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MECANISMOS Anlisis de posiciones.
TEMA: ANALISIS DE POSICIONES.
1- INTRODUCCION.
2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.
2.1- Mecanismos con un nico bucle.

2.1.1- Mecanismo biela-manivela.
2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones.
2.1.3- Mecanismo de tres eslabones.
2.2- Mecanismos con varios bucles.
3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES.
3.1- Introduccin: Ecuacin Vectorial de bucle cerrado.

3.2- Planteamiento general.
3.2.1- Mtodo de Newton-Raphson.
3.3- Estudio de posiciones singulares: puntos muertos.
3.5- Trayectoria de puntos del mecanismo.
3.5.1- Trayectoria de puntos de definicin del mecanismo: pares.
3.5.2- Trayectoria de puntos asociados a un eslabn.
Anlisis de posiciones. Pag-1

1- INTRODUCCION.
En el tema de "Introduccin al estudio de mecanismos" se coment que para llevar a cabo el

anlisis cinemtico de un mecanismo se debe estudiar las trayectorias recorridas por diversos puntos
de sus eslabones para, posteriormente, determinar como son recorridas dichas trayectorias (estudio de
velocidades y aceleraciones).
El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento teniendo slo en cuenta el clculo de
posiciones y de trayectorias de diversos puntos del mecanismo, dejando el estudio de velocidades y
aceleraciones para temas posteriores.
Las definiciones y conceptos fundamentales relativos a la posicin y a la trayectoria, han sido

tratadas en temas de mecnica de cursos anteriores, por lo tanto, no van a repetirse aqu.
2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.
Antes de acometer el problema del anlisis de la posicin, lo primero que se debe determinar
es un sistema de referencia fijo (que lgicamente estar unido a la bancada); por otra parte, se tiene
que calcular la movilidad del mecanismo, as si este posee movilidad uno, para calcular las diferentes
posiciones del mismo es necesario conocer inicialmente el valor de una variable, que siendo
linealmente independiente de la dems, es suficiente para definir la posicin del mecanismo completo
(adems de conocer la geometra de los diferentes eslabones y los tipos de pares mediante los cuales se
unen); si la movilidad del mecanismo fuese dos (tuviera dos grados de libertad) se tendra que conocer
a priori el valor de dos variables ,...., si la movilidad fuese n, el nmero de variables que deberan ser
conocidas con anterioridad para poder determinar la posicin del mecanismo sera de n.

2.1- Mecanismos de un nico bucle.
Se realizar el estudio grfico de posicin de mecanismos a travs de la realizacin de una serie

de ejemplos correspondientes a mecanismos con una amplia utilizacin prctica.
2.1.1- Mecanismo biela manivela.
En la figura 1 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela-manivela. Dicho

mecanismo consta de los siguientes eslabones:
-Eslabn fijo o bancada coincidente con el eje x, e invariablemente unido al sistema de
referencia fijo XOY.
-Eslabn OA, denominado manivela. Est unido a la bancada por medio de un par giratorio.
-Eslabn AB, denominado biela. Se une por medio de un par giratorio a la manivela y a
travs de otro par giratorio al pistn.
-El pistn se une por medio de un par prismtico a la bancada
Los datos geomtricos necesarios para definir este mecanismo son

-La longitud de la manivela OA.
-La longitud de la biela AB.
-La direccin de la corredera (direccin del desplazamiento del pistn).
La variable de entrada puede ser tanto la rotacin de la manivela (por ejemplo en un

compresor alternativo) como el desplazamiento del pistn (por ejemplo en un motor de explosin
interna alternativo). En el desarrollo que sigue se considerar como variable de entrada la rotacin
de la manivela, cuya posicin angular viene determinada por la coordenada angular q.
Y

q B X
O
Fig-1. Mecanismo biela-manivela

En la figura 2 se muestra como se realiza el clculo de posiciones para diferentes valores de

