] Diagrama de Fase

Unidades
Cantidad Unidad Observacin
Magnitud decibeles [dB] 20log|H(jw)|
Fase Grados [] 0[] a 360[]
Frecuencia radianes/segundo [r/s] 1 radian = 180 / []

Escalas
Cantidad Escala Observacin
Magnitud lineal Se marca cada 20 [dB]
Fase lineal Se marca cada 90 []
Frecuencia logartmica En decadas [dec]

Dcada, corresponde al rango entre w1 y su mltiplo 10w1.

 3. Factores cannicos

Para dibujar estos diagramas la funcin de transferencia se expresa

en producto de los siguientes factores cannicos:

[B1] K Ganancia Bode a frecuencia cero.

[B2] (1+jw/wo)q Factor simple

[B3] (jw)q Factor cero

[B4] [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]q Factor cuadrtico

[B5] e-jw >0 Factor retardo

Donde q {-1,1}, 0 1

4. Ejemplo de descomposicin en factores cannicos.

Considerar la funcin:

6 e -0.1jw (jw + 2)
H(jw) =
(jw) (jw + 1) ((jw) 2 + jw + 4)

Entonces puede escribirse como :

3 * ( e -0.1jw ) (1 + j w/2 )
H(jw) =
jw jw
(jw) (1 + jw) (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 )
2 2

jw jw
H(jw) = 3 * ( e -0.1jw ) (1 + jw/2) (jw) -1 (1 + jw) -1 (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 ) 1
2 2
 5. Grficas aproximadas de los factores cannicos.

[B1] F(jw) = K

Magnitud
|F(jw)|[dB]= |K|[dB] = 20 log |K| es una recta horizontal

|F(jw)|[dB]

+20
20log|K|
10-1 10-0 10+1
0 w

- 20

Fase
0 K 0
/F(jw) = /K = es una recta horizontal
- 180
o
K<0

Obs. MATLAB prefiere +180[o]

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w
K0

-90o

- 180o
K<0
 [B2] F(jw) = (1+ jw/wo)q, q {-1, 1}

Magnitud

|F(jw)|[dB]= q * 10 * log (1 + (w/wo)2) [dB] q = -1

|F(jw)|[dB]
10-1 10-0 10+1
0 w/wo

-10

- 20

Fase

/F(jw) = q * arctan (w/wo) [o] q = -1

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wo

-45o

- 90o
 [B3] F(jw) = (jw)q, q {-1, 1}

Magnitud

|F(jw)|[dB]= q * 20 * log |w| [dB]

Es una recta con pendiente 20*q [dB/decada]

q = -1
|F(jw)|[dB]

+20

10-1 10-0 10+1

0 w

- 20

Fase

/F(jw) = q * 90 [o] q = -1
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w

-45o

- 90o

-135o
 [B4] F(jw) = [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]q

q {-1,1}, 0 1

Magnitud
|F(jw)|[dB]= q * 10* log ( (1- (w/wn)2)2 + 42(w/wn)2)

Para todo w > wn q = -1 ( aumenta )

|F(jw)|[dB] 10 -1
10 -0
10+1
w/wn
0

-20

- 40

Fase
2 w wn
q * arctan ( 2 ) w < wn
wn - w 2

/F(jw) =
2 w wn
90 * q + q * arctan( ) w > wn
2
w - wn 2

( aumenta )
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wn

-45o

- 90o

-135o

-180o
 [B5] F(jw) = e-jw >0

Magnitud
|F(jw)|[dB]= 0

Fase
/F(jw) = -w

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w

-300o

- 600o
6. Procedimiento para construir un diagrama de Bode aproximado.

Escriba H(jw) como producto de factores cannicos

Seleccionar rango de frecuencia de los grficos
Dibujar los diagramas

I) Diagrama de Magnitud

Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la

pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre
consecutivos. Hacer una Tabla.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el
diagrama de magnitud. (Pendiente = [20dB / dcada])
Desplazar verticalmente el diagrama de magnitud en 20log(|K|).
Esta operacin es equivalente a renumerar el eje de ordenadas

II) Diagrama de Fase

Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la

pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre
consecutivos. Hacer una Tabla.
Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el
diagrama de fase. (Pendiente = 45[o / dcada]).
Desplazar verticalmente el diagrama de fase en 90*q [o] cuando
existe el factor (jw)q . Esta operacin es equivalente a renumerar
el eje de ordenadas.
Si K<0 desplazar verticalmente el diagrama de fase en -180 [o]

III) Verificacin

Verifique que su resultado satisface las aproximaciones

asintticas, tanto en magnitud como en fase, para frecuencias muy
bajas (w 0) y para frecuencias muy altas (w ).
 7. Ejemplo de Diagrama de Bode

Dada la funcin de transferencia de un sistema lineal, obtener su

respuesta en frecuencia usando Diagrama de Bode.

8 (s - 2) (s + 1)
H(s) =
s (s + 8) (s - 4)
a) Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw. Luego
escribir H(jw) como el producto de factores cannicos.

H(jw) = 0,5 (1-jw/2) (1+jw) (jw)-1 (1+jw/8)-1 (1-jw/4)-1

F1 F2 F3 F4 F5 F6

b) Clculo del rango de frecuencias de inters ( en Diagrama de Fase):

Factores PQ 1 PQ 2
F1 - -
F2 0,2 20
F3 0,1 10
F4 - -
F5 0,8 80
F6 0,4 40
Tabla 1. Rango de frecuencias

El rango va desde [0,1; 80], se usar un rango [ 0,01; 100 ].

c) Diagrama de Magnitud
Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes
entre dos puntos de quiebre sucesivos:

PQ (- ; 1] ( 1 ; 2] ( 2 ; 4] ( 4 ; 8] ( 8 ; +]
F1 - - - - - -
F2 2 0 0 1 1 1
F3 1 0 1 1 1 1
F4 1 -1 -1 -1 -1 -1
F5 8 0 0 0 0 -1
F6 4 0 0 0 -1 -1
Sumar pendientes -1 0 1 0 -1
Tabla 2. Contribucin de pendientes
 El factor F1 desplaza verticalmente el diagrama en
20 log (0,5) = - 6 [dB].

| |dB
40

30

20

10

-2
-6 10 10-1 10o 2 4 8 101 102 w
-10

-20

-30

-40

Figura 1. Diagrama de Magnitud

d) Diagrama de Fase

Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes

entre dos puntos de quiebre sucesivos:

PQ (-;0,1] (0,1;0,2] (0,2;0,4] (0,4;0,8] (0,8;10] (10;20] (20;40] (40;80] ( 80;+]

F1 - 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F2 2 0 0 -1 -1 -1 -1 0 0 0
F3 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0
F4 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F5 8 0 0 0 0 -1 -1 -1 -1 0
F6 4 0 0 0 1 1 1 1 0 0
Suma 0 1 0 1 0 -1 0 -1 0
Tabla 2. Contribucin de pendientes

El factor F4 desplaza verticalmente el diagrama de fase en

-90[o].
 /_[o]
90

45

10-2 10-1 .2 .4 .8 10o 2 4 8 101 20 40 80 102 w

-45

-90

Figura 2. Diagrama de Fase

El programa MATLAB dispone del comando bode para calcular y

dibujar exactamente estos diagramas. En este ejemplo, primero se expande
la funcin en polinomios tanto el numerador como el denominador.

8s 2 - 8s - 16
H(s) =
s 3 + 4s 2 - 32s + 0

Entonces los diagramas de Bode se obtienen con el cdigo MATLAB:

>> H = tf ( [ 8 -8 -16] , [ 1 4 -32 0] );

>> bode (H);