Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y

MECNICA

ASIGNATURA:
DISEO MECATRNICO

DOCENTE:
ING. MELTON TAPIA

TEMA:
CLEANER JAAP

AUTORES:
ARIAS JEFFERSON
JAMI ALISON

NRC:
1487

SANGOLQU- ECUADOR
2017

Diseo Mecatrnico Pgina 1

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Diseo y Desarrollo de Productos

Vehculo para limpieza "Cleaner JAAP"

Diseos Conceptuales

DESARROLLO DE CONCEPTOS

CONCEPTOS A/J

FIGURA 1. DIAGRAMA FUNCIONAL DEL PROYECTO

TABLA 1. TABLA DE COMBINACIN DE CONCEPTOS (ENERGA)

Alimentacin del Transf. De energ. Elctrica en energ. Mecnica
Dispositivo (Movimiento Traslacional)
Transformacin de
Batera Litio Motor DC 2 Ruedas movimiento horizontal a
vertical
Batera Lipo 4 Ruedas Sin transformacin de
Motor Reductor
Enchufe Sin Ruedas Movimiento

TABLA 2. TABLA DE COMBINACIN DE CONCEPTOS (LIMPIEZA)

Desecho
Ingreso de elem. limpieza Mov. Equipo Sist. Limpieza
Residuos
Bandeja con Control
Cepillos Laterales Bandejas
Compartimientos Remoto
Dispensador Lineal Principio de vaco
Cepillos Manual
Manual Aleatoria
Rotatorios

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TABLA 3. TABLA DE COMBINACIN DE CONCEPTOS (SEALES)
Deteccin de
Detectar
Obstculos y Sistema de Control
Activacin
Altura
Sensor Infrarrojo PID FPG
Conexin por
Manual Sensor
FUZZY Cable
Ultrasnico Microcontrolador
Redes de placa simple
Sensor Capacitivo
Neuronales Conexin por
Automtico Sensor Inductivo No Aplica Bluetooth
Ninguno
Visin Artificial (Pulsos)

A partir de estas combinaciones se generan los 3 conceptos.

Concepto 1

ILUSTRACIN 1. BOSQUEJO DEL CONCEPTO 1

Energa

1. Alimentacin del Dispositivo

Batera recargable tipo lipo 12 voltios de voltaje dc.
2. Transformacin de energa Elctrica en energa Mecnica
Moto reductores de 12 VDC, su eje acoplado a la llanta de goma.
3. 2 ruedas de goma y una rueda loca para conseguir el movimiento del vehculo.
Limpieza

4. Ingreso de elementos de Limpieza

Dos compartimientos, ingreso manual de agua 0.25 litros de ingreso en el
compartimiento.

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5. Sistema de Limpieza
Aspiracin de los desechos, creacin del principio mediante el sistema de motor DC de
12V, un ventilador de computador acoplado al eje de motor de 12VDC, y un filtro que
realiza la aspiracin. Mediante la boquilla se aspira los desperdicios que tiene el vehculo
por delante.
6. Desecho de los desperdicios
Retiro de los desperdicios de forma manual levantado la tapa del vehculo y retiro manual
del agua contaminada (sucia).

Seales

7. Detectar Activacin
Deteccin de forma manual mediante el control almbrico para que el vehculo inicie la
limpieza.
8. Deteccin de obstculos y altura
Sensor ultrasnico alimentado con la batera para la deteccin ubicados en la parte
delantera y trasera del equipo.
9. Sistema de Control
Desde el control manual del equipo se puede variar la velocidad del dispositivo mediante
un control de velocidad a los motores reductores.
10. El material del vehculo, as como sus compartimientos y la boquilla se harn de plstico
termoestables para garantizar el buen funcionamiento del equipo a distintas temperaturas.