la coordenada angular q. Si se supone conocida la configuracin inicial del mecanismo (OA1B1)
para un valor de q=q1 , para otro valor de q=q2 la posicin de A2 queda definida de inmediato al
ser la trayectoria recorrida por el punto A una circunferencia de centro O y radio la distancia OA;
puesto que la longitud de la manivela es tambin conocida (distancia AB) y el eje OX representa
la trayectoria del punto B, el punto B2 debe estar situado sobre dicho eje a la distancia AB del
punto A2. De esta forma queda definida la nueva posicin del mecanismo para el valor q2 de la
variable de entrada.
Si la variable de entrada fuese el desplazamiento del pistn, determinado por la coordenada

x, el desarrollo que se seguira para el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes
valores de x sera similar al aqu expuesto.
A3
A4 A2
A1
M4 M2
M1
M3
B! X
O
B4 B3 B2
X4
X3
X2
X1
Fig-2. Anlisis grfico de posiciones en el mecanismo biela-manivela.
En el caso de que se desee calcular la trayectoria de puntos diferentes al A y al B, por

ejemplo el punto M perteneciente a la manivela, se deben realizar varios anlisis grficos de
posicin para diferentes valores de q obtenindose la trayectoria de M uniendo las diferentes
posiciones ocupadas por dicho punto (M1, M2, M3......) tal y como se indica en la figura 2. Se
deber tener en cuenta que cuanta ms precisin se requiera, mayor nmero de posiciones
intermedias ser necesario calcular.
En otros casos puede resultar interesante realizar diagramas de posicin en los que se
muestre como vara la posicin de un punto en funcin del valor de la variable de entrada, estos
datos pueden extraerse de los grficos de posicin (figura 2) y transcribirse a diagramas
cartesianos como el representado en la figura 3.

OA + AB
AB - OA
O q
3 2
2 2
Fig-3. Diagrama de posicin del pistn en el mecanismo biela-manivela.
La figura 4 representa de forma esquemtica un mecanismo de este tipo. Este est formado
por cuatro eslabones binarios (cada eslabn se une a otros dos) donde todos los pares son del tipo
giratorio.
Los datos geomtricos son la longitud de cada uno de los eslabones, as como la orientacin
del eslabn fijo o bancada.
A 2 B

1 3
q
O C
0 0
Fig-4. Mecanismo de cuatro eslabones.
La variable de entrada puede ser la posicin angular de cualquiera de las dos barras que estn
unidas a la bancada.
Para realizar el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de la variable de
entrada q, se opera como para el mecanismo biela-manivela con la nica diferencia de que en este
caso la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia de centro C y radio

CB. En la figura 5 se muestra como llevar a cabo el anlisis grfico de posiciones para un valor q1
de la variable de entrada.
A1 r=AB
A B
B1
q
1 r=CB
q
O
C
Fig-5. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones
Podran realizarse clculos de trayectorias de puntos pertenecientes al eslabn flotante

(eslabn 2) o diagramas de posicin de la misma forma en que se hizo para el mecanismo biela-
manivela estudiado anteriormente.
El mecanismo de tres eslabones es, como se vio en el tema de introduccin, una inversin
cinemtica del mecanismo biela-manivela. El la figura 6 se muestra este mecanismo; su aspecto
no se asemeja al del mecanismo biela-manivela representado en la figura 1 debido a la ampliacin
de los pares.
Los datos geomtricos necesarios para definir el mecanismo son:

-La longitud del eslabn 1.
-La longitud de la recta AC y su orientacin (dicha recta es, en realidad, el eslabn fijo).
Se debe observar que tanto en el mecanismo de cuatro eslabones como en el presente, se ha

numerado los eslabones (correspondiendo el nmero 0 al eslabn fijo o bancada) y a los pares se
los ha denominado por medio de letras; est forma de referenciar eslabones y pares ser una
forma habitual de actuar, en el anlisis cinemtico de mecanismos por mtodos grficos, en lo
sucesivo.

