DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial que
permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la creacin de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la mquina y diagnosticar
la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de esta manera se
dice que la mquina est funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se tiene
como variable de entrada la corriente aplicada () y como variable de salida el voltaje en el
condensador () = ():

El condensador posee una capacitancia = 3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo que su

()
corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es: () = donde =

0.4 VA (Voltios/Amperios ).

1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial

= 3 =capacitancia del condensador

() =

0 () = () =

Corriente en la resistencia:

0 ()
() =

= 0.4

Definiendo:

() =
 () =

() = () =

Aplicamos la ley de kirchhoff:

() () = ()

() = () + ()

La corriente circula a travs del condensador est determinada por:

()
=

Sabemos que () = () =

Remplazamos:

0 ()
() = ( ) + 0 ()

La ecuacin diferencial es:

0 () 0 () ()
+ =
(0.4 )

Eliminamos el radical del numerador:

1 1 0 () 0 ()
0 () = 0 () 2 = 0 ()1 2 = 1 =
0 () 2 0 ()

Remplazamos:

0 () 0 () ()
+ =
(0.4 ) 0 ()

0 () 0 () ()
= 0 () 0 () + =
(0.4 ) 0 ()
 2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados

= +

0 () = 1 () 0 () = 1 () () = ()

0 () () 1 () ()
0 () + = 1 () + =
(0.4)0 () (0.4)0 ()

1 1
1 () + 1 () + ()
(0.4)0 ()

1 1
C=3F 1 () + 1 () + ()
(0.43)0 () 3

1 1
1 () + 1 () + ()
1.20 () 3

1 1
[1 ] = [ 0] [1 ] + [ ] [()]
1.20 () 3

[] = [1 ]
 3. Cuando la entrada del sistema es constante () = = , el sistema se
estabiliza en un punto de operacin () = = . Exprese el modelo
matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.
() = = 10 0 () = 0 () = 1

0 () 1 ()
+ 0 () =
(10 1) 1

0 () 1
= () = ()
10 0
0 ()
= 0.10 () = ()

0 () + 0.10 () = ()

4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante

variables de estados.

0 () = 1 () 0 () = 1 () () = ()

0 () + 0.10 () = ()

1 () + 0.1 1 () = ()
1
1 () = 0.1 (1) 1 () + ()

= 1

10
1
1 () = 0.1 1 () + ()
1
1
[1 ] = [0.1 0] [1 ] + [ ] [()]
1
[] = [1 ]