ILUSTRACIN 2. VISTA FRONTAL DEL PRIMER CONCEPTO

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Concepto 2

ILUSTRACIN 3. DESCRIPCIN DEL CONCEPTO 2

Energa

1. Alimentacin del Dispositivo

El sistema (motores, microcontrolador de placa simple) se alimentar por medio de una
batera lipo.
2. Transf. De energ. Elctrica en energ. Mecnica (Movimiento Traslacional)
Para la transformacin de energa se utilizar 2 motores DC, que irn conectados
directamente a las 2 ruedas.

Limpieza

1. Ingreso de elementos de limpieza

Realizado por un dispensador formado por una bandeja y un sistema de tubera, el cual
tiene oficios para distribuir los elementos de limpieza
2. Movimiento del Equipo
El movimiento del equipo se realizar mediante control remoto
3. Sistema de Limpieza
El cepillo estar conectado directamente al motor
4. Desecho Residuos
El desecho de los Residuos se realizar de manera manual

Seales

1. Detectar Activacin
La activacin del dispositivo ser manual mediante un pulsador en el control remoto
2. Deteccin de Obstculos y Altura
Para la deteccin de los diferentes obstculos se utilizar sensores ultrasnicos que
estarn ubicados en diferentes partes del dispositivo
3. Sistema de Control

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Para el manejo del equipo se realizar un control PID de velocidad, utilizando un
microcontrolador de placa simple, el control remoto se conectar al dispositivo o equipo
por medio de Bluetooth.

ILUSTRACIN 4. BOSQUEJO DEL CONCEPTO 2

Concepto 3

ILUSTRACIN 5. BOSQUEJO DEL CONCEPTO 3

Energa

1. Alimentacin del Dispositivo

Batera recargable tipo lipo 5V dc.
2. Transformacin de energa Elctrica en energa Mecnica
Moto reductores de 5 VDC, el vehculo no posee directamente llantas; sin embargo su
movimiento lo realiza con los cepillos rotatorios cuyo eje se acopla a los moto reductores.

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Limpieza

3. Ingreso de elementos de Limpieza

El vehculo no almacena ningn elemento de limpieza, los artculos de limpieza se los
dispensarn manualmente.
4. Sistema de Limpieza
El vehculo dispone de 2 cepillos rotatorios en la base, stos poseen esponja que realizar
la limpieza del piso.
5. Movimiento del Equipo
El equipo tiene un control almbrico para el movimiento del vehculo.

Seales

6. Detectar Activacin
Con el control se controlar si trabajan los dos cepillos al mismo tiempo o
individualmente. Deteccin de forma manual mediante el control almbrico para que el
vehculo inicie la limpieza.
7. Deteccin de obstculos y altura
Sensor infrarrojo alimentado con la batera para la deteccin ubicados en la parte
delantera del equipo.
8. Sistema de Control
Desde el control manual del equipo se puede variar la velocidad de los cepillos rotatorios
realizando un control de velocidad a los motores reductores.
9. El material del vehculo, as como sus compartimientos y la boquilla se harn de plstico
PLA, de modo que se pueda imprimir la carcasa del vehculo.

CONCEPTOS C/Q

FIGURA 2. DIAGRAMA FUNCIONAL DEL PROYECTO C/Q

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rbol de clasificacin de conceptos:

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Tablas de Combinacion de Conceptos:

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ENERGA

Sistema de Conversin de
Alimentacin Dispositivo para
Respaldo de energa en energa
de Energa limpiar pisos.
Energa rotacional
Motor Rotacional +
AC Batera Robot de 4/3 - R/L
Sist. De Engranes
Motor Rotacional +
Batera Paneles Solares Robot de 2/2 R/L
Sist. De Poleas
Motor Rotacional +
Sist. De Cadenas
SIST. LIMPIEZA.