B
X
1 2
A q C
0 0
Fig-6. Mecanismo de tres eslabones.
La variable de entrada puede ser tanto la posicin angular del eslabn 1 como la del 2. En la
figura 7 se ha realizado un anlisis grfico de posicin suponiendo que la coordenada angular q es
la variable de entrada.
B X
1 X1
q
A 1
C
0 0
Fig-7. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de tres eslabones.
Hasta el momento slo se ha realizado el anlisis grfico de posiciones de mecanismos con

solamente un bucle. En la prctica, en numerosas ocasiones, se presentan mecanismos
compuestos por ms de una cadena cinemtica formando varios bucles.
En la figura 8 se representa uno de estos mecanismos. En este ejemplo el bucle 1 lo

constituye un mecanismo de cuatro eslabones mientras que el bucle 2 est formado por un
mecanismo biela-manivela.

0 0
A 3 B
q 1 1
C 2 2
D
4
E 0
Fig-8. Mecanismo formado por dos bucles
Suponiendo que la variable de entrada es la coordenada q, posicin angular del eslabn 1,

para realizar el clculo de posiciones se proceder como se ha visto anteriormente con la siguiente
particularidad: el valor de la variable de entrada del segundo bucle, la posicin angular del
eslabn 3, quedar determinado al resolver el problema de posicin del primer bucle.
3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES.
Como se ha visto los mtodos grficos para el clculo de posiciones de mecanismos son de muy
fcil aplicacin, a la vez que tremendamente intuitivos. La gran desventaja que presentan radica
precisamente en su propia naturaleza: al utilizar este tipo de mtodos es necesario hacer
representaciones grficas, y para que los resultados sean medianamente precisos ser necesario ser
tremendamente escrupulosos en la realizacin de los dibujos, la eleccin de las escalas, etc... lo que
supondr, junto a las inexactitudes propias del dibujo, un gasto de tiempo considerable.
Una de las necesidades de los procesos de la industria moderna, para que esta sea competitiva,
es la posibilidad de realizar numerosas operaciones con resultados precisos en el menor tiempo
posible. Esto es completamente aplicable al proceso de diseo y desarrollo de mquinas, por lo tanto,
y por las razones anteriormente argumentadas, los mtodos grficos estn perdiendo fuerza en pro de
los mtodos numricos que, implementados de forma adecuada sobre ordenadores, cada vez con
mayor capacidad de clculo y proceso, producen resultados de gran exactitud en tiempos mnimos
(existen en el mercado programas de clculo cinemtico y dinmico de mquinas que incluso trabajan
en tiempo real).

Por lo tanto, en este curso se intentar estudiar, en la medida de lo posible, no slo los mtodos
clsicos de anlisis de mquinas y mecanismos, que indudablemente son de gran valor por lo
conceptuales que resultan, sino tambin mtodos que resulten apropiados para su implementacin en
ordenadores.
Hecho este pequeo inciso, se comenzar con el estudio de posicin de mecanismos por medio
de mtodos numricos.

3.1- Introduccin: Ecuacin de bucle cerrado.
Antes de proceder a un estudio sistemtico del anlisis de posiciones por medio de mtodos
numricos, se desarrollarn los mismos ejemplos que en el estudio por mtodos grficos aprovechando
estos para introducir el concepto de ecuacin de bucle cerrado.
3.1.1-Mecanismo de tres eslabones.
En la figura 9 se muestra una representacin esquemtica de un mecanismo de tres eslabones.

Con independencia de la posicin en la que se represente dicho mecanismo (que ser siempre funcin
de la variable de entrada q), se puede plantear la siguiente ecuacin vectorial:
r r r r
L RC =0
Que no es sino una forma vectorial de constatar el condicionante geomtrico que tiene que
cumplir la cadena cinemtica del mecanismo para todas y cada una de la posiciones, donde cada vector
est asociado a un eslabn y queda definido por los puntos (pares cinemticos en este caso) por los que
dicho eslabn se une a los dems segn se muestra en la figura 9. A esta ecuacin, que define en cada
momento la posicin del mecanismo, se la denominar en lo sucesivo ecuacin de bucle cerrado, al
obtenerse siempre una suma vectorial cuyo resultado es nulo.
A A
L
L R R
q
q
O B O B
C
C
Fig-9. Mecanismo de tres eslabones y bucle vectorial cerrado.
Expresando la ecuacin vectorial de bucle cerrado a travs de las componentes en los ejes X e Y
de la figura:
L.cos - C - R cos q = 0
L sen - R sen q = 0

