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PRACTICA

CONTROL ANALOGICO

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

PRESENTADO POR:
JOHN BARRERA VALENCIA
COD.94447577
BRYAN MARTINEZ
COD.
GRUPO
203040_23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA -ECBTI
NOVIEMBRE DE 2017
INTRODUCCION

Lugar Geomtrico de las Races o Mtodo de Evans

El lugar de la raz (root locus) es un mtodo grfico de encontrar la posicin de los polos de
lazo cerrado de la funcin de transferencia:

K es la ganancia total del sistema a lazo cerrado. Es decir, la multiplicadora de todas las
ganancias incluyendo la del controlador

Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, pj y zi, la posicin de los polos de
lazo cerrado depende del valor de la ganancia K.

Por simple inspeccin de se puede concluir que cuando la ganancia es cero o tiene un
valor muy pequeo la posicin de los polos de lazo cerrado es la misma que los polos de
lazo abierto.

Cuando la ganancia K los polos de lazo cerrado estn en la misma posicin que los
ceros de lazo abierto.

No se debe confundir los polos de lazo abierto con los de lazo cerrado. Los polos de lazo
abierto son los que se encuentran en la funcin de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo
cerrado son las soluciones de la ecuacin caracterstica.

Utilizando la ecuacin caracterstica se puede demostrar que existe un polo de lazo


cerrado cuando se cumple la condicin de mdulo y la condicin de ngulo.

Donde k es un entero. La condicin de ngulo es la ms importante ya que la condicin de


mdulo es simple de obtener variando la ganancia del controlador u otros elementos. Para
un punto s= j en particular, la ganancia necesaria se puede calcular remplazando s por
j en G(s)H(s) y calculando el mdulo. El valor necesario de K es el inverso del
mdulo de G(s)H(s).

La condicin de ngulo es la ms importante debido a que entrega el conjunto de puntos en


que pueden ubicarse los polos de lazo cerrado si se ajusta correctamente la ganancia del
sistema (o controlador).

Si es que punto cualquiera no cumple con la condicin de ngulo entonces un polo de


lazo cerrado no puede ubicarse en esa posicin, aunque se vare la ganancia K entre cero e
infinito

Si se necesita un polo de lazo cerrado en esa posicin es necesario cambiar la configuracin


de polos y ceros de G(s)H(s).
Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o H(s)
(Estrictamente se puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de control
incluso en paralelo con G(s) o H(s))

Ceros de lazo cerrado

En un sistema SISO convencional, los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por
simple inspeccin de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control
tiene realimentacin unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo
abierto. Si el sistema tiene realimentacin no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son
los ceros de G(s) y los polos de H(s). Ceros de lazo cerrado

La posicin de los ceros es importante, aunque no afecten a la estabilidad. Como se


mostr anteriormente, los ceros afectan notablemente el sobrepaso y tambin al tiempo de
establecimiento.

Por ejemplo, un cero de lazo cerrado en el semiplano derecho, aunque no necesariamente


produce inestabilidad, puede producir efectos no deseados en la respuesta.

As como no se deben confundir los polos de lazo cerrado con los polos de lazo abierto,
no confunda los ceros de lazo cerrado con los ceros de lazo abierto ya que no siempre son
iguales.

Dentro de los mtodos que se utilizarn para el anlisis de estabilidad se encuentra el


proceso de Nyquist en 1932, para determinar la estabilidad de lazo cerrado sobre la base de
la respuesta a lazo abierto con excitacin sinusoidal en rgimen permanente, diagramas de
Bode, carta de Nichols y Mikhilov todos estos dentro del dominio de la frecuencia, y en el
dominio del espacio de los coeficientes tenemos el criterio de Routh Hurwitz, Tabla
equivalente de Routh y el mtodo del lugar geomtrico de las races.

Sistema de control considerando perturbaciones y ruidos.