Dispositivo
Vertido de Barrido /
Llenado Almacenamiento para limpiar
Liquido Secado
pisos
Recipiente de Cae por efecto Paos de Robot de 4/3 -
Toma directa
plstico de gravedad limpieza R/L
Vertido Recipiente de Robot de 2/2
Electrovlvula Franelas
manualmente metal R/L
Pulverizador
de chorro a Escobillas
presin

SEALES

Dispositivo
Detectar Seal de Evitar Sistema de
para limpiar
activacin Prevencin Obstculo Control
pisos
Sensor Indicador Control sobre Robot de 4/3 -
Arduino
Ultrasnico Luminoso las ruedas R/L
Sensor Robot de 2/2
Alarma Brazo PIC
Infrarrojo R/L

MANDO.

Dispositivo
Modo de Sistema de
Interfaz para limpiar
Comunicacin Control
pisos
Interfaz de Robot de 4/3 -
Wifi Arduino
Arduino R/L
Robot de 2/2
Bluetooth BT Controller PIC
R/L

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SOLUCION DE CONCEPTO 1.

ENERGA

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SIST. LIMPIEZA.

SEALES

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INTERFAZ.

DISEO CONCEPTO 1.

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Por lo tanto el primer concepto se resume en la siguiente descripcin:

Este dispositivo es accionado por bateras tipo LiPo, el cual a su vez consta de
un sistema de respaldo de energa realizado por medio de bateras. Para el sistema de
limpieza se tiene un recipiente de metal hecho de Tol, el cual tendr las siguientes
dimensiones 30cm x 15cm x 15 cm, que en su parte superior se encuentra la toma para
el ingreso liquido limpiador, este proceso se lo realizara de forma manual vertiendo el
lquido en su interior. El modo de regar el lquido sobre el piso a limpiar, se lo hace
realiza sin ninguna ayuda ni control ya que el lquido caer por efecto de la gravedad y
se lo secara con la ayuda de dos escobillas que estn sujetas al sistema de motor con
poleas. Este sistema consta de un motor acoplado con una polea doble, este a su vez da
movimiento a dos poleas separadas con la ayuda de bandas.

El dispositivo tendr un sensor Infrarrojo para poder evitar obstculos, lo cual

lo hace ms autnomo en su funcionamiento. Adems de disponer de indicadores
lumnicos para sealar que un obstculo est cerca y as poder evitarlo. Se lo controlara
de manera remota por medio de un dispositivo Android que tenga una conexin WiFi
y con una interfaz adecuada a las necesidades que el cliente requiera.

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Todo la parte electrnica y de control ser controlado por medio de hardware y
software libre, en este caso Arduino UNO.
Este tipo de dispositivos se los emplea en los hogares para ayudar en la
limpieza de los pisos sin necesidad de que el ama de casa se canse realizando este
trabajo y lo nico que tenga que realizar es cargar la batera del dispositivo.

SOLUCION CONCEPTO 2.

SIST. DE LIMPIEZA.

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Toma Directa Recipiente de plstico Electrovlvula Franelas Sistema 2 Limp.

SEALES.

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INTERFAZ

DISEO CONCEPTO 2.

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El segundo concepto se resume en la siguiente descripcin:

Este dispositivo es accionada por bateras de 9V, el cual a su vez consta de un sistema
de respaldo de energa realizado por medio de bateras de 9V, que le dan una autonoma
de funcionamiento de aproximadamente 30 min. Para el sistema de limpieza se tiene un
recipiente de plstico, el cual tendr las siguientes dimensiones 20cm x 15cm x 15 cm,
que en su parte superior se encuentra la toma para el ingreso liquido limpiador, este
dispositivo se lo debe conectar a una manguera que venga directo de una llave de agua.
El modo de regar el lquido sobre el piso a limpiar, se lo hace realiza con la ayuda de una
electrovlvula, la cual ser activada de manera manual o automtica para que impida o
deje que el lquido caiga desde el recipiente hasta el piso. Se lo secar con la ayuda de
dos franelas que estn sujetas al sistema de motor con engranes. Este sistema consta de
un motor acoplado con tres engranes que dan movimiento a las franelas para limpiar.