eliminando L:
L sen R sen q R sen q

= tg =
L cos C + R cos q C + R cos q
una vez determinado :
R .sen q C + R cos q
L= o L=
sen cos
Con lo que queda resuelto el problema de posicin del mecanismo para cualquier valor de la
variable de entrada q.
En la figura 10 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela manivela mediante su

bucle vectorial cerrado, cuya ecuacin es la siguiente:
r r r r r
R+ L+C X =0
O por componentes:
R cos q + L cos - X=0
R sen q - L sen - C=0
R B
L
q
O C
Fig-10. Bucle vectorial del mecanismo biela-manivela.

Resolviendo el sistema para las incgnitas y X se obtiene:

Rsenq C
= arcsen y X = R cos q + L cos
L
Con lo que queda resuelto el problema de clculo de posicin para cualquier valor de la variable
de entrada (q en este caso).
Se realizar ahora el estudio de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones representado en

la figura 11. Se aprovechar este estudio para definir el criterio que en lo sucesivo se utilizar en
cuanto a la direccin de los vectores y al signo de los ngulos formados por dichos vectores.
La ecuacin vectorial en este caso ser:
r r r r r
C1 + C2 + C3 + C4 = 0
o por componentes:
C1 cos q + C2 cos 2 + C3 cos 3 C4 = 0

C1 sen q + C2 sen 2 + C3 sen 3 = 0
3
C2
C1 2
C3
q
X
C4
Fig-11. Bucle vectorial del mecanismo de cuatro eslabones.

Debe notarse, que al plantear la ecuacin de bucle cerrado en forma vectorial, se ha realizado de
tal forma que la suma de los vectores sea nula siempre con signo positivo; en la figura 11 estn
representados dichos vectores, y se puede observar que siempre realizan el mismo recorrido en el
bucle. En consecuencia, al plantear la ecuacin de bucle cerrado por componentes se deber elegir un
convenio para los ngulos que est en correspondencia con el elegido para los vectores. Por este
motivo los ngulos formados por los vectores se medirn siempre desde la horizontal trazada por el
origen del vector a la direccin del vector y en sentido antihorario; si se utilizase el sentido horario el
valor del ngulo sera negativo.
Una vez resuelto el sistema, se obtendrn las soluciones para 2 y 3 con lo que quedarn
calculadas las diferentes posiciones del mecanismo en funcin de la variable de entrada (q) y de la
geometra propia del mecanismo (C1, C2, C3 y C4).
3.2- Planteamiento general.
En el primer caso estudiado, el mecanismo de tres eslabones, se plantearon las ecuaciones

siguientes:
L cos - C -R cos q=0
L sen - R sen q = 0
que forman un sistema no lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas que podra, de forma general,
expresarse como:
f1(q, , L) = 0
f2(q, , L) = 0
en el que q es la variable conocida (que de ahora en adelante se denominar variable primaria) y L

las desconocidas (que sern secundarias).
De esta forma para el segundo ejemplo, el mecanismo biela-manivela, se tendr:
f1(q, , X) = R cos q + L cos - X = 0

f2(q, , X) = R sen q - L sen - C = 0
siendo q la variable primaria y y X las secundarias.

Para el mecanismo de cuatro eslabones:
f1(q, 2, 3) = C1 cos q + C2 cos 2 + C3 cos 3 - C4

f2(q, 2, 3) = C1 sen q + C2 sen 2 + C3 sen 3
Se observa que en todos los ejemplos se repite lo mismo:
- Sistemas de ecuaciones (mismo nmero de ecuaciones que de incgnitas).