El sistema de control que se muestra en la figura, est sujeto a la perturbacin P(s) y ruido
N(s). La funcin directa es G(s)=G1 (s)G2 (s) y la funcin de realimentacin es H(s)=H1
(s)H2 (s). Utilizando lgebra de bloques y aplicando superposicin puede demostrarse que:
Objetivos

Conocer E Identificar Claramente Las Temticas A Desarrollar: Sobre: Dinmica


de sistemas de sistemas en el dominio del tiempo, Error en estado estacionario,
Criterio de Routh Hurwitz y lugar geomtrico de las races.

fortalecer el anlisis de modelos matemticos para identificar y evaluar parmetros


de comportamiento de sistemas dinmicos.

Reconocer e identificar a travs de la representacin de una manera analtica las


diferentes tcnicas que nos sirven para determinar la estabilidad tanto absoluta
como relativa de sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Identificar y reconocer la Existencia de comandos que permiten obtener una


descripcin de un sistema en espacio de estados.
Actividades a desarrollar

Prcticas a desarrollar por el grupo colaborativo

Prctica No. 1: Anlisis del lugar geomtrico de las races de un sistema

Previamente, el estudiante deber hacer lectura de los contenidos temticos relacionados


con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento y/o en
el syllabus del curso.

Los grupos terminados en 0 o nmero par, trabajarn con el sistema de control de la


figura 7; los grupos terminados en nmero impar debern trabajar con el sistema de la
figura 8.

Figura a trabajar: 8
a) Grafique el lugar geomtrico de las races del sistema (use matlab o scilab)

b) Identifique en la grfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.


Rango 0 0.72
Rango 0.72 14
Rango 14 898
c) Cada grupo colaborativo deber seleccionar un valor especfico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deber realizar
la simulacin de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escaln unitario. NOTA:
ningn grupo deber seleccionar los mismos valores de K que otro grupo. En las
primeras semanas se orientar la forma como cada grupo debe dar a conocer los
valores que seleccion para ser aprobados o no por el docente.
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe
demostrar matemticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en
caso contrario, no se dar validez a la tabla.
Se podrn agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la grfica de lgr.
Se debern anexar tambin los pantallazos de la respuesta a escaln del sistema en cada
caso.
Diligenciar la tabla No. 1

Rango Valor Ec. Caracterstica Ubicacin de los Coefic Frecuencia Tipo de sistema
de k seleccio del lazo cerrado polos en lazo iente natural no (sub
nado cerrado de amortigua amortiguado,
amort da (wn) crticamente
iguam amortiguado,
iento sobre
() amortiguado)
0 0.72 K= 0.07 1.07 s^2 + 1.35 s + -0.7046 -0.5571 1 0.0557rad/s crticamente
0.42 amortiguado
0.72 - 14 K=2 3 s^2 + 11 s + 12 -1.8333 + 0.917 2 rad/s Sub amortiguado
0.7993i
-1.8333 -
0.7993i
14 - 898 K=18 19 s^2 + 91 s + 108 -2.6196 1 2.62 rad/s crticamente
amortiguado
-2.1699
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
K = 0.07
sys =
s^2 + 5 s + 6
s^2 + s

Continuous-time transfer function.


sys2 =
0.07 s^2 + 0.35 s + 0.42
------------------------
s^2 + s

Continuous-time transfer function.


sysr =
0.07 s^2 + 0.35 s + 0.42
------------------------
1.07 s^2 + 1.35 s + 0.42

Continuous-time transfer function.

>> roots([1.07 1.35 0.42])

ans =

-0.7046
-0.5571
K= 2

sys =
s^2 + 5 s + 6

s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =

2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =

2 s^2 + 10 s + 12
-----------------
3 s^2 + 11 s + 12
Continuous-time transfer function.

>> roots([3 11 12])


ans =

-1.8333 + 0.7993i
-1.8333 - 0.7993i

K= 18
sys =
s^2 + 5 s + 6
-------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sys2 =

18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
s^2 + s
Continuous-time transfer function.
sysr =
18 s^2 + 90 s + 108
-------------------
19 s^2 + 91 s + 108

Continuous-time transfer function.


>> roots([19 91 108])
ans =
-2.6196
-2.1699
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarn los valores solicitados de la respuesta a
escaln unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado


(%) establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parmetros caractersticos de la dinmica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe


demostrar matemticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en
caso contrario, no se dar validez a la tabla