El dispositivo tendr un sensor Infrarrojo para poder evitar obstculos, lo cual lo

hace ms autnomo en su funcionamiento. Adems de disponer de indicadores lumnicos
para sealar que un obstculo est cerca y as poder evitarlo. Se lo controlara de manera
remota por medio de un dispositivo Android que tenga una conexin Bluetooth y con la

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interfaz BT Controller.
Todo la parte electrnica y de control ser controlado por medio de hardware y software
libre, en este caso Arduino UNO.

Este tipo de dispositivos se los emplea en los hogares para ayudar en la limpieza de los
pisos sin necesidad de que el ama de casa se canse realizando este trabajo y lo nico que
tenga que realizar es cargar la batera del dispositivo
SOLUCIN CONCEPTO 3.

Sistema de Conversin de
Alimentacin Dispositivo para
Respaldo de energa en energa
de Energa limpiar pisos.
Energa rotacional
AC Motor Rotacional +
Batera Robot de 4/3 - R/L
Sist. De Engranes
Motor Rotacional +
Batera Paneles Solares Robot de 2/2 R/L
Sist. De Poleas
Motor Rotacional +
Sist. De Cadenas

Bateras LiPo Batera de Repuesto Motor + Poleas Sistemas de 3 Poleas

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SIST. DE LIMPIEZA.

Dispositivo
Vertido de Barrido /
Llenado Almacenamiento para limpiar
Liquido Secado
pisos
Recipiente de Cae por efecto Paos de Robot de 4/3 -
Toma directa
plstico de gravedad limpieza R/L
Vertido Recipiente de Robot de 2/2
Electrovlvula Franelas
manualmente metal R/L
Pulverizador
de chorro a Escobillas
presin

Toma Manual Recipiente de plstico Pulverizador de chorro Escobillas Sistema de 3 Limp.

SEALES.

Dispositivo
Detectar Seal de Evitar Sistema de
para limpiar
activacin Prevencin Obstculo Control
pisos
Sensor Indicador Control sobre Robot de 4/3 -
Arduino
Ultrasnico Luminoso las ruedas R/L
Sensor Robot de 2/2
Alarma Brazo PIC
Infrarrojo R/L

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Sensor Ultrasnico Alarma Robot con 4 Ruedas Arduino Sistema de 3 Limp

INTERFAZ.

Dispositivo
Modo de Sistema de
Interfaz para limpiar
Comunicacin Control
pisos
Interfaz de Arduino Robot de 4/3 -
Wifi
Arduino R/L
Robot de 2/2
Bluetooth BT Controller PIC
R/L

Mdulo Bluetooth Interfaz BT Controller Arduino Sistema 4/3 R/L

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DISEO CONCEPTO 3.

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El tercer concepto se resume en la siguiente descripcin:

Este dispositivo es accionada por bateras tipo LiPo, el cual a su vez consta de una
sistema de respaldo de energa realizado por medio de bateras de 9V, que darn una
autonoma de trabajo de 45 minutos. Para el sistema de limpieza se tiene un recipiente de
plstico, el cual tendr las siguientes dimensiones 20cm x 15cm x 15 cm, que en su parte
superior se encuentra la toma para el ingreso liquido limpiador, este proceso se lo realizara
de forma manual vertiendo el lquido en su interior. El modo de regar el lquido sobre el
piso a limpiar, se lo realiza por medio de un pulverizador de chorro a presin que est
colocado en la pared delantera del recipiente, este pulverizador vierte el lquido de una
manera ms eficiente sin desperdiciar demasiado el lquido. El secado se lo realizara con
la ayuda de tres paos limpiones que estn sujetas al sistema de motor con poleas. Este
sistema consta de un motor acoplado con una polea doble, este a su vez da movimiento
a dos poleas separadas con la ayuda de bandas y la otra polea se mueve con otro motor.
El dispositivo tendr un sensor ultrasnico para poder evitar obstculos, lo cual lo
hace ms autnomo en su funcionamiento. Adems de disponer de una alarma, la cual
sonar cuando un obstculo este cerca y as poder evitarlo. Se lo controlara de manera
remota por medio de un dispositivo Android que tenga una conexin bluetooth y con una
interfaz con la interfaz BT Controller.
Todo la parte electrnica y de control ser controlado por medio de hardware y
software libre, en este caso Arduino UNO.
Este tipo de dispositivos se los emplea en los hogares para ayudar en la limpieza
de los pisos sin necesidad de que el ama de casa se canse realizando este trabajo y lo nico
que tenga que realizar es cargar la batera del dispositivo.