- Sistemas no lineales.
Para sistemas de este tipo existe una solucin basada en el clculo numrico denominada
mtodo de Newton-Raphson, que se presenta a continuacin.
3.2.1- Mtodo de Newton-Raphson.
Sea el sistema de ecuaciones no lineales:
f1(x1, x2,......., xn) = 0

f2(x1, x2,......., xn) = 0
.
..
fn(x1, x2,......., xn) = 0
que escrito de forma abreviada tendr la forma:
r r
f(x)=0
Para la resolucin del sistema por mtodos de aproximaciones sucesivas, se supondr conocida
la aproximacin p-sima de una de las n races de la ecuacin vectorial.
r
(
x ( p ) = x1( p ) , x 2( p ) , x3( p ) ,...., x n( p ) )
Por tanto la raz exacta ser:
r r r
x = x ( p) + ( p)
r
siendo ( p ) el error de la raz, luego:

r r r
f (x ( p) + ( p) ) = 0
r
Desarrollando la ecuacin vectorial en potencias de ( p ) y limitndose a los trminos lineales:
r r r r r
( r
) ( ) ( )
r
f x ( p ) + ( p ) = f x ( p ) + f x ( p ) . ( p ) = 0
r r
siendo f ( x ) la matriz jacobiana del conjunto de funciones f 1 , f 2 , f 3 ,.... fn de las variables
x 1 , x 2 , x 3 ,..., xn , esto es:
f 1 f 1 f 1
x1 L
x 2 x n

f 2 f 2 f 2
r r r L
f ( x ) = J ( x ) = x1 x 2 xn
M MO

fn fn
L
fn
x1 x 2 xn
Con lo que:
r r
( ) ( ) r r
f x ( p ) + J x ( p ) . ( p ) = 0
(r )
De donde, suponiendo que J x ( p ) no es singular:
r r
( p ) = J 1 (x ( p ) ). f (x ( p ) )
r r
por lo tanto, el iterante de orden p+1 se obtendr de:
r r
r r
( ) ( )
x ( p +1) = x ( p ) J 1 x ( p ) . f x ( p ) p = 0, 1, 2, ....
y el iterante de orden cero, ser un valor aproximado de la raz deseada.

3.3- Estudio de posiciones singulares: puntos muertos.
Se realizar el estudio de posiciones singulares de mecanismos mediante el desarrollo de uno de

los ejemplos analizados con anterioridad: el mecanismo biela-manivela.
L1 L2
3
1 L3
O
Fig-12. Mecanismo biela-manivela.
Atendiendo a la figura 12, al plantear la ecuacin de bucle cerrado se obtiene:
f 1 = L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 = 0

f 2 = L1 sen 1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0
Si se supone que L3 es la variable de entrada, o variable primaria, ser conocida luego:

f 1 f 1
2 L1 sen 1 L2 sen 2
J x f 21
= =
f 2 L1 cos 1 L2 cos 2

1 2
J ( x ) = L1 L2 sen 1 . cos 2 + L1 L2 sen 2 . cos 1 = L1 L2 sen( 2 1 )
que ser nulo si:

(2-1) = k para k = 1,2....
que se corresponder con los puntos muertos del mecanismo.
Se propone como prctica el clculo de los puntos muertos si se hubiese tomado 1 como
variable primaria.

Se estudiarn ahora las posiciones singulares de mecanismos como el de la figura 13, que posee
ms de un bucle.
3
L2
B C
L1 2 L5 5
L3
I
1 4 II
E
A
L4 D L6
0 0
6=0
Fig-13. Mecanismo con dos bucles (cuatro eslabones y biela-manivela).
Planteando las ecuaciones vectoriales de bucle cerrado por componentes para el primer bucle
(A-B-C-D-A):
f 1 = L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 + L4 cos 4 = 0

f 2 = L1 sen 1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 + L4 sen 4 = 0
mientras que para el segundo bucle ser (D-C-E-D)
f 3 = L3 cos 3 + L5 cos 5 + L6 cos 6 = 0

f 4 = L3 sen 3 + L5 sen 5 + L6 sen 6 = 0
Suponiendo que la variable primaria es 1, se obtienen como variables secundarias 2, 3, 5 y

L6 ya que 4 y 6 son caractersticas de la geometra del mecanismo e invariables, luego la matriz
jacobiana ser:
L2 .sen 2 L3 .sen 3 0 0
L . cos L3 . cos 3 0 0
J = 2 2
0 L3 .sen 3 L5 .sen 5 1

