El Control Automtico

Ing. Nilo Fernndez Aquino

 Qu es el Control Automtico?

El control automtico se puede entender como

la ciencia de la retroalimentacin

La retroalimentacin es el concepto que

permite regular el comportamiento de variables
del mundo real de acuerdo a un objetivo
deseado.
 Qu es el Control Automtico?

La retroalimentacin consiste en usar

informacin de la variable que deseamos
controlar y compararla con lo deseado para
generar un error y de acuerdo a este error,
actuar sobre el sistema.

Salida Compa- error Entrada Salida a

deseada racin
Controlador Planta controlar

sensor
 Qu es el Control Automtico?

Por ejemplo, si deseamos mantener el

buen aspecto de las plantas de un jardn
 Qu es el Control Automtico?

Necesitamos:
Definir la variable de inters (salida)
Candidatas:
El color verde de las plantas
La humedad del terreno
La temperatura ambiente

La variable elegida debe ser medible

 Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin:
Tener una variable (entrada) que afecte
el comportamiento de la salida:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable
 Qu es el Control Automtico?

Necesitamos tambin:

Alguna manera de medir la salida

elegida (sensor)

Alguna manera de manipular la entrada

elegida (actuador)
 Qu es el Control Automtico?

Solucin posible:
Una buena solucin tambin debe
considerar otros factores como el costo y
la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las
plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y
fertilizante activados por el humano.
 Qu es el Control Automtico?

La solucin anterior se puede decir que

no es un control automtico, pues
emplea un ser humano dentro del
esquema de retroalimentacin.

Sin embargo, las ideas bsicas son las

mismas si se reemplaza al humano por un
sensor electrnico p. ej. una cmara de
video computarizada y vlvulas
electroactuadas.
 Definiciones

Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea

controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que
deseamos controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el
comportamiento de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y una
salida se denomina SISO (single
input, single output)
Entrada Salida
Planta
Si tiene varias entradas y varias
salidas se denomina MIMO
(multiple input, multiple output)
 Definiciones

Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables

de inters de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una
accin de control sobre el actuador para lograr el
comportamiento deseado

Accin de Entrada Salida

actuador Planta
control

Salida
sensor
medida
 Definiciones

Control en Lazo Abierto:

No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el
modelo de la planta y no hay perturbaciones externas ni
internas.

Referencia Accin actuador Entrada Salida

controlador de Planta
control
 Definiciones

Control en Lazo Cerrado:

Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en
la medicin de la salida real de la planta y su
comparacin con la referencia (salida deseada)

Referencia Accin actuador Entrada Salida

controlador de Planta
control

sensor
 Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que
afectan el comportamiento de la planta y por lo tanto su
salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes,
variables, internos, externos, acotados, no acotados,
aleatorios, etc. Pero en general no son manipulables.
Perturbaciones

Referencia Accin actuador Entrada Salida

controlador de Planta
control

sensor
El proceso de diseo de sistemas de control

Objetivos de un sistema de control:

Al introducir un controlador en un sistema se

persigue modificar el comportamiento de la
planta de acuerdo a criterios que dependen de
la funcin que desempea dicha planta y de un
mejoramiento de dicha funcin buscado

Algunos criterios tpicos son los siguientes:

El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento

Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables.

Ejemplo: Calentamiento global.

Aumentar la inmunidad a las perturbaciones,

imprecisiones o errores de modelado
(Robustez).

Aumentar la rapidez del sistema (reducir el

tiempo de respuesta)
El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento

Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a

lo deseado (sobreimpulsos, errores en rgimen
permanente).

Optimizar energa consumida

Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias,

perfiles de corte, de calentamiento, orientacin
de telescopios, celdas solares, antenas, etc.)
El proceso de diseo de sistemas de control

El proceso de diseo
Establecer los objetivos del diseo
Obtener algn modelo del sistema a controlar, de
preferencia un modelo matemtico
Validacin del modelo: (verificar experimentalmente
que s representa adecuadamente al sistema real)
Proponer la estrategia de control que logre los
objetivos planteados.
Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el
auxilio de la simulacin.
Implementacin del controlador diseado y ajustes en
el sistema real.
El proceso de diseo de sistemas de control

Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico

Desventajas:

Si existe un error en la salida,

el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el control no las compensa.
La efectividad depende de la calibracin.
Necesita componentes precisos.
El proceso de diseo de sistemas de control

Lazo cerrado

Ventajas:
Si existe un error en la
salida el control lo
compensa. Desventajas:
Si hay perturbaciones el
control las compensa. A veces complicado para
Puede utilizar componentes implementar.
imprecisos y baratos. Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que
pueden no ser econmicos.