SELECCIN DE CONCEPTOS

Conceptos

1. Concepto 1 A/J
2. Concepto 2 A/J
3. Concepto 3 A/J
4. Concepto 1 C/Q
5. Concepto 2 C/Q
6. Concepto 3 C/Q

Criterios

Autnomaa de la batera
Dimensiones del dispositivo (Medio 30x20x15)
Evitar obstculos (Alcance mx 3m)
Peso del dispositivo (menor a 5kg)
Facilidad de Uso
Facilidad de Manufactura
Costo
Requiere poco mantenimiento

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MATRIZ DE CRITERIOS

CRITERIOS AUTO DIM OBST PESO USO MANUF COSTO MANT sum+1 Ponderacin Posicin
Autonoma X 5 5 0 0 0 2,5 5 18,5 0,125 5
Dimensiones del
Dispositivo 0 X 5 2,5 0 0 0 5 13,5 0,09121622 6
Evitar Obstculos 0 0 X 0 0 0 0 5 6 0,04054054 7
Peso del
Dispositivo 5 2,5 5 X 2,5 0 0 5 21 0,14189189 4
Facilidad de Uso 5 5 5 2,5 X 2,5 2,5 5 28,5 0,19256757 2
Facilidad de
Manufactura 5 5 5 5 2,5 X 2,5 5 31 0,20945946 1
Costo 2,5 5 5 5 2,5 2,5 X 0 23,5 0,15878378 3
Requiere Poco
Mantenimiento 0 0 0 0 0 0 5 X 6 0,04054054 7
148 1

MATRICES DE CONCEPTOS VS CONCEPTOS

AUTONOMIA
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 X 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 X 0 5 5 5 21 0,2593
C3 5 5 X 5 5 5 26 0,3210
C4 5 0 0 X 5 5 16 0,1975
C5 5 0 0 0 X 5 11 0,1358
C6 5 0 0 0 0 X 6 0,0741
81 1
DIMENSIONES
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 X 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 X 5 5 2,5 5 23,5 0,2901
C3 5 0 X 5 5 5 21 0,2593
C4 5 0 0 X 2,5 2,5 11 0,1358
C5 5 2,5 0 2,5 X 2,5 13,5 0,1667
C6 5 0 0 2,5 2,5 X 11 0,1358
81 1
OBSTACULOS
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 X 5 5 0 0 0 11 0,1358
C2 0 X 5 0 0 0 6 0,0741
C3 0 0 X 0 5 0 6 0,0741
C4 5 5 5 X 2,5 0 18,5 0,2284
C5 5 5 0 2,5 X 0 13,5 0,1667
C6 5 5 5 5 5 X 26 0,3210
81 1

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PESO
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 0 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 0 0 5 5 0 16 0,1975
C3 5 5 0 5 5 5 26 0,3210
C4 5 0 0 0 0 2,5 8,5 0,1049
C5 5 0 0 5 0 0 11 0,1358
C6 5 5 0 2,5 5 0 18,5 0,2284
81 1