0 L3 . cos 3 L5 . cos 5 0
Desarrollando el determinante de la matriz por cofactores:

L .sen 2 L3 .sen 3
J = L5 . cos 5 2 = L5 . cos 5 [ L2 .L3 ( sen 2 . cos 3 cos 2 .sen 3 )]
L2 . cos 2 L3 . cos 3
se anular si:
sen( 2 3 ) = 0 2 = 3 + k para k = 0, 1, 2, 3, .....
es decir cuando 2 = 3 que corresponde al punto muerto del mecanismo de cuatro eslabones.
El determinante tambin sera nulo en el caso de que 5=/2, que corresponde al punto muerto
del mecanismo de biela-manivela cuando el eslabn motor es la manivela (esta posicin slo podra
alcanzarse si la biela y la manivela fuesen de la misma longitud).
Como ejercicio para su realizacin por parte del alumno, se propone realizar el estudio de
posiciones singulares si la entrada fuese 3, y si fuese L5.
3.5- Trayectorias de puntos del mecanismo.
Una vez realizado el anlisis de posicin del mecanismo, esto es, calculados los valores de las
variables secundarias una vez conocida la primaria, se proceder al estudio de las trayectorias descritas
por diferentes puntos del mecanismo.
3.5.1- Trayectorias de puntos de definicin del mecanismo: pares.
Se comenzar estudiando las trayectorias que recorren los puntos que definen el mecanismo: los
pares. Para ello se har la siguiente distincin entre los eslabones a los que pertenezca el punto en
estudio:
a) El eslabn al que pertenece el punto est unido a la bancada.

b) El eslabn al que pertenece el punto no est unido a la bancada.

a) Caso 1.
En la figura 14 se muestra el mecanismo de cuatro eslabones que servir de base para el estudio
r
de las trayectorias de los pares. Al definir este mecanismo y el sistema de referencia, rA debe ser
conocido.
Por tanto, para calcular la posicin en cada instante del punto B, se tendr que:
r r r r r
rB = rA + rBA = rA + L1
o expresado por componentes.
x B = x A + L1 cos 1
y B = y A + L1 sen 1
Puesto que el valor de la variable 1 es conocido con independencia de si esta es primaria o

secundaria, ya que se ha supuesto solucionado el problema de posiciones, se conocern las
coordenadas del punto B para cualquier valor de la variable 1 y, por consiguiente, su trayectoria.
C
L2
B
2
1
rB L1 A rc
rA
Fig-14. Clculo de las trayectorias de los pares.
b). Caso 2:
Se corresponde este caso al clculo de la trayectoria del punto C. La posicin de C queda

determinada por la ecuacin:

r r r
rC = rB + rCB
r
puesto que rB es ya conocido, para obtener la trayectoria de C ser suficiente conocer como varan sus
coordenadas a medida que lo hacen las variables de posicin, esto es:
x C = x B + L2 cos 2 = x A + L1 cos 1 + L2 cos 2

y C = y B + L2 sen 2 = y A + L1 sen 1 + L2 sen 2
3.5.2- Trayectorias de puntos asociados a un eslabn:
En la figura 15 se ha representado un eslabn genrico i que se une al anterior del bucle (cadena
cinemtica) a travs del punto A, y al siguiente a travs del B.
El problema a resolver, para cualquier valor de la variable i, es el clculo de la posicin del

punto P asociado al eslabn y por tanto su trayectoria. Por otra parte, es conocida la posicin del punto
en estudio con respecto a los ejes u y v invariablemente unidos al eslabn i, (up,vp).
Y V
U
i
P
Yp B
vp up i
YA
A
X
XA Xp
Fig-15. Trayectoria de puntos asociados a un eslabn.
Puesto que el problema de posicin se supone resuelto, sern conocidos todos los valores de la
variable i, con independencia de que esta sea primaria o secundaria. Luego para conocer las
coordenadas del punto P respecto a los ejes de referencia fijos (bancada), bastar con referenciar las
coordenadas (up,vp) respecto a dichos ejes, obtenindose entonces:

x p x A cos i sen i u p
y = + .
p y A sen i cos i v p
Donde las coordenadas (xA,yA), si no son conocidas, podrn calcularse segn lo expuesto en el
apartado anterior.

