APORTE NUMERO 2

Sea un sistema
( + 1) = () + ()
Se desea determinar una matriz K, tal que los polos de bucle cerrado sean el par
Complejo conjugado
= 0,2 0,5
En primer lugar hay que determinar la controlabilidad del sistema. Para ello, se
forma la matriz de controlabilidad:
0 1 0
=| | =| |
0,3 1 1
00 11 1
= | |=| |
0,3 0 1 1 1

| 0 1
| = | |
1 1
Cuyo rango es igual a dos (basta comprobar que su determinante es distinto de
cero), por lo que el sistema es controlable y se puede proceder a calcular K. La
ecuacin caracterstica de bucle cerrado deseada es:
| + | = ( 0,2 + 0,5)( 0,2 0,5)
2 0,4 + 0,29
por tanto, los coeficientes son en este caso a1=-0,4 y a2=0,29 Por otra parte, la
ecuacin caracterstica de bucle abierto del sistema es:
0 1 1
| | = | 0| | |=| |
0 0,3 1 0,3 + 1
por lo que los coeficientes ai son a1 = 1 y a2 = 0,3. A partir de a que se puede
aplicar cualquiera de los mtodos explicados
|0,29 0,3 0,4 1|
|0,01 1,4|