USO
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 0 0 5 0 0 0 6 0,0789
C2 5 0 5 0 0 0 11 0,1447
C3 0 0 0 0 0 0 1 0,0132
C4 5 5 5 0 5 2,5 23,5 0,3092
C5 5 5 5 0 0 0 11 0,1447
C6 5 5 5 2,5 5 0 23,5 0,3092
76 1

MANUFACTURA
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 0 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 0 5 5 5 0 21 0,2593
C3 5 0 0 0 0 0 6 0,0741
C4 5 0 5 0 5 0 16 0,1975
C5 5 0 5 0 0 0 11 0,1358
C6 5 5 5 5 5 0 26 0,3210
76 1

COSTO

C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 0 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 0 0 5 0 5 16 0,1975
C3 5 5 0 2,5 5 0 18,5 0,2284
C4 5 0 2,5 0 5 2,5 16 0,1975
C5 5 5 0 0 0 0 11 0,1358
C6 5 0 5 2,5 5 0 18,5 0,2284
81 1,0000

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MANTENIMIENTO
C1 C2 C3 C4 C5 C6 SUM+1 Pond.
C1 0 0 0 0 0 0 1 0,0123
C2 5 0 5 5 5 0 21 0,2593
C3 5 0 0 0 0 0 6 0,0741
C4 5 0 5 0 5 2,5 18,5 0,2284
C5 5 0 5 0 0 0 11 0,1358
C6 5 5 5 2,5 5 0 23,5 0,2901
81 1

MATRIZ DE EVALUACION.

AUTO DIM OBST PESO USO MANUF COSTO MANT Pond.

C1 0,002 0,001 0,006 0,002 0,015 0,003 0,002 0,001 0,030
C2 0,032 0,026 0,003 0,028 0,028 0,054 0,031 0,011 0,214
C3 0,040 0,024 0,003 0,045 0,003 0,016 0,036 0,003 0,169
C4 0,025 0,012 0,009 0,015 0,060 0,041 0,031 0,009 0,203
C5 0,017 0,015 0,007 0,019 0,028 0,029 0,022 0,006 0,142
C6 0,009 0,012 0,013 0,032 0,060 0,067 0,036 0,012 0,242
1

Al observar el anlisis realizado mediante las matrices de seleccin de concepto de llego

a la conclusin que el concepto nmero 6 indicado en la figura es el que cumple con
todos los requerimientos del usuario.

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Diseo Bsico
ARQUITECTURA DEL PRODUCTO

La arquitectura usada en este producto es la modular de ranura, esta arquitectura permite

tener distintos tipos de interfaces para cada una de las uniones entre trozos. De esta forma,
las interacciones entre trozos y el resto del producto se pueden acomodar fcilmente.

Para el establecimiento de la arquitectura, empezaremos por denotar la idea de los

elementos constitutivos del producto, a partir del siguiente esquema del producto.

ILUSTRACIN 6. ESQUEMA DEL VEHCULO CLEANER JAAP

A continuacin, se agrupar los elementos del sistema en trozos, tomando en
consideracin principalmente dos factores: la integracin geomtrica y las funciones que
realizan cada uno de los componentes.

ILUSTRACIN 7. AGRUPACIN DE LOS ELEMENTOS EN TROZOS

Diseo Mecatrnico Pgina 27

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A partir de los esquemas anteriores, podemos dividir el producto en elementos
funcionales y fsicos.

Elementos Funcionales

1. Alimentacin DC del sistema

2. Ingreso del lquido limpiador
3. Descarga de lquido limpiador
4. Limpieza de la superficie
5. Movimiento del vehculo
6. Deteccin de Obstculos
7. Manejo teleoperado
Elementos Fsicos

1. Bateras Lipo
2. Bandeja de Plstico
3. Pulverizador
4. Escobillas Limpiadoras
5. Servomotores de las ruedas
6. Sensor ultrasnico
7. Mdulo Bluetooth
Una vez detallados los elementos tanto fsicos como funcionales, se realiza la disposicin
geomtrica de los trozos divididos en el producto.