BIBLIOGRAFIA:
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.

Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.

Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.
Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.

Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.
Ttulo: ANALISIS NUMERICO.

Autor: Richard L. Burden, J. Douglas Faires.
Editorial: Grupo Editorial Iberoamrica.

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MECANISMOS Anlisis de posiciones.

TEMA: ANALISIS DE POSICIONES.

2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.

2.1- Mecanismos con un nico bucle.

3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES.

3.1- Introduccin: Ecuacin Vectorial de bucle cerrado.

Anlisis de posiciones. Pag-1

En el tema de "Introduccin al estudio de mecanismos" se coment que para llevar a cabo el

Las definiciones y conceptos fundamentales relativos a la posicin y a la trayectoria, han sido

2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.

Anlisis de posiciones. Pag-2

2.1- Mecanismos de un nico bucle.

Se realizar el estudio grfico de posicin de mecanismos a travs de la realizacin de una serie

2.1.1- Mecanismo biela manivela.

En la figura 1 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela-manivela. Dicho

Los datos geomtricos necesarios para definir este mecanismo son

La variable de entrada puede ser tanto la rotacin de la manivela (por ejemplo en un

Fig-1. Mecanismo biela-manivela

Anlisis de posiciones. Pag-3

En la figura 2 se muestra como se realiza el clculo de posiciones para diferentes valores de

Si la variable de entrada fuese el desplazamiento del pistn, determinado por la coordenada

Fig-2. Anlisis grfico de posiciones en el mecanismo biela-manivela.

En el caso de que se desee calcular la trayectoria de puntos diferentes al A y al B, por

Anlisis de posiciones. Pag-4

2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones.

Anlisis de posiciones. Pag-5

Fig-5. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones

Podran realizarse clculos de trayectorias de puntos pertenecientes al eslabn flotante

2.1.3- Mecanismo de tres eslabones.

Los datos geomtricos necesarios para definir el mecanismo son:

Se debe observar que tanto en el mecanismo de cuatro eslabones como en el presente, se ha

Anlisis de posiciones. Pag-6

Fig-7. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de tres eslabones.

2.2- Mecanismos con varios bucles.

Hasta el momento slo se ha realizado el anlisis grfico de posiciones de mecanismos con

En la figura 8 se representa uno de estos mecanismos. En este ejemplo el bucle 1 lo

Anlisis de posiciones. Pag-7

Fig-8. Mecanismo formado por dos bucles

Suponiendo que la variable de entrada es la coordenada q, posicin angular del eslabn 1,

3- ANALISIS NUMERICO DE POSICIONES.

Anlisis de posiciones. Pag-8

Anlisis de posiciones. Pag-9

3.1- Introduccin: Ecuacin de bucle cerrado.

3.1.1-Mecanismo de tres eslabones.

En la figura 9 se muestra una representacin esquemtica de un mecanismo de tres eslabones.

Fig-9. Mecanismo de tres eslabones y bucle vectorial cerrado.

Anlisis de posiciones. Pag-10

L sen R sen q R sen q

una vez determinado :

3.1.2- Mecanismo biela-manivela.

En la figura 10 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela manivela mediante su

Fig-10. Bucle vectorial del mecanismo biela-manivela.

Anlisis de posiciones. Pag-11

Resolviendo el sistema para las incgnitas y X se obtiene:

3.1.3- Mecanismo de cuatro eslabones.

Se realizar ahora el estudio de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones representado en

La ecuacin vectorial en este caso ser:

C1 cos q + C2 cos 2 + C3 cos 3 C4 = 0

Fig-11. Bucle vectorial del mecanismo de cuatro eslabones.

Anlisis de posiciones. Pag-12

3.2- Planteamiento general.

En el primer caso estudiado, el mecanismo de tres eslabones, se plantearon las ecuaciones

en el que q es la variable conocida (que de ahora en adelante se denominar variable primaria) y L