Diseo Mecatrnico Pgina 28

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ILUSTRACIN 8. DISPOSICIN GEOMTRICA

EXPLICACIN DEL FUNCIONAMIENTO

En un inicio, el sistema necesita ser alimentado por medio de voltaje DC para que los
dems elementos puedan funcionar, este trabajo es realizado por el trozo denominado
Voltaje DC de alimentacin al sistema y en concreto por las bateras Lipo. Despus, el
trozo Sistema de Limpieza entra en accin, este trozo se encuentra dividido por varias
funciones: la primera es el ingreso del lquido limpiador, en el cual el usuario vierte el
lquido en una bandeja plstica, la segunda funcin es la de verter el lquido de limpieza,
para el cumplimiento de esta funcin se utiliza el pulverizador para descargar el lquido
de una manera eficiente. Ahora, para que se realice el secado de la superficie a limpiar se
utiliza las escobillas limpiadoras, accionadas por el mecanismo de escobillas el cual
consta de un sistema de motor con poleas, para activar las escobillas.

El desplazamiento del vehculo es uno de los factores ms importantes, esto es realizado

por la activacin de los servomotores acoplados a cada rueda. El vehculo es capaz de
detectar obstculos por medio del trozo denominado Sensores, a su vez con la ayuda de
una alarma permite al usuario determinar cundo un obstculo es detectado. El control en
s del vehculo es realizado por la tarjeta de control Arduino UNO, el cual permite activar
los actuadores correspondientes para realizar su trabajo.

El Software de Manejo del Sistema permite al usuario teleoperar el dispositivo por medio
del dispositivo de conexin Bluetooth y de esta forma enviar las seales para que la tarjeta
active los actuadores del sistema, este trozo es el que interacta con el usuario ya que en
la interfaz del software se encuentran todos los medios para monitorear y controlar el
vehculo.

Diseo Mecatrnico Pgina 29

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MEMORIA DE CLCULO

Se realiz un anlisis esttico con la ayuda de una herramienta de dibujo asistido,

colocando una fuerza en la parte frontal del pulverizador, debido a que es el primer
componente en recibir el impacto de un golpe contra un obstculo.

ILUSTRACIN 9. DISPOSITIVO A ANALIZAR

Informacin de malla
Tipo de malla Malla slida
Mallador utilizado: Malla estndar
Transicin automtica: Desactivar
Incluir bucles automticos de malla: Desactivar
Puntos jacobianos 4 Puntos
Tamao de elementos 30.164 mm
Tolerancia 1.5082 mm
Calidad de malla Elementos cuadrticos de alto orden
Regenerar la malla de piezas fallidas con Desactivar
malla incompatible

Informacin de malla - Detalles

Nmero total de nodos 9587
Nmero total de elementos 4976
Cociente mximo de aspecto 32.557
% de elementos cuyo cociente de aspecto 49.1
es < 3
% de elementos cuyo cociente de aspecto 1.63
es > 10
% de elementos distorsionados 0
(Jacobiana)

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Resultados del estudio

Nombre Tipo Mn. Mx.
Tensiones1 VON: Tensin de von 0 N/m^2 1269.47 N/m^2
Mises Nodo: 1796 Nodo: 3631

CONCEPTO3-Anlisis esttico 1-Tensiones-Tensiones1

Nombre Tipo Mn. Mx.

Desplazamientos1 URES: Desplazamientos 0 mm 0.000118788 mm
resultantes Nodo: 2 Nodo: 3587

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Nombre Tipo Mn. Mx.
CONCEPTO3-Anlisis esttico 1-Desplazamientos-Desplazamientos1

Nombre Tipo Mn. Mx.

Deformaciones unitarias1 ESTRN: Deformacin 0 5.62283e-007
unitaria equivalente Elemento: 845 Elemento: 2085

CONCEPTO3-Anlisis esttico 1-Deformaciones unitarias-Deformaciones unitarias1

ESPECIFICACIONES TCNICAS

Batera Lipo Recargable

Modelo del producto: Batera recargable del USB de la batera de litio de 9V

800mAh
Duracin de la batera: menor o igual a 1500 veces
Tensin nominal: 9V
Capacidad de la batera: 800mAh
Entrada nominal: Una entrada de USB MiCro /5.0 V
Tiempo completo: Alrededor de 1,5 horas
Material de la cscara: Cscara de Plstico de Fuego ABS de Alta Calidad+
electrodo de cobre
Tamao de la batera: 4 x 2 x 1.5cm
Peso del producto: 40g

ILUSTRACIN 10. BATERA LIPO 9V

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Motorreductor

Voltaje de funcionamiento: 5V (tensin de funcionamiento recomendada de

alrededor de 6 a 12 V)
Par mximo: 800gf cm min (5 V)
Velocidad Sin carga: 1:48 (tiempo de 5 V)
Corriente de carga: (0,5 A)
Motor con EMC, capacidad anti-interferencia. el microcontrolador sin
interferencias.
Tamao: 7x2.2x1.8 cm (aprox)

ILUSTRACIN 11. MOTORREDUCTOR 6 12V

Llanta de goma

Excelente traccin sobre una gran variedad de superficies

Material de aro: Termoplstico ABS (Acrilonitrilo Butadieno Estireno) duro y
resistente al calor y a los impactos.
Llanta con dimetro exterior de 60 mm
Medida: 66x26,6mm
Peso: 38gr

ILUSTRACIN 12. RUEDA DE GOMA

Sensor Ultrasnico HC-SR04

Rango de distancia: 2cm a 400 cm

Precisin: 0.3 cm
ngulo de deteccin: 15
Voltaje de Operacin: 5V

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Consumo de Corriente: 15 m A
TABLA 4. ESPECIFICACIONES HC-SR04

ILUSTRACIN 13. SENSOR ULTRASNICO HC-SR04

Alarma

Utiliza unidad audin S8550

Voltaje de funcionamiento: 3.3 ~ 5V
tamao de PCB: 3,2 x 1,3 cm
Cuando la entrada del puerto de E / S es de bajo nivel

ILUSTRACIN 14. BUZZER

Mdulo Bluetooth
Especificacin bluetooth v2.0 + EDR (Enhanced Data Rate)
Puede configurarse como maestro, esclavo, y esclavo con autoconexin (Loopback)
mediante comandos AT
Chip de radio: CSR BC417143

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Frecuencia: 2.4 GHz, banda ISM
Modulacin: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
Antena de PCB incorporada
Potencia de emisin: = 4 dBm, Clase 2
Alcance 5 m a 10 m
Sensibilidad: = -84 dBm a 0.1% BER
Velocidad: Asincrnica: 2.1 Mbps (max.)/160 kbps, sincrnica: 1 Mbps/1 Mbps

ILUSTRACIN 15. MDULO BLUETOOTH

COSTOS

TABLA 5. COSTOS DE ELEMENTOS

COSTO POR
ELEMENTO CANTIDAD MATERIAL UNIDAD DISTRIBUIDOR
(USD)
Batera 1 LiPo 35 Omega
Motor 5 Metal 25 Omega
Banda 2 Caucho 2 Electrnica Baslica
Polea 2 Metal 4 -
Recipiente Plsticos San
1 Plastico 5
Plstico Francisco
Pulverizador de
1 Plastico 20 -
chorro a presin
Paos de
4 Varios 2.5 -
limpieza
Tapn 1 Plstico 1.5 Ferrisariato
Sensor
1 Varios 5 Omega
Ultrasnico
Alarma 1 Plstico 1.5 Omega
Arduino 1 Varios 15 Omega
Estructura Base 1 MDF 15 SAIS
Ruedas 4 Plstico 5 APM
Mdulo
1 Varios 10 APM
Bluetooth

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